重庆理工大学学报 生较小的传动比使转向灵敏减少驾驶员转动方 式 3 中 为后排太阳轮转角 为方向 向盘的角度 在高速时能够产生较大的传动比增 盘转角 F伺服电机转角 m为 A 为前轮转角 加行车的稳定性 该系统保留了转向系统的机械 为方向盘转角至后排太阳轮转角传动比 m 为 连接确保了在主动转向系统

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1 第 29 卷 第 8 期 重庆理工大学学报 ( 自然科学 ) 2015 年 8 月 Vol.29 No.8 JournalofChongqingUniversityofTechnology(NaturalScience) Aug.2015 doi: /j.isn (z) 主动前轮转向变传动比曲线的设计和研究 康 林, 夏长高 ( 江苏大学汽车与交通工程学院, 江苏镇江 ) 摘要 : 建立 2 自由度整车模型, 通过使车辆系统横摆角速度增益为一定值确定车辆的理想传动比曲线 传统的变传动比曲线为一个分 3 段的分段函数, 且在分段点处不光滑, 这样会造成助转角电机在曲线分段点处产生较大的角加速度和角速度突变 利用 Matlab 软件对变传动比曲线进行多项式拟合, 并且在分段点附近进行两点三次 Hermite 插值, 从而使边传动比曲线在分段点光滑 在 Simulink 中进行仿真, 其结果验证了改进后的变传动比曲线的性能 关键词 : 主动转向 ; 传动比曲线 ; 拟合 ; 电机中图分类号 :U461.6 文献标识码 :A 文章编号 : (2015) DesignandStudyofVariableSteeringRatioCurve ofactivefrontwheelsteering KANGLin,XIAChang gao (SchoolofAutomotiveandTraficEngineering,JiangsuUniversity,Zhengjiang212000,China) Abstract:Twodegreesoffreedomvehiclemodelwassetupbymakingthevehiclesystemyawingan gularvelocitygainforacertainvaluetodeterminetheidealvehiclesteeringgearratio.thetraditional variablesteeringratiocurveisapiecewisefunctionwiththreesections,andthepiecewisepointisnot smooth,anditwilcausethelargemutationofangularaccelerationoftheasistingturnanglemotor. ByusingMATLABsoftwaretoimplementthepolynomialfitingonvariabletransmisionratiocurve andimplementthehermiteinterpolationnearthesubsectionpoint,wetriedtomakethetransmision ratiocurvesmoothonthepiecewisepoint.andtheperformanceoftheimprovedvariabletransmision ratiocurvewasverifiedinsimulink. Keywords:activesteering;transmisionratiocurve;fiting;motor 随着电子控制技术在车辆上的普及, 主动转向系统 (activefrontsteering,afs) 成为近年来研究的热点 [1-6] 主动转向系统是在方向盘与转向执 行机构之间增加一个双行星齿轮机构, 通过助转角电机产生叠加转角, 与方向盘输入共同作用产生总的输出转角 主动转向系统在低速时能够产 收稿日期 : 作者简介 : 康林 (1989 ), 男, 福建人, 硕士研究生, 主要从事车辆转向研究 引用格式 : 康林, 夏长高. 主动前轮转向变传动比曲线的设计和研究 [J]. 重庆理工大学学报 : 自然科学版,2015(8): Citationformat:KANGLin,XIAChang gao.designandstudyofvariablesteeringratiocurveofactivefrontwheel Steering[J].JournalofChongqingUniversityofTechnology:NaturalScience,2015(8):23-28.

2 重庆理工大学学报 生较小的传动比使转向灵敏减少驾驶员转动方 式 3 中 为后排太阳轮转角 为方向 向盘的角度 在高速时能够产生较大的传动比增 盘转角 F伺服电机转角 m为 A 为前轮转角 加行车的稳定性 该系统保留了转向系统的机械 为方向盘转角至后排太阳轮转角传动比 m 为 连接确保了在主动转向系统失效的情况下车辆 电动机转角至后排太阳轮转角传动比 为齿轮 的安全 齿条转向器传动比 为转向系传动比 在设计变传动比曲线时考虑到如果通过改 变转向系的角传动比使驾驶员的转向盘转角和 路径行驶角之间呈现出与车速无关的固定比例关 系就可以大大简化驾驶员的转向操作 本 研究基于该理论令车辆系统横摆角速度增益为 一定值设计出了理想传动比曲线 但理想传动 比曲线在上下临界车速处不光滑由于受到车辆 的加减速或者传感器噪声等因素的影响会使助 转角电机在临界车速附近产生较大的角加速度和 角速度的突变从而产生振动和能量的损耗并影 图 双行星齿轮机构简图 软 响 AF系统性能的发挥 本研究借助 M 件对理想传动比曲线进行拟合使曲线在分段点处 连续 并且能与原曲线高度接近 通过 m 的 仿真证明了拟合后的理想传动比曲线的优越性 车辆模型 不考虑悬架的作用认为汽车车厢只作平行 于地面的平面运动由此建立线性 自由度车辆 主动转向系统变传动比机构 模型 AF系统保留了普通转向系统的机械构件 在转向轴处断开在中间增加一套双行星齿轮机 构和驱动电机达到向前轮提供叠加转向角的目 { β γ m m m γ β γ ( β ) 的 该系统的前后两排行星齿轮机构共用一个行 其中 β为质心侧偏角 γ为横摆角速度 为前轮 星架进行动力传递 方向盘转角输入给前排太阳 侧偏刚度 m为整车质量 为后轮侧偏刚度 轮经行星架传递给后排行星齿轮同时电机输入 为车速 轴的转动惯量 为车辆绕 为前轮转 的叠加转角经后排齿圈传递给行星齿轮二者叠 角 为 质 心 到 前 轴 的 距 离 为 质 心 到 后 轴 的 加后传递给后排太阳轮再通过齿轮齿条转向器 距离 传给前轮 蜗杆与电机转子相连蜗轮与后排齿 将式 写成状态空间方程形式 圈制成一体从而使涡轮蜗杆在此过程中起到减 [] [ β 速增扭和叠加转角的作用 双行星齿轮机构简图 γ 如图 所示 3 5 ] [ ] [ ] γ m m m m 3 3 β 其中 运动学方程如下 5 m 5

3 康 林等 主动前轮转向变传动比曲线的设计和研究 5 在低速 3 m 时为了转向的轻便性 3 理想变传动比曲线的设计 设置一个较小的定值传动比 通过对曲线 进行分析可以知道函数在 m 附近取得 如果在转向时车辆系统横摆角速度增益过 最大值近似为 5速度再增加则传动比呈现 小会导致车辆相对于转向盘转角的反应过于迟 减小趋势这对高速转向时的车辆操纵稳定性是 缓 若车辆系统横摆角速度过大则会导致车辆转 很不利的所以本研究在 m 时给定一个 向过于灵敏影响转向的安全性 由文献 可 较大的定值传动比 但这样绘制出来的 知对于普通驾驶人员该参数的合理取值范围应 分段函数在分段点处连续但不可导所以要在分 为 3而熟练驾驶人员则为 段点对曲线进行重新设计 除此之外还应尽可能使车辆系统横摆角速度 开 按照之前的分段函数从速度 m 增益为常数这样能使驾驶员在转向时做到心中 m 为止以 5m 为间隔绘 始直到 有数即在任何车速下转向时都能保证转向盘转 制出 个属于分段函数曲线的点如图 3所示 角与车辆路径行驶角呈固定比例关系使经验不 丰富的驾驶员也能凭借感官来控制车辆转向以 减轻驾驶员的负担 将式 进行拉氏变换并令 可得前轮转 角输入的稳态横摆角速度增益 Gγ L( K) m 为稳定性因数 将车辆系统 式中 K L ( ) 则有 横摆角速度增益记作 Gγ Gγ γ G 图3 个属于分段函数曲线的点 件进行多项式拟合得到一个二次拟合函数 式中 为转向系统传动比 令 γ G Gγ K L( K) 3 3 KL( K) 绘制出其函数图像如图 所示 图 理想传动比函数图像 35 拟合过程中之所以舍弃 3m 和 取 K 3 则可得到理想传动比表达式 对 35 m m 的点通过 M 软 5m 两点是因为这两点的存在导致之后的插 值函数产生较大的波动使曲线不平滑 进行分 段拟合后的曲线如图 所示 图 分段拟合后的曲线

4 重庆理工大学学报 再通过 H m 两点三次插值使图 中 个 以方向盘阶跃转角作为输入起跃时间为 边界点连续且可导从而得到完整的变传动比曲 以车辆横摆角速度响应作为输出得到的仿真曲 线如图 5所示 线如图 和 所示 图 固定转向传动比车辆仿真曲线 图 5 完整的变传动比曲线 为 了 验 证 拟 合 曲 线 的 接 近 性 能定 义 接 近 系数 ( ) ξ 式中 为未经拟合的理想传动比曲线 为拟合后的变传动比曲线 经过计算由以上方 法得出的 ξ值为 文献 对变传动比曲 线进行了 函数拟合经过计算其值为 5 图 变转向传动比车辆仿真曲线 所以本文的拟合方法具有很好的接近性能 通过对比可以看出相对于固定转向传动比 仿真分析 车辆变转向传动比车辆在转向时能很好地使系 统横摆角速度增益维持在一个合适的定值附近 而且在 5个不同速度下的稳定值差距很小说明 整车 自由度模型仿真分析 在 M m 中 搭 建 整 车 自 由 度 模 型分别对搭载固定转向传动比转向系统和搭载 主动转 向 系 统 的 整 车 模 型 进 行 仿 真 分 析 了变传动比曲线的拟合具有较好的接近性能 电机性能仿真 搭建如图 所示的永磁无刷直流电机模型 图 永磁无刷直流电机模型

5 康 林等 主动前轮转向变传动比曲线的设计和研究 令车辆以 5 方向盘转角从速度为 开始进 行匀加速运动直到速度为 5m 观察电机角加 5 结束语 速度的变化 可以发现未经拟合优化的曲线使 车辆在临界车速 3m 附近产生较大的电机 传统主动转向变传动比曲线由于不光滑所 角加速度和电机角速度波动如图 所示 而经过 以在曲线分段点处会产生较大的电机角加速度波 拟合优化后的曲线使车辆在临界车速 5 m 动 本研究通过对传统变传动比曲线的观察运 处的电机角加速度和角速度波动有较大减小如 用 H m 三次插值通过 M 对曲线进行了拟 图 所示 合 结果表明 ① 拟合后的曲线具有良好的接近 性能 ② 变转向传动比曲线对车辆的转向性能有 较大的改善作用 ③ 拟合后的曲线减小了电机角 加速度 和 角 速 度 变 化 的 幅 度对 电 机 性 能 有 所 提高 参考文献 KOEHNPECKR CH MA BMW m m C AE U M KL ERWRE MANN GRE NELT WC m C AE M U 3 晓杰 余卓平 张立军等机械式前轮主动转向系统 的原理与应用 J 汽车工程 图 未经拟合优化的曲线仿真结果 CHEND Y NC CHENL V m m C P A ME D E T C LC m m E C L V U A ME 5 5 ZHANGJY K MJW LEEKB D m AF m QFT J J A m T 5 段海燕 高戈主动转向系统在客车中的应用 J 客 车技术与研究 3 3 5 P JW L EH M m m m C AEP U M 蕾艳 林逸施国标线控转向系统的角传动比研究 图 经过拟合优化后的曲线仿真结果 J 农业机械学报 3

6 重庆理工大学学报 WANGJ GAOZ LOUF m R m P F TA C 5 陈小兵 王保华 郑安文 线控转向系统主动转向控制 W A m C B V 策略的仿真 J 湖北汽车工业学院学报 3 3 5 5 A M Y m YA G 张硕 余强周辰雨等主动转向系统的传动比研究 V H P m V G 机械科学与技术 3 5 J T A m VG J F 魏政君 李广龙 汽车先进的主动转向系统 J 科技 5 3 5 3 5 传播 周兵 范璐 骆晨 主动前轮转向变传动比曲线分析与 湖南大学学报 3 设计 J 赵万忠 孙培坤 刘顺 力与位移耦合控制的主动转向 机 械 工 程 学 报 系统 协 同 优 化 J 魏建伟 赵万忠 尚伟燕 主动转向干预时质心侧偏角 江苏大学学报 自然科学版 的估计策略 J 3 季鹏凯沈斌陈慧等主动转向系统鲁棒控制的研 究 J 汽车工程 3 3 冯樱 郭一鸣王保华基于多刚体动力学的主动转 向系统建模与仿真 J 机械设计与制造 向丹 迟永滨徐炜等新型主动转向系统的控制及 檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿殨 仿真研 究 J 计 算 机 测 量 与 控 制 邱浩雷正保贺萍基于变传动比的后轮主动转向 控制方法研究 J 机械设计 5 责任编辑 刘 舸 重庆理工大学学报 自然科学 再次入选 RCCE中国核心学术期刊 从武汉大学中国科学评价研究中心 RCC E 武汉大学图书馆 中国科教评 价网 m 共同研制的第 版 RCCE中国学术期刊评价研究报 告 权威 核心学术期刊排行榜 获悉在全国 种工程与技术科学基础学科 期刊中 重庆理工大学学报 自然科学 综合排名第 名再次入选 RCC E中 国核心学术期刊 檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿殨 檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿殨 檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿殨

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