第 4 期刘西侠等 : 基于图解法的三轴车辆操纵稳定性分析 99 型基于根轨迹法, 研究车辆处于线性域内的操纵稳定性影响因素基于相平面法, 研究车辆处于非线性域的操纵稳定性最后, 对某三轴全轮转向车辆的控制机理和高速稳定性进行研究这些研究对于三轴车辆结构参数优化以及全轮转向控制系统设计具有

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炉韧伍
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1 振动与冲击第 35 卷第 4 期 JOURNALOFVIBRATIONANDSHOCK Vol.35No 基于图解法的三轴车辆操纵稳定性分析刘西侠, 袁磊, 刘维平 ( 装甲兵工程学院机械工程系, 北京 ) 摘要 : 三轴车辆车身长轴载大行驶工况复杂, 这使得三轴车辆的操纵稳定性相对较差考虑轮胎侧偏角超过 5 后, 轮胎呈现出较强的非线性特性, 分别在线性域和非线性域内对车辆操纵稳定性进行分析建立整车模型以及线性和非线性轮胎模型 ; 在线性域内, 基于根轨迹法研究某三轴车辆结构和状态参数对其操纵稳定性的影响 ; 在非线性域内, 基于相平面法分析三轴车辆操纵稳定性与其行驶工况的关系 ; 最后, 分析三轴全轮转向车辆的控制机理及其操纵稳定性, 为三轴全轮转向车辆的设计和控制提供参考关键词 : 三轴车辆 ; 操纵稳定性 ; 根轨迹法 ; 相平面法中图分类号 :U461.6 文献标志码 :A DOI: /j.cnki.jvs Operatingstabilityanalysisforathree axisvehiclebasedonagraphicalmethod LIUXi xia,yuanlei,liuwei ping (DepartmentofMechanicalEngineering,AcademyofArmoredForceEngineering,Beijing100072,China) Abstract: Athree axisvehiclehasalonglengthbody,ahighaxialloadandcomplexdrivingconditions,these makeitslateralstabilitybepoorrelatively.whenthetireslipangleismorethanfivedegrees,thetirerevealsstronger nonlinearcharacteristics.theoperatingstabilityofthevehiclewasanalyzedinalineardomainandanonlineardomain, respectively.thevehiclemodel,lineartiremodelandnonlineartiremodelwerebuilt.inlineardomain,basedonthe rootlocusmethod,thechangesofthevehicle stransientsteeringcharacteristicswereanalyzedwiththechangeofthe vehiclestructuralandstateparameters.innonlineardomain,basedonthephaseplanemethod,therelationshipbetween thevehicleoperatingstabilityanddrivingconditionswasanalyzed.attheend,thecontrolmechanism andoperating stabilityoftheal wheelsteeringvehiclewereanalyzed.theyprovidedatheoreticalsupportforthedesignandcontrolof thethree axisvehicle. Keywords:three axisvehicle;lateralstability;rootlocusmethod;phaseplanemethod 三轴车辆与两轴车辆相比, 由于轴数和质量的增加, 高速行驶时转向失真严重, 有必要对车辆的操纵稳定性进行深入研究, 以提高车辆的操纵稳定性和行驶安全性两轴车辆操纵稳定性的评价方法, 主要是转向盘角阶跃输入的稳态响应和瞬态响应分析以及转向盘正弦输入的频率响应分析 [1] 以上方法能够直观地反应车辆的稳态和动态性能, 但所需曲线较多韦超 [2] 毅等指出根轨迹法能够弥补该缺陷, 并提出可通过根轨迹落在 S 平面上的位置来判断车辆操纵稳定性优 [3] 劣韦超毅等进一步通过根轨迹法研究了拖挂式房基金项目 : 国家自然科学基金 ( ) 收稿日期 : 修改稿收到日期 : 第一作者刘西侠男, 副教授,1974 年 9 月生通信作者袁磊男, 博士生,1990 年 7 月生 E mail: @qq.com 车操纵稳定性的影响因素以上研究表明根轨迹法能够较为直观和高效的分析车辆线性域的操纵稳定性三轴车辆行驶工况复杂, 当其处于低附着路面转向转向制动和转向加速工况时, 轮胎呈现出较强的非线性特性此时, 基于线性理论的稳定性分析方法已不再适用 [4-5] 对于两轴车辆, 基于非线性理论的车辆稳定性分析和失稳机理研究是近年来的一个热点文献 [5-7] 中提出可通过相平面法判断车辆的稳定状 [5] 态盖玉先等分别利用质心侧偏角 - 横摆角速度相平面和质心侧偏角 - 质心侧偏角速度相平面对车辆侧向稳定性进行了研究以上研究表明相平面法能够直观地反应出车辆非线性域的操纵稳定性 [6-7] 本文将两轴车辆中好的研究成果应用到三轴车辆上, 利用图解方法全面分析三轴车辆的操纵稳定性首先建立三轴车辆整车模型以及线性和非线性轮胎模

2 第 4 期刘西侠等 : 基于图解法的三轴车辆操纵稳定性分析 99 型基于根轨迹法, 研究车辆处于线性域内的操纵稳定性影响因素基于相平面法, 研究车辆处于非线性域的操纵稳定性最后, 对某三轴全轮转向车辆的控制机理和高速稳定性进行研究这些研究对于三轴车辆结构参数优化以及全轮转向控制系统设计具有一定的参考意义 1 车辆数学模型 1.1 整车模型车辆操纵稳定性分析中常用的模型为二自由度车辆模型, 如图 1 所示, 图中 :O X Y 为地面坐标系,O x y 为车辆坐标系,β 为车辆质心侧偏角,w z 为车辆横摆角速度,v x 为车辆车速,l i (i=1,2,3) 车辆质心到各轴的距离, 为车辆横摆角,ψ 为车辆航向角对车辆进行受力分析, 可得数学模型为 : mv x (β +w z )= n I z w z = n i=1 F yi } i=1 F yi l i (1) 式中 :m 为车辆总质量,I z 为车辆横摆转动惯量,F yi (i =1,2,3) 为各轮胎侧向力 1.2 轮胎模型图 1 二自由度车辆模型 Fig.1Thevehiclemodeloftwo degreefreedom 当轮胎侧偏角处于 5 以下时, 轮胎呈现线性特性其线性轮胎模型如 : F yi =C yi (δ i -β-l i w z /v x ) (2) 式中,C yi 为轮胎侧偏刚度当轮胎侧偏角超过 5 较大时, 轮胎呈现出非线性特性, 采用 Dugof 非线性轮胎模型如 : 其中 : F yi =C yi tanα i 1+S i f(λ i ) (3) f(λ i )= (2-λ i)λ i (λ i 1) { 1 (λ i >1) μ i F zi (1+S i ) λ i = 2 (C xi S i ) 2 2 +(C yi tanα i ) 槡式中 :C xi 为轮胎纵向刚度,F zi 为轮胎垂直载荷,μ i 为地面附着系数,S i 为轮胎纵向滑移率式 (2) 和式 (3) 中, 轮胎侧向力与侧偏角的关系, 如图 2 所示图中 : 对于非线性轮胎模型, 当轮胎侧偏角超过 5 后, 轮胎呈现出非线性特性图 2 轮胎侧向力变化曲线 Fig.2Thecurveoftirelateralforce 2 根轨迹法分析当轮胎处于线性域时, 线性理论的分析结果对于车辆设计与评价具有较强的参考价值以某三轴车辆为基准车, 基于根轨迹法研究三轴车辆的操纵稳定性影响因素 [8] 2.1 根轨迹法根轨迹法是指通过图解方法表示线性系统特征根与某一系统参数关系的方法, 可通过根轨迹 ( 特征根位置移动在 s 平面上形成的轨迹 ) 位置直观判断系统瞬态响应特性, 如图 3 所示系统稳定性条件为 : 系统特征根位于 s 平面的左半平面图 3 中, 系统阻尼比 ξ= cosθ, 阻尼比代表系统的反映速度和超调量, 阻尼比小, 反映速度快, 超调量大 ; 系统圆频率 w n 为矢径, 圆频率代表系统的恢复能力, 圆频率越大, 过渡时间越短 ; 而 ξw n 表示系统的稳定裕度, 该值越大, 系统越稳定, 过渡时间越短图 3 s 平面及特征根位置 Fig.3Thesplaneandpositionofcharacteristicroot 2.2 操纵稳定性影响因素研究车辆操纵稳定性的研究可分为稳态响应特性和瞬态响应特性研究车辆稳态响应特性通常用稳定性因素和稳态横摆角速度增益进行评价, 较为容易在此

3 100 振动与冲击 2016 年第 35 卷主要讨论车辆稳态前的动态过程, 即瞬态响应特性采用根轨迹法对车辆的瞬态响应特性进行研究车速对瞬态响应特性影响图 4 给出了基准车速为 20m/s, 车速在 10m/s~ 30m/s 范围内变化的系统根轨迹图图 4 中 :1 随车速的增加, 系统阻尼比先保持不变而后逐渐减小, 说明系统反应速度和超调量先保持不变而后逐渐增加 ;2 随车速的增加, 系统的圆频率先减小而后逐渐增大, 说明系统过渡时间先增加而后减小 ;3 随车速的增加, 系统的稳定裕度逐渐减小, 系统稳定性逐渐降低同时, 车速高于基准车速时, 车速的增加虽然导致了系统的过渡时间减小, 但系统的超调量增加, 车辆总体稳定性降低因此, 车辆以较高车速行驶时, 其车辆操纵稳定性并不好横摆转动惯量对瞬态响应特性影响图 6 给出了基准横摆转动惯量为 79780kg/m 2, 横摆转动惯量在 39890kg/m 2 ~119670kg/m 2 范围内变化的系统根轨迹图图 6 中 :1 随横摆转动惯量的增加, 系统阻尼比先大幅增加而后保持不变, 说明车辆反应速度和超调量先大幅度减小, 而后保持不变 ;2 随横摆转动惯量的增加, 系统的圆频率逐渐减小, 说明系统过渡时间逐渐增加 ;3 随横摆转动惯量的增加, 系统的稳定裕度逐渐增加, 说明系统稳定性逐渐增强同时, 在选定基准横摆转动惯量附近, 增加车辆横摆转动惯量, 系统超调量不变, 但过渡时间增加, 车辆稳定性降低而适当减小车辆横摆转动惯量, 系统过渡时间减小, 车辆稳定性增加因此, 适当减小车辆横摆转动惯量有利于提高车辆操纵稳定性图 4 车速变化的根轨迹图 Fig.4Therootlocusofchangingspeed 质量对瞬态响应特性影响图 5 给出了基准质量为 15800kg, 车辆质量在 7900kg~23700kg 范围内变化的系统根轨迹图图 5 中 :1 随质量的增加, 系统阻尼比先保持不变而后逐渐减小, 说明车辆反应速度和超调量先保持不变而后逐渐减小 ;2 随质量的增加, 系统圆频率也是先增加后减小, 说明系统过渡时间先减小后增加 ;3 随质量的增加, 系统的稳定裕度先增加后减小同时, 在选定基准质量附近, 适当增加车辆质量, 虽然系统超调量不变, 但系统过渡时间减小, 车辆稳定性增加但是进一步增加质量后, 系统超调量和过渡时间都将增大, 车辆稳定性大幅降低因此, 车辆应尽量避免大幅超载图 6 横摆转动惯量变化的根轨迹图 Fig.6Therootlocusofyawinertia 前轮侧偏刚度对瞬态响应特性影响图 7 给出了基准刚度为 N/rad, 前轮侧偏刚度在 N/rad~600000N/rad 范围内变化的根轨迹图图 7 中 :1 随前轮侧偏刚度的增加, 系统阻尼比逐渐增加, 车辆反应速度和超调量逐渐减小 ;2 随前轮侧偏刚度的增加, 系统圆频率逐渐增加, 说明系统过渡时间逐渐减小 ;3 随前轮侧偏刚度的增加, 系统的稳定裕度逐渐增加同时, 随前轮刚度的增加, 车辆超调量和过渡时间都减小, 车辆稳定性增加因此, 增加前轮侧偏刚度, 有利于提高车辆操纵稳定性图 7 前轮侧偏刚度变化的根轨迹图 Fig.7Therootlocusofthechanging frontwheelcorneringstifnes 图 5 质量变化的根轨迹图 Fig.5Therootlocusofchangingmas 中轮侧偏刚度对瞬态响应特性影响图 8 给出了基准刚度为 N/rad, 中轮侧偏刚度在 N/rad~600000N/rad 范围内变化的

4 第 4 期刘西侠等 : 基于图解法的三轴车辆操纵稳定性分析 101 根轨迹图图 8 中 :1 随中轮侧偏刚度的增加, 系统阻尼比先增加后保持不变, 说明系统反应速度和超调量先减小后保持不变 ;2 随中轮侧偏刚度的增加, 系统圆频率逐渐减小, 说明系统过渡时间逐渐增加 ;3 随中轮侧偏刚度的增加, 系统的稳定裕度先增加后减小同时, 在基准侧偏刚度附近, 中轮侧偏刚度增加, 虽然过渡时间稍有增加, 但系统超调量减小, 系统稳定性增加因此, 适当增加中轮侧偏刚度有利于增强系统的稳定性图 8 中轮侧偏刚度变化的根轨迹图 Fig.8Therootlocusofthechanging middlewheelcorneringstifnes 后轮侧偏刚度对瞬态响应特性影响图 9 给出了基准刚度为 N/rad, 轮胎侧偏刚度在 N/rad~600000N/rad 范围内变化的根轨迹图图 9 中 :1 随后轮侧偏刚度的增加, 系统阻尼比先不变而后大幅减小, 说明车辆反应速度和超调量先不变后大幅增加 ;2 随后轮侧偏刚度的增加, 系统圆频率逐渐增加, 说明系统过渡时间逐渐减小 ;3 随后轮侧偏刚度的增加, 系统的稳定裕度逐渐增加同时, 在选定基准侧偏刚度附近, 增加后轮侧偏刚度, 虽然系统超调量稍有增加, 但过渡时间减小, 车辆稳定性增强因此, 适当增加后轮侧偏刚度有利于提高车辆的操纵稳定性图 9 后轮侧偏刚度变化的根轨迹图 Fig.9Therootlocusofthechanging rearwheelcorneringstifnes 3 相平面法分析当轮胎处于非线性域时, 上述线性系统理论不再适用, 转而采用基于非线性系统理论的相平面分析方法 [10] 依然以某三轴车辆为基准车, 在不同初始条件下, 基于相平面法研究车辆低附着路面转向时的操纵稳定性 3.1 相平面法相平面法的实质是将系统的动态过程用运动轨迹的形式绘制成相平面, 根据相平面全局的几何特性, 判断系统的动态特性对于非线性系统, 很难求得系统微分方程的解析解而相平面法不必进行非线性车辆动力学方程求解, 即可通过研究相轨迹来分析系统的稳定性在车辆操纵稳定性的研究中, 常见的相平面分析方法可分为基于车辆状态参数的相轨迹法以及基于一定物理意义的能量相平面法对于车辆操纵稳定性的分析主要采用前者, 主要有质心侧偏角和横摆角速度 (β-w z ) 相平面以质心侧偏角和质心侧偏角速度 (β-β ) 相平面 3.2 β-w z 相平面分析 β-w z 相平面较多应用于车辆操纵稳定性的分析中, 该相平面对车辆的稳定域和非稳定域区分明显对车辆处于低附着路面工况下, 车速前轮转角和地面附着系数变化时, 车辆的操纵稳定性进行研究为分析轮胎转角对车辆操纵稳定性影响, 取路面附着系数为 0.4, 车速为 20m/s, 车辆前轮转角分别为 0 4 两种工况 ; 为分析车速对车辆操纵稳定性的影响, 取路面摩擦系数为 0.4, 前轮转角为 2, 车速分别为 10m/s 30 m/s 两种工况 ; 为分析路面摩擦系数对车辆操纵稳定性影响, 取前轮转角为 2, 车速为 20m/s, 路面摩擦系数为 0.2 和 0.4 两种工况由图 10(a) (b) 可知 : 相同地面附着系数和车速条件下, 随前轮转角的增加, 车辆将难以收敛图 10 (b) 中, 当前轮转角为 4 时, 车辆状态参数已不能收敛到稳定点特别当初始的横摆角速度和质心侧偏角符号相反时, 车辆失稳严重由图 10(c) (d) 可知 : 相同轮胎转角和地面附着系数时, 随车速的增加, 车辆将难以收敛图 10(d) 中, 当车速为 30m/s 时, 车辆状态参数已不能收敛到稳定点同样, 特别当初始的横摆角速度和质心侧偏角符号相反时, 车辆失稳严重由图 10(e) (f) 可知 : 相同前轮转角和车速时, 随地面附着系数的降低, 车辆将难以收敛即使在初始的横摆角速度和质心侧偏角符号相同时, 车辆依然难以收敛, 失稳严重 3.3 β-β 相平面分析 β-β 相平面较多应用于车辆操纵稳定性的分析和控制中, 该相平面受车速影响较小同样, 对车辆处于附着系数较低路面时, 车速前轮转角以及地面附着系统变化时, 车辆的操纵稳定性进行研究设置工况与 3.1 节中相同采用 β-β 相平面的分析结果和采用 β-w z 相平

5 振动与冲击０２２０６年第３５卷面的分析结果相类似同样发现当轮胎转角增加车稳定性降低当初始的质心侧偏角度和质心侧偏角速速降低或地面附着系数降低后车辆不收敛区域增加度符号相反时车辆难以收敛失稳严重见图０ｂ４ｃ４ｖｄ４ｖ３ｆ２ｖ２图０ β ｗｚ相平面图Ｆｉ０Ｔｈｈｐｎ β ｗｚｐ０ｂ４ｃ４ｖｄ４ｖ３ｆ２ｖ３图 β β相平面图ＦｉＴｈ β βｐｈｐｎ４三轴全轮转向车辆稳定性分析以某三轴车辆为基准车基于零侧偏角比例控制策略实现车辆所有轮胎转向分析车辆全轮转向后其操纵稳定性的变化０４全轮转向控制机理全轮转向是通过控制各轮胎转角来改善车辆的转图２全轮转向稳态特性向性能根据文献０中全轮转向零质心侧偏角控制Ｆｉ２Ｔｈｄｙｃｈｒｃｒｉｉｃ车辆的稳态横摆角速度增益公式可知全轮转向并不ｏｆｗｈｒｉｎ改变车辆的稳定性因素Ｋ的表达式车辆固有转向特转向的基准车随车速的提高车辆低速段横摆角速度性并没有改变其控制主要体现在对车辆稳态横摆角增益较基准车大车辆高速段横摆角速度增益较基准速度增益上如图２５ｍ这是由于全轮转向改变车小其拐点车速为２由图２知相比于原不足转向的基准车以及中性了车辆的稳态横摆角速度转向增益值另外由于全

6 第 4 期刘西侠等 : 基于图解法的三轴车辆操纵稳定性分析 103 轮转向控制, 随车速的提高, 车辆低速段横摆角速度增益逐渐增加, 高速段横摆角速度增益逐渐降低, 其拐点车速为 13.5m/s 与稳态响应相类似, 根据文献中车辆横摆角速度与前轮转角的传递函数可知 : 全轮转向控制并不改变车辆的根轨迹, 其控制主要体现在对车辆稳态横摆角速度转向增益的改变上 [12] 因此, 在对车辆进行全轮转向控制前, 车辆需要具有较为合理的本质属性, 比如车辆的瞬态响应特性 4.2 相平面分析取前轮转角为 2, 车速为 30m/s, 路面附着系数分别为 0.4 和 0.2 的两种工况, 分别利用 β-w z 相平面和 β-β 相平面分析全轮转向对车辆高速稳定性的影响相比具有相同工况的基准车, 如图 10(d) 和图 11 (d), 通过全轮转向控制后, 车辆均出现了收敛区域, 如图 13(a) 和图 14(a) 同时, 进一步降低地面附着系数, 车辆依然在小范围内收敛, 如图 13(b) 和图 14(b) (a) μ=0.4,v=30m/s,δ 1 =2(b) μ=0.2,v=30m/s,δ 1 =2(a) μ=0.4,v=30m/s,δ 1 =2(b) μ=0.2,v=30m/s,δ 1 =2 图 13 全轮转向 β-w z 相平面图 Fig.13Theβ-w z phaseplaneofal-wheelsteering 5 结论基于根轨迹法和相平面法对某三轴车辆的操纵稳定性进行了研究为三轴车辆优化设计以及三轴全轮转向车辆的控制系统设计提供了有益参考 (1) 利用根轨迹法研究了车辆结构和状态参数对车辆瞬态响应稳定性的影响结果表明 : 在基准车的基础上, 适当增加车辆质量前轮侧偏刚度中轮侧偏刚度和后轮侧偏刚度, 适当降低车辆的横摆转动惯量有益于进一步改善车辆的瞬态转向特性另外, 车辆车速提高后, 其操纵稳定性变差 (2) 基于 β-w z 相平面以及 β-β 相平面研究了三轴车辆在不同工况下的操纵稳定性结果表明 : 随车速前轮转角的增加以及地面附着系数的降低, 车辆将难以收敛, 会出现较为严重的转向失稳 (3) 基于零侧偏角比例控制全轮转向, 研究了全轮转向控制机理结果表明 : 车辆结构参数的优化设计是全轮转向控制的基础进一步通过相平面法分析了三轴全轮转向对低附着路面转向和高速转向时的控制效果结果表明 : 全轮转向扩宽了车辆的稳定区域, 提高了车辆的高速操纵稳定性综上所述, 要提高三轴车辆的操纵稳定性, 首先需要进行车辆的结构参数优化, 可通过对车辆质量横摆转动惯量各轮胎刚度的调整来改善车辆的瞬态响应特性而后进一步通过零质心侧偏角比例控制的全轮转向来改善车辆稳态转向特性, 拓宽车辆稳定性区域参考文献 [1] 张晓江, 高秀华, 杨铭. 多轴车辆的转向性能 [J]. 吉林大图 14 全轮转向 β-β 相平面图 Fig.14Theβ-β phaseplaneofal wheelsteering 学学报 : 工学版,2009,39(4): ZHANG Xiao jiang,gao Xiu hua,yang Ming. Steering performanceofmulti axlesteeringvehicle[j].journalofjilin University:Engineering and Technology Edition,2009, 39(4): [2] 韦超毅, 谢美芝, 盘朝奉, 等. 根轨迹法在汽车操纵稳定性研究中的应用 [J]. 农业机械学报,2007,38(9): WEIChao yi,xiemei zhi,panchao feng,etal.integrated rootlocusmethod and stability factorto study handling stabilityofautomobile[j]. Transactionsofthe Chinese SocietyforAgriculturalMachinery,2007,38(9): [3] 韦超毅, 陈可, 周孔亢, 等. 基于根轨迹的拖挂式房车操纵稳定性分析 [J]. 农业机械学报,2007,38(2): WEIChao yi,chenke,zhoukong kang,etal.stability analysisofoperationforpasengercar trailerbasedonroot locusmethod[j].transactionsofthechinesesocietyfor AgriculturalMachinery,2007,38(9): [4] 李华师, 韩宝玲, 罗庆生, 等. 基于模糊控制的三轴车辆全轮转向性能仿真 [J]. 农业机械学报,2012,28(13): LI Hua shi,han Bao ling,luo Qing sheng, et al. Simulationofal wheelsteeringforthree axlevehiclebased onfuzycontrol[j].transactionsofthechinesesocietyfor AgriculturalMachinery,2012,28(13): [5] 盖玉先, 郭庆悌, 宋健, 等. 汽车动力学稳定性的研究 [J]. 哈尔滨工业大学学报,2006,38(12): GAIYu xian,guo Qing ti,song Jian,etal.Researchon vehicles dynamicstability[j].journalofharbininstituteof Technology,2006,38(12): [6] 刘伟. 基于质心侧偏角相平面的车辆稳定性控制系统研究 [D]. 吉林 : 吉林大学,2013. [7] 高月磊. 基于相平面稳定域边界的轻型车稳定性控制研究 [D]. 吉林 : 吉林大学,2013. ( 下转第 114 页 )

7 114 振动与冲击 2016 年第 35 卷图 6 本文算法与 SVM 及 RSC 在不同训练样本下的识别率对比 Fig.6Recognitionratecomparisonamongouralgorithm, SVM andrscunderdiferenttestingsamples 4 结论本文提出一种基于改进判别字典学习的故障诊断方法, 通过字典学习和分类器训练的同步进行, 实现了特征提取和模式识别方法的整合该方法首先提取原始信号的 EMD 时域及频域特征, 再利用综合重构误差稀疏编码判别能力及分类误差字典学习模型对故障进行识别该算法的优点 : (1) 算法训练过程简单快速 ; (2) 算法的鲁棒性较好, 仅利用少量的训练样本就可以得到较高的识别率 ; (3) 模型的分类性能较高, 相比其它优秀的算法, 本算法的识别率都有明显的提高参考文献 [1] SmithE C, LewickiMS. Eficientauditorycoding[J]. Nature,2006,439(7079): [2] LiuH,LiuC,HuangY.Adaptivefeatureextractionusing sparsecodingformachineryfaultdiagnosis[j].mechanical SystemsandSignalProcesing,2011,25(2): [3] ChakrabortyS, Chaterjee A, GoswamiS K. A sparse representationbasedapproachforrecognitionofpowersystem transients[j]. Engineering Applications of Artificial Inteligence,2014,30: [4] WrightJ, Yang A Y, Ganesh A, etal. Robustface recognitionviasparserepresentation[j].paternanalysis andmachineinteligence,2009,31(2): [5]ZhangQ,LiBX.DiscriminantK SVDfordictionarylearning infacerecognition[c]//proccvpr,2010: [6] YangJC,YuK,GongY,etal.Linearspatialpyramid matchingusingsparsecodingforimageclasification[c]// ProcCVPR,2009: [7] WinnJ,CriminisiA,MinkaT.Objectcategorizationby learneduniversalvisualdictionary[c]//procieeeint lconf ComputerVision,2005. [8] YangM,ZhangL,FengX,etal.Fisherdiscrimination dictionarylearningforsparserepresentation[c]//procieee Int lconfcomputervision,2011. [9]YangJ,YuK,HuangT.Supervisedtranslation invariant sparsecoding[c]//ieee ConferenceonComputerVision andpaternrecognition,2010. [10] AharonM,EladM,BrucksteinA.K svd:analgorithm for designingovercompletedictionariesforsparserepresentation [J].SignalProcesing,2006,54(11): [11] Tropp J A, Gilbert A C. Signal recovery random measurements via orthogonal matching pursuit[j]. InformationTheory,2007,53(12): [12] HuangNE,ShenZ,LongSR,etal.Theempiricalmode decompositionandthehilbertspectrum fornonlinearand non stationarytimeseriesanalysis[c]//procroysoclond Ser,1998: [13] 赵协广. 基于小波变换和经验模态分解的滚动轴承故障诊断方法研究 [D]. 青岛 : 山东科技大学,2009. [14] LeiYG,HeZJ,ZiYY,Anewapproachtointeligentfault diagnosisofrotatingmachinery[j].expsystappl,2008, 35: [15] YangM,ZhangL,YangJ,etal.Robustsparsecodingfor facerecognition[c]//ieeeconferenceoncomputervision andpaternrecognition,2011: 欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁欁 ( 上接第 103 页 ) [8] 高国. 自动控制原理 [M]. 广州 : 华南理工大学出版社, [11] 袁磊, 刘西侠, 金毅, 等. 一种具有不同转向模式的多轴转 2003, 向车辆设计 [J]. 机械设计制造,2012,10: [9] 张琪昌, 王洪礼, 竺致文, 等. 分岔与混沌理论及应用 YUANLei,LIUXi xia,jinyi,etal.designformulti axis [M]. 天津 : 天津大学出版社,2005, turningcaratdiferentsteeringmodels[j].machinerydesign [10] 刘丽, 储江伟, 施树明, 等. 车辆纵向加速度对操纵稳定性 &Manufacture,2012,10: 的影响分析 [J]. 振动与冲击,2009,28(6): [12] 袁磊, 刘西侠, 徐国英, 等. 三轴车辆转向性能分析 [J]. LIULi,CHUJiang wei,shishu ming,etal.analysisonthe 农业装备与车辆工程,2012,8: influenceofvehicle longitudinalacceleration on handling YUANLei,LIUXi xia,xuguo ying,etal.analysisonturning stability[j].journalofvibrationandshock,2009,28(6): characteristicsofthree axlesteeringvehicle[j].agriculture Equipment&VehicleEngineering,2012,8:10-15.

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自然科学版预处理视盘粗定位视盘垂直坐标的粗定位视盘水平坐标的粗定位自然科学版文章编号视网膜图像中视盘的快速自动定位方法赵晓芳林土胜李碧摘要基于眼底视网膜血管的分布结构及视盘本身的特点提出一种快速自动定位视盘的方法首先根据视网膜血管的网络分布结构大致定位视盘的垂直坐标然后根据视盘的亮度信息及视盘与血管的关系来定位视盘的水平坐标最后把视盘限定在以粗定位的视盘为中心的一个小窗口内用变换精确定位视盘中心该方法不需要事先分割视网膜血管也不需要对算法进行训练