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1 车辆动力学工具箱及其在自动驾驶 /ADAS 开发测试中的应用 胡洪祥 MathWorks 中国 2015 The MathWorks, Inc. 1

2 内容 车辆动力学工具箱 (Vehicle Dynamics Blockset) 简介 车辆动力学工具箱使用场景及应用案例 使用车辆动力学工具箱进行自动驾驶 /ADAS 测试 2

3 内容 车辆动力学工具箱 (Vehicle Dynamics Blockset) 简介 车辆动力学使用场景及应用案例 使用车辆动力学工具箱进行自动驾驶 /ADAS 测试 3

4 背景 问题 : 整车厂或供应商对整车性能的评价 : 车辆会出现侧翻现象吗? 车辆制动距离是多少? 车辆稳定性控制得如何? 通过原型样车测试或仿真来回答上述问题 ; 难点 : 原型样车测试成本高, 通过仿真测试尽早发现问题有助于节省成本 ; 对于控制开发的人来说, 第三方车辆动力学仿真软件与 Simulink 的集成, 是一项额外繁重的工作 4

5 车辆动力学工具箱 (Vehicle Dynamics Blockset) MathWorks 公司新产品 (R2018a) 在 3D 虚拟环境中建模, 对车辆动力学进行仿真 ; 车辆动力学工具箱 (Vehicle Dynamics Blockset ) 应用于 : 乘坐舒适性和操纵稳定性 : 按照标准测试规范测试车辆的动态性能 ; 底盘控制设计和优化 : 开发和测试底盘控制系统 辅助驾驶 / 自动驾驶 : 创建 3D 虚拟测试道路和自动驾驶算法的开发测试 ; 舒适性 & 操稳性 底盘控制 辅助驾驶 (ADAS) / 自动驾驶 ( AD) 5

6 车辆动力学工具箱 (Vehicle Dynamics Blockset) 的特色 参考应用案例 模块库 双移线 ISO 正弦扫频转向 场景集成 慢增量转向试验 GB/T SAE J266 游戏引擎 6

7 模块库 Powertrain Wheels and Tires Steering Suspension Vehicle Body Vehicle Scenarios 7

8 模块库 : 动力总成 ( Powertrain ) 动力总成 Powertrain 车轮 Wheels and Tires 转向系 Steering 悬架 Suspension 车身 Vehicle Body 场景 Vehicle Scenarios 8

9 模块库 : 轮系 (Wheels and Tires) 动力总成 Powertrain 车轮 Wheels and Tires 转向系 Steering 悬架 Suspension 车身 Vehicle Body 场景 Vehicle Scenarios 9

10 模块库 : 转向系 (Steering) 动力总成 Powertrain 车轮 Wheels and Tires 转向系 Steering 悬架 Suspension 车身 Vehicle Body 场景 Vehicle Scenarios 10

11 模块库 : 悬架 (Suspension) 动力总成 Powertrain 车轮 Wheels and Tires 转向系 Steering 悬架 Suspension 车身 Vehicle Body 场景 Vehicle Scenarios 11

12 模块库 : 车身 (Vehicle Body) 动力总成 Powertrain 车轮 Wheels and Tires 转向系 Steering 悬架 Suspension 车身 Vehicle Body 场景 Vehicle Scenarios 12

13 模块库 : 行驶场景 (Vehicle Scenarios) 动力总成 Powertrain 车轮 Wheels and Tires 转向系 Steering 悬架 Suspension 车身 Vehicle Body 场景 Vehicle Scenarios 13

14 Simulink 与 3D 虚拟游戏引擎的联合仿真 Simulink 车辆物理特性 游戏引擎初始化 车辆位置 / 摄像头位置 RGB 图像, 地面高度, 虚幻引擎 (Unreal Engine) 可视化 / 渲染 非 Simulink 目标的物理特性 ( 如 : 障碍物 ) 碰撞感知 14

15 HIL 应用 模型仿真快, 实时性高, 可用于 HIL 测试 ; HIL 测试时, 虚幻引擎 (Unreal Engine) 运行在上位机, 获得 3D 虚拟运行环境, 辅助测试 ; Simulink 模型 ( 被控对象 + 控制器 ) HIL 仿真器 (Speedgoat Mobile Machine) 数据采集 +UE4 15

16 内容 车辆动力学工具箱 (Vehicle Dynamics Blockset) 简介 车辆动力学使用场景及应用案例 使用车辆动力学工具箱进行自动驾驶 /ADAS 测试 16

17 应用案例 车辆性能测试 按规范测试和分析车辆舒适性和操稳性 : 双移线试验 正弦扫频转向 慢增量转向试验 场景集成 配置 3D 环境接口 17

18 虚拟 K&C 试验台 K&C 仿真 ( 如 :Simscape Multibody) 作用 : 通过闭环仿真, 快速评估悬架设计和整车动态性能, 节省试验成本 ; 通过仿真或实测数据, 生成包含相关特性的快速 Simulink 悬架模型 ; 动态响应数据 K&C 模型 (Vehicle Dynamics Blockset) 整车仿真 (Vehicle Dynamics Blockset) K&C 试验台 实际测试台 18

19 Simscape Multibody K&C 虚拟试验台 ISO 8855 测试规范 不同激励输入 高度 / 转向为因子做 DoE 设计 数据处理 自动生成 Mapped 类型悬架模型 并行计算 DoE 19

20 位移 [mm] 力 [N] 悬架模块的参数化方法和工具 动态数据 :Simulink Design Optimization 根据需求采集时间序列的实际试验数据 ; 使用车辆动力学工具箱虚拟 K&C 仿真 ; 采集实测数据与仿真数据差异 ; 通过迭代, 以差异最小为目标, 不断对悬架模块参数进行修正 稳态数据 :Model-Based Calibration Toolbox 提取关注的输入因子 / 输出响应实测数据 ; 使用 MBC 对数据进行处理, 数据建模 ; 自动生成查表数据 ; 表格数据放到模块中 ; 时间 [s] 位移 [mm] 20

21 将参数数据导入悬架模块 21

22 参考应用案例 : 双移线测试 22

23 参考应用案例 : 双移线测试 ( 测试场景 / 工况 ) 设置目标速度和横向位置 23

24 参考应用案例 : 双移线测试 ( 驾驶员模型 ) PI 控制器控制油门 / 刹车指令 预测驾驶员模型设定方向盘转角指令 24

25 参考应用案例 : 双移线测试 ( 环境模型 ) 缺省为简单的开环指令 根据需要对子系统进行定制 : 具体场景输入 闭环反馈 测试数据回放 25

26 参考应用案例 : 双移线测试 ( 控制器模型 ) 提供发动机, 变速箱和制动系统的基本控制器 ; 如果需要, 可整合客户自己的控制器和算法 26

27 参考应用案例 : 双移线测试 ( 被控对象模型 ) 使用缺省被控对象模型 多种可供选择的模型类型 定制化子系统 发动机 车身 转向系 悬架 变速器 轮胎 传动系 27

28 参考应用案例 : 双移线测试 ( 可视化 ) Scopes, gauges, plotters, logs 3D 虚幻引擎接口 28

29 操稳性测试 : 双移线试验 (48 公里 / 小时 ) 29

30 操稳性测试 : 双移线试验 (80 公里 / 小时 ) 30

31 底盘控制测试 : 制动试验 开环制动控制器 简单地将制动压力指令发出 盘式制动 31

32 底盘控制测试 : 制动试验 32

33 底盘控制测试 :ABS 控制器 开发了基于 MPC 算法的 ABS 控制器 ; MPC 控制器 以最优滑移率为目标去控制制动压力 ; 33

34 底盘控制测试 :ABS 试验 35

35 对开路面试验 36

36 底盘控制测试 : 对开路面试验 37

37 内容 车辆动力学工具箱 (Vehicle Dynamics Blockset) 简介 车辆动力学使用场景及应用案例 使用车辆动力学工具箱进行自动驾驶 /ADAS 测试 38

38 AD/ADAS 闭环测试 系统仿真环境 Driving scenario 驾驶场景模拟 Sensor models 传感器模型 Vehicle model(s) 车辆模型 场景创建 Perceive 感知 Plan 规划 Control 控制 结果度量 测试管理 39

39 辅助驾驶 / 自动驾驶 (ADAS/AD 测试 ): 虚拟 3D 场景 车辆动力学模型用于闭环仿真测试 ; 虚幻引擎提供 3D 可视化, 并将摄像头反馈视频给 Simulink; 使用视频测试基于图像的控制算法 ( 如 : 车道线感知和车道保持 ) 40

40 停车标识探测和停车控制 41

41 通过支持包进行场景自定义 使用虚幻引擎 (Unreal Engine) 的编辑器和相应的 Simulink 插件, 可以创建自定义的场景 ; 在支持包中, 包含了相应的虚幻引擎 (Unreal Engine) 编辑器的项目文件 : Vehicle Dynamics Blockset interface for Unreal Engine 4 42

42 通过虚幻引擎编辑界面添加停车标识 43

43 训练停车标识探测器 Images Ground Truth Train detector Object detector 将摄像头的视频信息输入到感知算法中进行训练 ; 将视频中的真值信息输入到算法训练中 ; 使用 Computer Vision Toolbox 中的 ACF 目标探测器功能 (trainacfobjectdetector), 训练得到停车标识的探测器 ; 基于例子 the CVST example 训练获得的探测器, 保存为 MAT 文件 44

44 探测器作为 system object 类被执行 将探测器集成到 simulink 中, 并作为 system object 类进行执行 ; classdef StopSignDetector < matlab.system &... matlab.system.mixin.propagates % Stop Sign Detector % % Pre-computed constants properties(access = private) detector end methods(access = protected) function setupimpl(obj) d = load('acfdetector'); obj.detector = d.acfdetector; end function [bbox,score] = stepimpl(obj,img) [bboxes,scores] = detect(obj.detector,img); if ~isempty(bboxes) [score,idx] = max(scores); bbox = bboxes(idx,:); else bbox = nan(1,4); score = nan(1,1); end end : : 45

45 执行制动逻辑 在制动算法中, 加入相应的制动逻辑 : 探测到停车标识时, 立即执行刹车并停车 制动逻辑使能开关 基于工具箱的应用案例 the sce e i terrogatio examp e 停车标识探测器 46

46 停车标识探测和停车控制 47

47 简单易行地切换光照条件模拟夜晚行车 48

48 不同类型动力学模型的效果 (Kinematic Model vs. Dynamic Model) 49

49 ADAS / AD 测试小结 使用 Unreal Engine 作为 ADAS/AD 控制算法的虚拟测试环境 集成和测试自定义传感器模型 为训练整车系统自定义场景 50

50 总结 车辆动力学工具箱 (Vehicle Dynamics Blockset) 提供 : 开放的零部件和子系统模型库 ; 可参数化和二次开发定制的整车模型 ; 可用于 HIL 试验的实时快速模型 ; 提供虚幻引擎 (Unreal engine) 接口, 集成 3D 虚拟环境 工程咨询服务 : 提供所有模型脚本和文档, 全开放, 白盒交付 51

51 Q&A 52

52 扫描右侧二维码, 关注 MATLAB 官方微信公众号 浏览更多 MathWorks 在线视频资源! MATLAB 2016 The MathWorks, Inc. MATLAB and Simulink are registered trademarks of The MathWorks, Inc. See for a list of additional trademarks. Other product or brand names may be trademarks or registered trademarks of their respective holders The MathWorks, Inc. 53

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