201609
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- 尤 蓟
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1 Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 216,52(9 223 工程与应用 驾驶员在环的 SV 防侧翻控制器实时仿真设计 宋立新 1 2, 何宇平 SONG Lixin 1, HE Yuping 2 1. 湖北文理学院物理与电子工程学院, 湖北襄阳 加拿大安省理工大学工程与应用科学系, 安大略省奥沙瓦市 L1H 7K4 1.College of Physics and Electronic Engineering, Hubei niversity of Arts and Science, Xiangyang, Hubei 44153, China 2.Faculty of Engineering and Applied Science, niversity of tario Institute of Technology, Oshawa, tario L1H 7K4, Canada SONG Lixin, HE Yuping. Design of SV anti rollover controller based on driver-in-the-loop real-time simulations. Computer Engineering and Applications, 216, 52(9: Abstract:This paper presents the design and validation of a Differential Braking(DBcontroller for Sport tility Vehicles(SVsusing driver-in-the-loop real-time simulations. According to the driver s logic, the desired vehicle states will be decided. While actual vehicle states deviate desired values, the control system is applied to improve the lateral stability of SVs. To derive the controller design, driver-in-the-loop real-time simulations are conducted on the OIT(niversity of tario Institute of Technologyvehicle simulator. The Fishhook maneuver and double lane change test scenarios are simulated to examine the performance of the controller. The driver-in-the-loop real-time simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed differential braking controller in the lateraollover stability and maneuverability improvement of the SV. Key words:differential braking control;lateral stability; driver-in-the-loop; real-time simulations 摘要 : 运用驾驶员在回路实时仿真系统设计 SV 汽车防侧翻差动制动控制器并验证其有效性和可靠性 根据驾驶员的逻辑判断, 得到理想的汽车行驶状态, 当汽车行驶偏离理想值时, 用控制系统来纠正 SV 的横摆力矩 仿真实验在加拿大安省理工大学的汽车模拟器上进行, 通过 Fishhook 和双移线工况对设计的控制器性能进行研究分析, 对比控制前后对汽车侧向稳定性能的改善效果 仿真结果表明, 所设计的控制器能有效提高汽车侧向稳定性和可操纵性 关键词 : 差动制动控制 ; 侧向稳定性 ; 驾驶员在环 ; 实时仿真文献标志码 :A 中图分类号 :TP391.9 doi:1.3778/j.issn 引言 SV 汽车能适应各种路况, 自 2 世纪 9 年代以来, 得到快速发展 但 SV 重心高, 轮距相对较小, 在高速转向行驶时, 更容易侧向失衡, 发生侧翻 因此,SV 汽车侧向稳定性控制引起全世界研究者和各大汽车生产 [1-3] 商的关注 SV 的侧向稳定控制主要通过纠正横摆 力矩来减少汽车行驶偏移, 常用的控制横摆力矩的方法有扭矩分配系统 主动制导悬架系统和差动制动控制系 [4-6] 统 随着制动防抱死系统 电子制动力分配装置 汽车稳定控制系统等技术在汽车中的广泛应用, 对制动力的控制变得越来越容易, 而且制动过程可以降低车速 减小横向力以及横摆力矩, 因此, 差动制动控制成为一 基金项目 : 湖北省自然科学基金面上项目 (No.214CFB477; 湖北文理学院低维光电材料与器件湖北省重点实验室开放课题 (No.HLOM14211 作者简介 : 宋立新 (1966, 女, 博士, 教授, 主要研究领域为系统优化及仿真, songlixin66@qq.com; 何宇平 (1963, 男, 博士, 教授, 主要研究领域为汽车控制系统 收稿日期 : 修回日期 : 文章编号 : ( CNKI 网络优先出版 : ,
2 ,52(9 Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 [7-8] 种非常有效的抗侧翻控制措施, 差动制动是在汽车运动过程中对每个车轮提供不同的制动力, 使汽车产生一 [9] 定的动态力矩, 保持车辆的稳定性 本文采用简化的 4 自由度车辆模型来推导差动制动控制器参数, 将实时控制器和 SV 模型分别在 LabView 和 CarSim 软件中进行重构, 通过两软件间接口将控制器和 SV 模型整合, 在汽车模拟器上实现驾驶员在回路实时仿真 2 汽车系统模型图 1 所示为 4 自由度 SV 车辆侧翻模型, 包括汽车的纵向运动 侧向运动 横摆运动及侧倾运动, 假设汽车采用两前轮转向输入, 且左 右前轮转向角相同, 汽车左 右车轮动力学特性关于 x 轴对称, 前轮转向角 车体侧倾角 φ 车辆质心侧偏角 β 都假设为很小, 利用小角近似, 得到此模型运动方程如下 沿侧向 ( y 方向 的力平衡方程为 : m(v + γ - m s hφ = F yfl + F yfr + F yrl + F yrr (1 横摆方向 ( 绕 z 轴 的力矩平衡方程为 : I z γ = (F yfl + F yfr - (F yrl + F yrr + M (2 绕 x 轴的力矩平衡方程为 : I x φ = m s ghφ - c φ φ - k φ φ - m s h 2 φ + m s ha y (3 上式中,m 为汽车整车质量,m s 为汽车簧载质量, /V 为质心纵向 / 侧向速度,γ/γ 为横摆角速度 / 角加速度,F xfl /F xfr 为前轮左 / 右纵向力,F yfl /F yfr 为前轮左 / 右侧向力,F xrl /F xrr 为后轮左 / 右纵向力,F yrl /F yrr 为后轮左 / 右侧向力,I x I z 分别为绕 x z 轴的转动惯量, / 为质心到前 / 后轴距离,d 为汽车轮距,φ /φ 为车体侧倾角速度 / 角加速度,k φ 为悬架等效侧倾刚度,c φ 为悬架等效侧倾阻尼, 为前轮侧偏角,h 为汽车侧倾臂长, F L /F R 为左 / 右轮垂直载荷, 汽车侧向加速度满足关系式 a y = V + γ, 如图 1 所示, 当汽车侧向加速度过大有侧翻倾向时, 选择前外轮, 即前右车轮进行差动制动,DM 为所需的补偿横摆力矩 3 差动制动 (DB 控制器设计本文通过差动制动的方式对目标车轮施加制动控制, 由控制器输出得到所需的补偿横摆力矩 DM 通过给 F xrl F yrl d F xrr y x γ F xfl F yfl V α r F yrr F xfr Fyfr (a 俯视平面图 z φ F L m s a y m s g d (b 侧倾平面模型 图 1 SV 侧翻动力学模型目标车轮施加制动力的方式实现 在前右轮制动力产生的横摆力矩作用下, 汽车的二个状态变量横摆角速度 γ 和质心侧偏角 β 被反馈控制以实现控制汽车侧向加速度过大而有发生侧翻的危险 图 2 为本文设计的防侧翻控制原理图 如图 2 所示, 驾驶员 控制器和由状态变量表示的汽车构成了一个闭环控制系统, 驾驶员根据路面环境及感知的汽车状况在转弯行驶时会输入一个方向转角, 逻辑计算单元根据 计算出保持汽车稳定行驶的理想侧偏角 β des 和横摆角速度 γ des, 将汽车实际运行时状态变量 ( 横摆角速度 γ 和质心侧偏角 β 与理想值间的误差作为控制器输入, 由控制器优化计算抑制这个误差所需的制动压力以产生纠正的横摆力矩 β 和 γ 分别是理想侧偏角与汽车当前侧偏角之差 理想横摆角速度与汽车当前横摆角速度之差, 输出量为由控制算法计算出的目标补偿横摆力矩增量 DM, DP 是控制所需的目标制动压力的增量, 控制器输入包括了汽车状态变量和驾驶员输入 控制器参数由第 2 章所讨论的汽车模型进行推导, 当轮胎侧偏角较小且是垂直荷载情况下, 侧向力和侧偏 [1] 角间成线性关系, 它们的线性关系表示如下 前轮胎侧向力 : h F R β γ Dβ Dγ 汽车状态变量 LQR 控制器 DM 差动制动 DP SV 汽车执行器 转向输入 逻辑运算单元 β des γ des 图 2 防侧翻控制原理图
3 宋立新, 何宇平 : 驾驶员在环的 SV 防侧翻控制器实时仿真设计 216,52(9 225 F yf = c f (4 后轮胎侧向力 : F yr = α r (5 式中,c f / 为前 / 后轴侧偏刚度, /α r 为前 / 后轮胎侧偏 角, 且 = - β - γ (6 α r = l γ r - β (7 [11] 在侧偏角较小且纵向速度恒定的情况下, β = V, 所以 β = V (8 由图 1, M = F æ d ö xfrè 2 cos + sin (9 ø 同时, 制动力可以简单近似为相应制动压力的线性 函数 [12], 包括饱和效应和液压延迟 因此可推导前右轮制动压力增量为 : P xfr =.5T t R - e M K bf K bf ( d 2 cos + sin (1 其中,T t 为传动轴扭矩,K bf 为前轮胎制动增益,R e 为 有效轮胎半径 将等式 (4~(8 代入等式 (1~(3, 进一步假设所有 的汽车质量是簧载质量, 也就是说车轮和悬架重量不重 要 [12], 则上述车辆动力学方程可以最终表达为如下的状 态方程形式 : mβ - mhφ = (-c f - β + æ - c f ö ç - m γ + c è ø f (11 I z γ = ( β - c l 2 2 f f + γ + c f + M (12 mhβ + (I x + mh 2 φ + c φ φ = mhγ + (mgh - k φ φ (13 将方程 (11~(13 重写为状态空间形式为 : Mx = Ax + Bu + E (14 其中,x = [ β γ φ φ ] T 为系统状态变量,u = M 为控制 变量, 汽车转向角 为驾驶员输入 式 (14 中, é m -mh ù I M = z -mh (I x + mh 2 c φ ë 1û é ù -c f - - m A = - c l 2 2 f f + mh mgh - k φ ë 1 û B = [ 1 ] T E = [ c f c f ] T 控制器的目的是使汽车行驶的状态变量尽可能接 近理想值, 以理想值行驶的汽车能按指定路径行进, 避 免在弯曲路面行驶时转向不足或转向过度, 研究表明, 为了实现期望的车辆稳定控制, 理想的状态变量 ( 除车 辆本身内在特性, 如前后轮侧偏刚度等外 由当前车速 ( 和驾驶员转向输入 决定, 根据文献 [13], 理想的侧 偏角 β des 和横摆角速度 γ des 计算公式如下 : β des = {2c c l ( r r f + m 2 } ( m 2 (c f - ( + γ des = ( m 2 (c f - (15 (16 汽车状态变量与理想值间的误差需要抑制, 利用线 性二次调节器技术 (LQR 形成的反馈补偿器实现差动 制动功能,LQR 算法通过最小化代价函数 J 求得最优 反馈控制增益 k [14] J = 1 2 (e T Qe + u T Rudt (17 其中,e = x des - x x = [ β γ φ φ] T x des = [ β des γ des ] T e 是被测状态变量值与理想值之差,Q 和 R 分别是 状态变量和控制变量权重因子, 具有最优解的反馈控制 器应为以下形式 : u = -k x (18 最佳的增益矩阵为 : k = R -1 B T P (19 P 为满足 Riccati 方程的半正定对称矩阵 [6] : A T P + PA - PBR -1 BP + Q = (2 为使式 (2 的 Riccati 方程有合适的稳定的状态解, 权重因子 Q 和 R 的选择至关重要, 权重因子的值需要 在各种车辆机动下仔细调节以得到合格的性能 4 仿真结果 本文在汽车模拟器上进行实时仿真以对所设计的 控制器进行检验, 汽车仿真器将驾驶员 汽车动态模型 控制器和显示设备整合在一个实时工作模式中 模拟 器允许驾驶员与控制器间相互作用以使虚拟汽车行驶 在指定的测试道路上 [15] 仿真的关键点是构建实时的控制器和汽车模型 : 第 3 章所描述的 LQR 控制器在 LabView 包里设计,LabView 运行在主计算机里 ; 实时的高保真度 SV 汽车模型在 CarSim 软件里开发, 仿真所用的测量汽车状态值都是 从 CarSim 汽车模型实时得到,CarSim 也安装在主计算 机里 ; 演示计算机与显示屏相连, 将虚拟测试道路及汽 车行驶状况在显示屏上进行演示 ; 主机 目标机 演示机
4 ,52(9 Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 之间通过以太网通信 ; 目标机里运行实时 LabView, 其 与硬件之间通过 CAN 和 DAQ 实现数据传输 驾驶员 的操作可以通过仿真系统中的硬件驾驶台实现, 本文假 设驾驶员只有转向输入 因此, 驾驶员可根据显示 器上道路状况及汽车状态决定自己转向, 控制器则根据 当前实时的汽车状态和驾驶员输入计算使汽车保持稳 定所需参数, 达到设计控制器的目的 随着汽车模型和控制器在汽车模拟器里实时地整 合和同步, 驾驶员 控制器 虚拟汽车和道路间的相互作 用得到充分研究以设计和验证差动制动控制器 驾驶员在回路实时仿真在两种情形下实现 : 分别加 入或不加入 DB(differential braking 控制器 驾驶员通 过操纵车辆模拟器来评估控制器, 仿真采用 双移钱 和 Fishhook 测试法对控制器性能进行调试和检验, 对影响 汽车稳定性的侧偏角 横摆角速度等指标进行了分析比较 4.1 双移线仿真 ( 摩擦系数 μ = 1..5 实验中, 汽车在 35 m 标识范围内行驶, 速度约为 9 km/h 图 3 为路面摩擦系数分别为 1 和.5 时汽车在 有 DB 控制系统 ( 和无 DB 控制系统 ( 作用下车体横摆角速度 (Yaw Rate 及质心侧偏角 (Vehicle Sideslip 在 35 m 行驶范围内变化曲线 由仿真结果图 3(a 可见, 在干燥的正常摩擦路面 (μ = 1,DB 控制系统对汽车的性能影响不大 : 横摆角速度有微小减少, 侧偏角值有明显下降, 这表明汽车有转向不足的倾向, 阻碍侧向方向变化, 使汽车在偏航平面显示 刚性 而由图 3(b, 当 μ =.5 时, 面对恶劣的道路条件, DB 控制系统使横摆角速度显著减少, 侧偏角更是得到大幅降低, 表明控制系统有较强的矫正横摆力矩能力且差动制动产生的制动力在汽车换道时抑制了侧偏角, 有效地避免了横摆失稳, 这点在基车里是没法做到的 表明在雨雪的湿滑路面, 控制系统显著地增加了车辆行驶的安全性 4.2 Fishhook 机动性仿真 ( 高摩擦系数路面 初始速度 1 km/h, 路面摩擦系数 μ =.85 测试结果如图 4 所示 与双移线实验相似的是, 由于控制器 Yaw Rate/( s -1 Sideslip/( Roll/( Roll Rate/( s Yaw Rate/( s -1 Sideslip/( (aμ = 1 (bμ =.5 图 (aφ 和 φ 的变化曲线 双移线实验 Load Transfer Ratio Load Transfer Ratio 图 4 Fishhook 测试 (μ =.85 Front Axle LTR Rear Axle LTR (bltr 的变化曲线
5 宋立新, 何宇平 : 驾驶员在环的 SV 防侧翻控制器实时仿真设计 216,52(9 227 的使用, 侧倾角 φ(roll Angle 和侧倾角速度 φ (Roll Rate 有一定减小 ; 不同的是,Fishhook 实验的重要评价 指标是用横向载荷转移率 LTR(Lateral Load transfer Ratio,LTR = F R - F L F R + F L 来定量地表示汽车的侧翻稳定性 能 由仿真图可见,DB 系统使前后轮胎 LTR 峰值均减 少了 1%, 且加入控制后峰值均降至.7 以下, 可见, 采 用 DB 控制器后翻车的概率显著减少 5 结论 本文运用驾驶员在环实时仿真技术设计 SV 汽车 DB 控制器并对其性能进行了验证 仿真结果表明 :DB 控制器能有效地操纵横摆力矩以改进 SV 汽车的侧向 稳定性和机动性, 降低了汽车转向运动时的侧倾角及 LTR 峰值, 提高了汽车的防侧翻性能 如果不引入驾驶 员在环, 而是在给定驾驶输入条件下设计控制器性能, 就不能考虑驾驶员的主观因素 ; 不能考虑驾驶员根据实 时道路情况作出的反应, 就不能设计出可靠的控制器, 因为控制系统的性能与它和驾驶员之间的相互作用有 关, 考虑驾驶员在环更接近于在实际场地和道路上测试 控制系统性能 实验中, 驾驶员 DB 控制器和 SV 模 型间的相互作用得到充分展示和研究以改进控制设计, 为汽车道路测试前提供了低成本的控制系统评价, 下一 步将通过最坏工况评价方法和硬件在环实验对所设计 的主动防侧翻控制系统进行进一步的验证与改善 参考文献 : [1] NHTSA.Traffic safety facts 21:a compilation of motor vehicle crash data from the fatality analysis reporting system and general estimates system[r].212. [2] Sun Tao,He Yuping.Lateral stability improvement of car-trailer systems using active trailer braking control[j]. Journal of Mechanics Engineering and Automation,212,2 (9: [3] Zong Changfu,Zhu Tianjun,Wang Chang,et al.multi-object stability control algorithm of heavy tractor semi-trailer based on differential braking[j].chinese Juornal of Mechanical Engineering,212,25:1-1. [4] Zhang Siqi,Zhang Tianxia,Zhou Shuwen.Vehicle stability control strategy based on active torque distribution and differential braking[c]//international Conference on Measuring Technology and Mechatronics Automation,Changsha,29: [5] Barbarisi O,Palmieri G,Scala S,et al.ltv-mpc for yaw rate control and side slip control with dynamically constrained differential braking[j].european Journal of Control,29: [6] Esmailzadeh E,Goodarzi A.Optimal yaw moment control law for improved vehicle handling[j].mechatronics, 23,13: [7] 徐耀耀, 翁建生, 金智林, 等. 基于主动转向和差动制动的车辆防侧翻控制 [J]. 计算机仿真,211,28(6: [8] Friedman K,Hutchinson J.Review of existing repeatable vehicle rollover dynamic physical testing methods[c]// ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition,29: [9] 郭健, 高振海, 管欣. 增强型 ABS 控制系统及其对汽车侧向稳定性的影响 [J]. 吉林大学学报 : 工学版,29,39(3: [1] Huang A,Chen C.A low-cost driving simulator for full vehicle dynamics simulation[j].ieee Transactions on Vehicular Technology,23,52(1: [11] 余志生. 汽车理论 [M].4 版. 北京 : 机械工业出版社,27: [12] Short M,Pont M J.Assessment of high-integrity embedded automotive control systems using hardware in the loop simulation[j].journal of Systems & Software,28, 81(7: [13] Chung T,Yi K.Design and evaluation of side slip anglebased vehicle stability control scheme on a virtual test track[j].ieee Transactions on Control Systems Technology,26,14(2: [14] He Yuping,Mcphees J.Multidisciplinary design optimization of mechatronic vehicles with active suspensions[j]. Journal of Sound and Vibration,25,283(2: [15] Ding Xuejun,He Yuping.Application of driver-in-the-loop real-time simulations to the design of SV differential braking controllers[c]//lnai 756:ICIRA 212,212:
吉林大学学报 工学版 ２４４ 第 ４ 卷 复杂 鉴于本文篇幅所限 具体公式可详见参考文 献 ７ 每帧的动力学方程建立及其解算方法如图 ３ 所示 图４ 滚转角速度与输入量 η 随时间的变化波形 Ｆｉｇ ４ Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ｒａｔｅ ａｎｄ ｉｎｐｕｔ η ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｃｈａｎｇｉｎｇ 图５ Ｆｉｇ ５ 滚转角随时间的变化波形 Ｗａｖｅｆｏｒｍ ｏｆ ｒｏｌｌ ａｎｇｌｅ ｗｉｔｈ
1104 32 7 LQR LQR LQR UniTire μ 10 y UA-Tire μ y 20 UA- Tire 1 CarSim 2 v y LQR 8 9 Simlink 1 1. 1 UA-Tire 9 UniTire UA-Tire 10 2 UniTire UA-Tire C α
2013 8 32 8 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering August Vol. 32 2013 No. 8 庄 佳 琪, 文 桂 林, 周 景 宇 410082 为 控 制 爆 胎 车 辆 的 稳 定 性, 基 于 UA-Tire 理 论 模 型 建 立 了 爆 胎 轮 胎 模 型, 并 通 过 修 改 该 轮
/MPa / kg m - 3 /MPa /MPa 2. 1E ~ 56 ANSYS 6 Hz (a) 一阶垂向弯曲 (b) 一阶侧向弯曲 (c) 一阶扭转 (d) 二阶侧向弯曲 (e) 二阶垂向弯曲 (f) 弯扭组合 2 6 Hz
31 3 Vol. 31 No. 3 218 9 Journal of Shijiazhuang Tiedao University Natural Science Edition Sep. 218 1 1 2 1 2 1 1. 543 2. 543 U462. 3 217-2 - 16 A 295-373 218 3-63 - 6 1-4 5-7 8-11 1 11 11 398 mm 86 mm
4 6 ω m = θ m T m T L = K r θ m - Gθ e K r G - electric power steering EPS ECU 转矩 转矩传感器电压 车速 2 减速机构 EPS EPS 3 T h 兹 s T sen I T m PID a 兹 e T w EPS EP
6 9 22 9 ELECTRI C MACHINES AND CONTROL Vol. 6 No. 9 Sep. 22 EPS 2. 23 2. 23 EPS PID 76% 7% 4 km /h 28% ~ 32% 4% PID TP 29 U 463. 4 A 7-449X 22 9-3- 6 Reverse assistance control and tests of electric vehicle
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34 6 2012 12 1) 2) ( 350002).. U467 A 1000-0879(2012)06-046-05 DOI 10.6052/1000-0879-12-301 A MODEL FOR MONITORING SAFE TRAVEL SPEED IN REAL TIME OF THE 4-WHEELED MOTOR VEHICLES 1) FENG Huirong 2) (College
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23 5 2018 10 Vol. 23 No. 5 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Oct. 2018 1 1 2 2 1. 150080 2. 150080 Matlab AD- AMS CAD DOI 10. 15938 /j. jhust. 2018. 05. 016 TP391. 9 A 1007-2683 2018
p 3 p 4 p 5 p 6 p 7 p 8 p 9 p 10 p 11 θ 1 θ 2 θ 3 θ 4 θ 5 θ 6 θ 7 θ 8 θ 9 θ d 1 = 0 X c 0 p 1 p 2 X c 0 d pi p j p i p j 0 δ 90
22 4 2017 8 Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug. 2017 1 1 1 1 2 2 2 1. 150080 2. 150080,,,, ; ; ; DOI: 10. 15938 /j. jhust. 2017. 04. 001 TP273 A 1007-2683 2017 04-0001-
交 通 运 输 工 程 学 报 年 8%>7&&&%%9;7&7&6&6%:91;& 7&6&6:9&; ;:& ;&7&6&6& ;7&7&6&:9&&:9&&6&:% & &&6&&6& %&7&:9:%& % &7&6&&%&&%7&6& 9;;&7&6&6 ::9 2 6&;&& &(60
第 卷 第 期 年 月 交通运输工程学报 %&&% ' % 文章编号 基于底盘多子系统协调控制的车辆稳定性控制 赵树恩 李玉玲 余 强 重庆交通大学机电与车辆工程学院 重庆 长安大学汽车学院 陕西西安 摘 要 针对底盘关键子系统对车辆行驶稳定性影响能力与有效作用区域的差异 综合考虑轮胎的非线性特性与各子系统间动力学耦合关系 建立整车 自由度非线性动力学模型 分别运用非线性 7 H 控制和模糊控制对转向
g 100mv /g 0. 5 ~ 5kHz 1 YSV8116 DASP 1 N 2. 2 [ M] { x } + [ C] { x } + [ K]{ x } = { f t } 1 M C K 3 M C K f t x t 1 [ H( ω )] = - ω 2
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10 2016 10 No. 10 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique Oct. 2016 1001-2265 2016 10-0012 - 05 DOI 10. 13462 /j. cnki. mmtamt. 2016. 10. 004 * 116024 MIMO TH166 TG502 A Dynamic Performance
EPS 97 J s θ s + B s θ s = T h - T sen J s B s θ s T h electric ower steering EPS T sen = K s θ s - θ e K s θ e EPS J m θ m + B m θ m = T m - T L EPS
ELECTRI C MACHINES AND CONTROL Vol. No. Dec. EPS. 3. 3 EPS 8. % 9. %. 3% 7. 8%. 9%. 3% EPS TP 9 U 3. A 7-9X - 9-7 Design and test of curved assist characteristic for electric vehicle EPS system ZHAO Jing-bo
普通高等学校本科专业设置管理规定
普 通 高 等 学 校 本 科 专 业 设 置 申 请 表 ( 备 案 专 业 适 用 ) 学 校 名 称 ( 盖 章 ): 学 校 主 管 部 门 : 专 业 名 称 : 浙 江 外 国 语 学 院 浙 江 省 教 育 厅 金 融 工 程 专 业 代 码 : 020302 所 属 学 科 门 类 及 专 业 类 : 金 融 学 / 金 融 工 程 类 学 位 授 予 门 类 : 修 业 年 限 :
<4D6963726F736F667420576F7264202D20A3A8D3A1CBA2A3A932303135C4EAB1BEBFC6D7A8D2B5BDE9C9DC5FD6D0CEC45FA3A831313035A3A9>
本 科 留 学 生 招 生 专 业 简 介 建 筑 学 专 业 (Architecture): 建 筑 学 是 一 门 综 合 性 较 强 的 学 科, 具 有 科 学 与 艺 术 理 工 与 人 文 结 合 的 特 点, 要 求 学 生 知 识 面 广 泛, 有 较 强 的 形 象 思 维 能 力 色 盲 者 不 能 报 考 本 专 业 主 要 课 程 有 数 学 计 算 机 基 础 建 筑 技
标题
2012 年 6 月 交 通 运 输 系 统 工 程 与 信 息 Journal of Transportation Systems Engineering and Information Technology Vol 郾 12 Sup. 1 June 2012 文 章 编 号 : 1009 鄄 6744 (2012) Sup. 1 鄄 0086 鄄 05 * 张 万 安, 肖 跃 秀 ( 吉 安
填 写 说 明 1. 申 请 书 中 各 项 内 容 用 小 四 号 仿 宋 体 填 写 2. 表 格 空 间 不 足 的, 可 以 扩 展 1
附 件 2: 十 二 五 国 家 级 实 验 教 学 示 范 中 心 申 请 书 学 校 名 称 : 学 校 主 管 部 门 : 中 心 名 称 : 中 心 负 责 人 : 西 华 大 学 四 川 省 教 育 厅 汽 车 工 程 实 验 中 心 孙 仁 云 学 校 管 理 部 门 电 话 : 0 2 8-87 7 21 0 21 申 报 日 期 : 2 0 13 年 3 月 22 日 中 华 人 民
Technical Acoustics Vol.27, No.4 Aug., 2008,,, (, ) :,,,,,, : ; ; : TB535;U : A : (2008) Noise and vibr
8 8 Technical Acoustics Vol., No. Aug., 8,,, (, 8) :,,,,,, : ; ; : TB;U.+ 9 : A : -(8)--- Noise and vibration tests for fuel cell vehicel and noise sources identification SHEN Xiu-min, ZUO Shu-guang, CAI
u d = R s i d - ωl q i q u q = R s i q + ωl d i d + ωψ 1 u d u q d-q i d i q d q L d L q d q ψ f R s ω i 1 i 5th i th 5 θ 1 θ θ 3 5 5
3 5 018 10 Vol. 3 No. 5 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Oct. 018 150080 Matlab /Simulink DOI 10. 15938 /j. jhust. 018. 05. 011 TM35 A 100-683 018 05-006- 06 Stator Harmonic Optimal
Mnq 1 1 m ANSYS BEAM44 E0 E18 E0' Y Z E18' X Y Z ANSYS C64K C70C70H C /t /t /t /mm /mm /mm C64K
25 4 Vol. 25 No. 4 2012 12 JOURNAL OF SHIJIAZHUANG TIEDAO UNIVERSITY NATURAL SCIENCE Dec. 2012 1 2 1 2 3 4 1 2 1. 050043 2. 050043 3. 3300134. 450052 ANSYS C80 C80 125 ac70 0 U24 A 2095-0373201204-0017-06
东南大学学报 自然科学版 第 卷
第 卷第 期 年 月 东南大学学报 自然科学版 徐 进 邵毅明 彭其渊 蒋朝哲 以路线 驾驶者 车辆仿真系统为行车试验手段 根据行驶过程中方向盘角输入和转速的时域变化 分析了多条路线的操纵负荷特性 试验路线的设计车速 为 含长大圆 曲线 卵型 凸型 回头曲线等组合 结果表明 在 的山岭区高速公路上操纵车辆是非常容易的 当曲线半径大到一定程度时 曲线行驶和直线行驶已经不存在差别 但仍需要方向 干预 当行驶速度偏离设计车速不多时
交流活动
信 息 科 学 技 术 学 院 简 报 School of Electronics Engineering and Computer Science 二 零 一 六 年 第 二 期 ( 总 第 102 期 ) 北 京 大 学 信 息 科 学 技 术 学 院 二 零 一 六 年 三 月 三 十 一 日 党 政 : 3 月 7 日, 北 京 大 学 校 长 助 理 教 育 基 金 会 秘 书 长 邓 娅
1980 18 181 181 1 192 192 193 194 195 110 205 211 211 220 212 214 216 216 216 218 222 246 499 250 252 251 693 804 252 252 254 254 253 ù 259 262 290 282 294 292 291 96 193 ó
卷 首 语 首 新 春 致 辞 骏 马 奔 腾, 紫 冬 迎 春 值 此 新 春 佳 节 来 临 之 际, 我 们 党 政 领 导 班 子 全 体 成 员 向 研 究 所 全 体 职 工 研 究 生 离 退 休 同 志 和 支 持 自 动 化 所 改 革 创 新 发 展 的 各 界 同 仁 致 以 诚 挚 的 问 候 和 美 好 的 祝 愿! 一 年 来, 研 究 所 稳 步 推 进 一 三 五 规
Microsoft Word - KSAE06-S0262.doc
Stereo Vision based Forward Collision Warning and Avoidance System Yunhee LeeByungjoo KimHogi JungPaljoo Yoon Central R&D Center, MANDO Corporation, 413-5, Gomae-Ri, Gibeung-Eub, Youngin-Si, Kyonggi-Do,
602 31,,.,,,,. HEV,.,, HEV,,,.,,. 2 (Basic assumptions) HEV, : 1) P ice (t), (continuously variable transmission, CVT) ω ice (t), T ice (t), 10 ; 2) (
31 5 2014 5 DOI: 10.7641/CTA.2014.30642 Control Theory & Applications Vol. 31 No. 5 May 2014, (, 300072) :.,. 5,,. : ; ; : U463 : A Real-time optimization control for hybrid electric vehicles based on
第 05 期 董房等 : 一种卫星遥测在线状态监测及分析系统的设计 WEB 1 2 总体功能及组成 2.1 总体功能 1 2 3Web 2.2 结构组成 Web WEB WEB 2.3 系统各模块接口关系
电子科学技术 Electronic Science & Technology 电子科学技术第 02 卷第 05 期 2015 年 9 月 Electronic Science & Technology Vol.02 No.05 Sep.2015 年 一种卫星遥测在线状态监测及分析系统的设计 董房 1,2, 刘洋 2, 王储 2 2, 刘赞 (1. 上海交通大学, 上海,200240; 2. 上海卫星工程研究所,
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XXX专业本科人才培养方案
计 算 机 科 学 与 技 术 专 业 本 科 人 才 培 养 方 案 (Computer Science and Technology 080901) 一 培 养 目 标 本 专 业 培 养 德 智 体 美 全 面 发 展, 具 有 良 好 的 科 学 与 人 文 素 养, 熟 悉 经 济 管 理 法 律 等 相 关 基 础 知 识, 系 统 地 掌 握 计 算 机 硬 件 软 件 方 面 的 基
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DR DR DR (6-1) DR GPSGlobal Positioning System CANCar Area Network (6-2) DR (6-3) DR - 89 - 6-1-1 GPSGlobal Positioning System 1024 768[pixel] 30[fps] GPS PC Bluetooth SSDSolid State Drive RAID 1[TB] Baumer
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Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering September Vol No. 9 HEV 区嘉洁, 王一军, 江 帆 HEV 多能源动力总成控制过程中, 处理 HEV
2012 9 31 9 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering September Vol. 31 2012 No. 9 HEV 区嘉洁, 王一军, 江 帆 510006 HEV 多能源动力总成控制过程中, 处理 HEV 动态特性的提高和系统动力源能量消耗增加 之间的矛盾是混合动力系统过程控制中的难题之一提出面向动态过程的
ϕ ϕ R V = 2 2 314 6378 1668 0 T =. 24 = 2 R cos32 33931 V = = = 1413. 68 32 T 24 2 R cos90 V = = 0 90 T ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ 1
第二十四屆全國學術研討會論文中文格式摘要
以 田 口 動 態 法 設 計 物 理 治 療 用 牽 引 機 與 機 構 改 善 1, 2 簡 志 達 馮 榮 豐 1 國 立 高 雄 第 一 科 技 大 學 機 械 與 自 動 化 工 程 系 2 傑 邁 電 子 股 份 有 限 公 司 1 摘 要 物 理 治 療 用 牽 引 機 的 主 要 功 能 是 將 兩 脊 椎 骨 之 距 離 拉 開, 使 神 經 根 不 致 受 到 壓 迫 該 類 牽
; 3/2, Buck-Boost, 3 Buck-Boost DC-DC ; Y, Fig. 1 1 BBMC The topology of three phase-three phase BBMC 3 BBMC (Study on the control strategy of
26 2 2009 2 Control Theory & Applications Vol. 26 No. 2 Feb. 2009 : 1000 8152(2009)02 0203 06 Buck-Boost 1,2, 3, 2, 4, 1 (1., 411201; 2., 410083; 3., 411105; 4., 410004) :, Buck-Boost,.,,. :,,,, : Buck-Boost
Fig. 1 Frame calculation model 1 mm Table 1 Joints displacement mm
33 2 2011 4 ol. 33 No. 2 Apr. 2011 1002-8412 2011 02-0104-08 1 1 1 2 361003 3. 361009 3 1. 361005 2. GB50023-2009 TU746. 3 A Study on Single-span RC Frame Reinforced with Steel Truss System Yuan Xing-ren
1. 课 程 负 责 人 情 况 姓 名 蒋 效 宇 性 别 男 出 生 年 月 基 本 信 息 最 终 学 历 研 究 生 职 称 副 教 授 电 话 学 位 博 士 职 务 无 传 真 研 究 方 向 MIS 系 统 整 合 电 子
北 京 服 装 学 院 精 品 课 程 建 设 立 项 申 报 表 课 程 名 称 管 理 信 息 系 统 所 属 部 门 商 学 院 课 程 类 型 理 论 课 ( 不 含 实 践 ) 理 论 课 ( 含 实 践 ) 实 验 ( 践 ) 课 所 属 一 级 学 科 名 称 所 属 二 级 学 科 名 称 课 程 负 责 人 管 理 科 学 与 工 程 管 理 信 息 系 统 蒋 效 宇 申 报 日
y 1 = 槡 P 1 1h T 1 1f 1 s 1 + 槡 P 1 2g T 1 2 interference 2f 2 s y 2 = 槡 P 2 2h T 2 2f 2 s 2 + 槡 P 2 1g T 2 1 interference 1f 1 s + n n
37 1 Vol 37 No 1 2013 1 Journal of Jiangxi Normal UniversityNatural Science Jan 2013 1000-5862201301-0037-05 MISO 郭荣新, 袁继昌 361021 2 RVQ 2 MISO 3 TN 911 7 A 0 MIMO 2 MISO 3 MIMOnetwork MIMO 3GPP LTE-A 2
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2012 10 31 10 Mechanical Science and Technology for Aerosace Engineering October Vol. 31 2012 No. 10 1 2 1 2 1 2 1 2 1 300387 2 300387 Matlab /Simulink Simulink TH112 A 1003-8728 2012 10-1664-06 Dynamics
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32 2 2015 2 DOI: 10.7641/CTA.2015.40361 Control Theory & Applications Vol. 32 No. 2 Feb. 2015 /,,, (, 266071) : (PMSM), / (MTPA). MTPA,.., MTPA.. : ; ; ; / : TP273 : A Adaptive sliding mode maximum torque
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Journal of Northwestern Polytechnical University June Vol No. 3 王海涛, 蒋经凯, 李成行 首先建立了主动控制起落架系统的非线性动力学模型 然后根据最优控制理论, 在 Matlab
2013 6 31 3 Journal of Northwestern Polytechnical University June Vol. 31 2013 No. 3 王海涛, 蒋经凯, 李成行 710072 首先建立了主动控制起落架系统的非线性动力学模型然后根据最优控制理论, 在 Matlab 的环境下, 应用人工鱼群算法设计了多目标最优的 PID 控制器最后应用 Simulink 控制系统仿真软件对主
[9] R Ã : (1) x 0 R A(x 0 ) = 1; (2) α [0 1] Ã α = {x A(x) α} = [A α A α ]. A(x) Ã. R R. Ã 1 m x m α x m α > 0; α A(x) = 1 x m m x m +
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2012 12 Chinese Journal of Applied Probability and Statistics Vol.28 No.6 Dec. 2012 ( 224002) Euclidean Lebesgue... :. : O212.2 O159. 1.. Zadeh [1 2]. Tanaa (1982) ; Diamond (1988) (FLS) FLS LS ; Savic
李胜琴 等 基于 ＬＧ 摩擦理论的动态轮胎模型研究 轮胎作为车辆重要的组成部分 是车辆和路 面接触的唯一载体 轮胎的力学特性对汽车的操 纵稳定性 动力性以及制动安全性有着极其重要 的影响 是研究和分析车辆动力学性能的基础 车辆在行驶过程中 所受到的外力绝大部分来源 于车轮和路面间的相互作用 因而在对
第 卷 第 期 重 庆 理 工 大 学 学 报 自然科学 年 月 Ｊ Ｊ Ｃ Ｕ Ｔ Ｎ Ｓ Ｖ Ｎ ９ ９ ｊ ８ 基于 ＬＧ 摩擦理论的动态轮胎模型研究 李胜琴 赵银宝 东北林业大学 交通学院 哈尔滨 摘 要 基于 Ｌ Ｇ 动态摩擦理论 建立了用于研究车辆动力学特性的动态轮胎模型 推导 了车辆轮胎纵向力和侧向力的表达式 以此作为基础进行整车动力学的模拟仿真 采用遗传算 法对轮胎模型中的稳态及动态参数进行辨识
第 期 曹 源 等 形式化方法在列车运行控制系统中的应用
第 卷 第 期 年 月 交通运输工程学报 曹 源 唐 涛 徐田华 穆建成 为了确保列车运行控制系统设计和开发的正确性 比较了仿真 测试和形式化 种能够验证 系统设计正确性的方式 根据列车运行控制系统对安全的苛求性 提出了 个与系统安全相关的重要特性 即实时性 混成性 分布 并发 性 反应性 并分析了与这些特性相关的具体形式化方法 通 过对每种形式化方法的数学基础和应用范围的分析和归类 给出了各种方法的优势和不足
028 1982 285 1981 826 1982 335 272 277 2171528 1982 335 338 339 1988 3 1 1974 1 1973 2 115 116 1330 è 1975 2 335 1973 203 333 179 1983 1984 10 197 198 1990 2 é ò 1978 222 1985
1 2 3 é 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 é 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 ê 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 ú 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68
1979 3 4 1979 5 368 369 243 245 1979 1881985 74 1955 330 1977 4 184 193 1972 135 1978
20 1984 3 1990 7 1973 4 1985 1988 1988 9 1986 8 1973 4 1962 9 1981 3 1986 1993 7 1988 1988 1981 3 1962 8 1984 3 1987 1 1910 1950 1955 1 3 1941 1979 1991 1987 1 1989 4 1957 1 1965 12 1985
2 ( 自 然 科 学 版 ) 第 20 卷 波 ). 这 种 压 缩 波 空 气 必 然 有 一 部 分 要 绕 流 到 车 身 两 端 的 环 状 空 间 中, 形 成 与 列 车 运 行 方 向 相 反 的 空 气 流 动. 在 列 车 尾 部, 会 产 生 低 于 大 气 压 的 空 气 流
第 20 卷 第 3 期 2014 年 6 月 ( 自 然 科 学 版 ) JOURNAL OF SHANGHAI UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE) Vol. 20 No. 3 June 2014 DOI: 10.3969/j.issn.1007-2861.2013.07.031 基 于 FLUENT 测 轨 道 交 通 隧 道 中 电 波 折 射 率 结 构 常 数 张 永
《分析化学辞典》_数据处理条目_2.DOC
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Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug GPS,,, : km, 2. 51, , ; ; ; ; DOI: 10.
22 4 2017 8 Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug. 2017 150080 GPS,,, : 27. 36 km, 2. 51, 110. 43, ; ; ; ; DOI: 10. 15938 /j. jhust. 2017. 04. 015 U469. 13 A 1007-2683
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Audi Q7 使 用 书 Audi Q7 Chinesisch 11.2006 2006 AUDI AG 奥 迪 股 份 公 司 对 所 有 车 型 都 在 不 断 进 行 后 续 开 发 公 司 可 能 随 时 改 进 产 品 的 外 形 装 备 和 技 术, 因 此 请 您 谅 解 本 操 作 手 册 的 数 据 附 图 和 不 能 作 为 提 出 任 何 要 求 的 依 据 未 经 奥 迪
第 1 期 常 壮 等 : 基 于 RS-485 总 线 的 舰 船 损 管 训 练 平 台 控 系 统 研 究 87 能 : 1) 损 管 基 本 理 论 的 学 习 帮 助 舰 员 熟 悉 舰 艇 舱 室 相 关 规 章 制 度 损 管 施 分 布 和 使 用 不 沉 性 文 件 等 ) 损 管
第 6 卷 第 1 期 011 年 月 Chinese 中 国 Journal 舰 of船 Ship研 Research 究 Vol.6 No.1 Feb. 第 011 6 卷 doi: 10. 3969 / j. issn. 1673-3185. 011. 01. 017 基 于 RS-485 总 线 的 舰 船 损 管 训 练 平 台 控 系 统 研 究 常 壮 1 邱 金 水 刘 伯 运 1
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1 2 EI ( 2005) 3 EI ( 2005) 4 2006 3 1 2 3 EI ( 2005) http://www.ei.org.cn/twice/coverage.jsp ISSN 0567-7718 Acta Mechanica Sinica/Lixue Xuebao 1006-7191 Acta Metallurgica Sinica (English Letters) 0253-4827
27 :OPC 45 [4] (Automation Interface Standard), (Costom Interface Standard), OPC 2,,, VB Delphi OPC, OPC C++, OPC OPC OPC, [1] 1 OPC 1.1 OPC OPC(OLE f
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27 1 Vol.27 No.1 CEMENTED CARBIDE 2010 2 Feb.2010!"!!!!"!!!!"!" doi:10.3969/j.issn.1003-7292.2010.01.011 OPC 1 1 2 1 (1., 412008; 2., 518052), OPC, WinCC VB,,, OPC ; ;VB ;WinCC Application of OPC Technology
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2007 Scientific and Technical Documents Publishing House 90 167 183 9 6000 2001 20052006 100100 100100 55 520105 5 (Essential Science IndicatorsESI) 14 (1)5 (2)5 (3)5 = 5 5 (4) = 5 5 (5)50% 50 49.80
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JOURNAL OF EARTHQUAKE ENGINEERING AND ENGINEERING VIBRATION Vol. 31 No. 6 Dec
31 6 2011 12 JOURNAL OF EARTHQUAKE ENGINEERING AND ENGINEERING VIBRATION Vol. 31 No. 6 Dec. 2011 1000-1301 2011 06-0159 - 08 1 1 1 1 2 1. 150080 2. 100124 1 2 3 P315. 93 TU 43 TU41 A Shaking table test
