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1 DOI: /CTA Control Theory & Applications Vol. 30 No. 6 Jun. 2013,,, (, ) : (IPMSM),.,,,, PI.,,.,., STM32F103R8T6 ARM, IPMSM. : ; ; ; : TM301.2 : A Flux-weakening control for interior permanent magnet synchronous motor drive systems CHEN Ning, ZHANG Yue, GUI Wei-hua, YU Shou-yi (School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha Hunan , China) Abstract: To deal with the difficulty in the high frequency operation of interior permanent magnet synchronous motor (IPMSM) systems, a flux-weakening control method based on q-axis voltage is proposed. On the basis of the field-oriented control, the q-axis voltage is used to control the d-axis current, and the error signal of demagnetization current can be obtained by subtracting the feedback value from the reference value of the q-axis voltage. The demagnetization current can be obtained by using the PI operation of its error signal. To deal with the sharp drop in the DC bus voltage under heavy load, we introduce the effective work-time of the space voltage vector in the closed-loop for regulating the demagnetization current. The system model of IPMSM is built and the validity of the proposed flux-weakening method is verified by the simulation results. The proposed control method is applied in an inverter air-conditioner compressor control system. The experimental platform of flux-weakening control system is developed by STM32F103R8T6 ARM. It is shown that the speed range of IPMSM is extended by the proposed flux-weakening algorithm. Key words: interior permanent magnet synchronous motor; flux-weakening; q-axis voltage; space voltage vector 1 (Introduction) (interior permanent magnet synchronous motor, IPMSM), [1 2]. (permanent magnet synchronous motor, PMSM),.,.,,,,,. PMSM,,, [3]. ;, PMSM [4]. [5] PMSM,,. [6],. [7], : ; : ningchen@csu.edu.cn. : ( ); (2011A ); (2011J010-E); (2013GK3009).

2 718 30,. [8],,,,,,. PMSM, (q ) (d ).,,,,. 2 IPMSM (Mathematical model of IPMSM and analysis of the flux-weakening control operation) 2.1 IPMSM (Mathematical model of IPMSM system) d-q IPMSM, IPMSM dq di d L d dt = r si d + u d + ω e L q i q, (1) di q L q dt = r si q + u q ω e (ψ f + L d i d ), : L d, L q d, q, i d, i q d, q, u d, u q d, q, r s, ψ f, ω e. IPMSM T e = 3p 2 [ψ f + (L d L q )i d ]i q, (2) (4) d-q, 1 AB.., [11], BC (maximun torque per voltage, MTPV). 2.3 (Voltage and current limit) (1), PMSM, d-q : { ud = r s i d ω e L q i q, (5) u q = r s i q + ω e (ψ f + L d i d )., I s V s I s = i 2 d + i2 q I sm, (6) V s = u 2 d + u2 q V sm, (7) : I sm, V sm. d q, IPMSM, V s = V sm. 1, d-q, I sm, (0, 0). B MTPA, IPMSM ω b. p. 2.2 (Maximum torque per amper control) IPMSM d q, d. (maximum torque per ampere, MTPA) [9 10]., (2), I s = i 2 d + i2 q,, H = i 2 d + i 2 q + λ{t e 3 2 p[ψ f + (L d L q )i d ]i q }, (3) λ. (3), ψ f i d = 2(L q L d ) ψf 2 4(L q L d ) + 2 i2 q. (4) 1 IPMSM Fig. 1 State trajectories of the current and the voltage of IPMSM, (5) d i d i d = u q ψ f. (8) ω e L d L d i d i q : i 2 q ( V sm ω e L q ) 2 + (i d + ψ f L d ) 2 ( V sm ω e L d ) 2 1. (9)

3 6 : 719 (9), d-q (V sm /ω e L q ), (V sm /ω e L d ). 1 IPMSM,., IPMSM., q d. IPMSM,,. d. 3 (Flux weakening control method based on q-axis voltage) 3.1 (Design of the fluxweakening control algorithm),. [12], IPMSM 2. 2 IPMSM Fig. 2 Block diagram of the flux-weakening method of IPMSM control systems 2 : SVPWM (space vector pulse width modulation). 2,, q i q, d i d 0;, IPMSM V sm, IPMSM, i d. (8) : IPMSM q u q i d. d i d, q u qm, q : u qm = V 2 sm u 2 d. (10),, q u qm u q u qm = ω e (ψ f + L d i d ) = (ˆω e + ω)(ψ f + L d i d ) + ω el d i de, (11) u q = ˆω e (ψ f + L d i d ), (12) : i de d, i de = i d i d. q u qe = u qm u q. (13) (11) (13), q, d : i de = u qe ω(ψ f + L d i d ) L d ωe. (14) d, d : i d = K p(i de + K i t 0 i dedt). (15) 3, d i d, ω e ˆω e, U dc, d u d, q u q,, d.

4 Fig. 3 Block diagram of the flux-weakening controller ω = ω e ˆω e d, PI, q. d,, (2) T eψ T er, : T eψ = 3p 2 ψ fi q, T er = 3p 2 (L d L q ) i d i q. T eψ = T eψ T e T e = (16) (17) (16) ψ f T e ψ f + (L d L q )i d. (17) i q = 2 3p[ψ f + (L d L q )i d ] T e. (18) T e, i qm : i qm = I 2 sm i 2 d. (19) u qe,,, u qe,. 3.2 (Modification of the demagnetization current setting value),,,.,,. 1) (SVPWM).,, 1 ; 0. 8, :, (100), (110), (010), (011), (001), (101); (000), (111), 4. (a) (b) PWM (c) 4 Fig. 4 Space vector modulation technique SVPWM, 8, 8,,. 4, v s, { v 4 T 1 + v 6 T 2 + v 0 T 0 + v 7 T 7 = v s T, T 1 + T 2 + T 0 + T 7 = T, (20) : v 4, v 6, v 0, v 7, T 1, T 2, T 0, T 7, T v 4, v 6, v 0, v 7, v s PWM. (20) v 4 v 6 T 1 T 2 [13] :

5 6 : 721 T 1 = T 3Vs sin( π U dc 3 ξ), (22), T 2 = T (21), 3Vs sin ξ,,. U dc : ξ, U dc. 2). (21), U dc,, T 1 + T 2 T,,, 5,,, i dt, i d. T 1 +T 2 > T, 5 ; T 1 + T 2 < T 1 + T 2 > T. (22) T,. 5 Fig. 5 Improved flux-weakening control block 4 (Experiment and result analysis) 4.1 (Simulation results of the system) IPMSM, MATLAB/Simulink. p=3, r s =0.49 Ω, L d =6.5 mh, L q =11.8 mh, K t = 0.474, K e = 26.9 V/ (kr min 1 ), J = kg m 2 ; 1500 r/min; PI K p = 6, K i = s 0 r/min 1500 r/min, 1.2 s 2600 r/min, 3.15 s 1 N m 1 N m, d, q, 6(a),, 3.15 s 3.3 s, 50 r/min,. 1.2 s, 1.2 s, 6(b) 1.2 s, d, q ; 3.15 s 1 N m 2 N m,, d q. (a) (b) 6 Fig. 6 Speed, current response curve when the speed rises and the torque step changes

6 (Experimental platform exploitation of the system) 1.5, r/min, 4.1, 7. ( ST 32 ARM STM32F103R8T6 TGF7NC60HD) ; J Link. IAR Systems IAR EWARM, C,. 1 5 s, 5 s, 10 s 110 Hz. AD 1 khz, 10000, d q Fig. 7 Flux weakening control system experimental platform of IPMSM for air conditioner 8 Fig. 8 Curve of flux-weakening current Fig. 9 9 Torque change curve

7 6 : 723 (YU Shouyi, ZENG Guoqing, GAO Jinsheng, et al. 37 kw asynchronous motor AC speed regulation experimental platform [J]. Journal of Central South University: Science and Technology (Natural Science Edition), 2009, 40(4): ) [5] PAN C T, SUE S M. A linear maximum torque perampere control for ipmsm drive over full-speed range [J]. IEEE Transactions on Energy Conversion, 2005, 20(2): [6] KIM S H, SU S K. Voltage control strategy for maximum torque operation of an induction machine in the field weakening region [J]. IEEE Transactions on Industry Applications, 1997, 44(4): Hz Fig. 10 Phase current and DC bus voltage waveform for 110 Hz inverter air-conditions 8, d 2 A, q 9.8 A, ; 5 s,, d, 7 A,, q, 6.2 A. 9,, 2 N m (Conclusions),,.,, ;,,.,.,. (References): [1] KOWN Y C, KIM S M, KWON T S, et al. Improved speed control of permanent magnet [C] //Proceedings of the 27th Applied Power Electronics Conference and Exposition. Orlando: IEEE, 2012: [2],,,. [J]., 2010, 14(5): (TANG Zhaohui, DING Qiang, YU Shouyi, et al. Research of flux weakening strategy of interior permanent magnet synchronous motor [J]. Journal of Electric Machines and Control, 2010, 14(5): ) [3],,,. [J]., 2012, 16(4): (HUANG Mingming, LIN Heyun, JIN Ping, et al. Flux weakening control for driving system of hybrid excitation synchronous motor [J]. Journal of Electric Machines and Control, 2012, 16(4): 8 12.) [4],,,. 37 kw [J]. ( ), 2009, 40(4): [7],,,. [J]., 2010, 30(9): (SHENG Yifa, YU Shouyi, GUI Weihua, et al. Field weakening operation control strategies of permanent magnet synchronous motor for railway vehicles [J]. Proceeding of the Chinese Society for Electrical Engineering, 2010, 30(9): ) [8],,,. [J]., 2011, 31(18): (ZHU Lei, WEN Xuhui, ZHAO Feng, et al. Control policies to prevent PMSMs from losing control under field-weakening operation [J]. Proceeding of the Chinese Society for Electrical Engineering, 2011, 31(18): ) [9] SIMANEK J, NOVAK J, CEMY O, et al. FOC and flux weakening for traction drive with permanent magnet synchronous motor [C] //Proceedings of the International Symposium on Industrial Electronic (ISIE). Cambridge: IEEE, 2008: [10] KWON T S, SUL S K. A novel flux weakening algorithm for surface mounted permanent synchronous machines with infinite constant power speed ration [C] //Proceedings of the International Conference on Electrical Machines and Systems (ICEMS). Seoul: IEEE, 2007: [11] LAGRIOUI A. Speed and current control for the pmsm using a luenberger observer [C] //Proceedings of the International Conference on Multimedia Computing and Systems (ICMCS). Morocco: IEEE, 2011: 1 6. [12],,,. [J]., 2007, 24(6): (HUANG Zhiwu, GUI Weihua, NIAN Xiaohong, et al. Adaptive observer-based sensorless speed control of induction motors [J]. Control Theory & Applications, 2007, 24(6): ) [13] DER BROECK VAN H W, SKUDELNY H C, SKANKE G V. Analysis and realization of a pulse width modulator based on voltage space vectors [J]. IEEE Transactions on Industry Applications, 1988, 24(1): : (1970 ),,,,, ningchen@csu.edu.cn; (1987 ),,,, zhangyue@csu.edu.cn; (1950 ),,,,, gwh@csu.edu.cn; (1940 ),,,,, s-yushouyi@sina. com.

u d = R s i d - ωl q i q u q = R s i q + ωl d i d + ωψ 1 u d u q d-q i d i q d q L d L q d q ψ f R s ω i 1 i 5th i th 5 θ 1 θ θ 3 5 5

u d = R s i d - ωl q i q u q = R s i q + ωl d i d + ωψ 1 u d u q d-q i d i q d q L d L q d q ψ f R s ω i 1 i 5th i th 5 θ 1 θ θ 3 5 5 3 5 018 10 Vol. 3 No. 5 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Oct. 018 150080 Matlab /Simulink DOI 10. 15938 /j. jhust. 018. 05. 011 TM35 A 100-683 018 05-006- 06 Stator Harmonic Optimal

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