*, ( 第 ) 卷 线控转向 44 9 : 4 )? 系统以电线连接代替机械转向系统中转向盘和转向轮之间的机械连接 通过适当转向控制大大提高汽车操纵稳定性 舒适性等性能 是近年来国内外众多汽车研究机构研究的先进汽车转向系统 转向控制是线控转向系统的关键技术之一 国外日本东京大学 熊本大学 德国卡塞
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- 默尊 康
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1 年 月 第 卷 第 期! "!!!# $ $ 汽车线控转向系统转向控制研究 于蕾艳 吴宝贵 伊剑波 中国石油大学 华东 机电工程学院 山东青岛 #, 摘要 针对汽车线控转向系统在转向盘和转向轮之间不存在机械连接的问题 进行适当的转向控制 使转向轮转角与转向盘转角的关系根据行驶状况实时调整 分析了线控转向系统转向控制的实现结构 工作原理和控制目标 从车辆动力学与控制的角度归纳分析了转向控制的内容 包括转向传动比算法 车辆稳定性控制 四轮转向控制 路径跟踪控制和转向电动机控制算法等方面 分析了经典控制方法 鲁棒控制方法 滑模控制方法 智能控制和分数阶 % 控制等多种控制方法 分析了线控转向系统转向控制的试验技术 指出了转向控制研究的应用前景和发展趋势 结果表明 线控转向系统进行适当的转向控制能提高汽车操纵稳定性 关键词 线控转向系统 转向控制 控制方法 转向传动比 操纵稳定性中图分类号 *$ $ 文献标志码 文章编号! "!!!# $ " #! "! 引文格式 于蕾艳 吴宝贵 伊剑波 汽车线控转向系统转向控制研究 - 江苏大学学报 自然科学版 # $#! "#! $#! ##!! % & %# ## # # " & 8 % 84&4 40' & 44 & 8' * ' & ' &#, 8' 64 ' : 4 41: ' 140' 0 ; &494 :44 44 &:' :'44 ' &0 : 22 4 '4 4 ' 2 94 : :'44 &4 44 &:'44 & ' 04 6 & '4 44 &0 : ' 44 9 : 4 41 : 4 0' : ; & &0 4& : & & '1 64' :'44 44 &0 2 ' 0 &0 44 &1 0 & '1 : ' ' ' & ' 4 & ' 0 4 % 0 14 ' :4 4 4 '4 4 40' & 4 44 &0 : '4 4 ': ' &0 : ' 44 9 : ' # " 44 9 : & ' 44 & 64' 收稿日期 # " $ " 基金项目 国家自然科学基金资助项目 #$,!! 国家留学基金资助项目 # 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目 8D $ #$!# # 作者简介 于蕾艳, 女 山东烟台人 博士 副教授 2 &,. 01 主要从事车辆动力学与控制研究 吴宝贵!$ 男 山东平度人 博士 副教授 20#!. 01 主要从事车辆优化与设计研究
2 *, ( 第 ) 卷 线控转向 44 9 : 4 )? 系统以电线连接代替机械转向系统中转向盘和转向轮之间的机械连接 通过适当转向控制大大提高汽车操纵稳定性 舒适性等性能 是近年来国内外众多汽车研究机构研究的先进汽车转向系统 转向控制是线控转向系统的关键技术之一 国外日本东京大学 熊本大学 德国卡塞尔大学 美国加利福尼亚大学等 国内吉林大学 江苏大学 北京理工大学 同济大学 南京理工大学 长安大学 中国石油大学 华东 等都展开了相关研究 # 笔者首先分析线控转向系统转向控制的实现结构 工作原理和控制目标 接着分析线控转向系统转向控制的控制内容和多种控制方法 然后分析线控转向系统转向控制的试验技术 最后进行总结 分析线控转向系统转向控制的发展趋势 ( 转向控制的结构和控制目标 线控转向系统主要包括转向盘路感反馈模块 控制器和转向执行模块等 用来实现路感反馈 # 转向控制和故障诊断等功能 文中主要研究其中的转向控制技术 轻型 微型汽车实现转向控制的齿轮齿条转向器型转向模块的结构示意图如图 所示 由转向电动机及减速器驱动转向器 最终实现转向轮主动转向控制 图 线控转向系统转向模块的结构示意图线控转向系统转向控制的基本工作原理 控制器根据转向盘转角传感器的信号检测驾驶员的转向意图 同时根据车速传感器测量的车速 整车横摆角速度传感器测量的横摆角速度等信号由预先存在控制器里的转向控制策略确定转向轮转角目标值 控制器根据转向电动机控制算法 向转向电动机控制电路发出控制信号控制转向电动机实现转向轮转向控制功能 应用 总线来实现安全可靠的 通信 $ 线控转向系统转向控制目标主要包括 方面 降低驾驶员的转向负荷 优化操纵感觉 提高车辆侧向 横摆稳定性 在低附着系数路面 对分路面 侧风干扰等情况 通过主动转向防止侧翻等危险现象发生 帮助驾驶员控制车辆保持稳定行驶 实现无人驾驶 智能驾驶 迎合智能交通的需要融入车联网 实现智能车辆路径跟踪等功能 针对身体障碍人士设计的线控车辆轻松实现自动转向 线控转向系统转向控制的关键技术包括 考虑车辆和线控转向系统建模非线性 参数变动和不确定性等因素 进行车辆参数估计 驾驶员转向意图识别和车辆模型辨识等 选择合适的控制策略等 ( 转向控制的内容 国内外在线控转向系统转向控制方面的研究内容主要包括转向传动比算法 车辆稳定性控制 四轮转向控制 转向电动机控制算法和路径跟踪控制等方面 ( 上层控制方法 ( 转向传动比算法转向传动比算法根据车速 转向盘转角等实现可变转向传动比 基本要求是低速行驶时 转向传动比随转向盘转角增大而减小 降低驾驶员体力负荷 高速行驶时 转向传动比在转向盘中心位置附近较大 减小驾驶员精神负荷 最基本的转向传动比算法是转向传动比仅随车速变化 在低速段 转向传动比较小 随着车速增大 转向传动比逐渐增大到转向器原有转向比 在中速段 转向传动比增大的增幅减缓 避免引起驾驶员为适应转向传动比变化带来不必要驾驶疲劳 转向传动比与车速的关系可进行优化 利用遗传算法 以开环总方差为适应度函数 对不同车速下的转向传动比进行优化 结果表明 各车速下的转向传动比使得开环总方差较小 提高了车道跟踪性能 降低了驾驶员转向负荷 仿真和驾驶模拟器试验验证了提出的基于 # 自由度汽车动力学模型在保证汽车转向增益不变的稳态转向传动比算法中使汽车转向特性不受车速和转向盘转角变化影响 减轻了驾驶员负担! 基于 ( ) 模糊控制工具箱设计转向传动比算法 输入是转向盘转角和车速 输出是转向传动比 建立了各变量的隶属度函数 设计了 # 条转向传动
3 *- ( 第 ) 期 于蕾艳等 汽车线控转向系统转向控制研究 比模糊推理规则 利用 软件进行双移线等工况仿真对比了模糊算法与固定传动比的影响, 分析了操纵稳定性与横摆角速度的关系 转向传动比与转向特性等的关系 横摆角速度大于某临界值时 控制车辆操稳性为主 车速和整车横摆角速度作为模糊控制器输入 输出为转向传动比 横摆角速度小于该临界值时 提高汽车转向特性为主 车速和转向盘转角作为模糊控制输入 输出为转向传动比 试验结果表明 以横摆角速度为系统状态识别变量的逻辑门限型变结构模糊变转向传动比控制算法确保车辆兼顾较好的操纵稳定性和转向特性 ( 车辆稳定性控制常规的车辆稳定性控制在发现车辆特性变化后才开始工作 在对分路面制动等情况下产生残余横摆角 车辆稳定性效果由于滞后而降低 线控转向主动控制不干涉驾驶员转向操纵 改善车辆稳定性的控制效果优于直接横摆力矩控制 驾驶模拟器试验验证了基于横摆角速度和侧向加速度综合状态反馈的动态校正稳定性控制算法实现在车辆移线等工况时控制车辆横摆角速度和侧向加速度 降低其幅值 缩短响应时间 跟踪理想路径 有效提高了汽车稳定性! 利用非线性集合隶属度辨识方法由提前测量的输入 输出数据辨识 $ 自由度车辆模型 采用非线性模型预测控制方法 有效解决线控转向系统非线性和输入约束等问题 进行开环操纵仿真 转向盘阶跃输入 没有驾驶员反馈 车辆质量增加及侧风对车辆施加侧向力和横摆力矩 # 种情况下 车辆横摆角速度较好地逼近横摆角速度参考值 验证了集合隶属度预测控制方法具有更好的鲁棒稳定性 提高了车辆侧向稳定性 采用丰田的紧凑型电动车辆 8 作为试验车辆 安装双摇臂型线控转向系统 利用侧向力传感器和道路回正力矩估计器高精度估计路面状态 利用 8 1 软件仿真在低摩擦系数路面移线操纵 结果表明 基于轮胎拖距估计的转向稳定性控制稳定车辆横摆的角速度 取得鲁棒的车辆稳定性控制效果 构建线性参数变化模型 考虑了性能要求和参数不确定性 设计了基于 < 的线性参数变化控制器 包括主动转向和主动制动的综合控制结构 跟踪车辆路径 防止车辆侧翻 # 利用双轨线性化车辆模型作为参考 转向轮转角作为控制输入 采用 % 控制器 根据横摆角速度 目标值与实际横摆角速度的差值施加校正力矩 控制车辆横摆角速度 ( ) 1 ; 仿真表明车辆横摆稳定性较好 计算最优转向增益 系统延迟时间的补偿 包括车辆延迟和驾驶员延迟 在移线时保持操纵感觉 改善车辆稳定性 由考虑转向盘转角和驾驶员力矩的双向驾驶员模型计算的最优转向增益比常规转角控制驾驶员模型计算的转向增益略高 利用超前转向补偿车辆延迟时间 利用超前转向和转向反馈力矩微分补偿驾驶员延迟 $ 对于采用四轮独立轮毂电动机和前轮线控转向系统的线控车辆 利用转向 独立轮驱动 独立轮制动等增强车辆稳定性 一个执行机构发生故障时 余下执行机构作用确保稳定性 传统控制器通过反馈控制方法 驾驶员不能精确感受到轮胎回正力矩 丰田紧凑型电动车辆 8 实车试验验证了利用干扰观测器设计的双向控制器可满足转向盘力反馈 改善操纵性 控制稳定性等 )( 四轮线控转向控制四轮转向控制可提高侧向性能 避免不期望的车辆运动 对前 后轮齿轮齿条型线控转向系统建立数学模型 建立了线性 非线性控制器 验证了正弦 脉冲等转向操纵下四轮转向控制的效果 大部分四轮转向车辆的控制器基于车辆纵向车速不变的假设 纵向车速变化时 纵向动力学 侧向动力学 横摆动力学耦合 文献! 同时控制车辆纵向运动 侧向运动 横摆运动 轮胎驱动力 制动力对车辆侧向运动和横摆运动的影响包括在控制律中 为解决车辆参数不确定性的影响 引入了动态调整边界层厚度的变结构控制器 相比较基于假定纵向车速恒定的动力学模型 仅采用侧向车速和横摆角速度为系统状态的控制器具有更好的鲁棒性 对于采用 $ 个独立电动机驱动 线控转向系统的车辆利用控制分配算法把虚拟控制变量分配给可用执行机构 实际执行机构动力学近似分析在线性和非线性驾驶区域的不同类型运动控制器的性能 车辆状态观测器包括牵引力观测器和 5 1 滤波器, 分析了四轮转向车辆转向理想状态 进行了前 后轮转角最优跟随模型跟踪控制 开环仿真表明 在线性操纵区域内 基于最优控制的主动四轮转向汽车实现了零汽车质心侧偏角与跟踪期望横摆角速度的控制目标 前轮采用预设传动比控制方法 后轮采用前轮
4 + ( 第 ) 卷 转角前馈与横摆角速度反馈相结合的控制策略 实现 $ 个车轮在转向时纯滚动 # 车辆路径跟踪控制利用简化的车辆参考模型设计连续时变非线性跟踪控制器 利用 ( 2 6 方法进行的稳定性分析表明车辆的位置和方位误差全局逼近 代表性的 - 形转向工况数值仿真表明车辆路径能够跟踪给定的参考路径 # ( 下层控制方法 转向电动机控制转向电动机是实现转向控制的动力源 对转向电动机的控制决定了转向控制效果 设计高性能永磁转向电动机的位置控制算法 ( 494 &4 观测器估计的轮胎回正力矩前馈补偿降低稳态位置误差 不同车速下的 )4 频域响应和时间特性表明转向电动机位置控制精确稳定 ## 直流电动机控制采用模糊自整定 % 参数控制 应用模糊集合理论建立比例系数 积分系数 微分系数同偏差和偏差变化率间的二元连续函数关系 在线自整定 个参数 改善转向控制动态效果和鲁棒性 离线仿真和硬件在环试验测试表明 转向电动机采用 % 控制算法简单 可靠性好 基本满足转向电动机控制要求 采用最少拍无波纹随动控制时转向电动机跟随性能更好 响应更快 # 38* 检测永磁同步电动机的转子位置角 定子三相电流和当前车速等信号 产生目标电流 实现对永磁同步电动机的按磁场定向控制 #$ )( 转向控制方法 根据自动控制理论 线控转向系统转向控制方法主要包括经典控制方法 鲁棒控制方法 滑模控制方法和智能控制方法等 ) ( 经典控制方法经典控制方法包括 % 控制和状态反馈控制方法等 % 控制将汽车理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值作为控制偏差 对前轮转角进行修正 高速时 汽车也能很好地完成双移线试验 汽车行驶轨迹与理想路径也保持了很好的一致性 说明了 % 控制算法的有效性 # 利用分叉图揭示了参数值变动时的复杂非线性特性 估计最大的 ( 2 6 指数以辨识周期运动和混沌运动 提出了控制混沌转向运动的状态反馈控制方法 防止驾驶员的危险车辆转向行为 实现车辆 稳定转向 # 应用非对角 多输入多输出定量反馈理论控制器设计方法控制四轮转向车辆的侧向和横摆运动 跟踪在线由驾驶员的转向盘输入获得的正常驾驶工况下的侧偏角和横摆角速度目标值 采用 14 8' 0' 开发的复杂非线性仿真环境对 车仿真 结果表明 抵制外界干扰 获得满意的侧向动力性 #! 通过横摆角速度和前轮转向角度反馈 横摆角速度反馈系数随车速变化保证横摆稳定性 实现车辆侧向和横摆运动解耦 横摆阻尼 根据 4 车辆动力性测试标准 安装 4 线控转向系统的奥迪 实车进行积雪路面单移线试验 验证了随车速调整反馈增益以在车辆侧向和横摆运动解耦 横摆阻尼二者之间权衡 提供期望的横摆阻尼 而保持侧向和横摆运动解耦 #, 建立了商用车的双轮单轨模型 考虑车辆侧倾动力学 重心高度的影响 反馈控制系统的目标是基于车辆转向的鲁棒单边解耦降低外部横摆干扰 将横摆角速度积分反馈到前轮转向角度获得鲁棒解耦 通过主动转向避免侧翻 将侧翻速度反馈到车轮转向角度 引入紧急转向反馈控制系统限制转向角度 # ) ( 鲁棒控制方法针对很多驾驶工况中由于未建模的高频动力学特性 参数变化等影响引起模型不确定性的问题 鲁棒控制的目标是在模型不精确和存在其他变化因素的条件下 使控制系统仍保持鲁棒稳定性和鲁棒性 针对装有线控转向系统的轮毂电动机电动汽车采用基于前轮主动转向控制的鲁棒横摆稳定性控制 包括内环控制器 转向角度 " 干扰观测器 通过补偿转向角度输入而抵抗转向干扰输入和外环跟踪控制器 8 1 软件仿真验证了转向盘阶跃输入工况施加横摆干扰的控制效果 并自行开发了轮毂驱动电动汽车 实车试验验证了在轮胎线性区域增强了车辆横摆稳定性 ) )( 滑模控制方法滑模控制系统的结构在动态过程中 根据系统当前状态不断变化 滑动模态与对象参数和扰动无关 快速响应 对参数变化和扰动不灵敏 无须系统在线辨识 物理实现简单 设计非线性自适应滑模控制对系统不确定性不敏感 提供了自适应滑动增益不需精确确定不确定性的边界 利用简单的自适应算法计算滑动增益值
5 + ( 第 ) 期 于蕾艳等 汽车线控转向系统转向控制研究 不需要过多计算负荷 改善操纵性需要精确的状态估计 较好控制转向输入 二阶滑模观测器精确估计纵向车速和侧向车速 传感器测量驾驶员转向角度和横摆角速度 基于 ( 2 6 理论进行了完整的稳定性分析保证闭环稳定性 仿真结果表明改善了车辆操纵性 轮胎侧偏刚度不确定性引起的振动 建立滑模控制主动前轮转向算法 自由度汽车模型仿真试验表明 饱和函数滑模控制的汽车比符号函数滑模控制汽车先达到稳态 更加稳定 不会产生颤振现象 ) ( 智能控制方法考虑到所建立模型的非线性 利用神经网络模型参考自适应控制方法解决转向系统建模困难和复杂性 # 试验台架结果表明神经网络控制自适应补偿器较好地补偿系统非线性 设计基于模型匹配策略的多环控制架构 使转向盘路感反馈和转向执行两个子系统同步 进行模型匹配控制 主动观测器扩展到多输入多输出系统 提出的随机策略保证在遇到侧风等干扰时系统性能很好 $ ) ( 其他控制方法基于分数微积分理论的分数阶 % 控制策略保证线控转向系统在要求的频域范围具有鲁棒性 优化 % 控制器的 个设计参数 用 2 算法进行仿真验证 有效提高转向系统性能的鲁棒性 考虑到系统性能受到参数不确定性 未建模动态及前轮回正力矩的影响 讨论了微 积分阶次及拟合阶次对控制系统的影响 ( 转向控制的试验技术 线控转向系统转向控制试验包括硬件在环回路仿真试验和实车试验 采用硬件在环回路仿真进行 38* 等的测试 重复性好 较灵活 缩短开发进程 利用 % 公司的 ( 9%3? 软件和 812 硬件搭建线控转向硬件在环试验台 进行转向执行机构系统模型辨识 转向电动机控制采用? 驱动电路 功耗低 结构简单 可靠性高 为线控转向系统硬件开发和算法研究奠定了基础 # 进行线控转向系统试验台控制单元的硬件 软件设计 54 与 4 软件联合仿真验证了硬件及软件设计合理性 # 应用 8AA 串行通信控件 811 设计线控转向系统的人机交互界面 传感器采集信号通过 转换后 实时输入到人机 界面 便于对系统参数进行控制! 目前 线控转向系统转向控制的实车试验还较少 转向控制的效果 可靠性 容错能力等需要更多的实车试验进行验证 ( 转向控制的应用前景和发展趋势 线控转向系统转向控制具有较好的应用前景 电动汽车的发展为线控技术提供了良好的平台 电动汽车 智能汽车等比较适合安装线控转向系统 目前 由于电动机功率 车载电压体制等的制约 线控转向系统主要应用在微小型车辆上 另外 在农用车辆 工程车辆等也有小规模应用 车载电压实现 $# 电压体制后 线控转向系统将应用在更多的中型 大型车辆上 线控转向系统转向控制技术的发展趋势 进一步优化转向控制算法 进行全面的实车试验 提高转向系统的性能 降低成本 线控转向控制与电动助力转向技术集成 提高转向系统的可靠性与容错能力 实现电动汽车线控底盘集成一体化控制 线控转向 线控制动和线控驱动等集成控制 大大提高汽车综合性能, *( 结 ( 论 汽车线控转向系统是一种结构先进的机电一体化装置 通过对电动机的控制可实现对转向轮的主动控制 # 通过优化转向控制算法 实现智能驾驶 提高车辆操纵稳定性 降低驾驶员操纵负担 这是面向电动汽车平台的下一代转向系统 参考文献 #&# #! # 杨新诺 线控转向匹配分析与控制策略研究 武汉 武汉理工大学汽车工程学院 # # 于蕾艳 伊剑波 鲍长勇 汽车线控转向系统的路感反馈技术综述 - 山东理工大学学报 自然科学版 # #!$ " 7 (4 7-9 ) 8' & & ; 40' & : '2 "!" ' " " 2 # #! $ " 8' 44 肖 峰 汽车线控转向控制器的开发研究 西安 长安大学汽车学院 #,
6 + ( 第 ) 卷 $ 8'4& &@ C' < & '4 64' 04 4 : ; 44 9 : # 9 " # " " " /" ' 4 $ 2 # " 0 : * % # $# "$ 姚 辉 基于线控转向的主动前轮转向技术研究 上海 同济大学汽车学院 #! 于蕾艳 林 逸 施国标 遗传算法优化线控转向系统角传动比的研究 - 计算机仿真 #,#, #, "#! 7 (4 ( 7 ' E : & &&44 0 & '1 -#$6 " $ #,#, #, "#! 8' 44! 郑宏宇 宗长富 田承伟 等 基于理想转向传动比的汽车线控转向控制算法 - 吉林大学学报 工学版 #!! ## " # C'4&<& C&8' & 8'4&:4 4 8 & ' : 4 41 : ' 4 44 & - " " 2!" ' 2 #!! ## " # 8' 44, 时 间 基于虚拟样机技术的线控转向研究 西安 长安大学汽车学院 #, 杨胜兵 线控转向系统控制策略研究 武汉 武汉理工大学汽车工程学院 #, 8 4 & ( & 4 84' & 44 9 : ' ' / "2 '"# 4$" # # " " " 0 : * % # $, " $,, < & & : ' 04 8 # 9 :"' "53" # " " " 0 : * % # " #E 2 % ); -@ : 464' ( 14 '-9 " 7" :"' " "$ # # # " $ < : 7 : : 48 5 "2 $ ' 9 " # " " " " 2 #$6 " " 0 : * % # $ "$, $5 424 ;0' ' ' & 44 9 : :'44 / 4 9-4$" " /" ' " 0$ "$ 2 # 0 #!# $ "$# %1- ; ' : 4 41: ' "2 '"#! $ ' 9 9 " # " " " /" ' 0 : * % #! " 0' ) 6 ;? &4-4 4 & 0 :' : & 64' 04-4$" " /" ' " 0$ "$ 2 # 0 # $! "!! : :'44 44 :' ' 04 -:"' " "$ 0$ 9 " :"' "/" ' 2 /% # "!,?4 ; 0'4 F ' 04: ' 4244 &4 :' : :"' " "$ 0 $ # # " 杜 峰 基于线控技术的四轮主动转向汽车控制策略仿真研究 西安 长安大学汽车学院 # # 冯严科 汽车线控四轮转向系统的研究 兰州 兰州理工大学机电工程学院 # # 4? &4 -@ : ; & 44 9 : & 64' 04-9! :"'!" ' #! ", ##)& 1 C & 8 4 & 44 9 : 4 41 : ' ' &' " " 6" # " " " 0 : * %333#, ",$$ # 穆桂脂 前轮转角控制策略硬件在环仿真研究 镇江 江苏大学汽车与交通工程学院 # #$ 王德志 )? 试验台控制单元设计及分析 西安 长安大学汽车学院 # # 欧阳海 线控转向系统控制算法研究 武汉 武汉理工大学汽车工程学院 # # ' 8' &0' & ; ' 04: ' 44 9 : "2 '"9 /" ' " $% " " #! ## " # #!) 4 4& 8 E 0 0; &0 4 4 & 0 4/ 224 : ' $ :' : 485 "2 '"# 9 9 " # " " " # : * %333#! # "!
7 +) ( 第 ) 期 于蕾艳等 汽车线控转向系统转向控制研究 #,C'4&) : 7 : : 44/ ' :'44 44 & -/" ' #! ", $ # '1 1 D 9 : ' ' : 4 -:098" ' " #,! " # 1 5 ' 1 : ' & 0 ' &' 44 9 : " 4 $ "!" ' # #! "! ;'' & ' 04' & : 4-9 " 4 $ "!" ' # $ "$ # 于蕾艳 平利 伊剑波 等 线控转向系统的神经网络模型与模糊控制 - 山东交通学院学报 # # $ " 7 (4 7 & : ; : '2 " # # $ " 8' 44 : &98 &D & : ; : &4 64' 04-7" :"' " "$ # # "# $8 4G@ ) ' & : 4 64' 04 : ' # $ 9 *+ 9 " # " " " 9 " " +% 2 "$ 0 : * %333 # $ $, " 田 杰 陈 宁 高 翔 车辆线控转向系统的分数阶鲁棒控制研究 - 动力学与控制学报 #!! "!$ - 4 8'4 &E D & ' ' 0 4 % ' & 9 : $ 2 # #!! "!$ 8' 44 田 杰 高 翔 陈 宁 基于分数阶 % 控制器的线控转向系统研究 - 机械设计 # #, # "#, - 4 E D &8'4 &@44 0' 44 & 9 : % / '"0" # #, # "#, 8' 44! 薛兆俭 线控转向系统试验台研究 西安 长安大学汽车学院 #, 冯 冲 丁能根 何勇灵 汽车 ) 与 集成控制算法 - 江苏大学学报 自然科学版 # $#, " $ 4&8'& &4&&4 <47& &% 4& 4 0 & '1 ) " " " 2 # $#, " $ 8' 44 责任编辑 贾国方
东南大学学报 自然科学版 第 卷
第 卷第 期 年 月 东南大学学报 自然科学版 徐 进 邵毅明 彭其渊 蒋朝哲 以路线 驾驶者 车辆仿真系统为行车试验手段 根据行驶过程中方向盘角输入和转速的时域变化 分析了多条路线的操纵负荷特性 试验路线的设计车速 为 含长大圆 曲线 卵型 凸型 回头曲线等组合 结果表明 在 的山岭区高速公路上操纵车辆是非常容易的 当曲线半径大到一定程度时 曲线行驶和直线行驶已经不存在差别 但仍需要方向 干预 当行驶速度偏离设计车速不多时
第 2 期 郑宏宇等 : 汽车线控转向系统路感模拟方法 19 但是轮胎力及拖距的参数很难准确获得, 影响了路感反馈的准确性 ; 参数拟合法 [7~8], 即在汽车各个状态和参数变量中, 选取与路感信息相关的变量, 如方向盘转角 车速和侧向加速度等, 通过加权拟合的方法得到路感, 该方法可以很容易地实
![第 2 期 郑宏宇等 : 汽车线控转向系统路感模拟方法 19 但是轮胎力及拖距的参数很难准确获得, 影响了路感反馈的准确性 ; 参数拟合法 [7~8], 即在汽车各个状态和参数变量中, 选取与路感信息相关的变量, 如方向盘转角 车速和侧向加速度等, 通过加权拟合的方法得到路感, 该方法可以很容易地实](/thumbs/91/106314511.jpg "第 2 期 郑宏宇等 : 汽车线控转向系统路感模拟方法 19 但是轮胎力及拖距的参数很难准确获得, 影响了路感反馈的准确性 ; 参数拟合法 [7~8], 即在汽车各个状态和参数变量中, 选取与路感信息相关的变量, 如方向盘转角 车速和侧向加速度等, 通过加权拟合的方法得到路感, 该方法可以很容易地实")
2011 年 2 月农业机械学报第 42 卷第 2 期 汽车线控转向系统路感模拟方法 郑宏宇宗长富王祥 ( 吉林大学汽车动态模拟国家重点试验室, 长春 130025) 摘要 线控转向系统取消了传统转向系统方向盘到转向车轮的机械连接, 因而转向路感无法直接反馈给驾驶员, 为此通过对汽车转向系统路感的理论分析, 建立了线控转向系统动力学模型 采用卡尔曼滤波技术对汽车转向系统齿条受力进行估计, 并引入电动助力转向系统的助力特性,
吉林大学学报 工学版 ２４４ 第 ４ 卷 复杂 鉴于本文篇幅所限 具体公式可详见参考文 献 ７ 每帧的动力学方程建立及其解算方法如图 ３ 所示 图４ 滚转角速度与输入量 η 随时间的变化波形 Ｆｉｇ ４ Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ｒａｔｅ ａｎｄ ｉｎｐｕｔ η ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 图５ Ｆｉｇ ５ 滚转角随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ａｎｇｌｅ ｗｉｔｈ
第 3 期王良模等 : 基于模糊 PID 控制策略的 ESP 控制系统仿真 267 汽车稳定性控制系统 (electronicstabilitypro gram, 简称 ESP) 是在 ABS 和 ASR 基础上发展起来的一种汽车主动安全技术, 逐渐实现了能够在各种工况下提高汽车的动力学性能 全部
2011 年 5 月 May2011 第 32 卷第 3 期 Vol.32 No.3 doi:10.3969/j.isn.1671-7775.2011.03.004 基于模糊 PID 控制策略的 ESP 控制系统仿真 王良模 1,2, 安丽华 2, 吴志林 2, 马春卉 2,3 2, 李力 (1. 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室, 吉林长春 130025;2. 南京理工大学机械工程学院, 江苏南京
第 卷 第 期 年 月 半 导 体 学 报! " # $%&'%' $!&' #% #$1 /#1 $'! / ?/ ?/ / 3 0,?/ ) * +!!! '!,!! -. & ' $! '! 4% %&1)/1(7%&)03 (% )
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第 期 房建成等 动态定位的强跟踪卡尔曼滤波研究
第 卷第 期 年 月 东南大学学报 房建成万德钧吴秋平 东南大学仪器科学与工程系 南京 提出一种改进的强跟踪卡尔曼滤波算法 应用于 动态定位滤波中获得明显效果 首先采用描述机动载体运动的 当前 统计模型 建立了一种新的 动态定位扩展卡尔曼滤波模型及其自适应算法 然后 为了进一步提高滤波器的动态性能 改进了周东华等提出的强跟踪滤波器 大大提高了 动态定位扩展卡尔曼滤波器的跟踪能力 动态定位 卡尔曼滤波
中 国 公 路 学 报 年
第 卷 第 期年 月 中 国 公 路 学 报 孟 瑾 朱 平 胡志刚 根据耐久性试验中常用的整车台架试验方法 通过多体动力学模型仿真模拟整车在四轮路面 激励下的运动状态 提取车身与底盘连接位置的载荷历程 采用有限元法分析动载荷作用下的车身 结构响应 基于传统的应力 寿命方法 方法 寻找车身薄弱环节 辨识危险零件应力 双轴性 并选择多轴疲劳损伤参量预测车身疲劳寿命 分析结果表明 结合多体动力学与多轴疲劳的寿命
第 期 谷霄月 等 基于滤波估计的线控转向路感规划 馈的影响难以确定 轮胎力与轮胎拖距很难准确获得 缺少车辆动态参数 影响路感的准确性 参数拟 +, 合法 即根据驾驶员主观评价来确定基于车辆状态变量的路感函数中的参数 如转向盘转角 车速等信息 通过加权拟合等方法得到该行驶状态下的驾驶员理想转向盘力矩
南 京 航 空 航 天 大 学 学 报 第 卷第 期 年 月!"#!$%&!'%'!& &''!& (*+, 基于滤波估计的线控转向路感规划 谷霄月 赵万忠 王春燕 周 栋 南京航空航天大学能源与动力学院 南京 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海 摘要 线控转向系统取消了转向盘与转向轮之间的机械连接 路面状况无法通过转向盘传递给驾驶员 路感需要模拟产生 为此对驾驶员理想转向盘力矩影响因素进行分析
自然科学版 预处理 视盘粗定位 视盘垂直坐标的粗定位 视盘水平坐标的粗定位
自然科学版 文章编号 视网膜图像中视盘的快速自动定位方法 赵晓芳 林土胜 李碧 摘 要 基于眼底视网膜血管的分布结构及视盘本身的特点 提出一种快速自动定位视盘的方法 首先根据视网膜血管的网络分布结构大致定位视盘的垂直坐标 然后根据视盘 的亮度信息及视盘与血管的关系来定位视盘的水平坐标 最后把视盘限定在以粗定位的视盘为中心的一个小窗口内 用 变换精确定位视盘中心 该方法不需要事先分割视网膜血管 也不需要对算法进行训练
标题
第 35 卷第 5 期 2018 年 5 月 机电工程 Journal of Mechanical & Electrical Engineering Vol. 35 No. 5 May 2018 DOI:10. 3969 / j. issn. 1001-4551. 2018. 05. 012 分布式驱动电动汽车 EPS 设计与联合仿真研究 崔纪明 ꎬ 赵景波 ꎬ 王响 ꎬ 翟羽 ( 江苏理工学院汽车与交通工程学院
交 通 运 输 工 程 学 报 年 8%>7&&&%%9;7&7&6&6%:91;& 7&6&6:9&; ;:& ;&7&6&6& ;7&7&6&:9&&:9&&6&:% & &&6&&6& %&7&:9:%& % &7&6&&%&&%7&6& 9;;&7&6&6 ::9 2 6&;&& &(60
第 卷 第 期 年 月 交通运输工程学报 %&&% ' % 文章编号 基于底盘多子系统协调控制的车辆稳定性控制 赵树恩 李玉玲 余 强 重庆交通大学机电与车辆工程学院 重庆 长安大学汽车学院 陕西西安 摘 要 针对底盘关键子系统对车辆行驶稳定性影响能力与有效作用区域的差异 综合考虑轮胎的非线性特性与各子系统间动力学耦合关系 建立整车 自由度非线性动力学模型 分别运用非线性 7 H 控制和模糊控制对转向
94 振动与冲击 2015 年第 34 卷 出的助力修正控制策略具有一定的局限性 为了能够更好地集成主动前轮转向系统和电动助力转向系统, 突破上面研究中受常规助力增益和线性分析局限性的限制, 在全车速范围内从非线性角度解决主动前轮转向干预时转向盘力矩突变的问题, 本文把转向盘力矩突变根源即前轮转向轮
振动与冲击第 34 卷第 11 期 JOURNALOFVIBRATIONANDSHOCK Vol.34No.112015 基于 EKF 轮胎侧向力估计的 AFS 和 EPS 集成控制 周兵, 徐蒙, 范璐 ( 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室, 长沙 410082) 摘要 : 对融合了主动前轮转向的电动助力转向系统, 主动转向引入的附加转角使得轮胎侧向力发生突变, 从而导致转向盘力矩会发生突变
第 36 卷第 8 期 2019 年 8 月 控制理论与应用 Control Theory & Applications Vol. 36 No. 8 Aug 车辆主动转向和独立驱动集成控制 柳江 1, 王政皓 1, 张业 1, 陈朋 2 (1. 青岛理工大学, 山东青岛 ;
第 36 卷第 8 期 019 年 8 月 控制理论与应用 Control Theory & Applications Vol. 36 No. 8 Aug. 019 车辆主动转向和独立驱动集成控制 柳江 1, 王政皓 1, 张业 1, 陈朋 (1. 青岛理工大学, 山东青岛 6650;. 奇瑞汽车股份有限公司, 安徽芜湖 41000) 摘要 : 针对车辆行驶安全的主动控制问题, 本文提出一种主动转向和
7 北京大学学报 医学版 # +94* 4 ' % 论著!! "# $ #% %"&!%'!! $ "( )& * $ +,-.)/ ) 01 " * ). " 2")3 )01 ( /" 433% /1 " 0 "51 " -.)/$ 6',)") 4.))%) 0
论著!! "# $ #% %"&!%'!! $ "( )& * $ +,-.)/ ) 01 " * ). " 2")3 )01 ( /" 433% /1 " 0 "51 " -.)/$ 6',)") 4.))%) 0 ".. " - 23 )"." ( ).)") 4. " ' $ 7 " #$%"$8 &' + +." 0"3 / 3 3( 0 ) %.% "(% 2). +.) ")( ) (
标题
第 33 卷 第 8 期 2013 年 8 月 北京理工大学学报 TransactionsofBeijingInstituteofTechnology Vol.33 No.8 Aug.2013 基于比例控制的 4WS 汽车操纵稳定性仿真研究 羊玢, 陈宁, 田杰, 马梁, 张晨强 ( 南京林业大学汽车与交通工程学院, 江苏, 南京 210037) 摘要 : 建立了基于比例控制的 4 轮转向 (4WS)
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009 年 8 月中国科技论文在线 Sciencepaper Online 543 车辆稳定性控制及硬件在环试验研究 王其东, 章贵华 ( 合肥工业大学机械与汽车工程学院, 合肥 30009) 摘要 : 介绍了目前车辆稳定性控制系统的研究现状并详细分析了车辆动力学模型, 使用滑模变结构控制方法, 以提高车辆在危险工况下的稳定性和可控性 最后应用基于 LabVEW 的硬件在环试验平台, 进行汽车稳定性控制系统的硬件在环的试验,
图 物理模型
熊可嘉 王 伟 张万平 同济大学汽车学院 上海 奇瑞汽车有限公司 安徽芜湖 采用 算法 紊流模型 考虑了自然对流换热的影响 应用整体求解法计算气固耦合传热问题 讨论了固体壁面间辐射对计算的影响 结果表明 固壁辐射对处于低流速区域的壁 面温度有较大影响 不应忽略 进 回风口的布置不仅影响车室内气流速度和温度的具体数值大 小 而且决定了整个流场和温度场的分布结构 轿车 热舒适性 计算 固壁辐射 图 物理模型
气溶胶光学厚度 的测量原理 Ê
肖钟湧 江洪 余树全 周国模 陈然 宋晓东 焦荔 洪盛茂 常杰 江波 南京大学国际地球系统科学研究所 南京 浙江林学院国际空间生态与生态系统生态研究中心 杭州 杭州市环境监测总站 杭州 浙江大学生命科学学院 杭州 浙江省林业科学研究院 杭州 气溶胶光学厚度 的测量原理 Ê 仪器和观测 实验场地 数据处理 气溶胶光学厚度的高光谱反演 浑浊度系数 波长指数 Ê Ê 精度检验 气溶胶光学厚度 浑浊度系数
重庆理工大学学报 生较小的传动比使转向灵敏减少驾驶员转动方 式 ３ 中 为后排太阳轮转角 为方向 向盘的角度 在高速时能够产生较大的传动比增 盘转角 Ｆ伺服电机转角 ｍ为 Ａ 为前轮转角 加行车的稳定性 该系统保留了转向系统的机械 为方向盘转角至后排太阳轮转角传动比 ｍ 为 连接确保了在主动转向系统
第 29 卷 第 8 期 重庆理工大学学报 ( 自然科学 ) 2015 年 8 月 Vol.29 No.8 JournalofChongqingUniversityofTechnology(NaturalScience) Aug.2015 doi:10.3969/j.isn.1674-8425(z).2015.08.005 主动前轮转向变传动比曲线的设计和研究 康 林, 夏长高 ( 江苏大学汽车与交通工程学院,
// 上海理工大学学报 年第 卷 拟环境中真实地模拟产品整体的运动及受力情况等 快速分析多种设计方案 虚拟样机技术的出现为汽车操纵稳定性试验提供了很好地解决途径 虚拟试验可以在一定程度上替代实车道路试验 在某些方面具有实车测试无法比拟的优点 可重复测试 易获取测量数据 数值的精确性高 测试过程具有可
上海理工大学学报 第 卷 第 期!"!##!$%#&" '& 文章编号 轿车操纵稳定性的虚拟试验研究 冯金芝 胡学坤 郑松林 刘新田 上海理工大学机械工程学院 上海 ( 盐城市车辆综合性能检测站 盐城 摘要 基于多体动力学理论建立了整车的动力学仿真模型 通过事件建模器建立了蛇行路面事件文件和双纽线路面事件文件 分别用作蛇行虚拟试验和转向轻便性虚拟试验的驱动文件 依据我国现行整车操纵稳定性试验国家标准
4 6 ω m = θ m T m T L = K r θ m - Gθ e K r G - electric power steering EPS ECU 转矩 转矩传感器电压 车速 2 减速机构 EPS EPS 3 T h 兹 s T sen I T m PID a 兹 e T w EPS EP
6 9 22 9 ELECTRI C MACHINES AND CONTROL Vol. 6 No. 9 Sep. 22 EPS 2. 23 2. 23 EPS PID 76% 7% 4 km /h 28% ~ 32% 4% PID TP 29 U 463. 4 A 7-449X 22 9-3- 6 Reverse assistance control and tests of electric vehicle
程 * 电力电子与电力传动 全国统考 无 学术型全日制 信息科学与工程学院 李 ** 电力电子与电力传动 全国统考 无 学术型全日制 信
张 ** 101457000005465 080802 电力系统及其自动化 全国统考 无 69 75 137 134 415 学术型全日制 信息科学与工程学院 王 ** 101457000009900 080802 电力系统及其自动化 全国统考 无 69 62 133 139 403 学术型全日制 信息科学与工程学院 高 * 101457000000860 080802 电力系统及其自动化 全国统考
第 期 曹 源 等 形式化方法在列车运行控制系统中的应用
第 卷 第 期 年 月 交通运输工程学报 曹 源 唐 涛 徐田华 穆建成 为了确保列车运行控制系统设计和开发的正确性 比较了仿真 测试和形式化 种能够验证 系统设计正确性的方式 根据列车运行控制系统对安全的苛求性 提出了 个与系统安全相关的重要特性 即实时性 混成性 分布 并发 性 反应性 并分析了与这些特性相关的具体形式化方法 通 过对每种形式化方法的数学基础和应用范围的分析和归类 给出了各种方法的优势和不足
httpqkscqueducn 重 庆 大 学 学 报!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 第! 卷!! 驾驶员模 型 包 括 方 向 控 制'速 度 控 制 以 及 方 向 与速度综合控制模型一个能充分 正确反 映 驾驶 操 纵 行 为 特 性 的 有 效 且 精 确 的 驾 驶 员 模 型对
httpqkscqueducn 重 庆 大 学 学 报,- 235 7 第! 卷第 期 ++ 年 月 '!(' ='++ + @AB ++ + A!! 文章编号! 遗传算法优化的方向与速度综合控制驾驶员模型 邓! 涛孙冬野胡丰宾罗! 勇 重庆大学 机械传动国家重点实验室重庆! 摘! 要!针对当前驾驶员模型无法体现驾驶操纵熟练程度的缺 点利 用遗传 算法的自 动寻 优能 力总结驾驶员自学习与驾驶经验特点遵循行
第 4 期 查云飞, 等 : 基于人 - 车 - 路的类菱形车侧向动力学分析 13 础上构建类菱形车闭环系统, 驾驶员模型中考虑驾驶员反应滞后时间对模型的影响. 通过蛇行试验验证车辆的操纵稳定性, 并结合闭环系统的仿真分析对类菱形车的操纵稳定性进行评价. 1 驾驶员模型 驾驶员模型是车辆动态仿真及性
1 第 29 卷第 4 期 2014 年 12 月 湖南科技大学学报 ( 自然科学版 ) JournalofHunanUniversityofScience&Technology(NaturalScienceEdition) Vol.29No.4 Dec.2014 doi:10.13582/j.cnki.1672-9102.2014.04.003 基于人 - 车 - 路的类菱形车侧向动力学分析 1
201609
Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 216,52(9 223 工程与应用 驾驶员在环的 SV 防侧翻控制器实时仿真设计 宋立新 1 2, 何宇平 SONG Lixin 1, HE Yuping 2 1. 湖北文理学院物理与电子工程学院, 湖北襄阳 44153 2. 加拿大安省理工大学工程与应用科学系, 安大略省奥沙瓦市 L1H 7K4 1.College
标题
第 35 卷第 期西南大学学报 ( 自然科学版 ) 3 年 月 Vol.35 No. JouralofSouthwestUiversity (NaturalScieceEditio) Feb. 3 文章编号 :673 9868(3) 69 4 一类积分型 Meyer-KiḡZeler-Bzier 算子的点态逼近 赵晓娣, 孙渭滨 宁夏大学数学计算机学院, 银川 75 摘要 : 应用一阶 DitziaṉTotik
第 4 期 刘西侠等 : 基于图解法的三轴车辆操纵稳定性分析 99 型 基于根轨迹法, 研究车辆处于线性域内的操纵稳定性影响因素 基于相平面法, 研究车辆处于非线性域的操纵稳定性 最后, 对某三轴全轮转向车辆的控制机理和高速稳定性进行研究 这些研究对于三轴车辆结构参数优化以及全轮转向控制系统设计具有
振动与冲击第 35 卷第 4 期 JOURNALOFVIBRATIONANDSHOCK Vol.35No.42016 基于图解法的三轴车辆操纵稳定性分析 刘西侠, 袁磊, 刘维平 ( 装甲兵工程学院机械工程系, 北京 100072) 摘要 : 三轴车辆车身长 轴载大 行驶工况复杂, 这使得三轴车辆的操纵稳定性相对较差 考虑轮胎侧偏角超过 5 后, 轮胎呈现出较强的非线性特性, 分别在线性域和非线性域内对车辆操纵稳定性进行分析
任春平 邹志利 在坡度为 的平面斜坡上进行了单向不规则波的沿岸流不稳定运动实验 观测到了沿 岸流的周期性波动 波动周期约为 利用最大熵方法和三角函数回归法求得这种波动的主 频率以及幅值 分析了波动幅值在垂直岸线方向的变化 结果表明该变化与沿岸流变化类似 即在 沿岸流最大值附近这种波动强度最大 为了分析波动的机理 利用线性沿岸流不稳定模型对模型实验结果进行了分析 求得了不稳定运动增长模式和波动周期 并与对应实测结果进行了比较
Fig1 Theforceappliedtothetrainwhenrunning :w = w j +w q (3) :w = w = w 0 +w j (4) w i 121 基本阻力 w r = 600 R ( N/kN) (8) :R : [2] w s [3] w s =0
![Fig1 Theforceappliedtothetrainwhenrunning :w = w j +w q (3) :w = w = w 0 +w j (4) w i 121 基本阻力 w r = 600 R ( N/kN) (8) :R : [2] w s [3] w s =0](/thumbs/88/114838964.jpg "Fig1 Theforceappliedtothetrainwhenrunning :w = w j +w q (3) :w = w = w 0 +w j (4) w i 121 基本阻力 w r = 600 R ( N/kN) (8) :R : [2] w s [3] w s =0")
31 4 2012 8 JournalofLanzhouJiaotongUniversity Vol31No4 Aug2012 :1001-4373(2012)04-0097-07 * 张友兵 张 波 ( 100073) : 分析了列车运行过程中的受力情况 给出了制动过程中减速度的计算方法 并采用正向 反向两种迭代方式计算列车制动曲线 两种方式计算出的制动曲线一致 证明了计算制动曲线的方法是正确的
石油与天然气地质 杨少春 信荃麟 断块油藏测井解释模型的建立 资料的处理及储层评价应始终考虑地质因素的影响 不同类型储层 不同沉积相带以及不同开发时期的测井响应 岩性 物性 韵律性 电性及含水率等均不相同 根据这些差异和特点 分别建立了孔隙度 渗透率和含油饱和度等参数的解释模型和计算模型 提高了解释精度 勘探和开发阶段测井资料的处理除应考虑岩性 沉积相带 注水后储层结构变化外 还应考虑断块的复杂性及断块之间的联系
孙 ** 信息科学与工程学院 电工理论与新技术 全国统考无 全日制 学术型 苏 ** 信息科学与工程学院 电工理论与新技术 全国统考无
东北大学信息学院 2018 年硕士研究生招生考试初试成绩 姓名 考生编号 报考学院码 报考学院名称 报考专业代码 报考专业名称 考试方式 专项计划名称 政治理论 外国语 业务课 1 业务课 2 总分 报考学习方式名称 报考学位类型 王 * 101458000002528 005 信息科学与工程学院 080802 电力系统及其自动化 全国统考无 72 73 101 112 358 全日制 学术型 万
胡 鑫 陈兴蜀 王海舟 刘 磊 利用基于协议分析和逆向工程的主动测量方法对 点播系统进行了研究 通过对 点播协议进行分析 获悉该协议的通信格式和语义信息 总结出了 点播系统的工作原理 在此基础上设计并实现了基于分布式网络爬虫的 点播系统主动测量平台 并对该平台获取的用户数据进行统计分析 获得了 点播系统部分用户行为特征 研究结果对 点播系统的监控及优化提供了研究方法 点播 协议分析 爬虫 主动测量
电院 2018 年硕士夏令营暨自主招生复试成绩公示 (7 月 ) 各位考生, 下面表中是参加电院 2018 年硕士夏令营暨自主招生的复试成绩公示名单, 具体拟录取情况要等 9 月中旬才能得知 名单中的考生如有放弃或没有取得本科推免资格的, 请及时邮件通知马老师
电院 2018 年硕士夏令营暨自主招生复试成绩公示 (7 月 ) 各位考生, 下面表中是参加电院 2018 年硕士夏令营暨自主招生的复试成绩公示名单, 具体拟录取情况要等 9 月中旬才能得知 名单中的考生如有放弃或没有取得本科推免资格的, 请及时邮件通知马老师 (jinglema@sjtu.edu.cn) 谢谢! 电气工程系 2018 年硕士夏令营暨自主招生复试成绩汇总表 (7 月 ) 身份证号码
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车辆动力学工具箱及其在自动驾驶 /ADAS 开发测试中的应用 胡洪祥 MathWorks 中国 vincent.hu@mathworks.cn 2015 The MathWorks, Inc. 1 内容 车辆动力学工具箱 (Vehicle Dynamics Blockset) 简介 车辆动力学工具箱使用场景及应用案例 使用车辆动力学工具箱进行自动驾驶 /ADAS 测试 2 内容 车辆动力学工具箱 (Vehicle
李胜琴 等 基于 ＬＧ 摩擦理论的动态轮胎模型研究 轮胎作为车辆重要的组成部分 是车辆和路 面接触的唯一载体 轮胎的力学特性对汽车的操 纵稳定性 动力性以及制动安全性有着极其重要 的影响 是研究和分析车辆动力学性能的基础 车辆在行驶过程中 所受到的外力绝大部分来源 于车轮和路面间的相互作用 因而在对
第 卷 第 期 重 庆 理 工 大 学 学 报 自然科学 年 月 Ｊ Ｊ Ｃ Ｕ Ｔ Ｎ Ｓ Ｖ Ｎ ９ ９ ｊ ８ 基于 ＬＧ 摩擦理论的动态轮胎模型研究 李胜琴 赵银宝 东北林业大学 交通学院 哈尔滨 摘 要 基于 Ｌ Ｇ 动态摩擦理论 建立了用于研究车辆动力学特性的动态轮胎模型 推导 了车辆轮胎纵向力和侧向力的表达式 以此作为基础进行整车动力学的模拟仿真 采用遗传算 法对轮胎模型中的稳态及动态参数进行辨识
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汽车使用性能与检测 汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张 疲劳的条件下, 汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶, 且当遭遇外界干扰时, 汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力 根据道路及交通情况, 汽车有时直线行驶, 有时沿曲线行驶 在出现意外情况时, 驾驶者还要作出紧急的转向操作, 以避免事故 此外, 汽车在行驶中还不断受到地面不平和大风等外界因素的干扰 为此, 汽车应具备良好的操纵稳定性能
77 文章编号 :1006-1355(2012)04-0077-05 摘 袁传义, 黄学勤, 张 ( 江苏理工学院汽车与交通工程学院, 江苏常州 213001) 要 : 在主动悬架与 EPS 集成控制系统动力学模型建立 控制策略设计及其仿真计算分析基础上, 为进一步验证 集成控制系统车辆的抗侧倾能力, 进行了车速为 50 km/h 和 60 km/h 的蛇行试验, 试验结果表明, 相对于被动系统,
EPS 97 J s θ s + B s θ s = T h - T sen J s B s θ s T h electric ower steering EPS T sen = K s θ s - θ e K s θ e EPS J m θ m + B m θ m = T m - T L EPS
ELECTRI C MACHINES AND CONTROL Vol. No. Dec. EPS. 3. 3 EPS 8. % 9. %. 3% 7. 8%. 9%. 3% EPS TP 9 U 3. A 7-9X - 9-7 Design and test of curved assist characteristic for electric vehicle EPS system ZHAO Jing-bo
标题
第 43 卷增刊吉林大学学报 ( 工学版 ) Vol. 43 Sup. 2013 年 3 月 Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition) Mar. 2013 车适应人 线控汽车理想特性参考模型神经网络建模 宗长富 1, 林娜 1, 李刚 1, 张泽星 1, 程卫 1, 郑宏宇 1 1, 2, 刘明辉 (1. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,
第 期 赵金莲等 荧光光谱法分析花茶对羟自由基 诱导的 氧化损伤的保护作用!!!!!!!! 花茶冲泡方法 荧光扫描方法 # 稳定性试验方法 重复性试验方法
年 月 华南师范大学学报 自然科学版 年第 期 赵金莲 曾佑炜 李 宽 彭永宏 采用荧光光谱扫描法定性定量研究了 种花茶对羟自由基 诱导的 氧化损伤的保护作用 结果表明 桂花茶 复合花茶 绿茶和芍药花茶的保护作用要优于红玫瑰花茶和金莲花茶 且各花茶的保护作用在 范围内均随质量浓度的增加而增强 该方法的稳定性和重复性都较好 花茶 氧化损伤 荧光光谱扫描 第 期 赵金莲等 荧光光谱法分析花茶对羟自由基
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刘世定 内容提要 : 本文在嵌入性视角的引导下, 进入关系合同理论领域 对关系合同的 分析, 以威廉姆森的合同治理结构理论作为基点 在分析了他的理论脉络和隐含假 设后, 本文提出了三个假定, 即约前关系导入 多元关系属性 对关系属性的有限控 制 在新的假设下, 首先讨论了合同治理结构和嵌入关系结构之间不同的对应关系, 并特别探讨了两者间的结构性摩擦 继而, 在关系合同的研究中引入了委托 - 代理关系,
附件1：
信息工程学院电气信息技术实验教学中心 2015 北京市级实验教学示范中心申请书 - 附表 负责人 : 联系电话 : 电子邮箱 : 戴波 010-81292145 daibo@bipt.edu.cn 2015 年 12 月 25 日 1... 1 2...10 3...15 4...24 5...24 6...27 7...28 8...28 9...30 10...31 11...31 12 URT...33
33 5 Vol.33,No JournalofHebeiUniversityofScienceandTechnology Oct.2012 : (2012) /,, ( 河北科技大学机械工程学院, 河北石家庄 ) : 利用计算流体
33 5 Vol.33,No.5 2012 10 JournalofHebeiUniversityofScienceandTechnology Oct.2012 :1008-1542(2012)05-0453-06 /,, ( 河北科技大学机械工程学院, 河北石家庄 050018) : 利用计算流体力学软件 FLUENT 的凝固 / 熔化模型, 对双层壁圆筒内填充的铝硅合金相变材料的熔化 / 凝固过程进行了数值模拟,
华 侨 大 学 学 报 自 然 科 学 版 ３６６ ２０１５ 年 ２ 横摆力矩决策控制器设计 １ 参考模型 二自由度车辆模型 １２ 运动响应能够 较 好 地 反 映 车 辆 稳 定 行 驶 状 态 而 且 具 有 实 时 性 好 的 特 点 因 此 控制系统多选用线性二自由度模型作为参考模型 １３
第 36 卷第 4 期华侨大学学报 ( 自然科学版 ) Vol.36 No.4 2015 年 7 月 JournalofHuaqiaoUniversity(NaturalScience) Jul.2015 文章编号 :1000 5013(2015)04 0365 06 犱狅犻 : 10.11830 /ISSN.1000 5013.2015.04.0365 四轮轮毂电机电动车横摆力矩参数自调整模糊控制
旅游管理 3 电气自动化技术 3 酒店管理 3 智能控制技术 4 计算机网络技术 2 供热通风与空调工程技术 2 电子信息工程技术 2 汽车检测与维修技术 2 物联网应用技术 2 汽车营销与服务 2 会计 3 软件技术 2 财务管理 2 计算机网络技术 2 金融管理 2 电子信息工程技术 2 工商企
广西普通高招计划 商务英语 2 机电一体化技术 2 商务日语 2 工业机器人技术 2 酒店管理 2 智能控制技术 2 电气自动化技术 2 汽车检测与维修技术 2 软件技术 2 汽车电子技术 2 物联网应用技术 2 软件技术 2 数控技术 4 计算机网络技术 2 会计 2 电子信息工程技术 2 财务管理 2 机械制造与自动化 2 工商企业管理 2 模具设计与制造 4 物流管理 2 材料成型与控制技术
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering September Vol No. 9 HEV 区嘉洁, 王一军, 江 帆 HEV 多能源动力总成控制过程中, 处理 HEV
2012 9 31 9 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering September Vol. 31 2012 No. 9 HEV 区嘉洁, 王一军, 江 帆 510006 HEV 多能源动力总成控制过程中, 处理 HEV 动态特性的提高和系统动力源能量消耗增加 之间的矛盾是混合动力系统过程控制中的难题之一提出面向动态过程的
电动轮驱动技术平台 吉林大学汽车学院王庆年教授 1
电动轮驱动技术平台 吉林大学汽车学院王庆年教授 1 内容概要 电动轮驱动技术及国内外应用情况 研究背景与技术基础 电动轮驱动技术优势 吉林大学电动轮驱动技术平台研究 前景展望 吉林大学汽车学院 2 第一部分 电动轮驱动技术及国内外应用情况 研究背景与技术基础 电动轮驱动技术优势 吉林大学电动轮驱动技术平台研究 前景展望 吉林大学汽车学院 3 电动轮驱动电动汽车的结构 吉林大学汽车学院 4 Mitsubishi
V_EUROPE_SEAT_V6.11_ _CN
标记 X * 支持此功能 新增或者完善的功能 阅读指南具体描述 汽车制造商 : 软件版本 : 品牌 区域 年款 车型名称 西雅特 V6.11 车辆信息 ECU 类别系统名称 测试功能表 系统信息 读故障码 清故障码 数据流 元件测试 西雅特 欧洲 非 CAN 发动机 西雅特 欧洲 非 CAN 02- 自动变速箱 西雅特 欧洲 非 CAN 03- 防抱死刹车 西雅特 欧洲 非 CAN 08- 自动空调
V_CHINA_SHVW_V4.2_ _CN
标记 * 支持此功能 新增或者完善的功能 阅读指南具体描述 汽车制造商 : 软件版本 : 上海大众 V4.2 V30/PC-MAX 测试功能表 品牌 区域 年款 车型名称 车辆信息 ECU 类别系统名称 ECU 供应商系统信读故障 清故障 数据流 元件测 特殊功能 息 码 码 试 上海大众 中国 非 CAN 01- 发动机 上海大众 中国 非 CAN 02- 自动变速箱 上海大众 中国 非 CAN
附件 : 清华大学机械工程等 131 个专业认证结论 序号认证学校及专业名称认证结论认证结论有效起止时间 1 清华大学机械工程 2 北京工业大学机械工程 3 北京石油化工学院机械工程 4 浙江工业大学机械工程 5 东北大学材料成型及控制工程 6 燕山大学材料成型及控制工程 7 华中科技大学材料成型及
附件 : 清华大学机械工程等 131 个专业认证结论 序号认证学校及专业名称认证结论认证结论有效起止时间 1 清华大学机械工程 2 北京工业大学机械工程 3 北京石油化工学院机械工程 4 浙江工业大学机械工程 5 东北大学材料成型及控制工程 6 燕山大学材料成型及控制工程 7 华中科技大学材料成型及控制工程 8 北京交通大学车辆工程 9 同济大学车辆工程 10 西南交通大学车辆工程 11 合肥工业大学车辆工程
南通大学学报 社会科学版 第 卷 第 期 双月刊 年 月出版!"# " < ABC DE c AB ^ " M F GE PQ M ""# = 摘要! "#$ %&' (!)*+,!-*.# /.01 # $ 89 :; /.012 # ' $ <= ABCD E /.01 F
南通大学学报 社会科学版 第 卷 第 期 双月刊 年 月出版 " < ABC DE c AB ^ " M F GE PQ M ""# = 摘要! "#$ %&' (!)*+,!-*.# /.01 # 234 567$ 89 :; /.012 # ' $ ?@ ABCD E /.01 F >GH >? I'J K ABCD > LMNO > > 0PQ RI'7 > S. KTUVW XY EN
高效且精密的物料输送 自走式饲料搅拌车 : 动力强劲效能稳定操作舒适 自走式饲料搅拌车 自走式施特劳曼搅拌车高效舒适使用安全动力强劲 快速装载 智能转向控制 远程维修系统 目录 取料系统 4-5 可变速的搅龙 6 车载装备 7 个性化的转向系统选择 高效率和舒适性 8-9 技术参数
施特劳曼 Verti-Mix self-propelled wagon 自走式饲料搅拌车 Verti-Mix SF Verti-Mix Double SF 高效且精密的物料输送 自走式饲料搅拌车 : 动力强劲效能稳定操作舒适 自走式饲料搅拌车 自走式施特劳曼搅拌车高效舒适使用安全动力强劲 快速装载 智能转向控制 远程维修系统 目录 取料系统 4-5 可变速的搅龙 6 车载装备 7 个性化的转向系统选择
电子技术基础 ( 第 版 ) 3. 图解单相桥式整流电路 ( 图 4-1-3) 电路名称电路原理图波形图 整流电路的工作原理 1. 单相半波整流电路 u 1 u u sin t a t 1 u 0 A B VD I A VD R B
直流稳压电源 第 4 章 4.1 整流电路及其应用 学习目标 1. 熟悉单相整流电路的组成, 了解整流电路的工作原理. 掌握单相整流电路的输出电压和电流的计算方法, 并能通过示波器观察整流电路输出电压的波形 3. 能从实际电路中识读整流电路, 通过估算, 能合理选用整流元器件 4.1.1 认识整流电路 1. 图解单相半波整流电路 ( 图 4-1-1) 电路名称电路原理图波形图 4-1-1. 图解单相全波整流电路
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- * (( )) :-,,, ( ) ~ 与常规管中气 - 液两相流动不同, 水平管气 - 液两相变质量流动存在沿程管壁入流 在水平管单相变质量流动试验研究的基础上, 考虑了管壁入流对管壁摩阻系数的影响, 提出了孔缝 管管壁摩阻系数相关式 将气 - 液两相混合物看作均匀介质, 使水平管气 - 液两相变质量流的均相流模型的基本模型等同于单相变质量流的流动模型, 重点研究了气 - 液两相变质量流均相流模型中
2 重庆理工大学学报 键 总体来看, 驾驶行为建模主要分为纵向和横向控制 2 大类 纵向控制是为了保持安全的车间距或者定速巡航等功能而设计 [1] ; 横向控制主要是通过调整方向盘来维持车辆稳定地行驶在道路中心, 这类问题又被称为驾驶员方向控制或转向控制 [2] 就驾驶员方向控制而言可分为补偿控制模
![2 重庆理工大学学报 键 总体来看, 驾驶行为建模主要分为纵向和横向控制 2 大类 纵向控制是为了保持安全的车间距或者定速巡航等功能而设计 [1] ; 横向控制主要是通过调整方向盘来维持车辆稳定地行驶在道路中心, 这类问题又被称为驾驶员方向控制或转向控制 [2] 就驾驶员方向控制而言可分为补偿控制模](/thumbs/49/25611687.jpg "2 重庆理工大学学报 键 总体来看, 驾驶行为建模主要分为纵向和横向控制 2 大类 纵向控制是为了保持安全的车间距或者定速巡航等功能而设计 [1] ; 横向控制主要是通过调整方向盘来维持车辆稳定地行驶在道路中心, 这类问题又被称为驾驶员方向控制或转向控制 [2] 就驾驶员方向控制而言可分为补偿控制模")
第 ７卷 第 期 重 庆 理 工 大 学 学 报 自然科学 ３年 月 Ｄ ３ Ｊ Ｃ ｑ Ｕ Ｔ Ｎ Ｓ Ｖ ７ Ｎ ３ ９ ６ ９ ｊ ６ ７ ４ ８ ４ ５ ｚ ３ 两种驾驶员方向控制模型的比较研究 沈 簊 谭运生 马爱静 金智林 南京航空航天大学 能源与动力学院 南京 ６ 摘 要 驾驶员方向控制模型是进行人 车 路闭环仿真和评价汽车操纵稳定性的重要环 节 对于评价各种新型转向系统 探索汽车智能化驾驶技术有重要的指导和借鉴意义
张成思 本文运用向量系统下的协整分析方法 针对 年不同生产和消 费阶段的上中下游价格的动态传导特征以及货币因素对不同价格的驱动机制进行分析 研究结果表明 我国上中下游价格存在长期均衡关系 并且上中游价格对下游价格具有显 著动态传递效应 而下游价格对中游价格以及中游价格对上游价格分别存在反向传导的 倒逼机制 另外 货币因素对上游价格的动态驱动效果最为显著 但并没有直接作用于下 游价格 因此 虽然货币政策的现时变化可能在一段时间内不会直接反映在下游居民消费价格的变化上
第 期 等 乙腈 碳酸氢钠溶液混合物电嫁接叔丁氧羟基 乙二胺 7B7! " # $% # &'#! "% #!! #& (& )&# &#&# #*$% + %!, # $% "( ( # ( # "! #-.& #% & (& %" & %& & #& (& & )&# &#& # & "%&/
第 (, 卷第 ( 期 ( 1 年 月 )0 2032 =F 0=< D@ 6 G H7!.2(,222 7.2( $&.22( 1,./.,( EI.! "&7. B ( 2 '>20.2*' & &.201 21 -(5>2, 22222222222222222222222 # /, B, 1 -( 15 (, 2 2222222222222222222222222222222 >EE! "&7..:.!
JournalofLanzhouJiaotongUniversity Vol.32No.4 Aug.2013 : (2013) DOI: / j.issn * - 聂 宇, 张金敏 (
32 4 2013 8 JournalofLanzhouJiaotongUniversity Vol32No4 Aug2013 :1001-4373(2013)04-0132-07 DOI:103969/ jissn1001-4373201304029 * - 聂 宇, 张金敏 (, 730070) : 利用多体系统运动学理论以及多体动力学软件 SIMPACK 精确的建立国内某主型动车与轨道系统的耦合
考生编号政治政治分外语外语分科目 1 科目 1 分科目 2 科目 2 分总分专业代码专业名称专业排名考试方式报名号 思想政治理论 62 英语一 78 数学一 108 普通物理 ( 包括力学 电磁学 光学 ) 物理电子学 1 全国统考 11
100019000480001 思想政治理论 62 英语一 78 数学一 108 122 370 080901 物理电子学 1 全国统考 110199199 100019000480002 思想政治理论 49 英语一 44 数学一 0 电子线路 0 93 080902 电路与系统 3 全国统考 110189851 100019000480003 59 英语 ( 单考 63 高等数学 100 电子线路
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* 华东地区 县乡镇政府机构改革的个案研究 王 波 :,.,,.,... - ',. - 1,,,,,,,,,,,,,, :, ;,, ;,,, *, 1 ,,,,,,,, (, ); (, ); ; (, : ), : ( : - );, ( : - );, ( : - ); () ( ), ; ( ), (, : - );,,, (, ); ( ),, (, : - );,,, ( : - );
说明 : 控制单元识别信息列表仅供参考, 详细的信息请参考 ODIS 诊断系统的相关指导说明 诊断地址说明零件号 硬件 版本 软件 版本 Motor 1.4TSI ESP EU4 mit EOBD MQ250, FAZIT 发动机控制器 Moto
1.4TSI ESP EU4 mit EOBD MQ250, FAZIT 1.4TSI ESP EU4 mit EOBD DQ200, FAZIT 1.4TSI C5 MQ250, FAZIT 1.4TSI C5 DQ200, FAZIT 1.6L C5 MQ200, FAZIT 1.6L AQ250 C5 1,6L C4 mit EOBD AT+ESP+FAZIT+PKO4 进气歧管 1.8T EV+DQ(
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附件 : 进口汽车及零部件最惠国税率调整表 序号税则号列商品名称 1 87021091 2 87021092 3 87021093 4 87022091 5 87022092 6 87022093 7 87023010 8 87023020 9 87023030 仅装有压燃式活塞内燃发动机 ( 柴油或半柴油发动机 ), 座 30 的客车 仅装有压燃式活塞内燃发动机 ( 柴油或半柴油发动机 ),20
整车操稳测量技术.ppt
整车操稳测量技术 稳态回转试验 (GB/T6323.6-94) 试验目的汽车横向动力学线性理论指出, 汽车的稳态转向特性决定了汽车作为一个动力学系统在转向输入下是否稳定的充分条件 理论分析指出 : 过多转向的汽车, 在车速 V 达到或大于临界车速时, 即使受到轻微的干扰, 汽车的运动也会发生不稳定现象 现代设计汽车时, 事先都要进行模拟计算, 预测其稳态转向特性 产品制造出来后更要进行试验测定, 稳态回转试验不及格的车辆,
第 5 卷第 9 期 3 9 年 月 电力电容器与无功补偿 &+ 1 ) + ; & ).& &+ 1 & / ) 5 93 & 9 *67893: + 99: 单相 谐波补偿电流对直流侧电压和电流纹波的影响分析!"#$%&'!"#$%&' '& ( ')*&+,& '(-./01 &
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Microsoft Word - _71-78_申焱华.doc
第 9 卷 第 期 农业工程学报 Vol.9 No. 03 年 6 月 Transactions of the Chinese Society of Agricltral Engineering Jn. 03 7 电驱动铰接式工程车辆操纵稳定性控制分析 申焱华, 李艳红, 金纯 ( 北京科技大学机械工程学院, 北京 00083) 摘要 : 铰接式工程车辆因其铰接转向机构布置, 使整车行驶过程中的横向稳定性降低
燃烧器电子控制系统 目录 2
聚焦 REC27 燃烧器电子控制系统 燃烧器电子控制系统 目录 2 REC27 燃烧器电子控制系统 2 概述 燃烧器电子控制系统 2 2 2 2 2 A B1 B2 C D E 22 2 2 系统图示 2 2 2 2 2 2 主要特征及优点 燃烧器电子控制系统 2 2 集成控制 2 2 节能 安全运行 运行模式 远程锁定复位 可根据需求提供特殊机型 无接合间隙及机械迟滞 简单的试运行及燃烧器设定 2
201902
46 9,55() Compter Engineering and Applications 分布式汽车驱动力能量效率优化分配控制 洪 濡, 胡广地, 李雨生, 姚克狄 西南交通大学汽车研究院, 成都 63 摘 要 : 充分利用分布式驱动汽车信息源多的特点, 根据扩展卡尔曼滤波算法 (EK) 建立观测器对车轮侧向力进行 在线估计 通过改进的车辆线性二自由度模型制定系统控制目标, 依据车轮侧向力观测值设计了基于滑模变结构控制的直接横摆力矩控制器
标准名称
ICS 点击此处添加中国标准文献分类号 中华人民共和国国家标准 GB/T.2 XXXX 中国汽车行驶工况第 2 部分 : 重型商用车辆 China Automotive Driving Cycle Part II: Heavy-duty commercial vehicles ( 征求意见稿 ) XXXX - XX - XX 发布 XXXX - XX - XX 实施 目次 前言... II 1 范围...
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廖光洪 朱小华 杨成浩 徐晓华 基于南海 年夏季调查航次诊断计算的流函数场 选取越南以东偶极子发生海域 进行 不同的声层析观测站位设置实验 模拟计算声线传播时间信息 然后应用基函数重建方法进行了 流函数场的模拟反演研究 讨论了不同随机观测误差对反演结果的影响 研究结果表明该方法是 可行的 在所选取的约 海域内 在观测海域外围配置 个声层析观测站位就能够很好地重构原流函数场 空间分辨率约为 可以分辨模拟海域中尺度涡场结构
第 54 卷第 期 年 9 月 电力电容器与无功补偿,-)* %& & "* + )& ".),-)* % )!/&"! " :9::; 4:34 4 * 99 9: 高频电流法检测电容器局部放电的抗干扰研究!"#$%!"# $%&' ()
第 54 卷第 期 9943994 9 年 9 月 电力电容器与无功补偿,-)* %& & "* + )& ".),-)* % )!/&"! 54 9943994 7 " 9 67 89:9::; 4:34 4 * 99 9: 高频电流法检测电容器局部放电的抗干扰研究!"#$%!"# $%&' ()*+,-./01 2 +.3-4 56789:;. ?.?@ABCDE. 3 FG?.HI 0JKLM
欧盟符合性声明 根据 ATEX 指令 2014/34/ 欧盟用于点燃保护类型 d 或 de 的交流电机用于区域 1, 或 t 用于区域 21 B 版本 : 06/2018 文件 : KonfErkl_ATEX_d_t_B320_1300_05_CN Bauer Gear Mo
根据 ATEX 指令 2014/34/ 欧盟用于点燃保护类型 d 或 de 的交流电机用于区域 1, 或 t 用于区域 21 B 320.1300-05 版本 : 06/2018 文件 : KonfErkl_ATEX_d_t_B320_1300_05_CN Eberhard-Bauer 街 37 号 Eberhard-Bauer 街 37 号, 三相鼠笼式电机系列 DNFXD06.., DNFXD07..,
Microsoft Word - 工矿企业电气工程师手册P91例高压网络三相短路计算.do
工矿企业电气工程师手册 P91 例高压网络三相短路计算 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 工矿企业电气工程师手册 P91 例高压网络三相短路计算 菲律宾 BANAOANG 泵站工程 91 运行方式 高压网络三相短路计算 审查者: 校核者: 日期: 日期: 计算者: 日期: 1.网络结构数据 高压网络总数: 12 高压网络节点总数: 7 2.基本数据 2. 1 基准值 基准功率:
第 03 期 刘高军等 : 基于 CNONIX 的 XML 与 EXCEL 相互转换技术研究 XML XML CNONIX XML EXCEL EXCEL EXCEL EXCEL CNONIXEXCEL XML EXCEL CNONIX XML EXCEL CNONIX 1 CNONIX 数据元分析
电子科学技术电子科学技术第 02 卷第 03 期 Electronic 2015 年 Science 5 月 & Technology Electronic Science & Technology Vol.02 No.03 May.2015 年 基于 CNONIX 的 XML 与 EXCEL 相互转换技术研究 刘高军, 李丹, 程利伟, 钱程, 段然 ( 北方工业大学计算机学院, 北京,100144)
基于第3轴随动转向的半挂汽车转向特性分析
Open Journal of Transportation Technologies 交通技术, 217, 6(2), 51-63 Published Online March 217 in Hans. http://www.hanspub.org/journal/ojtt https://doi.org/1.12677/ojtt.217.627 Analysis of Steering Characteristics
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1... 1 1.1... 1 1.2... 2 1.2.1 使用人群... 2 1.2.2 主要用途... 2 1.2.3 车辆性能... 2 1.2.4 道路设施与条件... 3 1.3... 3 1.4... 3 2... 4 2.1... 4 2.2... 5 2.2.1 国家层面的法规与政策... 5 2.2.2 地方层面的管理规定与办法... 5 2.3... 5 3... 7 3.1...
南通大学学报 社会科学版 第 卷 第 期 双月刊 年 月出版 3 9 S ^ 9 F = S ]( ^ >? 67 = D ^ E Y GH I 摘要!"#$%&' ()*+,-./* :; 1 < #D.E? FGAH!" BI7JK LM.NO F
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南通大学学报 社会科学版 第 卷 第 期 双月刊 年 月出版 3 9 S ^ 9 F = S ]( ^ >? 67 = D ^ E Y GH I 摘要!"#$%&' ()*+,-./*+01. 23456789:;1 < =>?
1 期徐国卿等 : 电动汽车动力学控制研究进展 7 DYC) 主动后轮转向(active rear steering, ARS) 控制 四轮转向 (four wheel steering, 4WS) 控制等 近年来随着全球资源和环境问题日益严峻, 电汽车以节能环保的突出优势得到了快速发展 [1,2]
![1 期徐国卿等 : 电动汽车动力学控制研究进展 7 DYC) 主动后轮转向(active rear steering, ARS) 控制 四轮转向 (four wheel steering, 4WS) 控制等 近年来随着全球资源和环境问题日益严峻, 电汽车以节能环保的突出优势得到了快速发展 [1,2]](/thumbs/93/113176508.jpg "1 期徐国卿等 : 电动汽车动力学控制研究进展 7 DYC) 主动后轮转向(active rear steering, ARS) 控制 四轮转向 (four wheel steering, 4WS) 控制等 近年来随着全球资源和环境问题日益严峻, 电汽车以节能环保的突出优势得到了快速发展 [1,2]")
第 1 卷第 1 期 2012 年 5 月 集成技术 JOURNAL OF INTEGRATION TECHNOLOGY Vol. 1 No. 1 May. 2012 电动汽车动力学控制研究进展 1,2,3 徐国卿 2 徐坤 1 ( 香港中文大学香港新界沙田 ) 2 李卫民 2 ( 中国科学院深圳先进技术研究院深圳 518055 ) 3 ( 同济大学上海 201804 ) 摘要近年来随着全球资源 环境问题日益严峻,
G a = (Z 1 + Z 2 + Z 3 + Z 4 ) F jn sin β cos α cos β (1), Z 1 Z 2 Z 3 Z 4 4 α β F jn. h g1 = G ab 1 cos α cos β + F jn B 1 sin β (Z 2 + Z
34 6 2012 12 1) 2) ( 350002).. U467 A 1000-0879(2012)06-046-05 DOI 10.6052/1000-0879-12-301 A MODEL FOR MONITORING SAFE TRAVEL SPEED IN REAL TIME OF THE 4-WHEELED MOTOR VEHICLES 1) FENG Huirong 2) (College
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:?? * 张军高远傅勇张弘 : 本文在中国的政治经济体制的框架内解释了改革以来, 尤其是上世纪 年代以来中国在建设和改善物质基础设施上所取得的显著成就 文章依据现有的文献和 省级面板数据, 不仅度量了改革以来中国的基础设施的存量变化和地区差距, 而且运用 方法检验了可解释基础设施投资支出变动模式的重要变量 本文发现, 在控制了经 济发展水平 金融深化改革以及其他因素之后, 地方政府之间在 招商引资
(H ~z 2,.3 V T A(HlH -H+BH - (A(z 2lz 2 -z 2 +Bz 2 (5,H ADCP,z 2 R ε,(, (0~z V B A(lz -+B (6 R (V 2 i - 珚 2 V (H i -H - 2 i i u m u * z 0,A
38 6 203 6 GeomaticsadIformatioScieceofWuhaUiversity Vol.38o.6 Jue203 67-8860(20306-0729-05 A ADCP,2 3 (, 29,430079 (2,,58057 (3, 8,430072 根据 3 种经典垂线流速分布模型, 推导出适合 ADCP 盲区流速计算的局部模型, 并基于模型内符合 精度及其与实际观测垂线流速的相关系数,
中国科学技术大学 材料工程 05 校外调剂 0870 化学工程 吉林大学 应用化学 05 校外调剂 0870 化学工程 四川大学 制药
045700000787 东北大学 07030 分析化学 05 校外调剂 07030 无机化学 68 66 94 04 34 063700000004 沈阳药科大学 07030 分析化学 04 校内跨专业调剂 070303 有机化学 73 56 9 00 30 0007008903 北京大学 0780Z 药学类 05 校外调剂 070303 有机化学 75 67 09 8 4 085750830 苏州大学
Ⅰ Ⅱ Ⅲ1 2 Ⅳ1 2 1 2 3 1 2 1 2 12 34 1 2 3 4 (EKB ) (USP) USP CIS CIS CIS CIS 1 2 1 2 1 2 3 4 1 2 3 ~ 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 1 2 3 4 5 ~ ~ 1 2
关于公布2007年度工程教育专业认证结论的通知
附件 : 序号认证学校及专业名称认证结论认证结论有效起止时间 1 大连理工大学过程装备与控制工程 2 北京化工大学过程装备与控制工程 3 沈阳化工大学过程装备与控制工程 4 浙江工业大学过程装备与控制工程 5 常州大学过程装备与控制工程 6 四川大学过程装备与控制工程 7 天津理工大学材料成型及控制工程 8 昆明理工大学材料成型及控制工程 9 兰州理工大学材料成型及控制工程 10 太原科技大学材料成型及控制工程
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涂正革 肖 耿 本文根据中国 个省市地区 年规模以上工业企业投入 产出和污染排放数据 构建环境生产前沿函数模型 解析中国工业增长的源泉 特别是环境管制和产业环境结构变化对工业增长模式转变的影响 研究发现 现阶段中国工业快速增长的同时 污染排放总体上增长缓慢 环境全要素生产率已成为中国工业高速增长 污染减少的核心动力 环境管制对中国工业增长尚未起到实质性抑制作用 产业环境结构优化对经济增长 污染减少的贡献日益增大
况伟大 本文在住房存量调整模型基础上 考察了预期和投机对房价影响 理性预 期模型表明 理性预期房价越高 投机越盛 房价波动越大 适应性预期模型表明 当消费 性需求占主导时 上期房价越高 房价波动越小 当投机性需求占主导时 上期房价越高 房价波动越大 本文对中国 个大中城市 年数据的实证结果表明 预期及 其投机对中国城市房价波动都具有较强的解释力 研究发现 经济基本面对房价波动影 响大于预期和投机 但这并不意味着个别城市房价变动不是由预期和投机决定的
WABCO BENDIX WABCO H (12V WABCO FRAME (24V WABCO CAB (24V WABCO BASIC (24V WABCO FRAME (12V WABCO CAB (12V WABCO BASIC (12V 2. 校正 ESP( 车辆电子稳定 系统 传感器 发
LAUNCH 990 I 万国重型车标准诊断程序 V10.20 可测车型功能一览表 ( 注意 : 仅供参考 发动机 制动器 车身控制器 发动机 变速器 制动器 仪表板 automatic Pre- 3 Box I6(1994-1997 3 Box V8(1994-1997 DLC I6(1998-2004 DLC V8(1998-2004 DLCII I6(2004-2006 DLCII V6(2005-2006
气象 第 卷 第 期 对流不稳定度
张芳华 张 涛 周庆亮 杨克明 国家气象中心 北京 中国气象科学研究院灾害天气重点实验室 利用上海自动观测站资料 的逐 小时分析资料 水汽云图和 多普勒雷达探测等资料 对 年 月 日上海飑线天气过程进行天气 动力学诊断分析 结果表明 上海处在上干冷 下暖湿的不稳定大气层结中 对流层上层干冷空气的侵入和边界层暖湿气流强烈辐合是飑线天气的触发机制 飑线以断 续线型与后续线型相结合的型式形成 在对流单体的右侧不断新生单体
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Zebra Technologies 白皮书 移动打印给仓储运营带来显著优势 综述 RFID RFID (RF) RFID RFID / ROI LAN 采用移动打印机, 享受显而易见的业务成效 - 49.74 28.11 Zebra 2 Zebra Technologies 移动打印机成本效益分析 示例数据固定式打印机移动打印机每年节省资金 10 10 8 8 48 48 3840 3840 15
模糊数学在飞行控制系统故障诊断的应用
中国民航大学硕士学位论文模糊数学在飞行控制系统故障诊断的应用姓名 : 黄海涛申请学位级别 : 硕士专业 : 导航 制导与控制指导教师 : 张鹏 20070220 模糊数学在飞行控制系统故障诊断的应用 作者 : 黄海涛 学位授予单位 : 中国民航大学 本文链接 :http://d.g.wanfangdata.com.cn/thesis_y1075839.aspx
<4D F736F F D20C7E1D0CDC6FBB3B5B5E7D7D3CEC8B6A8D0D4BFD8D6C6C7E1D0CDD0D4C4DCD2AAC7F3BCB0CAD4D1E9B7BDB7A82DD5F7C7F3D2E2BCFBB8E52E646F63>
ICS 43.040.40 T 24 中华人民共和国国家标准 GB/T XXXXX XXXX 轻型汽车电子稳定性控制系统性能要求及试验方法 Performance requirements and testing methods for Electronic Stability Control System(ESC) for light vehicles 在提交反馈意见时, 请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上
日本学刊 年第 期 #!! #
战时文化统制与日本文化的现代转型 尚 侠 战时文化统制和 大政翼赞 统制经济三位一体 是日本法西斯国家体制的一个重要而有机的构成 就国民意识整合的本质而言 它是膨胀的 扩大化了的国家主义 文化统制作为政府主导下的一种文化强制力量 割断了日本文化向现代转型的历史进程 导致了日本民族精神的某种惯性模式与病态现实 日本 战时 文化统制 文化转型!! 日本学刊 年第 期 #!! # 战时文化统制与日本文化的现代转型
第 卷 第 期 / 3 678/48/ 3 9 " / 6 / ! /36 8 /34678/ /6 838/6 98 /36 6 * 8/ 3!1/7/7 36 /3 6 8/34 6 8/ * 677 / 81 41
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