第 2 期 郑宏宇等 : 汽车线控转向系统路感模拟方法 19 但是轮胎力及拖距的参数很难准确获得, 影响了路感反馈的准确性 ; 参数拟合法 [7~8], 即在汽车各个状态和参数变量中, 选取与路感信息相关的变量, 如方向盘转角 车速和侧向加速度等, 通过加权拟合的方法得到路感, 该方法可以很容易地实
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- 宫 孙
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1 2011 年 2 月农业机械学报第 42 卷第 2 期 汽车线控转向系统路感模拟方法 郑宏宇宗长富王祥 ( 吉林大学汽车动态模拟国家重点试验室, 长春 ) 摘要 线控转向系统取消了传统转向系统方向盘到转向车轮的机械连接, 因而转向路感无法直接反馈给驾驶员, 为此通过对汽车转向系统路感的理论分析, 建立了线控转向系统动力学模型 采用卡尔曼滤波技术对汽车转向系统齿条受力进行估计, 并引入电动助力转向系统的助力特性, 设计复制电动助力转向系统路感的线控转向系统路感模拟方法 试验结果表明, 路感模拟方法可以使驾驶员获得有效的路感信息, 提高了汽车的操纵性和舒适性 关键词 : 车辆线控转向路感模拟方法卡尔曼滤波中图分类号 :U463 4 文献标识码 :A 文章编号 : (2011) RoadFeelDesignfoVehicleStee by wiesystem ZhengHongyu ZongChangfu WangXiang (StateKeyLaboatoyofAutomobileDynamicSimulation,JilinUnivesity,Changchun130025,China) Abstact Fostee by wie(sbw)system emovesmechanicallinkagesbetweensteeingsystem andfont wheels,diveisunabletosenseoadinfomation,adynamicmodelofsbw system wasestablishedto analyzetheoadfeeltheoyofvehiclesteesystem.theoadfeelcontolmethodofsbw system was designedtopoducethesteeingoadfeelalmostthesameasthatobtainedinaconventionalelectic powesteeing(eps) system. Road feelwascomputed by ack foce ofsteesystem and asist chaacteisticsofepssystem.foackfocewasdificulttomeasue,analgoithm waspoposedto estimateackfocebykalmanfilte.thetestesultsshowedthatdivescouldefectivegetoadfeel infomationandsbw system couldimpovethevehiclemaneuveabilitybythepoposedoadfeelcontol method. Keywods Vehicle,Stee by wie,roadfeel,simulatedmethod,kalmanfilte 引言随着汽车电子和控制技术的不断发展, 线控转向 (steebywie, 简称 SBW) 已经成为未来电控转向系统的发展方向, 它取消了传统转向系统中方向盘与转向车轮之间的机械连接, 转向角传动比可以自由设计, 使汽车的操纵性和舒适性得到较大提高 [1~3] 但是, 这也导致了路感信息无法直接传递给驾驶员 路感是驾驶员转动方向盘时感受到的方向盘反作用力, 这个力包含了整车及轮胎的运动 受 力状况, 即良好的路感是驾驶汽车不可缺少的反馈信息 [4] 在 SBW 系统中, 路感由方向盘模块中的路感模拟执行电动机输出力矩模拟生成 目前,SBW 系统的路感模拟方法主要有两种 : 动力学计算法 [5~6], 即通过分析传统机械转向系统的路感产生原理, 根据与路感相关的动力学参数, 主要包括轮胎纵向力和侧向力 轮胎拖距 前后轮侧偏刚度和整车相关参数等, 建立动力学模型并计算得到路感反馈力矩, 该方法设计的路感与目前传统转向汽车路感基本近似, 可以使驾驶员相对容易适应, 收稿日期 : 修回日期 : 国家自然科学基金资助项目 ( ) 和国家高技术研究发展计划 (863 计划 ) 资助项目 (2006AA110102) 作者简介 : 郑宏宇, 讲师, 主要从事汽车动态仿真及控制研究,E mail:zheng.hongyu@yahoo.com.cn 通讯作者 : 宗长富, 教授, 博士生导师, 主要从事汽车动态仿真及控制研究,E mail:cfzong@yahoo.com.cn
2 第 2 期 郑宏宇等 : 汽车线控转向系统路感模拟方法 19 但是轮胎力及拖距的参数很难准确获得, 影响了路感反馈的准确性 ; 参数拟合法 [7~8], 即在汽车各个状态和参数变量中, 选取与路感信息相关的变量, 如方向盘转角 车速和侧向加速度等, 通过加权拟合的方法得到路感, 该方法可以很容易地实现汽车低速转向轻便性和高速转向路感清晰, 但是在汽车全工况下得到的路感与传统转向系统路感往往存在一定的差异, 增加了驾驶员对 SBW 系统的适应负担 本文选取某国产样车, 将样车中原有的电动助力转向 (electicpowesteeing, 简称 EPS) 系统改装为 SBW 系统 其中, 路感模拟采用第一种方法, 针对轮胎力和轮胎拖距等参数较难获得的问题, 选取汽车转向系统齿条受力信息作为路感模拟的重要变量, 并通过卡尔曼滤波 (Kalmanfilte, 简称 KF) 方法实现对齿条受力的准确估计, 并将其折算成路感, 最终为驾驶员提供路感反馈 1 汽车转向路感产生原理分析路感是驾驶员转动方向盘时需要克服的阻力矩, 可以看作由回正力矩产生的阻力矩和由摩擦力矩产生的阻力矩组成 其中回正力矩由 3 部分组成 : 轮胎回正力矩, 与其前轮与路面相互作用产生的轮胎力和拖距有关 ; 前轮定位引起的回正力矩, 与其轮胎力与前轮主销定位角有关 ; 惯性力矩, 主要包括前轮绕主销的惯性力矩和转向系统的惯性力矩 回正力矩可以反映整车及轮胎的运动 受力状况以及路面环境信息, 被认为是有效的路感信息 摩擦力矩主要是部件与部件之间相对摩擦产生的阻力矩, 通常被认为是阻碍驾驶员获得良好路感信息的 噪声, 摩擦力矩越小驾驶员所获得的路感越能真实反映车辆和环境信息 然而, 当汽车行驶在颠簸路面时, 驾驶员往往会感觉到路面产生的冲击力矩, 严重干扰驾驶员的正常驾驶, 而此时摩擦力矩可以起到阻尼的作用 因此在传统转向系统的设计过程中, 通常也保留一定的摩擦力矩, 采用折中的方法设计路感 SBW 系统由于没有机械连接, 因此不需要考虑路面冲击对驾驶员的影响, 可以将回正力矩信息反馈给驾驶员的同时, 减小摩擦力矩对路感的不良影响 2 SBW 系统动力学建模根据设计路感模拟控制方法的需要, 建立 SBW 系统动力学模型, 主要包括方向盘模块和前轮转向模块两部分 2 1 方向盘模块 方向盘模块由方向盘和路感模拟电动机两部分组成, 其方程为 J c δ sw +B c δ sw +M c T sw -G m (1) J c 方向盘转动惯量 B c 方向盘粘性阻尼系数 M c 方向盘模块干摩擦力矩 δ sw 方向盘转角 G m 减速比 2 2 前轮转向模块 T sw 驾驶员转矩 路感电动机力矩 前轮转向模块主要由转向系统和转向电动机两部分组成, 由于本文采用估计转向器齿条力的方法设计路感, 因此仅需要建立齿轮齿条转向器模型, 即 T f x +B x G f -F (2) p 齿条质量 x 齿条位移 B 转向器齿条粘性阻尼系数 G f 减速比 T f 转向电动机力矩 p 小齿轮半径 F 齿条力根据传统转向汽车结构可知, 由前轮产生的回正力矩和转向系统的摩擦力矩反馈给驾驶员之前需要由齿轮齿条转向器传递, 因此齿条力包括回正力矩和摩擦力矩信息 将齿条力看作两部分组成, 即 F F AT + (3) F AT 回正力矩作用在齿条上的力 摩擦力矩作用在齿条上的力 主要与前轮转角和干摩擦系数有关, 可以表示为 (δ fw) p (4) 转向系统摩擦力矩, 取 1 5N m δfw 前轮转角同理, 方向盘模块摩擦力矩可以表示为 F c τ sw (δ sw) (5) τ sw 方向盘摩擦力矩, 取 0 3N m 和 τ sw 在机械转向系统中近似为常数, 而在 SBW 系统路感模拟中可以自由设计 考虑到驾驶员通常希望汽车低速转向轻便, 高速转向路感清晰, 因此将 和 τ sw 改写为 τ fw 和 τ sw, 即设计为随车速变化的参数, 以满足不同车速下驾驶员对路感的要求, 具体为 { τ fw τ v fw 80 (v 80km/h) (v>80km/h ) (6)
3 20 农业机械学报 2011 年 { τ sw τ v sw 80 (v 80km/h) (v>80km/h ) τ sw (7) 由齿条力得到的机械转向系统路感反馈力矩表示为 T AT F p - p -F c (8) 由式 (8) 可知, 如果可以测量出 F, 即可以得到有效的机械转向系统路感反馈力矩 T AT 考虑到采用传感器测量 F 会增加系统成本, 同时传感器也很难安装, 因此提出基于 KF 方法估计齿条力 3 齿条力估计 KF 方法是一种最优观测器, 对于带有系统噪声与量测噪声的系统, 通过 KF 方法可以抑制或滤掉噪声对系统的干扰及影响, 从而对系统的状态做出精确的估计 [9] 将含有齿条力变量的系统状态方程和量测方程表示为 { z d H d +v d xda d +B d u d +G d w d [ ] 其中 H d [1 0 0] G d B d u d T f x x F A d 0 - B (9) 0 0 G f B d - 1 w 1 (k) w p M d w 2 (k) w (k ) w d 过程噪声 v d 量测噪声通过式 (9) 可以得到机械转向系统的齿条力, 并由式 (8) 计算得到机械转向系统路感 考虑到目前汽车转向系统均配有助力转向系统, 因此这里引入样车中匹配的 EPS 系统助力转向特性 T s, 如图 1 所示 综合上面得到的机械转向系统路感和 EPS 系 图 1 EPS 系统助力特性 Fig.1 PoweassistchaacteisticofEPSsystem 统助力特性, 即可以得到复制样车中 EPS 系统路感反馈的 SBW 系统路感反馈力矩 T AT G m T AT -T s (10) 4 硬件在环试验台试验应用驾驶模拟器搭建 SBW 系统硬件在环试验台, 验证设计的路感模拟方法 试验台主要包括 : (1) 驾驶模拟器 : 包括真实的驾驶环境 整车动力学模型 图像计算机 实时监控计算机和声响计算机等, 可以为驾驶员提供逼真的驾驶环境和交通场景等 (2)SBW 系统 : 主要包括方向盘模块 前轮转向模块和阻力模拟模块 方向盘模块用于驾驶员输出方向盘信号和为驾驶员模拟路感, 该模块主要由样车中匹配的 EPS 系统改装 ; 前轮转向模块是在目标样车转向器的小齿轮处加装转向电动机和减速器, 控制汽车转向运动 ; 阻力模拟模块不属于实际的 SBW 系统硬件, 试验台中增加该模块的作用主要是模拟车轮与地面作用力, 并在模块与转向器齿条的连接位置安装了力传感器, 用于测量齿条力, 验证齿条力估计方法的精度 (3) 数控系统 : 采用 Matlab/Simulink 软件中的 xpc 模式, 包括主机 目标机和数据采集卡等 试验台结构如图 2 所示 图 2 SBW 系统硬件在环试验台原理图 Fig.2 Hadwae in loop simulationtestofsbw system 1. 电动机和减速器 2. 连接装置 3. 齿条位移传感器 4. 齿条力传感器 5. 齿条 6. 小齿轮 7. 铁地板 8. 减速器 9. 路感模拟电动机 10. 换挡操纵杆 试验涉及的主要参数包括 :J c 0 039kg m 2, B c kg m 2 /s,g m 16 5, 3 2kg, p m,G f 16 5 选取中心区转向试验和转向轻便性试验工况, 对设计的路感模拟方法进行试验验证 为了便于将 SBW 系统试验结果与样车试验结果进行对比分析, 试验时将 SBW 系统转向传动比设置为与样车转向传动比相同
4 第 2 期 郑宏宇等 : 汽车线控转向系统路感模拟方法 中心区转向试验中心区转向试验工况主要考察汽车高速行驶时的操纵性能和路感反馈情况, 具体试验方法参考 ISO 试验车速为 100km/h, 侧向加速度峰值约为 2m/s 2, 方向盘转角输入值近似于周期为 5s 的正弦曲线 图 3 为中心区转向试验的齿条力估计值和实际值的对比结果, 从图中可以看出二者变化趋势和峰值响应时间基本相同, 吻合度较好, 即基于 KF 方法的齿条力估计值与实际值比较接近, 精度较好 相同, 说明 SBW 系统为驾驶员提供的路感反馈信息基本复制了 EPS 系统的路感, 可以保证汽车高速行驶时的转向平稳性 4 2 转向轻便性试验转向轻便性试验工况主要考察汽车低速行驶时的操纵性能和转向轻便性, 具体试验方法参考国家标准 GB/T 试验车速为 10km/h 左右, 按照预先设定的路线行驶 试验结果如图 5 和图 6 所示 图 3 中心区转向齿条力试验结果 Fig.3 Testesultsofon centehandling 图 4 为中心区转向路感的硬件在环试验和实车 试验的对比结果 为了保证汽车高速转向的平稳 性,SBW 系统保留了摩擦力矩, 因此试验台试验和 样车试验结果比较接近, 即所设计的路感模拟方法 能很好的复制原车 EPS 系统的路感, 具体如表 1 所 示 图 4 中心区转向路感试验结果 Fig.4 Testesultsofon centehandling 表 1 中心区转向路感试验结果 Tab.1 Roadfeeltestesultsofon centehandling 指标 EPS SBW 方向盘转矩为 0 的侧向加速度 /m s 侧向加速度为 0 的方向盘转矩 /N m 侧向加速度为 0 的方向盘转矩梯度 /N m g 侧向加速度为 1m/s 2 时的方向盘转矩 /N m 侧向加速度 1m/s 2 的方向盘转矩梯度 /N m g 从表 1 的中心区转向试验工况评价指标可以看出,SBW 系统的各项指标值与 EPS 系统指标值基本 图 5 转向轻便性齿条力试验结果 Fig.5 Rackfocetestesultsofsteeingefots 图 6 转向轻便性路感试验结果 Fig.6 Roadfeeltestesultsofsteeingefots 图 5 为转向轻便性试验的齿条力估计值和实际 值的对比结果, 可以看出二者的变化趋势和峰值时 间基本相同, 吻合度较好, 验证了算法的有效性 图 6 中实线为硬件在环试验结果, 虚线为实车 试验结果, 具体如表 2 所示 表 2 转向轻便性试验结果 Tab.2 Testesultsofsteeingefot 指标 EPS SBW 方向盘最大作用力矩均值 /N m 方向盘最大作用力均值 /N 方向盘平均作用力 /N 方向盘平均作用力矩 /N m 侧向加速度 1m/s 2 时方向盘转矩梯度 /N m g 从图 6 和表 2 可知, 汽车在低速行驶时,SBW 系统路感反馈可以完全不受摩擦力矩的影响, 方向盘转角对应方向盘转矩的曲线滞环较小, 提高了汽车低速转向轻便性, 减轻了驾驶负担
5 2 农业机械学报 2011 年 5 结束语 SBW 系统由于取消了方向盘到转向车轮直接的机械连接, 导致路感无法直接反馈给驾驶员而需要模拟生成 本文从复制传统 EPS 系统路感反馈信息的角度出发, 采用 KF 方法估计机械转向系统齿条力并结合 EPS 系统的助力转向特性, 设计了 SBW 系统路感模拟方法 通过硬件在环试验结果表明, 该方法可以保证汽车高速转向的平稳性, 与 EPS 系统路感反馈效果基本一致 同时利用 SBW 系统不受摩擦力矩的影响, 使 SBW 系统路感的低速转向轻便性好于 EPS 系统, 在保证汽车操纵性的同时, 提高了驾驶舒适性 参考文献 1 SanketAmbeka,FahadBolouchi,JonDemely,etal.Acontolsystem methodologyfosteebysystems[c].saepape , ManasinaRath,MoelKely,KutKobe,etal. Optimum designofasteebywiesystem usingsystematicsystem engineeingappoach[c].saepape , 于蕾艳, 林逸, 施国标. 线控转向系统的主动转向控制策略 [J]. 农业机械学报,2008,39(1):4~6. YuLeiyan,LinYi,ShiGuobiao.Activesteeingcontolstategyofstee by wiesystem[j].tansactionsofthechinese SocietyfoAgicultualMachiney,2008,39(1):4~6.(inChinese) 4 余志生. 汽车理论 [M].5 版. 北京 : 机械工业出版社, AndeaMogando,MauoVeladocchia.Steeingfeedbacktoquedefinitionandgeneationinasteebywiesystem[C]. SAEPape , 罗石, 商高高, 苏清祖. 线控转向系统转向盘力回馈控制模型的研究 [J]. 汽车工程,2006,28(10):914~917. LuoShi,ShangGaogao,SuQingzu.Aeseachonsteeingwheelfocefeedbackcontolmodelfosteebywiesystem[J]. AutomobileEngineeing,2006,28(10):914~917.(inChinese) 7 Se WookOh,Ho CholChen,Seok ChanYun,etal.Thedesignofacontolefothestee by wiesystem[j].jsme IntenationalSeiesC,2004,47(3):896~ YangShengbing,DenChunan,JiXuewu,etal.Reseachonoadfeelingcontolstategyofstee by wie[c].saepape , 黄忠霖. 控制系统 MATLAB 计算及仿真 [M].2 版. 北京 : 国防工业出版社, ( 上接第 27 页 ) 9 WanEA,NelsonAT.Kalmanfilteingandneualnetwoks[M].NewYok:JohnWiley& Sons, CisanD,DoucetA.Asuveyofconvegenceesultsonpaticlefilteingmethodsfopactitiones[J].IEEETansactionson SignalPocessing,2002,50(3):736~ PieeD M,AnaudD,AjayJ.SequentialMonteCalosamples[J].JounaloftheRoyalStatisticalSociety:SeiesB, 2006,68(3):411~436.
第 期 谷霄月 等 基于滤波估计的线控转向路感规划 馈的影响难以确定 轮胎力与轮胎拖距很难准确获得 缺少车辆动态参数 影响路感的准确性 参数拟 +, 合法 即根据驾驶员主观评价来确定基于车辆状态变量的路感函数中的参数 如转向盘转角 车速等信息 通过加权拟合等方法得到该行驶状态下的驾驶员理想转向盘力矩
南 京 航 空 航 天 大 学 学 报 第 卷第 期 年 月!"#!$%&!'%'!& &''!& (*+, 基于滤波估计的线控转向路感规划 谷霄月 赵万忠 王春燕 周 栋 南京航空航天大学能源与动力学院 南京 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海 摘要 线控转向系统取消了转向盘与转向轮之间的机械连接 路面状况无法通过转向盘传递给驾驶员 路感需要模拟产生 为此对驾驶员理想转向盘力矩影响因素进行分析
东南大学学报 自然科学版 第 卷
第 卷第 期 年 月 东南大学学报 自然科学版 徐 进 邵毅明 彭其渊 蒋朝哲 以路线 驾驶者 车辆仿真系统为行车试验手段 根据行驶过程中方向盘角输入和转速的时域变化 分析了多条路线的操纵负荷特性 试验路线的设计车速 为 含长大圆 曲线 卵型 凸型 回头曲线等组合 结果表明 在 的山岭区高速公路上操纵车辆是非常容易的 当曲线半径大到一定程度时 曲线行驶和直线行驶已经不存在差别 但仍需要方向 干预 当行驶速度偏离设计车速不多时
自然科学版 预处理 视盘粗定位 视盘垂直坐标的粗定位 视盘水平坐标的粗定位
自然科学版 文章编号 视网膜图像中视盘的快速自动定位方法 赵晓芳 林土胜 李碧 摘 要 基于眼底视网膜血管的分布结构及视盘本身的特点 提出一种快速自动定位视盘的方法 首先根据视网膜血管的网络分布结构大致定位视盘的垂直坐标 然后根据视盘 的亮度信息及视盘与血管的关系来定位视盘的水平坐标 最后把视盘限定在以粗定位的视盘为中心的一个小窗口内 用 变换精确定位视盘中心 该方法不需要事先分割视网膜血管 也不需要对算法进行训练
第 期 房建成等 动态定位的强跟踪卡尔曼滤波研究
第 卷第 期 年 月 东南大学学报 房建成万德钧吴秋平 东南大学仪器科学与工程系 南京 提出一种改进的强跟踪卡尔曼滤波算法 应用于 动态定位滤波中获得明显效果 首先采用描述机动载体运动的 当前 统计模型 建立了一种新的 动态定位扩展卡尔曼滤波模型及其自适应算法 然后 为了进一步提高滤波器的动态性能 改进了周东华等提出的强跟踪滤波器 大大提高了 动态定位扩展卡尔曼滤波器的跟踪能力 动态定位 卡尔曼滤波
第 卷 第 期 年 月 半 导 体 学 报! " # $%&'%' $!&' #% #$1 /#1 $'! / ?/ ?/ / 3 0,?/ ) * +!!! '!,!! -. & ' $! '! 4% %&1)/1(7%&)03 (% )
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EPS 97 J s θ s + B s θ s = T h - T sen J s B s θ s T h electric ower steering EPS T sen = K s θ s - θ e K s θ e EPS J m θ m + B m θ m = T m - T L EPS
ELECTRI C MACHINES AND CONTROL Vol. No. Dec. EPS. 3. 3 EPS 8. % 9. %. 3% 7. 8%. 9%. 3% EPS TP 9 U 3. A 7-9X - 9-7 Design and test of curved assist characteristic for electric vehicle EPS system ZHAO Jing-bo
吉林大学学报 工学版 ２４４ 第 ４ 卷 复杂 鉴于本文篇幅所限 具体公式可详见参考文 献 ７ 每帧的动力学方程建立及其解算方法如图 ３ 所示 图４ 滚转角速度与输入量 η 随时间的变化波形 Ｆｉｇ ４ Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ｒａｔｅ ａｎｄ ｉｎｐｕｔ η ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 图５ Ｆｉｇ ５ 滚转角随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ａｎｇｌｅ ｗｉｔｈ
中 国 公 路 学 报 年
第 卷 第 期年 月 中 国 公 路 学 报 孟 瑾 朱 平 胡志刚 根据耐久性试验中常用的整车台架试验方法 通过多体动力学模型仿真模拟整车在四轮路面 激励下的运动状态 提取车身与底盘连接位置的载荷历程 采用有限元法分析动载荷作用下的车身 结构响应 基于传统的应力 寿命方法 方法 寻找车身薄弱环节 辨识危险零件应力 双轴性 并选择多轴疲劳损伤参量预测车身疲劳寿命 分析结果表明 结合多体动力学与多轴疲劳的寿命
*, ( 第 ) 卷 线控转向 44 9 : 4 )? 系统以电线连接代替机械转向系统中转向盘和转向轮之间的机械连接 通过适当转向控制大大提高汽车操纵稳定性 舒适性等性能 是近年来国内外众多汽车研究机构研究的先进汽车转向系统 转向控制是线控转向系统的关键技术之一 国外日本东京大学 熊本大学 德国卡塞
年 月 第 卷 第 期! "!!!# $ $ 汽车线控转向系统转向控制研究 于蕾艳 吴宝贵 伊剑波 中国石油大学 华东 机电工程学院 山东青岛 #, 摘要 针对汽车线控转向系统在转向盘和转向轮之间不存在机械连接的问题 进行适当的转向控制 使转向轮转角与转向盘转角的关系根据行驶状况实时调整 分析了线控转向系统转向控制的实现结构 工作原理和控制目标 从车辆动力学与控制的角度归纳分析了转向控制的内容 包括转向传动比算法
4 6 ω m = θ m T m T L = K r θ m - Gθ e K r G - electric power steering EPS ECU 转矩 转矩传感器电压 车速 2 减速机构 EPS EPS 3 T h 兹 s T sen I T m PID a 兹 e T w EPS EP
6 9 22 9 ELECTRI C MACHINES AND CONTROL Vol. 6 No. 9 Sep. 22 EPS 2. 23 2. 23 EPS PID 76% 7% 4 km /h 28% ~ 32% 4% PID TP 29 U 463. 4 A 7-449X 22 9-3- 6 Reverse assistance control and tests of electric vehicle
7 北京大学学报 医学版 # +94* 4 ' % 论著!! "# $ #% %"&!%'!! $ "( )& * $ +,-.)/ ) 01 " * ). " 2")3 )01 ( /" 433% /1 " 0 "51 " -.)/$ 6',)") 4.))%) 0
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抗 衰 老 食 疗 食 谱 第 十 一 章 老 年 营 养 保 健 第 一 节 老 年 人 注 意 保 肾 饮 水 注 意 : 人 体 内 许 多 有 毒 的 代 谢 产 物 主 要 经 肾 脏 排 泄 因 此, 保 持 一 定 的 饮 水 量 是 很 重 要 的, 每 日 饮 水 1500-2000 毫 升 为 宜 即 使 口 不 渴, 也 应 适 当 饮 水, 夏 日 或 汗 多 时, 应 增
94 振动与冲击 2015 年第 34 卷 出的助力修正控制策略具有一定的局限性 为了能够更好地集成主动前轮转向系统和电动助力转向系统, 突破上面研究中受常规助力增益和线性分析局限性的限制, 在全车速范围内从非线性角度解决主动前轮转向干预时转向盘力矩突变的问题, 本文把转向盘力矩突变根源即前轮转向轮
振动与冲击第 34 卷第 11 期 JOURNALOFVIBRATIONANDSHOCK Vol.34No.112015 基于 EKF 轮胎侧向力估计的 AFS 和 EPS 集成控制 周兵, 徐蒙, 范璐 ( 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室, 长沙 410082) 摘要 : 对融合了主动前轮转向的电动助力转向系统, 主动转向引入的附加转角使得轮胎侧向力发生突变, 从而导致转向盘力矩会发生突变
标题
第 35 卷第 5 期 2018 年 5 月 机电工程 Journal of Mechanical & Electrical Engineering Vol. 35 No. 5 May 2018 DOI:10. 3969 / j. issn. 1001-4551. 2018. 05. 012 分布式驱动电动汽车 EPS 设计与联合仿真研究 崔纪明 ꎬ 赵景波 ꎬ 王响 ꎬ 翟羽 ( 江苏理工学院汽车与交通工程学院
Fig1 Theforceappliedtothetrainwhenrunning :w = w j +w q (3) :w = w = w 0 +w j (4) w i 121 基本阻力 w r = 600 R ( N/kN) (8) :R : [2] w s [3] w s =0
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31 4 2012 8 JournalofLanzhouJiaotongUniversity Vol31No4 Aug2012 :1001-4373(2012)04-0097-07 * 张友兵 张 波 ( 100073) : 分析了列车运行过程中的受力情况 给出了制动过程中减速度的计算方法 并采用正向 反向两种迭代方式计算列车制动曲线 两种方式计算出的制动曲线一致 证明了计算制动曲线的方法是正确的
// 上海理工大学学报 年第 卷 拟环境中真实地模拟产品整体的运动及受力情况等 快速分析多种设计方案 虚拟样机技术的出现为汽车操纵稳定性试验提供了很好地解决途径 虚拟试验可以在一定程度上替代实车道路试验 在某些方面具有实车测试无法比拟的优点 可重复测试 易获取测量数据 数值的精确性高 测试过程具有可
上海理工大学学报 第 卷 第 期!"!##!$%#&" '& 文章编号 轿车操纵稳定性的虚拟试验研究 冯金芝 胡学坤 郑松林 刘新田 上海理工大学机械工程学院 上海 ( 盐城市车辆综合性能检测站 盐城 摘要 基于多体动力学理论建立了整车的动力学仿真模型 通过事件建模器建立了蛇行路面事件文件和双纽线路面事件文件 分别用作蛇行虚拟试验和转向轻便性虚拟试验的驱动文件 依据我国现行整车操纵稳定性试验国家标准
第 期 曹 源 等 形式化方法在列车运行控制系统中的应用
第 卷 第 期 年 月 交通运输工程学报 曹 源 唐 涛 徐田华 穆建成 为了确保列车运行控制系统设计和开发的正确性 比较了仿真 测试和形式化 种能够验证 系统设计正确性的方式 根据列车运行控制系统对安全的苛求性 提出了 个与系统安全相关的重要特性 即实时性 混成性 分布 并发 性 反应性 并分析了与这些特性相关的具体形式化方法 通 过对每种形式化方法的数学基础和应用范围的分析和归类 给出了各种方法的优势和不足
第 05 期 董房等 : 一种卫星遥测在线状态监测及分析系统的设计 WEB 1 2 总体功能及组成 2.1 总体功能 1 2 3Web 2.2 结构组成 Web WEB WEB 2.3 系统各模块接口关系
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第 31 卷 第 12 期 农业工程学报 Vol.31 No.12 2015 年 6 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jun. 2015 57 轮式拖拉机线控液压转向系统路感特性与评价 鲁植雄 1, 刁秀永 1, 龚佳慧 1, 吴俊凎 2, 钟文军 (1. 南京农业大学工学院, 南京 210031;
东 南 大 学 学 才皮 构 的 效 率损失 更 加 剧 了这 矛盾 传 动 系 统 曲举 前 臂 时 为此 第 卷 本 文 研究 以下 两个 问题 采 用 同 电 机 齿轮 五 型肘 关节 是 否 与 工 型 肘关 节 具 有 相 近 的承 载 能力 如 何 减小 电 池 能源 的 消耗 受 力分
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JournalofLanzhouJiaotongUniversity Vol.32No.4 Aug.2013 : (2013) DOI: / j.issn * - 聂 宇, 张金敏 (
32 4 2013 8 JournalofLanzhouJiaotongUniversity Vol32No4 Aug2013 :1001-4373(2013)04-0132-07 DOI:103969/ jissn1001-4373201304029 * - 聂 宇, 张金敏 (, 730070) : 利用多体系统运动学理论以及多体动力学软件 SIMPACK 精确的建立国内某主型动车与轨道系统的耦合
标题
第 35 卷第 期西南大学学报 ( 自然科学版 ) 3 年 月 Vol.35 No. JouralofSouthwestUiversity (NaturalScieceEditio) Feb. 3 文章编号 :673 9868(3) 69 4 一类积分型 Meyer-KiḡZeler-Bzier 算子的点态逼近 赵晓娣, 孙渭滨 宁夏大学数学计算机学院, 银川 75 摘要 : 应用一阶 DitziaṉTotik
于达等 :-, : ; τ = ( ) / ρ ; ; ; ρ ; θ ; ; τ ; ;,,,,,, : = ( +.. ) ρ = μ = π = ρ πμ ; ; ; μ ( ), : = -.. ( ), ( ),, :. = [ -. ] ( ) ( ) 试验条件,,. ~. /,....
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- * (( )) :-,,, ( ) ~ 与常规管中气 - 液两相流动不同, 水平管气 - 液两相变质量流动存在沿程管壁入流 在水平管单相变质量流动试验研究的基础上, 考虑了管壁入流对管壁摩阻系数的影响, 提出了孔缝 管管壁摩阻系数相关式 将气 - 液两相混合物看作均匀介质, 使水平管气 - 液两相变质量流的均相流模型的基本模型等同于单相变质量流的流动模型, 重点研究了气 - 液两相变质量流均相流模型中
新 疆 交 通 建 设 集 团 股 份 有 限 公 司 首 次 公 开 发 行 股 票 辅 导 工 作 进 展 报 告 新 疆 交 通 建 设 集 团 股 份 有 限 公 司 ( 以 下 简 称 新 疆 交 建 发 行 人 或 公 司 ) 拟 申 请 首 次 公 开 发 行 股 票 并 上 市, 公
长 江 证 券 承 销 保 荐 有 限 公 司 关 于 新 疆 交 通 建 设 集 团 股 份 有 限 公 司 首 次 公 开 发 行 股 票 辅 导 工 作 进 展 报 告 (2015 年 7 月 01 日 至 2015 年 9 月 30 日 ) 辅 导 机 构 新 疆 交 通 建 设 集 团 股 份 有 限 公 司 首 次 公 开 发 行 股 票 辅 导 工 作 进 展 报 告 新 疆 交 通
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38 6 203 6 GeomaticsadIformatioScieceofWuhaUiversity Vol.38o.6 Jue203 67-8860(20306-0729-05 A ADCP,2 3 (, 29,430079 (2,,58057 (3, 8,430072 根据 3 种经典垂线流速分布模型, 推导出适合 ADCP 盲区流速计算的局部模型, 并基于模型内符合 精度及其与实际观测垂线流速的相关系数,
李胜琴 等 基于 ＬＧ 摩擦理论的动态轮胎模型研究 轮胎作为车辆重要的组成部分 是车辆和路 面接触的唯一载体 轮胎的力学特性对汽车的操 纵稳定性 动力性以及制动安全性有着极其重要 的影响 是研究和分析车辆动力学性能的基础 车辆在行驶过程中 所受到的外力绝大部分来源 于车轮和路面间的相互作用 因而在对
第 卷 第 期 重 庆 理 工 大 学 学 报 自然科学 年 月 Ｊ Ｊ Ｃ Ｕ Ｔ Ｎ Ｓ Ｖ Ｎ ９ ９ ｊ ８ 基于 ＬＧ 摩擦理论的动态轮胎模型研究 李胜琴 赵银宝 东北林业大学 交通学院 哈尔滨 摘 要 基于 Ｌ Ｇ 动态摩擦理论 建立了用于研究车辆动力学特性的动态轮胎模型 推导 了车辆轮胎纵向力和侧向力的表达式 以此作为基础进行整车动力学的模拟仿真 采用遗传算 法对轮胎模型中的稳态及动态参数进行辨识
第 03 期 刘高军等 : 基于 CNONIX 的 XML 与 EXCEL 相互转换技术研究 XML XML CNONIX XML EXCEL EXCEL EXCEL EXCEL CNONIXEXCEL XML EXCEL CNONIX XML EXCEL CNONIX 1 CNONIX 数据元分析
电子科学技术电子科学技术第 02 卷第 03 期 Electronic 2015 年 Science 5 月 & Technology Electronic Science & Technology Vol.02 No.03 May.2015 年 基于 CNONIX 的 XML 与 EXCEL 相互转换技术研究 刘高军, 李丹, 程利伟, 钱程, 段然 ( 北方工业大学计算机学院, 北京,100144)
一 课 程 基 本 情 况 课 程 名 称 工 程 应 用 数 学 ( 计 算 机 类 ) 编 码 51611026 所 属 部 门 工 业 中 心 课 程 所 属 专 业 课 程 所 属 模 块 数 学 计 算 机 类 任 课 教 师 情 况 ( 人 数 ) 教 授 副 教 授 讲 师 助 教 3
附 表 深 圳 职 业 技 术 学 院 文 化 育 人 示 范 课 程 建 设 项 目 申 请 书 课 程 名 称 工 程 应 用 数 学 ( 计 算 机 类 ) 课 程 性 质 课 程 负 责 人 所 属 专 业 所 属 部 门 基 础 课 郑 红 数 学 工 业 中 心 填 表 日 期 2015-12-28 深 圳 职 业 技 术 学 院 制 二 一 五 年 十 二 月 1 一 课 程 基 本
第 期 等 乙腈 碳酸氢钠溶液混合物电嫁接叔丁氧羟基 乙二胺 7B7! " # $% # &'#! "% #!! #& (& )&# &#&# #*$% + %!, # $% "( ( # ( # "! #-.& #% & (& %" & %& & #& (& & )&# &#& # & "%&/
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上 海 中 医 药 大 学 授 课 教 案 课 程 名 称 : 脱 位 授 课 教 师 : 张 霆 授 课 时 间 : 年 度 学 期 周 第 七 章 脱 位 内 容 教 具 时 间 分 配 多 媒 体 结 合 板 书 第 一 节 脱 位 概 论 幻 灯 启 发 凡 构 成 关 节 的 骨 端 关 节 面 脱 离 正 常 位 置, 引 起 关 节 功 能 障 碍 者, 称 为 脱 位 每 个 关 节
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目 录 一 体 育 道 德 风 尚 奖 代 表 团 1 二 参 加 江 西 省 第 十 四 届 运 动 会 突 出 贡 献 奖 1 三 青 少 年 部 现 场 比 奖 牌 榜 2 四 总 分 榜 3 1 青 少 年 部 3 2 成 人 部 县 ( 市 区 ) 组 3 3 成 人 部 市 直 ( 驻 市 ) 机 关 组 4 五 青 少 年 部 政 策 性 带 牌 榜 5 六 单 项 名 次 表 6 1
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申 请 挂 牌 公 司 声 明 本 公 司 及 全 体 董 事 监 事 高 级 管 理 人 员 承 诺 不 存 在 虚 假 记 载 误 导 性 陈 述 或 重 大 遗 漏, 并 对 其 真 实 性 准 确 性 完 整 性 承 担 个 别 和 连 带 的 法 律 责 任 本 公 司 负 责 人 和 主
主 办 券 商 二 零 一 六 年 一 月 申 请 挂 牌 公 司 声 明 本 公 司 及 全 体 董 事 监 事 高 级 管 理 人 员 承 诺 不 存 在 虚 假 记 载 误 导 性 陈 述 或 重 大 遗 漏, 并 对 其 真 实 性 准 确 性 完 整 性 承 担 个 别 和 连 带 的 法 律 责 任 本 公 司 负 责 人 和 主 管 会 计 工 作 的 负 责 人 会 计 机 构 负
东吴证券有限责任公司关于
东 吴 证 券 股 份 有 限 公 司 关 于 推 荐 厦 门 易 瑾 文 化 传 播 股 份 有 限 公 司 股 票 进 入 全 国 中 小 企 业 股 份 转 让 系 统 公 开 转 让 的 根 据 全 国 中 小 企 业 股 份 转 让 系 统 有 限 责 任 公 司 ( 以 下 简 称 全 国 股 份 转 让 系 统 公 司 ) 下 发 的 全 国 中 小 企 股 份 转 让 系 统 业 务
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广 西 壮 族 自 治 区 人 民 政 府 办 公 厅 文 件 桂 政 办 发 2016 85 号 广 西 壮 族 自 治 区 人 民 政 府 办 公 厅 转 发 公 安 厅 交 通 运 输 厅 关 于 推 进 机 动 车 驾 驶 人 培 训 考 试 制 度 改 革 的 实 施 意 见 的 通 知 各 市 县 人 民 政 府, 自 治 区 人 民 政 府 各 组 成 部 门 各 直 属 机 构 :
评估报告共四册
四 川 省 投 资 集 团 有 限 责 任 公 司 所 属 的 位 于 成 都 市 武 侯 区 一 环 路 南 一 段 老 马 路 15 号 一 层 房 地 产 租 赁 价 格 评 估 项 目 资 产 评 估 报 告 川 中 联 恒 通 评 资 字 (2016) 第 012 号 四 川 中 联 恒 通 资 产 评 估 有 限 公 司 二 〇 一 六 年 三 月 二 十 九 日 目 录 注 册 资 产
2008 24 2004 28 2006 31 2008 3 2004 1 2004 232 2 2 1 2006 48 2 GB/T4754-2002 3 1 2 3 100 3 4 ++ 100 5 100 4 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) ) ( ) ( ( ) ( ( ) ( ) 5 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
附 件 1 创 新 工 程 师 名 单 序 号 姓 名 单 位 申 报 级 别 省 份 1 欧 加 祥 安 徽 皖 南 电 机 股 份 有 限 公 司 1 级 安 徽 2 李 绍 明 安 徽 星 瑞 齿 轮 传 动 有 限 公 司 1 级 安 徽 3 唐 文 翼 安 徽 捷 讯 光 电 技 术 有 限 公 司 1 级 安 徽 4 唐 小 晓 安 徽 捷 讯 光 电 技 术 有 限 公 司 1 级 安
1 2 30% 7% 1 2 3 1 13 1680 1350 975 675 570 510 380 14 1680 1350 975 675 570 510 380 15 1680 1350 975 675 570 510 380 16 1680 1350 975 675 570 510 380 17 1680 1350 975 675 570 510 380 18 1680 1350 975
山西省人工影响天气公共服务
山 西 省 人 工 影 响 天 气 公 共 服 务 标 准 体 系 编 制 说 明 山 西 省 人 工 降 雨 防 雹 办 公 室 2016 年 5 月 山 西 省 人 工 影 响 天 气 公 共 服 务 标 准 体 系 创 新 团 队 带 头 人 : 李 培 仁 成 员 : 郭 学 良 贺 青 亮 张 青 裴 真 孙 鸿 娉 李 军 霞 李 义 宇 蔡 立 华 任 晓 霞 任 刚 申 东 东 封
重庆理工大学学报 生较小的传动比使转向灵敏减少驾驶员转动方 式 ３ 中 为后排太阳轮转角 为方向 向盘的角度 在高速时能够产生较大的传动比增 盘转角 Ｆ伺服电机转角 ｍ为 Ａ 为前轮转角 加行车的稳定性 该系统保留了转向系统的机械 为方向盘转角至后排太阳轮转角传动比 ｍ 为 连接确保了在主动转向系统
第 29 卷 第 8 期 重庆理工大学学报 ( 自然科学 ) 2015 年 8 月 Vol.29 No.8 JournalofChongqingUniversityofTechnology(NaturalScience) Aug.2015 doi:10.3969/j.isn.1674-8425(z).2015.08.005 主动前轮转向变传动比曲线的设计和研究 康 林, 夏长高 ( 江苏大学汽车与交通工程学院,
说明 : 控制单元识别信息列表仅供参考, 详细的信息请参考 ODIS 诊断系统的相关指导说明 诊断地址说明零件号 硬件 版本 软件 版本 Motor 1.4TSI ESP EU4 mit EOBD MQ250, FAZIT 发动机控制器 Moto
1.4TSI ESP EU4 mit EOBD MQ250, FAZIT 1.4TSI ESP EU4 mit EOBD DQ200, FAZIT 1.4TSI C5 MQ250, FAZIT 1.4TSI C5 DQ200, FAZIT 1.6L C5 MQ200, FAZIT 1.6L AQ250 C5 1,6L C4 mit EOBD AT+ESP+FAZIT+PKO4 进气歧管 1.8T EV+DQ(
1-1江西长运招股说明书上网稿.PDF
...7...10...10...11...12...13...14...14...15...18...19...19...21...22...27...29...34...35...36...37...38...38...40...40...62...63...68...72...79...79...87...90...94...103...106...107 ...107...108...109...109...110...110...113...114...128...129...131...132...133...135...135...137...139...143...143...146...151...151...153...155...161...162...163...164...164...167...167...167...169...174...176...177...179...179...180
标题
2018 年 ( 第 40 卷 ) 第 10 期 doi:10.19562 / j.chinasae.qcgc.2018.010.013 汽车工程 Automotive Engineering 2018( Vol.40) No.10 轮毂电机驱动电动汽车的转向性能优化 张志勇 1ꎬ2 ꎬ 张风 2 ꎬ 黄彩霞 3 1ꎬ2 ꎬ 刘鑫 (1 工程车辆安全性设计与可靠性技术湖南省重点实验室 ꎬ 长沙 410114ꎻ
工程设计资质标准
工 程 设 计 资 质 标 准 为 适 应 社 会 主 义 市 场 经 济 发 展, 根 据 建 设 工 程 勘 察 设 计 管 理 条 例 和 建 设 工 程 勘 察 设 计 资 质 管 理 规 定, 结 合 各 行 业 工 程 设 计 的 特 点, 制 定 本 标 准 一 总 则 ( 一 ) 本 标 准 包 括 21 个 行 业 的 相 应 工 程 设 计 类 型 主 要 专 业 技 术 人 员
Modern Ideas of Government Reform ...
现 代 政 府 改 革 理 念 与 澳 门 公 共 行 政 改 革 周 谭 陈 瑞 莲 澳 门 回 归 后, 市 民 对 澳 门 公 共 行 政 改 革 的 要 求 强 烈, 希 望 通 过 改 革 重 建 政 府 公 务 员 与 整 个 行 政 架 构 的 运 作 效 率, 使 社 会 走 向 开 放 与 透 明 政 府 也 希 望 通 过 公 共 行 政 改 革 赢 回 市 民 的 信 心 回
4 办 公 室 工 作 实 务 ( 第 3 版 ) 第 1 单 元 单 位 组 织 的 有 效 运 作 离 不 开 办 公 室 工 作 情 景 案 例 左 景 被 宏 达 商 业 集 团 公 司 录 用 为 秘 书, 试 用 期 间, 只 能 在 办 公 室 打 杂, 有 时 工 作 稍 有 差 错
模 块 1 办 公 室 工 作 概 述 3 模 块 1 办 公 室 工 作 概 述 学 习 目 标 知 识 目 标 : 了 解 办 公 室 工 作 的 性 质 作 用 和 职 能 理 解 办 公 室 工 作 的 原 则 性 与 灵 活 性 认 识 办 公 室 秘 书 应 具 备 的 职 业 素 养 能 力 目 标 : 培 养 办 公 室 秘 书 的 工 作 悟 性 完 善 办 公 室 秘 书 的 能
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2004 20 2004 19 2004 22 2004 21 2004 2656 2004 1973 (35 ) 2004 72 2005 29 ()() 2005 983 2005 23 2005 31 2005 28 2004 1927 2005 76 () 2005 1392 2005 907 2004 164 2004 27 2004 20 2004 7 16 1 2 3 4 5 6 7
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2002 2002 3 3 4 6 8 11 13 14 26 28 32 60 2002 2003 1 18 2002 2002 5 31 3100001006917 310115739764252 310115739764252 312,377,217.73 360,048,073.09 360,048,073.09 204,681,114.81 204,681,114.81 2,253,777.58
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2002 2 2002 3 2002 4 2002 5 2002 2002 497,436,769.87 398,874,507.07 359,317,320.34 1,009,717,057.82 6,259,557.58 331,224,008.07 78,162,839.02 82,594,331.83 5,455,590.95 742,195,671.99-28,879,459.87 6 2002
前 言 为深入贯彻落实2012年中央1号文件精神 推进 农业科技促进年 活动 激励扎根农村基层 为农 业科教兴村作出杰出贡献的带头人 农业部于2012年 启动了百名农业科教兴村杰出带头人资助项目 该项 目是江苏华西集团公司捐赠500万元在中华农业科教基 金会设立 华西仁宝基金 开展的专项资助活动 资 助项目计划三年面向全国资助100名农业科教兴村杰出 带头人 每人资助5万元 按照项目申报和评审工作要求
序 1995 年 我 走 进 了 朝 阳 区 将 台 乡 五 保 老 人 院, 如 今 17 年 后, 十 分 欣 喜 有 机 会 为 这 本 流 金 岁 月 小 集 作 序 在 多 年 陪 伴 孤 单 老 人 的 过 程 中, 我 深 深 地 体 会 到 每 位 老 人 的 生 命 里 其 实 都
1 序 1995 年 我 走 进 了 朝 阳 区 将 台 乡 五 保 老 人 院, 如 今 17 年 后, 十 分 欣 喜 有 机 会 为 这 本 流 金 岁 月 小 集 作 序 在 多 年 陪 伴 孤 单 老 人 的 过 程 中, 我 深 深 地 体 会 到 每 位 老 人 的 生 命 里 其 实 都 积 累 了 许 多 独 特 的 光 彩 与 体 验 2001 年 我 在 中 国 青 少 年 发
78 云 芝 79 五 加 皮 80 五 味 子 81 五 倍 子 82 化 橘 红 83 升 麻 84 天 山 雪 莲 85 天 仙 子 86 天 仙 藤 87 天 冬 88 天 花 粉 89 天 竺 黄 90 天 南 星 91 天 麻 92 天 然 冰 片 ( 右 旋 龙 脑 ) 93 天 葵
中 国 药 典 2015 年 版 目 录 一 部 药 材 和 饮 片 1 一 枝 黄 花 2 丁 公 藤 3 丁 香 4 九 里 香 5 九 香 虫 6 人 工 牛 黄 7 人 参 8 人 参 叶 9 儿 茶 10 八 角 茴 香 11 刀 豆 12 三 七 13 三 白 草 14 三 棱 15 三 颗 针 16 千 年 健 17 千 里 光 18 千 金 子 19 千 金 子 霜 20 土 木 香
123 5060 50 5060 19 5060 19
122 201011 1975 1974 1976 123 5060 50 5060 19 5060 19 124 50 60 1976 L 19 5060 19741976 50 125 19 126 80 80 127 1975 21 1974 1974 50. 128 / / 50 129 130 L AA 131 70 132 1974 70 133 1980 2010 80 134 T 1980726
一 天 吃 两 顿, 从 不 例 外 我 上 班 就 是 找 一 个 网 吧 上 网 上 网 的 内 容 很 杂, 看 新 闻, 逛 论 坛, 或 者 打 打 小 游 戏 如 果 没 钱 上 网, 我 会 独 自 一 个 人 到 一 个 偏 僻 的 地 方, 静 静 地 坐 着 发 呆 这 也 是
内 容 简 介 这 是 一 部 自 传 体 小 说, 也 是 一 本 向 年 轻 人 传 授 发 财 之 道 的 教 科 书 2005 年, 作 者 老 康 三 十 而 立, 带 着 老 婆, 拖 着 儿 子 ; 没 有 存 款, 没 有 房 子 ; 读 的 是 烂 学 校 破 专 业, 一 无 所 长 ; 毕 业 后 混 了 多 年, 稀 里 糊 涂, 不 幸 下 岗 ; 因 为 混 得 差, 朋
工 造 价 15 邗 江 南 路 建 设 工 一 标 市 政 公 用 6000 中 机 环 建 集 团 有 限 公 胡 美 娟 16 邗 江 南 路 建 设 工 二 标 市 政 公 用 6337 17 品 尊 国 际 花 园 1# 2# 3# 4# 7# 9# 10# 11# 楼 地 库 C 区 工
2 工 造 价 1 新 纪 元 广 场 房 屋 建 筑 40689 11000 中 机 环 建 集 团 有 限 公 叶 正 君 2 3 大 上 海 御 龙 湾 二 期 A 区 A2~A4 商 业 楼 A 区 地 下 车 库 万 科 蜀 冈 地 块 商 品 房 项 目 二 期 工 ( 万 科 花 园 )1#-8# 住 宅 楼 A16-2 地 下 车 库 工 幼 儿 园 13# 15# 18# 20#
第一篇 建置区划
第 八 篇 金 融 保 险 1986 年 至 2003 年, 全 县 金 融 体 制 不 断 改 革, 金 融 体 系 逐 步 形 成, 各 金 融 机 构 运 转 正 常, 存 贷 款 余 额 增 长, 逐 步 扭 亏 为 盈 全 县 4 大 保 险 公 司 开 展 多 种 保 险 业 务, 保 费 收 入 增 长, 理 赔 规 范 及 时 第 一 章 金 融 1986 年 至 2003 年, 蒙
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33 3 17 No. 35 1 2 3 18 179 104 4 5 6 19 No. 35 7 8 20 9 21 No. 35 10 22 23 No. 35 24 11 AA 25 No. 35 12 26 13 2013 27 No. 35 14 28 29 No. 35 15 30 16 17 31 No. 35 18 32 19 20 33 No. 35 21 34 22 2016 1
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163 56 52 55 45 56 64 62 45 61 195156200712 19751219901119974 1997420009 2000920026 20026 195552200712 19826 199261994819948 19991019991020009 2000920026 200262007122004 5 164 195255200712 2000919931220009
整车操稳测量技术.ppt
整车操稳测量技术 稳态回转试验 (GB/T6323.6-94) 试验目的汽车横向动力学线性理论指出, 汽车的稳态转向特性决定了汽车作为一个动力学系统在转向输入下是否稳定的充分条件 理论分析指出 : 过多转向的汽车, 在车速 V 达到或大于临界车速时, 即使受到轻微的干扰, 汽车的运动也会发生不稳定现象 现代设计汽车时, 事先都要进行模拟计算, 预测其稳态转向特性 产品制造出来后更要进行试验测定, 稳态回转试验不及格的车辆,
气溶胶光学厚度 的测量原理 Ê
肖钟湧 江洪 余树全 周国模 陈然 宋晓东 焦荔 洪盛茂 常杰 江波 南京大学国际地球系统科学研究所 南京 浙江林学院国际空间生态与生态系统生态研究中心 杭州 杭州市环境监测总站 杭州 浙江大学生命科学学院 杭州 浙江省林业科学研究院 杭州 气溶胶光学厚度 的测量原理 Ê 仪器和观测 实验场地 数据处理 气溶胶光学厚度的高光谱反演 浑浊度系数 波长指数 Ê Ê 精度检验 气溶胶光学厚度 浑浊度系数
任春平 邹志利 在坡度为 的平面斜坡上进行了单向不规则波的沿岸流不稳定运动实验 观测到了沿 岸流的周期性波动 波动周期约为 利用最大熵方法和三角函数回归法求得这种波动的主 频率以及幅值 分析了波动幅值在垂直岸线方向的变化 结果表明该变化与沿岸流变化类似 即在 沿岸流最大值附近这种波动强度最大 为了分析波动的机理 利用线性沿岸流不稳定模型对模型实验结果进行了分析 求得了不稳定运动增长模式和波动周期 并与对应实测结果进行了比较
第 3 期王良模等 : 基于模糊 PID 控制策略的 ESP 控制系统仿真 267 汽车稳定性控制系统 (electronicstabilitypro gram, 简称 ESP) 是在 ABS 和 ASR 基础上发展起来的一种汽车主动安全技术, 逐渐实现了能够在各种工况下提高汽车的动力学性能 全部
2011 年 5 月 May2011 第 32 卷第 3 期 Vol.32 No.3 doi:10.3969/j.isn.1671-7775.2011.03.004 基于模糊 PID 控制策略的 ESP 控制系统仿真 王良模 1,2, 安丽华 2, 吴志林 2, 马春卉 2,3 2, 李力 (1. 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室, 吉林长春 130025;2. 南京理工大学机械工程学院, 江苏南京
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汽车使用性能与检测 汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张 疲劳的条件下, 汽车能遵循驾驶者通过转向系及转向车轮给定的方向行驶, 且当遭遇外界干扰时, 汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力 根据道路及交通情况, 汽车有时直线行驶, 有时沿曲线行驶 在出现意外情况时, 驾驶者还要作出紧急的转向操作, 以避免事故 此外, 汽车在行驶中还不断受到地面不平和大风等外界因素的干扰 为此, 汽车应具备良好的操纵稳定性能
G a = (Z 1 + Z 2 + Z 3 + Z 4 ) F jn sin β cos α cos β (1), Z 1 Z 2 Z 3 Z 4 4 α β F jn. h g1 = G ab 1 cos α cos β + F jn B 1 sin β (Z 2 + Z
34 6 2012 12 1) 2) ( 350002).. U467 A 1000-0879(2012)06-046-05 DOI 10.6052/1000-0879-12-301 A MODEL FOR MONITORING SAFE TRAVEL SPEED IN REAL TIME OF THE 4-WHEELED MOTOR VEHICLES 1) FENG Huirong 2) (College
验证M1A EV P5 NVH效果（结果通知书）_3_.doc
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高效且精密的物料输送 自走式饲料搅拌车 : 动力强劲效能稳定操作舒适 自走式饲料搅拌车 自走式施特劳曼搅拌车高效舒适使用安全动力强劲 快速装载 智能转向控制 远程维修系统 目录 取料系统 4-5 可变速的搅龙 6 车载装备 7 个性化的转向系统选择 高效率和舒适性 8-9 技术参数
施特劳曼 Verti-Mix self-propelled wagon 自走式饲料搅拌车 Verti-Mix SF Verti-Mix Double SF 高效且精密的物料输送 自走式饲料搅拌车 : 动力强劲效能稳定操作舒适 自走式饲料搅拌车 自走式施特劳曼搅拌车高效舒适使用安全动力强劲 快速装载 智能转向控制 远程维修系统 目录 取料系统 4-5 可变速的搅龙 6 车载装备 7 个性化的转向系统选择
标准名称
ICS 点击此处添加中国标准文献分类号 中华人民共和国国家标准 GB/T.2 XXXX 中国汽车行驶工况第 2 部分 : 重型商用车辆 China Automotive Driving Cycle Part II: Heavy-duty commercial vehicles ( 征求意见稿 ) XXXX - XX - XX 发布 XXXX - XX - XX 实施 目次 前言... II 1 范围...
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廖光洪 朱小华 杨成浩 徐晓华 基于南海 年夏季调查航次诊断计算的流函数场 选取越南以东偶极子发生海域 进行 不同的声层析观测站位设置实验 模拟计算声线传播时间信息 然后应用基函数重建方法进行了 流函数场的模拟反演研究 讨论了不同随机观测误差对反演结果的影响 研究结果表明该方法是 可行的 在所选取的约 海域内 在观测海域外围配置 个声层析观测站位就能够很好地重构原流函数场 空间分辨率约为 可以分辨模拟海域中尺度涡场结构
韶 关 市 人 民 政 府 令 第 129 号 韶 关 市 城 镇 职 工 基 本 医 疗 保 险 实 施 办 法 ( 韶 府 规 审 2016 1 号 ), 已 经 2016 年 2 月 1 日 韶 关 市 人 民 政 府 第 十 三 届 88 次 常 务 会 议 通 过, 现 予 以 发 布,
( 月 刊 ) ( 总 第 371 期 ) 韶 关 市 人 民 政 府 主 管 主 办 2016 年 3 月 20 日 出 版 目 录 市 政 府 文 件 韶 关 市 城 镇 职 工 基 本 医 疗 保 险 实 施 办 法 ( 韶 府 令 第 129 号 ) 2 韶 关 市 人 民 政 府 关 于 加 强 政 府 性 债 务 管 理 的 实 施 意 见 ( 韶 府 2016 2 号 ) 18 韶 关
第 期 黄雪莲等 响应面优化绿色木霉菌培养基 材料与方法 菌种 仪器与试剂 菌种的活化 单因素试验 响应面优化试验 优化工艺的验证 数据处理 结果与分析
第 卷第 期 年 月 食品与生物技术学报 响应面优化绿色木霉菌培养基 黄雪莲 于新 仲恺农业工程学院轻工食品学院 广东广州 利用响应面分析法对绿色木霉菌的培养基进行优化 通过测量不同营养条件下绿色木霉 菌落生长直径研究其生物学特性 在单因素实验的基础上 选定葡萄糖添加量 丙氨酸添加量和磷酸二氢钾添加量 个因素进行中心组合实验 建立二次回归方程 并应用响应面分析法进行优化 结果表明 绿色木霉菌最佳培养基为葡萄糖
北京市隆安律师事务所
北 京 市 隆 安 律 师 事 务 所 关 于 山 东 创 通 信 息 技 术 股 份 有 限 公 司 申 请 股 票 在 全 国 中 小 企 业 股 份 转 让 系 统 挂 牌 并 公 开 转 让 的 补 充 法 律 意 见 书 ( 一 ) 二 〇 一 四 年 十 一 月 地 址 : 北 京 市 朝 阳 区 建 国 门 外 大 街 21 号 北 京 国 际 俱 乐 部 188 室 电 话 :(8610)65325588
标准名称
DB3502/Z 厦 门 市 标 准 化 指 导 性 技 术 文 件 DB 3502/Z 029.2 2015 厦 门 市 城 市 道 路 交 通 管 理 设 施 设 置 规 范 第 2 部 分 : 道 路 交 通 标 线 Installation Specification for Road Traffic Management Facilities of Xiamen Part 2: Road
南通大学学报 社会科学版 第 卷 第 期 双月刊 年 月出版 3 9 S ^ 9 F = S ]( ^ >? 67 = D ^ E Y GH I 摘要!"#$%&' ()*+,-./* :; 1 < #D.E? FGAH!" BI7JK LM.NO F
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第 54 卷第 期 年 9 月 电力电容器与无功补偿,-)* %& & "* + )& ".),-)* % )!/&"! " :9::; 4:34 4 * 99 9: 高频电流法检测电容器局部放电的抗干扰研究!"#$%!"# $%&' ()
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标题
第 43 卷增刊吉林大学学报 ( 工学版 ) Vol. 43 Sup. 2013 年 3 月 Journal of Jilin University (Engineering and Technology Edition) Mar. 2013 车适应人 线控汽车理想特性参考模型神经网络建模 宗长富 1, 林娜 1, 李刚 1, 张泽星 1, 程卫 1, 郑宏宇 1 1, 2, 刘明辉 (1. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,
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集 团 2015 年 度 第 一 期 短 期 融 资 券 信 用 评 级 报 告 评 级 结 果 : 主 体 长 期 信 用 等 级 :AA 评 级 展 望 : 稳 定 本 期 短 期 融 资 券 信 用 等 级 :A-1 本 期 短 期 融 资 券 发 行 额 度 :5 亿 元 本 期 短 期 融 资 券 期 :1 年 偿 还 方 式 : 到 期 一 次 性 还 本 付 息 发 行 目 的 : 补
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圆运动的古中医学 彭子益 著 叶贤(kf701) 排版 目录 整理 己丑年于合肥 读万卷书 行万里路 不枉此生 内容目录 内容目录...2 医家小传...7 全书概要...8 本书读法次序...9 圆运动的古中医学总目...10 原理上篇...11 导言...11 目录...11 二十四节气圆运动简明图说...11 阴阳...12 五行...13 五行相生相克...14 六气...15 人秉大气的五行而生脏腑...16
1000w 1000w 风力发电机输出功率曲线图 风速 m/s 输出功率 P(w) 风速 m/s 输出功率 P(
1000w 1000w 风力发电机输出功率曲线图 风速 m/s 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 输出功率 P(w) 20 65 130 240 390 580 825 1100 1300 1380 风速 m/s 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 输出功率 P(w) 1380 1350 1310 1255 1185 1095 990 875 735 570 1000w
东吴证券研究所
证 券 研 究 报 告 公 司 研 究 医 药 行 业 益 盛 药 业 (002566) 业 绩 向 好, 人 参 全 产 业 链 价 值 已 现 买 入 ( 首 次 ) 投 资 要 点 主 营 业 绩 稳 健 :2015 年 1-6 月, 公 司 实 现 营 业 收 入 4.56 亿 元, 同 比 增 长 33.69%; 实 现 净 利 润 5522.06 万 元, 同 比 增 长 13.34%;
第 4 期 查云飞, 等 : 基于人 - 车 - 路的类菱形车侧向动力学分析 13 础上构建类菱形车闭环系统, 驾驶员模型中考虑驾驶员反应滞后时间对模型的影响. 通过蛇行试验验证车辆的操纵稳定性, 并结合闭环系统的仿真分析对类菱形车的操纵稳定性进行评价. 1 驾驶员模型 驾驶员模型是车辆动态仿真及性
1 第 29 卷第 4 期 2014 年 12 月 湖南科技大学学报 ( 自然科学版 ) JournalofHunanUniversityofScience&Technology(NaturalScienceEdition) Vol.29No.4 Dec.2014 doi:10.13582/j.cnki.1672-9102.2014.04.003 基于人 - 车 - 路的类菱形车侧向动力学分析 1
Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering September Vol No. 9 HEV 区嘉洁, 王一军, 江 帆 HEV 多能源动力总成控制过程中, 处理 HEV
2012 9 31 9 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering September Vol. 31 2012 No. 9 HEV 区嘉洁, 王一军, 江 帆 510006 HEV 多能源动力总成控制过程中, 处理 HEV 动态特性的提高和系统动力源能量消耗增加 之间的矛盾是混合动力系统过程控制中的难题之一提出面向动态过程的
GeomaticsandInformationScienceofWuhanUniversity Vol.38No.9 Sept.2013 : (2013) :A LandsatETM+ EO-1ALI 1,2 1,2 (1, 2,35010
38 9 20139 GeomaticsandInformationScienceofWuhanUniversity Vol.38o.9 Sept.2013 1671-8860(2013)09-1068-05 A LandsatETM+EO-1ALI 1 2 12 (1 2350108) (2 2350108) 利用线性光谱分解模型 对同日过境的 LandsatETM+ 和 EO-1ALI 影像的不透水面信息反演结果进行对比研究
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石油与天然气地质 杨少春 信荃麟 断块油藏测井解释模型的建立 资料的处理及储层评价应始终考虑地质因素的影响 不同类型储层 不同沉积相带以及不同开发时期的测井响应 岩性 物性 韵律性 电性及含水率等均不相同 根据这些差异和特点 分别建立了孔隙度 渗透率和含油饱和度等参数的解释模型和计算模型 提高了解释精度 勘探和开发阶段测井资料的处理除应考虑岩性 沉积相带 注水后储层结构变化外 还应考虑断块的复杂性及断块之间的联系
第 期 赵金莲等 荧光光谱法分析花茶对羟自由基 诱导的 氧化损伤的保护作用!!!!!!!! 花茶冲泡方法 荧光扫描方法 # 稳定性试验方法 重复性试验方法
年 月 华南师范大学学报 自然科学版 年第 期 赵金莲 曾佑炜 李 宽 彭永宏 采用荧光光谱扫描法定性定量研究了 种花茶对羟自由基 诱导的 氧化损伤的保护作用 结果表明 桂花茶 复合花茶 绿茶和芍药花茶的保护作用要优于红玫瑰花茶和金莲花茶 且各花茶的保护作用在 范围内均随质量浓度的增加而增强 该方法的稳定性和重复性都较好 花茶 氧化损伤 荧光光谱扫描 第 期 赵金莲等 荧光光谱法分析花茶对羟自由基