p 3 p 4 p 5 p 6 p 7 p 8 p 9 p 10 p 11 θ 1 θ 2 θ 3 θ 4 θ 5 θ 6 θ 7 θ 8 θ 9 θ d 1 = 0 X c 0 p 1 p 2 X c 0 d pi p j p i p j 0 δ 90
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1 Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug ,,,, ; ; ; DOI: /j. jhust TP273 A Simulation Cockpit Layout Design of Wheel-legged Mobile Platform Combined with Ergonomics XU Jia-zhong 1 WANG Yan 1 YOU Bo 1 LI Jia-yu 1 DING Liang 2 GAO Hai-bo 2 JIN Ma 2 1. School of AutomationHarbin University of Science and TechnologyHarbin China 2. School of Mechanical and Electrical EngineeringHarbin Institute of TechnologyHarbin China Abstract Wheel-legged mobile platform is designed for the case that wheeled vehicles cannot traverse a special environment. It is needed that the vehicle can quickly go through not only the normal environmentbut also the rugged environmentwhich requires the cockpit of wheel-legged mobile platform have both the wheeled vehicles manipulator and the legged robot manipulator. Thereforehigh demands are made for layout design of cockpit that combining the wheel operation and the foot operation. The simulating cockpit of wheel-legged mobile platform which is based on the ergonomics of the anthropometric data and relevant theory is studied and designedand the spatial layout of cockpit is optimized for a variety of manipulators. The wheel-legged mobile platform is highly securedcomforting and efficient when manipulating. Keywords legged robot cockpit ergonomics anthropometry liangding@ hit. edu. cn.
2 p 3 p 4 p 5 p 6 p 7 p 8 p 9 p 10 p 11 θ 1 θ 2 θ 3 θ 4 θ 5 θ 6 θ 7 θ 8 θ 9 θ d 1 = 0 X c 0 p 1 p 2 X c 0 d pi p j p i p j 0 δ 90 4 P a = θ 1 t =90 θ 9 t =90 θ 2 t =90 1 θ 10 t =90 θ 3 t =90 p i i = P b = θ 1 t =90 θ 9 t =90 θ 2 t =90 p i θ 10 t =90 0 θ 3 t < 90 - δ θ i t t = d 1 t p i θ i P c = 90 < θ 7 t δ 30 < θ 5 t 90 d 1 90 < θ 6 t δ 30 < θ 4 t 90 1 V H Y 0 θ 3 t < 90 - δ X p 1 p 2
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