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- 李里 成
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1 Matlab/Siulink MSC/Carsi Siulation in the Design of Control Logic for Electric Power Steering Systes Abstract The electric power steering (EPS) syste has obvious advantages over the conventional hydraulic power steering (HPS) syste in ters of engine efficiency, space utilization, and environentally friendly issues. It substitutes an electric otor for a coplex hydraulic syste. The otor only operates when required. Therefore, this syste not only saves energy but also reduces cost and weight. On the other hand, the electric power steering syste can solve probles associated with the conventional one. The purpose of this research is to develop of an electric power steering control logic which is coposed of base-assist, daping, return, inertia, and ipact copensation logic. In addition, this research purposes a new ethod to iprove the copensation perforance. It eploys steering angle signal and vehicle speed signal into the control logic to tune the copensation gain iediately. As a result, it can increase the effect of copensation, optiize the steering response, and iprove the steering feel. For describing the vehicle dynaics and odeling the
2 steering feel accurately, this research integrates Matlab/Siulink with MSC/CarSi. Co-siulation technique is used to validate the proposed idea Keyword: electric power steering, base-assist logic, return copensation logic, daping copensation logic, inertia copensation logic, ipact copensation logic, and co-siulation. (Hydraulic Power Steering, HPS) (Electric Power Steering, EPS) Chen Chen[1] Newton s Second Law Parar Hung[2] Lagrange s Equations Liao Du[3] Matlab/Siulink Adas Choi[4] SiPowerSystes Matlab/Siulink Kurishige [5] Pang [6] [7~11] Matlab/Siulink MSC/CarSi
3 MSC/CarSi Matlab/Siulink (colun-type) (torque sensor) (electric otor) (reduction gear) (electronic control unit)
4 SteeringWheel, T, J, B, θ h Torque Sensor, K t Motor, T, J, B, θ Gearbox, n Steering Colun, J sc, B sc, θ sc Rack & Pinion, Fr, r, br, kr, xr, R (Newton s Second Law) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) T h K ( θ θ ) B & θ = J & θ (1) t sc xr T ˆ + T f B & scθ sc + K t ( θ θ sc ) kr ( θ sc ) = J & scθ sc r (2) kr xr (θ sc ) Fr br x& r = && r xr (3) r r T ˆ = n (4) T T = I (5) k t E = & θ k IR IL & (6) b T B & θ = J & θ (7)
5 T h K t B J T f B sc J sc k r F r b r r r T k t E k b R L B J (Coulob friction odel) (8) F fric µ N v friction force sliding velocity F fric = µ N sign(v) (8) (base assist logic) (return copensation logic) (daping copensation logic) (inertia copensation logic) (ipact copensation logic)
6 torque wheel Steering Vehicle speed angle wheel Steering wheel Steering acceleration angular torque on Reaction shaft steering wheel Steering velocity angular logic Base aassist Return copensation logic Daping copensation logic Inertia copensation logic Ipact copensation logic controller Motor & otor Electric drive Motor
7 (overshoot) [9] (Reaction Torque on Steering Shaft, RTSS) (free yaw response) (flick)
8
9 [9] Matlab/Siulink MSC/CarSi Matlab/Siulink (integrated siulation) (on-center handling test) ISO [12] 1k/hr.2Hz.2g
10 1 without assist with assist 5 Steering torque (N) (on-center handling) Lateral acceleration (g) (on-center handling) 5k/hr 3
11 Steering torque (N) k/hr 8k/hr 6k/hr 2 Steering torque (N) k/hr 3k/hr
12 12 1 without 3k/hr with 3k/hr without 15k/hr with 15k/hr Tie (sec) 5k/hr 8k/hr 8 6 without 5k/hr with 5k/hr without 8k/hr with 8k/hr Tie (sec)
13 6 4 3 without 3k/hr with 3k/hr 2 Steering torque (N) MSC/CarSi MSC CarSi
14 4 3 with ipact cop. without ipact cop Tie (sec) Matlab/Siulink MSC/CarSi
15 [1] Xiang Chen and Xiaoqun Chen, Control-Oriented Model for Power Steering Syste, SAE TECHNICAL PAPER SERIES, [2] Manu Parar and John Y. Hung, Modeling and Sensorless Optial Controller Design for an Electric Power Assist Steeing Syste, Industrial Electronics, Volue 3, Nov 22, pp [3] Y. Gene Liao and H. Isaac Du, Modeling and analysis of electric power steering syste and its effect on vehicle dynaic behaviour, Int. J. of Vehicle Autonoous Systes, Volue 1, No. 2, 23. [4] Chinchul Choi, Wootaik Lee, Jung-Pyo Hong, SeongJoo Ki, JaeGoo Ki, JunGyu Song and JunNa Oh, Multi-doain odeling of Electric Power Steering with PMSM Drive Syste, Electric Machines & Drives Conference, Volue 2, May 27, pp [5] Masahiko Kurishige, Kouji Fukusui, Noriyuki Inoue, Takayuki Kiguku and Shigeki Otagaki, A New Electric Current Control Strategy for EPS Motors, SAE TECHNICAL PAPER SERIES, [6] Du-Yeol Pang, Bong-Choon Jang and Seong-Cheol Lee, Steering Wheel Torque Control of Electric Power Steering by PD-Control, ICCAS25, Jun 25. [7] Masahiko Kurishige, Takayuki Kifuku, Noriyuki Inoue, Susuu Zeniya and Shigegi Otagaki, A Control Strategy to Reduce Steering Torque for Stationary Vehicles Equipped with EPS, SAE TECHNICAL PAPER SERIES, [8] Ji-Hoon Ki and Jae-Bok Song, Control logic for an electric power steering syste using assist otor, Mechatronics, Volue 12, Apr 22, pp [9] Masahiko Kurishige, Hideyuki Tanaka, Noriyuki Inoue, Kazuichi Tsutsui and Takayuki Kifuku, An EPS Control Strategy to Iprove Steering Maneuverability on Slippery Roads, SAE TECHNICAL PAPER SERIES, [1],,,,,,, [11] Yasuo Shiizu and Yashihiro Oniwa, Control for Moent of Motor Inertia on EPS, SAE TECHNICAL PAPER SERIES, [12] International Standard Organization, Road vehicle Test ethod for the quantification of on-centre handling Part 1: Weave test, ISO :23
Gerotor Motors Series Dimensions A,B C T L L G1/2 M G1/ A 4 C H4 E
Gerotor Motors Series Size CC-A Flange Options-B Shaft Options-C Ports Features 0 0 5 5 1 0 1 0 3 3 0 0 SAE A 2 Bolt - (2) 4 Bolt Magneto (4) 4 Bolt Square (H4) 1.0" Keyed (C) 25mm Keyed (A) 1.0' 6T Spline
Gerolor Motors Series Dimensions A,B C T L L G1/2 M8 G1/ A 4 C H4 E
Gerolor Motors Series Size CC-A Flange Options-B Shaft Options-C Ports Features 0 0 12 12 1 1 0 0 2 2 31 31 0 0 SAE A 2 Bolt - (2) 4 Bolt Magneto (4) 4 Bolt Square (H4) 1.0" Keyed (C) 2mm Keyed (A) 1.0'
34 22 f t = f 0 w t + f r t f w θ t = F cos p - ω 0 t - φ 1 2 f r θ t = F cos p - ω 0 t - φ 2 3 p ω 0 F F φ 1 φ 2 t A B s Fig. 1
22 2 2018 2 Electri c Machines and Control Vol. 22 No. 2 Feb. 2018 1 2 3 3 1. 214082 2. 214082 3. 150001 DOI 10. 15938 /j. emc. 2018. 02. 005 TM 301. 4 A 1007-449X 2018 02-0033- 08 Research of permanent
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/MPa / kg m - 3 /MPa /MPa 2. 1E ~ 56 ANSYS 6 Hz (a) 一阶垂向弯曲 (b) 一阶侧向弯曲 (c) 一阶扭转 (d) 二阶侧向弯曲 (e) 二阶垂向弯曲 (f) 弯扭组合 2 6 Hz
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兴业证券股份有限公司关于
兴 业 证 券 股 份 有 限 公 司 关 于 宁 波 韵 升 股 份 有 限 公 司 发 行 股 份 购 买 资 产 之 独 立 财 务 顾 问 报 告 独 立 财 务 顾 问 报 告 签 署 日 期 : 二 一 五 年 七 月 1 目 录 目 录... 2 声 明 与 承 诺... 6 一 独 立 财 务 顾 问 声 明... 6 二 独 立 财 务 顾 问 承 诺... 7 重 大 事 项 提
u d = R s i d - ωl q i q u q = R s i q + ωl d i d + ωψ 1 u d u q d-q i d i q d q L d L q d q ψ f R s ω i 1 i 5th i th 5 θ 1 θ θ 3 5 5
3 5 018 10 Vol. 3 No. 5 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Oct. 018 150080 Matlab /Simulink DOI 10. 15938 /j. jhust. 018. 05. 011 TM35 A 100-683 018 05-006- 06 Stator Harmonic Optimal
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政 府 採 購 法 規 概 要 題 庫 最 後 更 新 日 期 :( 人 發 局 第 一 期 ) 2010/03/20 選 擇 題 : ( 答 案 ) 正 確 錯 誤 解 析 1.(3) 機 關 訂 定 招 標 文 件, 何 者 正 確?(1) 廠 商 履 行 契 約 所 必 須 具 備 之 財 務 商 業 或 技 術 資 格 條 件, 不 考 慮 廠 商 在 外 國 之 商 業 活 動 應 (2)
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Ξ :,,,,, :,,,,,,, 19,20,,,,,,,, 1,,,, 2 Ξ 1 Cf. Carol Harlow & Rechard Rawlings, Law and Administration, Butterworths, 1997, p. 207. 2 Cf. Carol Harlow & Rechard Rawlings, op. cit., p. 139. 52 ,,,,,,,
输电线路智能监测系统通信技术应用研究
Smart Grid 智 能 电 网, 2014, 4, 11-15 http://dx.doi.org/10.12677/sg.2014.41003 Published Online February 2014 (http://www.hanspub.org/journal/sg.html) Application Research of Communication Technology for
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p 3 p 4 p 5 p 6 p 7 p 8 p 9 p 10 p 11 θ 1 θ 2 θ 3 θ 4 θ 5 θ 6 θ 7 θ 8 θ 9 θ d 1 = 0 X c 0 p 1 p 2 X c 0 d pi p j p i p j 0 δ 90
22 4 2017 8 Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug. 2017 1 1 1 1 2 2 2 1. 150080 2. 150080,,,, ; ; ; DOI: 10. 15938 /j. jhust. 2017. 04. 001 TP273 A 1007-2683 2017 04-0001-
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第一部分 中国古代史 考点过关练测一 中华文明的起源 时间$ (分钟 一#单项选择, &()云南我国境内发现的距今约 $( 万年的原 始人类是- -,元谋人.,北京人 /,山顶洞人 0,河姆渡人, &()山西考古发现是研究史前时期历史的主要 途径之一%下列考古发现的遗迹#遗址#实物等适合 研究中国远
目 录 第 一 部 分 中 国 古 代 史 考 点 过 关 练 测 一 中 华 文 明 的 起 源 考 点 过 关 练 测 二 国 家 的 产 生 和 社 会 变 革 考 点 过 关 练 测 三 统 一 国 家 的 建 立 考 点 过 关 练 测 四 政 权 分 立 与 民 族 融 合 考 点 过 关 练 测 五 繁 荣 与 开 放 的 社 会 考 点 过 关 练 测 六 经 济 重 心 的 南 移
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徐姨 金文达 民事庭接到一份投诉书 原告叫刘忠 来自外县 被告叫周继业 是我 市市民 投诉的内容十分奇离 原告根据死者的遗嘱 要求被告把死者的骨 灰交原告处理 这样的案件 别说我们是破题儿第一遭 恐怕在全国司法部 门 也可算是一件新闻 庭长把这件案子交给我说 遗嘱上没有证人 本可以不理 但是 现在 一般人还缺乏法律常识 为了对原被告负责 不妨先去做一些调查 如果能 有其他佐证 再做研究 我把投诉书带回我的工作室
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谢 自 楚 冯 清 华 刘 潮 海! #! # %& ( 致 谢 国 家 科 技 部 三 次 特 别 支 持 使 中 国 冰 川 编 目 得 以 最 后 完 成 米 德 生 刘 宗 香 提 供 本 研 究 区 冰 川 编 目 资 料 谢 超 刘 杰 吴 通 华 协 助 数 据 统 计 处 理 在 本 文 撰 写 过 程 中 施 雅 风 崔 之 久 秦 大 河 姚 檀 栋 康 尔 泗 王
为 止, 以 集 中 式 光 伏 发 电 系 统 为 主, 其 主 要 原 因 是 我 国 政 策 推 动 方 面 以 国 家 主 导 为 主, 这 种 自 上 而 下 的 政 策 和 运 行 方 式, 更 容 易 迅 速 推 动 集 中 式 光 伏 系 统 的 建 设 集 中 式 光 伏 发 电
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交 通 學 報 第 七 卷 第 一 期 民 國 九 十 六 年 十 二 月 頁 1~ 頁 25 Journal of Traffic Science Central Police University Vol. 7 No. 1 December. 2007, pp. 1~25 影 響 女 性 駕 駛 安 全 因 素 之 知 覺 調 查 1 Perceptional Survey of Factors
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30 6 2013 6 DOI: 10.7641/CTA.2013.21024 Control Theory & Applications Vol. 30 No. 6 Jun. 2013,,, (, 410083) : (IPMSM),.,,,, PI.,,.,., STM32F103R8T6 ARM, IPMSM. : ; ; ; : TM301.2 : A Flux-weakening control
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2005 The Analysis and Design for a Chain Supermarket Intelligent Delivery System () 2005 4 I Abstract The Analysis and Design for a Chain Supermarket Intelligent Delivery System The Analysis and Design
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