宝石伺服说明书

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1 LS12 系列伺服驱动器 使用说明 0

2 目录 LS12 系列交流伺服驱动器 杭州良石智能技术有限公司 1 安全和正确使用设备的规定 触电伤害的警告 设备损坏的警告 火灾的警告 环境要求 产品检查与型号说明 产品检查 伺服驱动器型号对照 伺服电机型号对照 安装 注意事项 环境条件 伺服驱动器安装 伺服电机安装 电机旋转方向定义 接口及连线 注意事项 接线端子简介 标准连接 LS12 系列上位机通讯连接端子 CN LS12 系列电机编码器连接端子 CN 输入 / 输出接口类型 驱动电源端子接线 连线规定 显示与操作 键盘操作 第 1 层 第 2 层 参数 参数一览表 参数功能 保护功能 报警一览表

3 7.2 报警处理方法... 错误! 未定义书签 8 通讯 通讯接口 RS485 MODBUS 通讯 运行 工作时序 注意事项 运行前的检查 自测试模式运行 JOG 运行 速度试运行 位置控制模式的简单接线运行 调整 常见问题...93 附录一驱动器规格...94 附录二产品保修条款

4 1 安全和正确使用设备的规定 LS12 系列交流伺服驱动器 1.1 触电伤害的警告 警告当驱动器电源接通时, 请勿打开机器外壳, 以免触电 当外壳打开时, 请勿给驱动器加电, 以免碰到外露的高压电部分而触电 当驱动器进行维护时, 切断电源后, 请等候不少于 5 分钟, 并用电压表检测高压电容两端, 确认已降至安全电压后, 才可以进行操作 请将驱动器可靠安装后, 再进行通电 伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地 手潮湿时请勿接触驱动器, 以免触电 错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故 确保电线绝缘, 避免挤压电线, 以免电击 1.2 设备损坏的警告 警告请勿将动力电直接接到驱动器 U V W 的输出端, 这样会对驱动器造成损坏 伺服电机与伺服驱动器之间须直连, 请勿在驱动器 U V W 的输出端连接容性元件, 如噪声抑制滤波器 脉冲干扰限制器等, 这样会使驱动器无法正常工作 请按要求将驱动器输入端接入符合标准的电源 通电前请验证电缆连接的正确性和可靠性 请按要求选购并使用电机, 否则可能会造成驱动器和电机的损坏 伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩 负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值 3

5 1.3 火灾的警告 LS12 系列交流伺服驱动器 警告驱动器不能安装在可燃物体的表面, 并远离易燃物品 否则易引起火灾 请勿在潮湿 腐蚀性气体 可燃性气体的环境中使用 否则易引起火灾 当驱动器工作时如出现异常情况, 请立刻切断电源进行检修工作 驱动器长时间超负荷工作, 可能引起损坏及火灾 1.4 环境要求 警告 参数 条件 湿度 90% ( 不冷凝 ) 运行温度 0 ~ +40 ( 不结霜 ) 存储温度 -40 ~ +55 С 标高 海拔 1000m 以下 振动 小于 0.5G(4.9m/s 2 )10-60HZ( 非连续运行 ) 空气环境 无腐蚀性 易燃性气体 无油雾 4

6 2 产品检查与型号说明 LS12 系列交流伺服驱动器 2.1 产品检查 为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽, 请详细检查以下列出的项目 : a. 是否是所欲购买的产品 : 分别检查电机与驱动器上的产品型号 b. 电机轴是否运转平顺 : 用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴, 如果可以平顺运转, 代表电机转轴是正常的 c. 外观是否有损伤 : 目视检查是否有外观上的任何损坏, 是否有松脱的螺丝 d. 检查是否有任何组件的缺失 2.2 伺服驱动器型号对照 LS A 产品类别 Product category: Wade servo 系列代号 Series of codes: 12 规格型号 Specifications: 15( kw) 20( kw) 30( kw) 50( kw) 75( kw) W W W 100-1KW KW 200-2KW 300-3KW 400-4KW 500-5KW 编码器类别 Coding categories: A.2500 线增量式 incremental 2500 line B.2500 线省线式 2500province line type C.17 位绝对值编码器 17absolute value encoder 5

7 2.3 伺服电机型号对照 130 ST- M 法兰 正弦波驱动电机 反馈元件代号 (M 代表 光电编码器 ) 性能参数代号 派生代号 法兰为 : Flange for: 反馈元件代号 :M-- 光电脉冲编码器 Feedback element code:m-photoelectric pulse encoder 性能参数代号 : 前三位表示额定转矩, 后两位表示额定转速如性能参数代号 表示额定转矩 7.7N, 额定转速 2500rpm. Performance parameters of the code :three of the rated torque,two of the rated speed. Such as performance parameters of the code indicates the rated torque 7.7N,rated speed 3000rpm. 派生代号 :Z- Derived code:z- 6

8 3 安装 LS12 系列交流伺服驱动器 3.1 注意事项 驱动器固定必须可靠, 固定螺丝必须锁紧, 固定处必须牢固, 避免振动 驱动器与电机间的连线不能拉紧, 且动力线与编码器线最好不要并列走线 驱动器安装时, 应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小 电机必须可靠固定 驱动器, 电机, 以及刹车电阻不要接触易燃物品, 否则可能引起火灾 驱动器与电机不可过多堆叠, 防止受压损坏和跌落 驱动器与电机禁止承受冲击 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求 3.2 环境条件 项目 驱动器要求 电机要求 工作环境温 / 湿度 -10 ~55, 湿度 : 小于 80% 0 ~40, 湿度 : 小于 80% 储存环境温 / 湿度 -25 ~70, 湿度 : 小于 80% -40 ~50, 湿度 : 小于 80% 振动 小于 0.5G 其它工作环境 控制柜内 无粉尘 干燥 无室内 无腐蚀性气体 无易燃腐蚀性气体 无易燃物 少湿物 避免阳光直射气 通风良好 避免阳光直射 7

9 3.3 伺服驱动器安装 LS12 系列交流伺服驱动器 LS12 系列安装尺寸 LS12-15 系列安装尺寸正面图 如图 3-1 所示 图 3-1 LS12-15 系列安装尺寸正面图 LS12-20,LS12-30 系列安装尺寸侧面图 如图 3-2 所示 图 3-2 LS12-20,LS12-30 系列安装尺寸侧面图 安装固定 安装时, 应拧紧驱动器后部的 4 个固定螺丝 安装间隔 驱动器与控制柜箱体, 及其它电子设备间应留有规定的间隔 最小间隔如图 3-3 所示 通风散热 多台驱动器安装时, 应综合考虑每台的散热要求, 在电气控制柜中安装散热风扇, 保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热 多台驱动器安装最小间隔如图 3-4 所示 8

10 大于 100mm 大于 100mm LS12 系列交流伺服驱动器 AC220V 12 Power Enter 大于 100mm C N1 大于 100mm C N2 C N 3 C N 图 3-3 最小安装间隔示意图 9

11 >100mm >100mm LS12 系列交流伺服驱动器 >=25mm >=25mm AC220V 12 AC220V 12 AC220V 12 >100mm Power Enter Power Enter Power Enter C N1 C N1 C N1 C N2 C N2 C N2 C N 3 C N 3 C N 3 C N4 C N4 C N4 通风方向 通风方向 图 3-4 多台驱动器最小安装间隔及散热示意图 10

12 3.4 伺服电机安装 LS12 系列交流伺服驱动器 安装方法 水平安装 : 为避免水 油等液体自电机线口流入, 将电缆出口至于下方垂直安装 : 若电机轴朝上安装且附有减速机时, 需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机 安装注意事项 安装及拆卸带轮时, 勿用榔头敲击电机或电机轴, 避免造成电机轴承与编码器的损坏 应采用螺旋式压拔工具拆装 电机轴的伸出量需充分, 否则容易使电机运动时产生振动 固定电机时需用止松垫圈紧固, 防止电机松脱 电机不可承受大的轴向与径向负载, 建议使用弹性联轴器连接 3.5 电机旋转方向定义 本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义 : 面对电机轴伸出部分, 转动轴逆时针旋转为正传, 转动轴顺时针旋转为反转 如图 3-5 所示 正转 逆时针 (CCW) 图 3-5 电机旋转方向 反转 顺时针 (CW) 11

13 4 接口及连线 LS12 系列交流伺服驱动器 4.1 注意事项 接线应由专门的技术人员进行 接线或是检修一定要先切断主电源, 经过十分钟, 待电源指示灯熄灭后方可以进行 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好 接线电缆不能有任何损伤, 接线电缆上不要悬挂重物 4.2 接线端子简介 如图 4-2 所示, 电源指示灯为伺服使能标志 当伺服使能 ( 即电机得电 ) 时, 指示灯闪烁 按键与数码管为进行设置以及显示的部件 驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表 4.1 表 4.1 驱动器面板端子简介端子名功能使用注意事项 UVW 电机动力线连接端子必须要和电机 U V W 一一对应连接 L/N 主回路电源输入端子, 单相或者三相 AC220V (R/S/T) 主电源接线端子 50HZ, 不要与电机输出端子 U V W 连接 L1/N1 控制电源接线端子 控制回路电源输入端子, 单相 AC220V 50HZ PE 接地端子 在使用过程中, 电机以及驱动器必须可靠接地 CN1 上位机控制端子 注意端子每个口的定义 CN2 电机编码器接线端子 注意端子每个口的定义 CN3 RS485 通讯端子 485 网络连接下一个 485 节点 CN4 RS485 RS232 通讯端子 注意端子每个口的定义 12

14 4.2.1 LS12 系列驱动器接线端子 安装固定孔 AC220V 12 6 位 LED 电源指示灯 4 个操作按键 Power Enter 主电源端子 使用内部泄放电阻时, 直接短接 P D 端子使用外部泄放电阻时, 电阻接到 P C 端子 C N1 控制信号插头 电机 U V W 输出端子 C N2 编码器反馈信号插头 控制电源端子 电机地端子 C N 3 RS485 通讯端子 安装固定孔 WEIDE C N4 RS485 RS232 通讯端子 图 4-2a LS12-15 驱动器接线端子 13

15 安装固定孔 AC220V 12 6 位 LED 电源指示灯 4 个操作按键 Power Enter 电源端子 ( 单相 220V 接 R S; 三相 220V 接 R S T) 使用内部泄放电阻时, 直接短接 P D 端子 ; 使用外部泄放电阻, 电阻接到 P C 端子 ; 电机 U V W 输出端子 电机地端子 R S T P D C U V W PE C N1 C N2 控制信号插头 编码器反馈信号插头 RS485 通讯端子 安装固定孔 WEIDE C N 3 C N4 RS485 RS232 通讯端子 图 4-2b LS12-20/LS12-30 驱动器接线端子 14

16 4.3 标准连接 LS12 系列交流伺服驱动器 位置控制 15

17 4.3.2 速度控制 LS12 系列交流伺服驱动器 16

18 4.3.3 转矩控制 LS12 系列交流伺服驱动器 17

19 4.4 LS12 系列上位机通讯连接端子 CN1 LS12 系列交流伺服驱动器 LS12 系列 CN1 端子配置 图 4-4 为驱动器的上位机通讯连接端子 CN1 的配置图,CN1 为 44 芯插座,DB44 孔规格 图 4-4 LS12 系列上位机通讯连接端子 ( 面对插头的焊片看 ) LS12 系列 CN1 功能描述 控制方式简称 : P 代表位置控制方式 S 代表速度控制方式 T 代表转矩控制方式 表 4.2 上位机通讯连接端子 CN1 功能描述 端子号 20 信号名称记号 I/O 输入端子的电源正极 COM+ 控制方式 Type1 P S T 17 伺服使能 SON Type1 P S T 功能说明 输入端子的电源正极 ; 用来驱动输入端子的光电耦合器 ; DC12~24V, 电流 100mA; 伺服使能输入端子 ; SON ON: 与 COM- 短接, 允许驱动器工作 ; SON OFF: 与 COM- 断开, 驱动器关闭, 停止工作, 电机处于自由状态 ; 注 1: 当从 SON OFF 打到 SON ON 前, 电机必须是静止的 ; 18

20 注 2: 打到 SON ON 后, 至少等待 50ms 再输入命令 ; 2 报警清除 ACLR Type1 P S T 报警清除输入端子 ; ACLR ON: 当系统处于报警状态时, 与 COM- 短接, 清除系统报警 ( 重要故障需要重新上电清除 ); ACLR OFF: 与 COM- 断开, 保持系统报警 ; 伺服报警输出端子 ; 23 ALM+ ALM ON: 伺服驱动器有报伺服报警 Type2 P S T 警, 伺服报警输出 ON 输出 7 ALM- ALM OFF: 伺服驱动器无报警, 伺服报警输出 OFF 编码器 Z 相信号 25 CZ+ 集电极开路输出, 编码器 Z 相信号出现时, 输出 ON( 输出 导通 ), 否则输出 OFF( 输出截编码器 Z 相止 ); 集电极开 Type2 P S T 隔离输出 ; 路输出 9 CZ- 在上位机, 通常 Z 相信号脉 冲很窄, 故请用高速光电耦合 器接收 也可以通过 PA-92 号 参数拓宽脉冲宽度 31 屏蔽地线 FG P S T 屏蔽地线端子 13 Type3 IN_PS 指令脉冲单端 P 15 输入 IN_P+ Type3 P 14 IN_P- 差分外部指令脉冲输入端子 Type3 10 IN_DS 指令脉冲单端 P 12 方向输入 IN_D+ Type3 11 IN_D- 差分 19 CLE 位置控制方式下 ( 参数偏差计数 /SC1 Type1 P PA4=0), 位置偏差计数器清零器清零 /ZEROSPD 输入端子 19

21 24 伺服准备信号 8 SRDY- 16 CCW 转矩限制 CW 转矩限 1 制 42 编码器 A 相 A+ 28 信号 A- 43 编码器 B 相 B+ 29 信号 B- 44 编码器 Z 相 Z+ 30 信号 Z- 37 数字地 DGND 22 定位完成 COIN+ 6 输出 COIN- 4 指令脉冲禁止 LS12 系列交流伺服驱动器 CLE ON: 位置控制时, 位置偏差计数器清零 速度模式下 :SC1 与 SC2 组成内部速度选择伺服准备好输出端子 SRDY+ SRDY ON: 控制电源和主电源正常, 驱动器没有报警, 伺 Type2 P S T 服准备好输出 ON SRDY OFF: 主电源未合或驱动器有报警, 伺服准备好输出 OFF FIL Type1 P S T CCW( 逆时针方向 ) 转矩限制输入端子 RIL Type1 P S T CW( 顺时针方向 ) 转矩限制输入端子 Type5 P S T Type5 P S T Type5 P S T Type2 INH/SC2 Type1 P P 编码器 ABZ 信号差分驱动输出 (26LS31 输出, 相当于 RS422) 非隔离输出 ( 非绝缘 ),pin37 为参考地 编码器输出信号地 与内部控制板地相连接 ( 非隔离 ) 定位完成输出端子 COIN ON: 当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时, 定位完成输出 ON 位置控制方式下 ( 参数 PA4=0), 位置指令脉冲禁止输入端子 INH ON : 指令脉冲输入禁止 ; INH OFF: 指令脉冲输入有效 20

22 速度模式下 :SC1 与 SC2 组成内部速度选择 18 CCW 驱动禁止 FSTP Type1 P S T CCW( 逆时针方向 ) 驱动禁止输入端子 FSTP ON :CCW 驱动允许, 电机可以逆时针方向旋转 ; FSTP OFF:CCW 驱动禁止, 电机禁止逆时针方向旋转 注 : 用于机械超限, 当开关 OFF 时,CCW 方向转矩保持为 CW 驱动禁止 机械制动器释放 RSTP BRK+ Type1 P S T Type2 5 BRK- Type2 35 模拟速度 AS+ 36 转矩指令输入 AS 模拟量 DA 输出 1 模拟量 DA 输出 2 DAC01 DAC02 Type4 P S T S P S T P S T CW( 顺时针方向 ) 驱动禁止输入端子 RSTP ON :CW 驱动允许, 电机可以顺时针方向旋转 ; RSTP OFF:CW 驱动禁止, 电机禁止顺时针方向旋转 注 : 用于机械超限, 当开关 OFF 时,CW 方向转矩保持为 0 当电机具有机械制动器 ( 失电保持器 ) 时, 可以用此端口控制制动器 BRK ON: 制动器通电, 制动无效, 电机可以运行 ; BRK OFF: 制动器截止, 制动有效, 电机被锁死, 不能运行 注 :BRK 功能是由驱动器内部控制 外部模拟速度 转矩指令输入端子, 差分方式, 输入阻抗 10kΩ, 输入范围 -10V~+ 10V 模拟量输出, 可以指示速度 转矩 电流等信息模拟量输出, 可以指示速度 转矩 电流等信息 21

23 34 模拟地 AGND 模拟输入 输出的地线 ; 与内部控制板地相连接 ( 非隔离 ) 4.5 LS12 系列电机编码器连接端子 CN LS12 系列 CN2 端子配置 图 4-4 为驱动器的电机编码器连接端子 CN2 的 配置图,CN2 为 15 芯插座 DB15 图 4-4 LS12 系列电机编码器连接端子 ( 面对插头的焊片看 ) 22

24 4.5.2 LS12 系列 CN2 功能描述 表 4.5 电机编码器连接端子 CN2 功能描述 端子号信号名称记号 IO 接口形式 LS12 系列交流伺服驱动器 功能说明 13 电源输出 +5V 伺服电机光电编码器用 +5V 电源 ; 14 电源地 GND 电缆长度较长时, 应使用多根芯线并联 5 编码器 A+ 输入 A+ 与伺服电机光电编码器 A+ 相连接 Type7 10 编码器 A- 输入 A- 与伺服电机光电编码器 A- 相连接 4 编码器 B+ 输入 B+ 与伺服电机光电编码器 B+ 相连接 Type7 9 编码器 B- 输入 B- 与伺服电机光电编码器 B- 相连接 3 编码器 Z+ 输入 Z+ 与伺服电机光电编码器 Z+ 相连接 Type7 8 编码器 Z- 输入 Z- 与伺服电机光电编码器 Z- 相连接 2 编码器 U+ 输入 U+ 与伺服电机光电编码器 U+ 相连接 Type7 7 编码器 U- 输入 U- 与伺服电机光电编码器 U- 相连接 1 编码器 V+ 输入 V+ 与伺服电机光电编码器 V+ 相连接 Type7 6 编码器 V- 输入 V- 与伺服电机光电编码器 V- 相连接 12 编码器 W+ 输入 W+ 与伺服电机光电编码器 W+ 相连接 Type7 11 编码器 W- 输入 W- 与伺服电机光电编码器 W- 相连接 15 屏蔽地 FG 屏蔽地线端子 23

25 4.6 输入 / 输出接口类型 LS12 系列交流伺服驱动器 Type1 开关量输入接口 图 4-6-1: Type1 开关量输入接口 由用户提供电源, 从 COM+ 端子输入直流 12~24V, 电流 100mA; 注意, 如果电流极性接反, 会使伺服驱动器不能工作 ; Type2 开关量输出接口 图 4-6-2a: Type2 开关量输出接口 ( 光耦 ) 24

26 图 4-6-2b:Type2 开关量输出接口 ( 继电器 ) 输出为达林顿晶体管, 与光耦 ( 图 4-6-2a) 或继电器 ( 图 4-6-2b) 连接 ; 外部电源由用户提供, 但是必需注意, 如果电源的极性接反, 会使伺服驱动器损坏 ; 输出为集电极开路形式, 最大电流 50mA, 外部电源最大电压 25V 因此, 开关量输出 信号的负载必须满足这个限定要求 如果超过限定要求或输出直接与电源连接, 会使 伺服驱动器损坏 ; 如果负载是继电器等电感性负载, 必须在负载两端反并联续流二极管 如果续流二极 管接反, 会使伺服驱动器损坏 ; 输出晶体管是达林顿晶体管, 导通时, 集电极和发射极之间的压降 V ce 约有 1V 左右, 不能满足 TTL 低电平要求, 因此不能和 TTL 集成电路直接连接 ; Type3 脉冲量输入接口 图 4-6-3a:Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式 25

27 图 4-6-3b:Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式 为了正确地传送脉冲量数据, 以及提高系统抗干扰能力, 建议采用 ( 图 4-6-3a) 差分驱动方式 ; 差分驱动方式下, 采用 AM26LS31 MC3487 或类似的 RS422 线驱动器 ; 采用单端驱动方式, 会使动作频率降低 根据脉冲量输入电路, 驱动电流 10~15mA,VCC 限定外部电源最大电压是 25V 采用单端驱动方式时, 外部电源由用户提供, 但必需注意, 如果电源极性接反, 会使伺服驱动器损坏 脉冲输入形式详见表 4.6, 箭头表示计数沿, 表 4.5 是脉冲输入时序及参数 当使用 2 相输入形式时, 其 4 倍频脉冲频率 500kH 表 4.6: 脉冲输入形式 表 4.6: 脉冲输入时序参数 26

28 图 4-6-3c: 脉冲 + 符号输入接口时序图 ( 最高脉冲频率 500kHz) 图 4-6-3d:CCW 脉冲和 CW 脉冲输入接口时序图 ( 最高脉冲频率 500KHz) 27

29 4.6.4 Type4 模拟输入接口 图 4-6-4a Type4 模拟差分输入接口 图 4-6-4b Type4 模拟单端输入接口 28

30 图 4-6-4c Type4 模拟差分电位器输入接口 图 4-6-4d Type4 模拟单端电位器输入接口 模拟输入接口是差分方式, 根据接法不同, 可接成差分和单端两中形式, 输入阻抗为 10k Ω 输入电压范围是 -10V~+10V; 在差分接法中, 模拟地线和输入负端在控制器侧相连, 控制器到驱动器需要三根线连接 ; 在单端接法中, 模拟地线和输入负端在驱动器侧相连, 控制器到驱动器需要两根线连接 ; 差分接法比单端接法性能优秀, 它能抑制共模干扰 ; 输入电压不能超出 -10V~+10V 范围, 否则可能损坏驱动器 ; 建议采用屏蔽电缆连接, 减小噪声干扰 ; 模拟输入接口存在零偏是正常的, 可通过调整参数 PA45 对零偏进行补偿 ; 模拟接口是非隔离的 ( 非绝缘 ) 29

31 4.6.5 Type5 编码器信号输出接口 图 4-6-5a:Type5 光电编码器输出信 编码器信号经差分驱动器 (AM26LS31) 输出 ; 控制器输入端可采用 ATM26LS32 接收器, 必须接终端电阻, 约 330Ω 左右 ; 控制器地线与驱动器地线必须可靠连接 ; 非隔离输出, 如图 4-6-5a 所示 ; 控制器输入端也可采用光电耦合器接收, 但必须采用高速光电耦合器 ( 例如 6N137) 如图 4-6-5b 所示 ; 图 4-6-5b:Type5 光电编码器输出信号 30

32 4.6.6 Type6 编码器 Z 相信号集电极开路输出接口 LS12 系列交流伺服驱动器 图 4-6-6:Type6 光电编码器输出接口 编码器 Z 相信号由集电极开路输出, 编码器 Z 相信号出现时, 输出 ON( 输出导通 ), 否则输出 OFF( 输出截至 ); 在上位机, 因为 Z 相信号脉冲通常很窄, 故请用高速光电耦合接收 ( 例如 6N137); Type7 伺服电机光电编码器输入接口 图 4-6-7:Type7 伺服电机光电编码器输入接口 Type8 模拟量输出接口采用运放输出, 非隔离 输出电流不得超过 10mA 31

33 4.7 驱动电源端子接线 LS12 系列交流伺服驱动器 L N L1 L2 P D C U V W PE 单相 AC220v P D 短接使用内部制动电阻使用外部制动电阻时接 P C 电机 R S T P D C U V W PE 单相 (R S) 或三相 (R S T)AC220v P D 短接使用内部制动电阻使用外部制动电阻时接 P C 电机 15B2 驱动电源端子 20B2/LS12-30 驱动电源端子图 4-7 驱动电源接线 4.8 连线规定 1. 建议由三相隔离变压器供电, 减少电击伤人可能性 ; 2. 建议电源经噪声滤波器供电, 提高抗干扰能力 ; 3. 请安装非熔断型短路器使驱动器故障能及时切断外部电源 ; 4. 接地线要 2.5mm², 尽可能粗壮, 做成单点接地, 伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子 PE 务必相连 ; 5. 为防止干扰引起误动作, 建议安装噪声滤波器, 并注意 : 噪声滤波器 伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装 ; 继电器 交流接触器 制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器 ; 动力电路线缆和信号线不要捆扎在一起 ; 6. 正确连接电缆的屏蔽层 ; 32

34 5 显示与操作 LS12 系列交流伺服驱动器 5.1 键盘操作 驱动器面板由 6 个 LED 数码管显示器和 4 个按键 Enter 组成, 用来显示系统各种状态 设置参数等 按键功能如下 : : 序号 数值增加, 或选项向前 : 序号 数值减少, 或选项退后 : 返回上一层操作菜单, 或操作取消 Enter : 进入下一层操作菜单, 或输入确认 操作是分层操作的, Enter 键表示层次的后退和前进,Enter 键有进入 确定的意义, 键有退出 取消的意义 ; 键表示增加 减少序号或数值的大小 如果按下 键并保持, 则具有重复效果, 并且保持时间越长, 重复速率越高 6 位 LED 数码管显示系统的各种状态及数据 5.2 第 1 层 操作按多层操作菜单执行, 第一层为主菜单, 包括三种操作方式, 第二层为各操作方式下的功能菜单 图 5-1 示出主菜单操作框图 : dp- 监视方式 PA- EE- FA- 参数设置参数管理功能操作 Enter 第二层 第一层 图 5-1: 方式选择操作框图 33

35 5.3 第 2 层 监视方式 在第 1 层中选择 dp-, 并按 Enter 键就进入监视方式 共有 21 种显示状态, 用户用 键选择需要的显示模式, 再按 Enter 键, 就进入具体的显示状态了 dp-spd 电机速度 (r/min) dp-pos 当前位置低 5 位 ( 脉冲 ) dp-pos. 当前位置高 5 位 (x10000 脉冲 ) dp-cpo 位置指令低 5 位 ( 脉冲 )( 电子齿轮之后 ) dp-cpo. 位置指令高 5 位 (x10000 脉冲 )( 电子齿轮之后 ) dp-epo 位置偏差低 5 位 ( 脉冲 ) dp-epo. 位置偏差高 5 位 (x10000 脉冲 ) dp-trq 电机转矩 (%) dp-i 电机电流 (I) dp-udc 母线电压 (m/min) dp-cnt 当前控制方式 dp-frq 位置指令脉冲频率 (MHz) dp-cs 速度指令 (r/min) dp-ct 转矩指令 (%) dp-apo 一转中转子绝对位置 ( 脉冲 ) dp-in 控制端子输入监视 dp-out 控制端子输出监视 dp-cod 码盘信号 dp-rn 运行状态 dp-err 报警代码 dp-pld 版本号 dp-pt1 脉冲计数器值, 来自 APM 的 TLM1 dp-pcd 脉冲计数器值, 来自 CPLD dp-cfb Z 信号捕获的编码器值 dp-arn ARM 版本 dp-re 控制板温度值 dp-aco U 相电流采样 AD 值 dp-ac1 W 相电流采样 AD 值 dp-auo 母线电压采样 AD 值 dp-aso 速度指令 AS 采样 AD 值 dp-ato 温度采样 AD 值 dp-icq 峰值电流指令 dp-buc 泻放电压监视数值 dp-cp 位置指令低 5 位 ( 脉冲 )( 电子齿轮之前 ) dp-cp. 位置指令高 5 位 (x10000 脉冲 )( 电子齿轮之前 ) dp-res 备用 图 5-2: 监视方式操作框图 34

36 具体描述如下 : 编号 MODBUS 地址 符号 描述 1 0x1000 SPD 当前速度 2 0x1001 POS 当前位置低 5 位 3 0x1002 POS. 当前位置高 5 位 4 0x1003 CPO 脉冲指令低 5 位 ( 电子齿轮之后 ) 5 0x1004 CPO. 脉冲指令高 5 位 ( 电子齿轮之后 ) 6 0x1005 EPO 位置偏差低 5 位 7 0x1006 EPO. 位置偏差高 5 位 8 0x1007 TRQ 电机实际转矩 (A) 9 0x1008 I 电机实际电流 (A) 10 0x1009 UDC 母线电压 (V) 11 0x100A CNT 当前控制方式 12 0x100B FRQ 脉冲频率 (Hz) 13 0x100C CS 速度指令 14 0x100D CT 转矩指令 15 0x100E APO 转子在一个电周期内的位置, 电角度 16 0x100F IN 输入口, 从第三个数码管开始, 看 注 x1010 OUT 输出口, 看 注 x1011 COD 码盘信号, 看 注 x1012 RN 运行状态, 看 注 x1013 ERR 报警号 21 0x1014 PLD CPLD 版本 22 0x1015 PT1 脉冲计数器值 x1016 PCD 脉冲计数器值 x1017 CFB Z 信号捕获的编码器值 25 0x1018 ARN ARM 版本 26 0x1019 RE 控制板温度值 27 0x101A AC0 U 相电流采样 AD 值 ; 电流 =0 的时候, 此值 = x101B AC1 W 相电流采样 AD 值 ; 电流 =0 的时候, 此值 = x101C AU0 母线电压采样 AD 值 30 0x101D AS0 速度指令 AS 采样 AD 值 ; 指令 =0 的时候, 此值 = x101E AT0 温度采样 AD 值 32 0x101F ICQ 峰值电流指令 ; 刷新周期 2s 33 0x1020 BUC 泄放电压监视数值 34 0x1021 CP 脉冲指令低 5 位 ( 电子齿轮之前 ) 35 0x1022 CP. 脉冲指令高 5 位 ( 电子齿轮之前 ) 36 0x1023 ABS 编码器单圈位置, x1024 ABT 编码器多圈位置, x1025 RES 保留 35

37 [ 注 1] 位置脉冲与指令脉冲均为经过输入电子齿轮放大后的数值 [ 注 2] 脉冲量单位是系统内部脉冲单位, 在本系统中 脉冲 / 转 脉冲量用高 4 位 + 低 4 位表示, 计算方法为 : 脉冲量 = 高 4 位数值 低 4 位数值 [ 注 3] 控制方式 :0- 位置控制 ;1- 脉冲速度控制 ; [ 注 4] 脉冲速度方式下, 位置指令脉冲频率是指脉冲速度, 单位是 rpm, 正向显示正数, 反向显示负数 [ 注 5] 电机电流 I 的计算方法是 [ 注 6] 一转中转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置, 以一转为一个周期, 范围是 0~9999 [ 注 7] 输入端子显示如图 5-3 所示, 输出端子显示如图 5-4 所示, 编码器信号显示如图 5-5 所示 图 5-3: 输入端子显示 ( 笔划点亮表示 ON, 熄灭表示 OFF) 图 5-4: 输出端子显示 ( 笔划点亮表示 ON, 熄灭表示 OFF) 通讯输出 : 按二进制排列,SRDY=1,ALM=2,COIN=4,BRK=8 36

38 图 5-5: 编码器信号显示 (A B Z U V W 为异或结果, 断线检测, 正常是全亮, 熄灭表示断线 ) (ABZUVW 为信号电平, 点亮表示高电平, 熄灭表示低电平 ) (Z 信号 :Z 脉冲来一次, 点亮或者熄灭变换一次 ) [ 注 8] 运行状态表示为 : cn- off : 主电路未充电, 伺服系统没有运行 ; cn- CH : 主电路已充电, 伺服系统没有运行 ; ( 伺服没有使能或存在报警 ); cn- on : 主电路已充电, 伺服系统正在运行 [ 注 9] 报警显示 Err -- 表示正常, 无报警 参数设置 在第 1 层中选择 PA-, 并按 Enter 键就进入参数设置方式 用 键选择参数号, 按 Enter 键, 显示该参数的数值, 用 键可以修改参数值 按 或 键一次, 参数增加或减少 1, 按下并保持 或 键, 参数能连续增加或减少 参数值被修改但未确定时, 最右边的 LED 数码管小数点点亮, 按 Enter 键确定修改数值有效, 此时右边的 LED 数码管小数点熄灭, 修改后的数值将立刻反映到控制中, 此后按 或 键还可以继续修改参数, 修改完毕按 键退回到参数选择状态 如果对正在修改的数值不满意, 不要按 Enter 键确定, 可按 键取消, 参数恢复原值, 并退回到参数选择状态 值得注意的是, 某些重要的参数需要执行参数写入操作, 并且重新上电才有效! 37

39 PA-0 PA PA-199 参数 No.0 参数 No.1 参数 No.199 Enter Enter PA-200 参数 No.200 图 5-1: 参数设置操作框图 参数管理 参数管理主要处理内存和 EEPROM 之间的操作, 在第 1 层中选择 EE-, 并按 Enter 键就进入参数管理方式 首先需要选择操作模式, 共有 5 种模式, 用 键来选择 以 恢复缺省值 为例, 选择 EE-DEF, 然后按下 Enter 键并保持 3 秒以上, 如果写操作成功, 显示器显示 Finish, 如果失败, 则显示 error 再可按 键退回到操作模式选择状态 EE-DE2 EE-rd EE-bA EE-rS 参数写入参数读取参数备份恢复备份 按下并保持 3 秒 Enter start Finish Error EE-dEF 恢复缺省值 图 5-2: 参数管理操作框图 38

40 系统上电 : EEPROM 参数区 EEPROM 参数区 EE-DE2 参数写入 : 内存 内存 EE-rd 参数读取 : EEPROM 参数区 EEPROM 参数区 EE-bA 参数备份 : 内存 内存 EE-rS 恢复备份 : EEPROM 备份区 内存 EE-dEF 恢复缺省值 : 参数缺省值 图 5-3: 参数管理操作意义示图 内存 EEPROM 参数区 EE-DE2: 读电机相关的参数 更改参数表中的电机相关参数, 并存 EEPROM 的参数区 执行此操作前, 需要先修改号 PA1 电机型号 EE-rd: 参数读取, 表示将 EEPROM 的参数区的数据读到内存中 这个过程在上电时会自动 执行一次, 开始时, 内存参数值与 EEPROM 的参数区中是一样的 但用户修改了参数, 就会 改变内存中参数值, 当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时, 执行参数读取操作, 可将 EEPROM 的参数区中数据再次读到内存中, 恢复成刚上电的参数 EE-bA: 参数备份, 表示将内存中的参数写入 EEPROM 的备份区 整个 EEPROM 分成参数区和 备份区两个区域, 可以存储两套参数 系统上电 参数写入和参数读取操作使用 EEPROM 的 参数区, 而参数备份和恢复备份则使用 EEPROM 的备份区 在参数设置过程中, 如果用户对 一组参数比较满意, 但还想继续修改, 可以先执行参数备份操作, 保存内存参数到 EEPROM 的备份区, 然后再修改参数, 如果效果变差, 可以用恢复备份操作, 将上次保存在 EEPROM 的备份区的参数读到内存中, 然后可以再次修改或结束 另外, 当用户设置好参数后, 可 以执行参数写入和参数备份两个操作, 使 EEPROM 的参数区和备份区的数据完全一样, 防止 以后参数不慎被修改, 还可以启用恢复备份操作, 将 EEPROM 的备份区的数据读到内存中, 再用参数写入操作, 将内存参数写入到 EEPROM 的参数区中 EE-rS: 恢复备份, 表示将 EEPROM 的备份区的数据读到内存中 注意这个操作没有执行参 数写入操作, 下次上电时还是 EEPROM 的参数区的数据读到内存中 如果用户想使永久使用 EEPROM 的备份区的参数, 还需要执行一次参数写入操作 EE-dEF: 恢复缺省值, 表示将所有参数的缺省值 ( 出厂值 ) 读到内存中, 并写入到 EEPROM 的参数区中, 下次上电将使用缺省参数 当用户将参数调乱, 无法正常工作时, 使用这个 操作, 可将所有参数恢复成出厂状态 因为不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同, 在 使用恢复缺省参数时, 必须先保证驱动器型号 ( 参数 PA-1) 的正确性 注 : 39

41 1PA 参数在修改 按确认键后, 即刻存储入 EEPROM 的参数区, 因此 EE 菜单不需要单独一个 SET 操作 2PA1 电机型号更改并确然后, 参数表中的电机相关的参数, 会即刻更改, 但不存 EEPROM, 重新上电后, 参数表中的电机相关的参数, 会恢复原样 若要存储, 需要执行一下 EE-TOR 3EE-DE2 与 EE-DEF 的区别是,EE-DEF 把所有参数都恢复初始值 EE-DE2 只是修改电机相关的参数 6 参数 6.1 参数一览表 下表中的出厂值以 LS12-15 配 80ST-M02420 电机为例 注 : 标注 # 的是即时修改生效,! 是重新上电有效, M 是电机参数 参数的 Modbus 地址 : 偏置 0x0000+ 编号 编号 名称 标注 参数范围 出厂值 单位 0 密码 # PA1: 其它 :315 1 型号 M 14 2 内部转矩指令寄存器 # 初始显示状态! 0~ 控制方式 # 0~ 速度增益 # M 0~ 速度积分 # M 1~ 转矩指令 反馈滤波器 # 1~ Hz 8 速度给定 检测 ( 反馈 ) 滤 # 1~ Hz 波器 9 位置增益 # M 1~ 位置前馈增益 # 0~ 位置前馈滤波器截止频率 # 1~ 位置指令脉冲分频分子 # 1~ 位置指令脉冲分频分母 # 1~ 位置指令脉冲输入方式! 0~3 0 40

42 15 位置指令脉冲方向取反! 0~ 定位完成范围 # 1~ 位置超差检测范围 # 1~ 位置超差错误无效 0~ 驱动禁止输入无效! 0~ JOG 运行速度 # -3000~ 内外速度指令选择! 0~ 最高速度限制 超速报警阀 M 0~ 值 24 内部速度 1 # -3000~ 内部速度 2 # -3000~ 内部速度 3 # -3000~ 内部速度 4 # -3000~ 到达速度 # 0~ 模拟量转矩指令输入增益 # 10~ % 30 用户转矩过载报警 # 1~ % 31 用户转矩过载报警检测时间 # 0~ ms 33 模拟量转矩指令方向取反! 0~ 内部 CCW 转矩限制 # M 0~ % 35 内部 CW 转矩限制 # M -300~0-300 % 36 外部 CCW 转矩限制 # 0~ % 37 外部 CW 转矩限制 # -300~0-150, % 38 速度试运行和 JOG 运行转矩 # 0~ % 限制 39 模拟转矩指令零偏补偿 # ~ mv 40 加速时间常数 # 1~ ms 41 减速时间常数 # 1~ ms 43 模拟量速度指令输入增益 # 10~ 模拟量 内部速度指令方向! 0~1 0 取反 45 模拟量速度指令零偏补偿 # ~ mv 41

43 46 模拟速度 力矩指令滤波 # 1~ 电机停止时机械制动器动作 # 0~200 0 ms 设定 48 电机运转时机械制动器动作 # 0~ ms 设定 49 电机运转时机械制动器动作! 0~ 速度 50 转矩控制时速度限制! 0~5000; 低四位输入端子强制 ON 控 # 0~15 0 制字 54 高四位输入端子强制 ON 控 # 0~15 0 制字 55 低四位输入端子取反控制字 # 0~ 高四位输入端子取反控制字 # 0~ 输出端子取反控制字 # 0~ 转矩指令来源选择 0~ 电流增益 # M 1~ 电流积分 # M 1~ 过压报警时间 # 1~ 软件过电流报警时间 # 1~ ms 64 热过载报警阀值 # 100~ % 65 热过载报警时间 # 0~ s 66 速度 PID 饱和报警时间 0~ ms 67 制动报警时间 ( 多少个泄放 # 1~ us 周期 ) 68 报警屏蔽 1-6! 0~ 报警屏蔽 7-12! 0~ 报警屏蔽 13-18! 0~ 报警屏蔽 19-24! 0~

44 72 报警屏蔽 25-30! 0~ 报警屏蔽 31-36! 0~ 刹车泄放周期,100us 基本 # 2~ 个 单位 81 泄放占空比 %,100us 单位 # 0~75 50 % 82 泄放关闭电压 V # 0~ V 83 泄放开启电压 V # 0~ V 84 欠压阀值 V # 0~ V 85 过压阀值 V # 0~ V 86 泄放电压滤波 # 1~ ms 87 动力掉电保护时间 # 1~ ms 88 码盘 ABZ 信号滤波! 1~ ns 89 编码器分频后线数! 1~ 编码器分频反馈方向! 0~ 脉冲数字滤波因子! 1~ Z 脉冲扩展宽度设置! 1~ 母线继电器吸合电压! 0~ DI1 滤波时间 -SON # 0~ ms 97 DI2 滤波时间 -ALRS # 0~ ms 98 DI3 滤波时间 -FSTP # 0~ ms 99 DI4 滤波时间 -RSTP # 0~ ms 100 DI5 滤波时间 - # 0~ ms CLE SC1 ZERO SPD 101 DI6 滤波时间 -INH SC2 # 0~ ms 102 DI7 滤波时间 -FIL # 0~ ms 103 DI8 滤波时间 -RIL # 0~ ms 104 捕获速度滤波 / 低速检测滤 # 1~ 波时间常数 波特率选择 # 1~ 通信数据协议 # 0~8 6 43

45 从机 ID 地址 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 报警屏蔽 # 0~ 模拟量速度正向死区 # 0~ mv 125 模拟量速度负向死区 # -1500~0 0 mv 126 模拟量力矩正向死区 # 0~ mv 127 模拟量力矩负向死区 # -1500~0 0 mv 133 电流前馈比例 0~ 电流前馈整体斜率曲线拟合 0~ 率 135 欠压保护时间 ms # 1~ 过温度保护时间 ms # 1~ d 轴电流环比例 # M 0~ d 轴电流环积分 # M 1~ 脉冲低通滤波时间 ! 0~ 脉冲平滑滤波时间 ! 0~ 位置环输出正限幅值 # 0~ 位置环输出负限幅值 # -3050~

46 INH 信号定长控制速度 -3000~ RPM 149 INH 信号定长控制脉冲个 0~ 个 数低 4 位 150 INH 信号定长控制脉冲个 0~ 数高 4 位 个 151 INH 信号定长控制加减速 1~ 低速输出 COIN 信号阀值 0~ rpm 154 力矩到达输出信号 COIN 的 1~ 力矩到达点 牛米 155 COIN 信号来源 0~ 力矩到达信号检测滤波时间 0~ ms 157 模拟指令上电自动零偏补偿 # 0~1 0 允许位 158 CLE 信号定长控制速度 -3000~ RPM 159 CLE 信号定长控制脉冲个数 0~ 个 低 4 位 160 CLE 信号定长控制脉冲个数 0~ 高 4 位 个 161 CLE 信号定长控制加减速 1~ ACLR 信号定长控制速度 -3000~ RPM 163 ACLR 信号定长控制脉冲个 0~ 个 数低 4 位 164 ACLR 信号定长控制脉冲个 0~ 数高 4 位 个 165 ACLR 信号定长控制加减速 1~ 内部速度 5 # -3000~ rpm 167 内部速度 6 # -3000~ rpm 45

47 168 内部速度 7 # -3000~ rpm 169 内部速度 8 # -3000~ rpm 170 速度低信号滤波时间 1~ ms 171 MODBUS 运动指令执行状 0~1 只读 态 172 MODBUS 绝对坐标二进制 低 16 位 173 MODBUS 绝对坐标二进制 高 16 位 174 上电自动回零允许位 0~ 回零速度 -3000~ rpm 176 回零加减速 1~ 回零遇到减速开关后运行速 -200~ rpm 度 178 回零模式 0~ 回零点减速信号选择 0~ 电机额定电流 # 1~ A 181 反电动势系数 182 D 轴电感 183 Q 轴电感 184 D/Q 轴电阻 185 转子惯量 186 电机额定转矩 # 1~ N.m 187 转矩电流系数 # 1~ N.m/ A 188 额定转速 # 1~10000 rpm 189 编码器每转脉冲数 190 电机极对数 46

48 191 编码器类型! 0~20 0 LS12 系列交流伺服驱动器 192 编码器零点位置! 100~ 驱动器型号! 0~30 ( 基本电流基本电压 ) 194 绝对码盘高 4 位 绝对码盘低 4 位 RSTP 定速运行速度 1~ RSTP 定速运行加减速 1~ MODBUS 运动指令缓存标 0~1 0 志位 199 通讯存储状态 ; 0~2,9 0 修改 PA 参数时存储允许控制 200 使能模式 0~ IO 定长控制自动返回延时时间 0~ s 202 DAC0 输出信号选择 # 0~ DAC1 输出信号选择 # 0~ DAC0 输出设定值 # 0~ DAC1 输出设定值 # 0~ DAC 输出速度时坐标上限 1~ rpm 5V 对应的转速 207 DAC 输出速度时坐标下限 -6000~ rpm 0V 对应的转速 208 DAC 输出力矩时坐标上限 5V 对应的力矩 1~ 牛米 209 DAC 输出力矩时坐标下限 0V 对应的力矩 -5000~ 牛米 210 DAC 输出电流时坐标上限 5V 对应的电流 1~ 安 47

49 211 DAC 输出电流时坐标下限 -8000~ V 对应的电流 安 212 弱磁补偿电流 安 模式切换延迟时间 s 215 模式切换时切换速度 rpm 220 回零请求信号选择 0~ ABS 零点位置单圈值 16bit 无符号数 ABS 零点位置多圈值 16bit 有符号数 ABS 零点位置设定信号选择 0~ ABS 零点位置记忆 绝对值回零模式 参数功能 编号 名称 功能 出厂值范围单位 0 密码 型号 电机型号 ; 不同的电机型号, 调用默认值后, 参数值 PA180~193 会不同 14 2 内部转矩指令寄存器 内部转矩模式指令来源 通过 PA59 选择 牛米 3 初始显示状态 0~35 编号对应 DP-xx 的编号 0 4 控制方式 0. 位置模式 1. 速度模式 ( 内部 外部 ) 2. 速度试运行 0 48

50 3.JOG 4. 转矩模式 ( 内部 外部 ) 9.IO 控制定长 定速控制 10.RS485 MODBUS 位置模式 11.IO 控制定长 定速控制 2( 正反 转交替 ) 12. 速度模式 内部 8 段速 13. 速度模式 内部 / 外部速度用 IO 口 切换 14.IO 控制定长 定速控制 3( 自动 返回 ) 15. 速度 - 力矩模式 16. 位置 - 力矩模式 17. 位置 - 速度模式 18.RS485 MODBUS 运动控制模式 5 速度增益 设定速度环调节器的比例增益 400 1~1000 设置值越大, 增益越高, 刚度越大 Hz 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号 和负载情况确定 一般情况下, 负载惯 量越大, 设定值越大 在系统不产生振荡的条件下, 尽量设 定的较大 6 速度积分时间常数 设定速度环调节器的积分时间常数 ~1000 设置值越小, 积分速度越快, 系统抵 0ms 抗偏差越强, 即刚度越大, 但太小容易 产生超调 7 转矩指令 反馈滤波 设定转矩指令 反馈滤波器特性 ; 20 Hz 器 用来抑制由转矩产生的谐振 ; 数值越小, 截止频率越低, 电机产生 的振动和噪声越小 如果负载惯量很大, 可以适当减小设定值 数值太小, 造成 响应变慢, 可能会引起振荡 49

51 数值越大, 截止频率越高, 响应越快 如果需要较高的转矩响应, 可以适当增 加设定值 8 速度给定 检测 ( 反 速度给定 及反馈检测共用 ( 越大滤 200 Hz 馈 ) 滤波器 波越重 ) 数值越大, 截止频率越低, 电机产生 的噪音越小 如果负载惯量很大, 可以 适当增加设定值 数值太大, 造成响应 变慢, 可能会引起振荡 数值越小, 截止频率越高, 速度反馈 响应越快 如果需要较高的速度响应, 可以适当减少设定值 9 位置增益 设定位置环调节器的比例增益 200 1~2000 设置值越大, 增益越高, 刚度越大, /s 相同频率指令脉冲条件下, 位置滞后量 越小 但数值太大可能会引起振荡或超 调 参数数值根据具体的伺服驱动系统型 号和负载情况确定 10 位置前馈增益 设定位置环的前馈增益 0 0~2000 设定为 100% 时, 表示在任何频率的 % 指令脉冲下, 位置滞后量总是为 0 位置环的前馈增益增大, 控制系统的 高速响应特性提高, 但会使系统的位置 环不稳定, 容易产生振荡 除非需要很高的响应特性, 位置环的 前馈增益通常为 0 11 位置前馈滤波器截止 设定位置环前馈量的低通滤波器截止 1 1~1200 频率 频率 Hz 本滤波器的作用是增加复合位置控制 的稳定性 12 位置指令脉冲分频分 设置位置指令脉冲的分倍频 ( 电子齿 1 1~

52 子 轮 ) 在位置控制方式下, 通过对 PA12,PA13 参数的设置, 可以很方便地 与各种脉冲源相匹配, 以达到用户理想 的控制分辨率 ( 即角度 / 脉冲 ) P G=N C, 其中 P: 输入指令的脉冲数 ; G: 电子齿轮比 ;G= 分频分子 分频分 母 N: 电机旋转圈数 ; C: 电机转一圈的脉冲数 例如,2500 线增量式光电编码器, 例如 C=10000 (4 倍频 ) 例 要求输入指令脉冲为 6000 时, 伺服电机旋转 1 圈 则参数 PA12 设为 5,PA13 设为 3 电子齿轮比推荐范围为 :1/50<G<50 另 : 超过 17 位的绝对值编码器, 都统一 折算为 16 位, 即, 电机转一圈的脉冲数 16 是 2 = 位置指令脉冲分频分 见参数 PA12 1 1~1000 母 14 位置指令脉冲输入方 设置位置指令脉冲的输入形式 0 0~3 式 (!! 需要重新上电 ) 通过参数设定为 3 种输入方式之一 : 0: 脉冲 + 符号 ;( 上升沿计数 ) 1: 脉冲 + 符号 ;( 上升沿 下降沿均计 数 ) 2: 两相正交脉冲输入 ; 3:CCW 脉冲 /CW 脉冲 ; CCW 是从伺服电机的轴向观察, 反时 针方向旋转, 定义为正向 51

53 CW 是从伺服电机的轴向观察, 顺时针方向旋转, 定义为反向 15 位置指令脉冲方向取反 设置为 : 0: 正常 ; 1: 位置指令脉冲方向反向 16 定位完成范围 设定位置控制下定位完成脉冲范围 本参数提供了位置控制方式下驱动器 判断是否完成定位的依据 当位置偏差 计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参 数设定值时, 驱动器认为定位已完成, 定位完成信号 COIN ON, 否则 COIN OFF 在位置控制方式时, 输出定位完成信 号 COIN, 在其它控制方式时, 输出速度 达到信号 SCMP 0 0~1 20 0~ 脉冲 17 位置超差检测范围 设置位置超差报警检测范围 在位置控制方式下, 当位置偏差计数器的计数值超过本参数值时, 伺服驱动器给出位置超差报警 18 位置超差错误无效 设置为 0: 位置超差报警检测有效 ; 1: 位置超差报警检测无效, 停止检测 位置超差错误 20 驱动禁止输入无效 设置为 0: CCW CW 输入禁止有效 当 CCW 驱动禁止开关 (FSTP)ON 时, CCW 驱动允许 ; 当 CCW 驱动禁止开关 (FSTP)OFF 时,CCW 方向转矩保持 为 0;CW 同理 如果 CCW CW 驱动 禁止都 OFF, 则会产生驱动禁止输入错 误报警 400 0~ 脉冲 0 0~1 1 0~1 52

54 1: 取消 CCW CW 输入禁止 不管 CCW CW 驱动禁止开关状态如何, CCW CW 驱动都允许 同时, 如果 CCW CW 驱动禁止都 OFF, 也不会产 生驱动禁止输入错误报警 21 JOG 运行速度 设置 JOG 操作的运行速度 ~3000 RPM 22 内外速度指令选择 设置为 0 0~2 0: 速度指令取自内部速度, 速度选择 由 IO 脚 SC1 SC2 决定 ; 1: 速度指令取自外部模拟量输入 ; -10V~10V ; 2: 速度指令取自外部模拟量输入, 单 极性 0~10V, 速度方向由输入端子 FIL(CCW 转矩限制 ) RIL(CW 转矩限制 ) 控制,FIL 有效正转,RIL 有效反转, 都 有效或都无效时为零速 此方式下, PA36,PA37 外部转矩限制不起作用 23 最高速度限制 超速 设置伺服电机的最高限速 ~4000 报警阀值 与旋转方向无关 r/min 如果设置值超过额定转速 PA188, 则 实际最高限速为额定转速 24 内部速度 1 设置内部速度 ~ 速度控制方式下, 当 SC1=OFF, 3000 SC2=OFF 时, 选择内部速度 1 作为速度 r/min 指令 25 内部速度 2 设置内部速度 ~ 速度控制方式下, 当 SC1=ON, 3000 SC2=OFF 时, 选择内部速度 2 作为速 r/min 度指令 26 内部速度 3 设置内部速度 ~ 53

55 速度控制方式下, 当 SC1=OFF, 3000 SC2=ON 时, 选择内部速度 3 作为速 r/min 度指令 27 内部速度 4 设置内部速度 ~ 速度控制方式下, 当 SC1=ON, 3000 SC2=ON 时, 选择内部速度 4 作为速 r/min 度指令 28 到达速度 设置到达速度 5 0~3000 在非位置控制方式下, 如果电机速度 r/min 超过本设定值, 则 COIN ON, 否则 COIN OFF 在位置控制方式下, 不用此参数 与旋转方向无关 比较器具有迟滞特性 29 模拟量转矩指令输入 1V 模拟量指令对应电机输出电流 Ie 30 10~100 增益 ( 转矩 Te) 的百分比 % 例如额定电流 Ie=PA180=4A, PA29=30, 则 1V 模拟量电机输出 1.2A 电流 30 用户转矩过载报警 设置用户转矩过载值, 该值为额定转 300 1~300 矩的百分率, 转矩限制值不分方向, 正 % 向反向都保护 ; 在 PA31>0 情况下, 当电机转 矩 >PA30, 持续时间 >PA31 情况下, 驱 动器报警, 报警号为 Err-29, 电机停转 报警产生后, 驱动器必须重新上电清除 报警 31 用户转矩过载报警检 用户转矩过载检测时间, 单位毫秒 ; 10 0~3000 测时间 设置为 0 时, 用户转矩过载报警功能禁 0ms 止 ; 一般情况下, 该参数设置为 0 33 模拟量转矩指令方向 设置为 : 0 0~1 54

56 取反 0: 正常 ; 1: 模拟量指令方向反向 34 内部 CCW 转矩限制 设置伺服电机 CCW 方向的内部转矩限制值 设置值是额定转矩的百分比, 例如设定为额定转矩的 2 倍, 则设置值为 200 任何时候, 这个限制都有效 如果设置值超过系统允许的最大过载能力, 则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力 35 内部 CW 转矩限制 设置伺服电机 CW 方向的内部转矩限制 值 设置值是额定转矩的百分比, 例如设 定为额定转矩的 2 倍, 则设置值为 任何时候, 这个限制都有效 如果设置值超过系统允许的最大过载 能力, 则实际转矩限制为系统允许的最 大过载能力 36 外部 CCW 转矩限制 设置伺服电机 CCW 方向的外部转矩限 制值 设置值是额定转矩的百分比, 例如设 定为额定转矩的 1 倍, 则设置值为 100 仅在 CCW 转矩限制输入端子 (FIL) ON 时, 这个限制才有效 当限制有效时, 实际转矩限制为系统 允许的最大过载能力 内部 CCW 转矩限 制 外部 CCW 转矩限制三者中的最小 值 37 外部 CW 转矩限制 设置伺服电机 CW 方向的外部转矩限制 值 设置值是额定转矩的百分比, 例如设 300 0~300 % ~0 % 150 0~150 % -150, -150~0 % 55

57 定为额定转矩的 1 倍, 则设置值为 -100 仅在 CW 转矩限制输入端子 (RIL)ON 时, 这个限制才有效 当限制有效时, 实际转矩限制为系统 允许的最大过载能力 内部 CW 转矩限 制 外部 CW 转矩限制三者中的最小值 38 速度试运行和 JOG 运 设置在速度试运行 JOG 运行方式下的 100 0~100 行转矩限制 转矩限制值 % 与旋转方向无关, 双向有效 设置值是额定转矩的百分比, 例如设 定为额定转矩的 1 倍, 则设置值为 100 内外部转矩限制仍然有效 39 模拟转矩指令零偏补 对模拟量转矩输入的零偏补偿量 偿 ~10000 mv 40 加速时间常数 设置值是表示电机从 0 到 1000r/min 的 10 0~1000 加速时间 0ms 加减速特性是线性的 仅用于速度控制方式, 位置控制方式 无效 ; 如果驱动器与外部位置环组合使用, 此参数应设置为 0 41 减速时间常数 设置值是表示电机从 1000rpm 到 0 的减 10 0~1000 速时间 0ms 加减速特性是线性的 仅用于速度控制方式, 位置控制方式 无效 ; 如果驱动器与外部位置环组合使用, 此参数应设置为 模拟量速度指令输入 设定模拟量速度输入电压和电机实际运 ~ 增益 转速度之间的比例关系 即 1V 指令对

58 应的转速 rpm 44 速度指令方向取反 0~1; 对模拟量 / 内部速度, 输入的极性 反向 设置为 0 时, 速度指令为正时, 速度 方向为 CCW; 设置为 1 时, 速度指令为正时, 速度 方向为 CW; 45 模拟量速度指令零偏 对模拟量速度输入的零偏补偿量 单位 补偿 是 mv 调整的转速 rpm=(pa ) PA43 46 模拟量速度 力矩指 对模拟量指令输入的低通滤波器 令滤波 设置越小, 对速度输入模拟量响应速 度越快, 信号噪声影响越大 ; 设置越大, 响应速度越慢, 信号噪声 影响越小 47 电机停止时机械制动 定义电机停转期间从机械制动器动作 器动作设定 ( 输出端子 BRK 由 ON 变成 OFF) 到电机 电流切断的延时时间 ; 此参数不应小于机械制动的延迟时间 (Tb), 以避免电机的微小位移或工件跌 落 ; 相应时序参见图 电机运转时机械制动 定义电机运转期间从电机电流切断到机 器动作设定 械制动器动作 ( 输出端子 BRK 由 ON 变 成 OFF) 的延时时间 ; 此参数是为了使电机从高速旋转状态 减速为低速后, 再使机械制动器动作, 避免损坏制动器 ; 实际动作时间是 PA48 或电机减速到 PA49 数值所需时间, 取两者中的最小 值 相应时序参见图 9-6 RPM/V 0 0~ ~ ~1000 Hz 0 0~200 1ms 50 0~200 1ms 57

59 49 电机运转时机械制动 定义电机运转期间从电机电流切断到机 100 0~3000 器动作速度 械制动器动作 ( 输出端子 BRK 由 ON 变 r/min 成 OFF) 的速度数值 实际动作时间是 PA48 或电机减速到 PA49 数值所需时间, 取两者中的最小 值 相应时序参见图 转矩控制时速度限制 转矩控制时最高速度限制 ~5000 rpm 53 低四位输入端子强制 二进制编辑 ~ ON 控制字 置输入端子内部强制 ON 有效 未强 1111 制 ON 的端子, 需要在外部连线控制 ON/OFF, 已强制 ON 的端子, 不需要 在外部连线, 驱动器内部自动置 ON 用 4 位二进制数表示, 该位为 0 表示 代表的输入端子不强制 ON,1 表示代 表的输入端子强制 ON 二进制数代表 的输入端子如下 : RSTP FSTP ALRS SON SON: 伺服使能 ; ALRS: 报警清除 ; FSTP:CCW 驱动禁止 ; RSTP:CW 驱动禁止 ; 54 高四位输入端子强制 二进制编辑 ~ ON 控制字 设置输入端子内部强制 ON 有效 未 1111 强制 ON 的端子, 需要在外部连线控制 ON/OFF, 已强制 ON 的端子, 不需要 在外部连线, 驱动器内部自动置 ON 用 4 位二进制数表示, 该位为 0 表 示代表的输入端子不强制 ON,1 表示 代表的输入端子强制 ON 二进制数代 58

60 55 低四位输入端子取反控制字 56 高四位输入端子取反控制字 表的输入端子如下 : RIL FIL INH CLE/SC1 /SC2 /ZERO SPD CLE/SC1/ZEROSPD: 偏差计数器清零 / 速度选择 1/ 零速箝位 ; INH/SC2: 指令脉冲禁止 / 速度选择 2; FIL:CCW 转矩限制 ; RIL:CW 转矩限制 二进制编辑 设置输入端子取反 不取反的端子, 在开关闭合时有效, 开关断开时无效 ; 取反的端子, 在开关闭合时无效, 开关断开时有效 用 4 位二进制数表示, 该位为 0 表示代表的输入端子不取反, 为 1 表示代表的输入端子取反 二进制数代表的输入端子如下 : RSTP FSTP ALRS SON SON: 伺服使能 ; ALRS: 报警清除 ; FSTP:CCW 驱动禁止 ; RSTP:CW 驱动禁止 ; 二进制编辑 设置输入端子取反 不取反的端子, 在开关闭合时有效, 开关断开时无效 ; 取反的端子, 在开关闭合时无效, 开关断开时有效 用 4 位二进制数表示, 该位为 0 表示 ~ ~

61 代表的输入端子不取反, 为 1 表示代表 的输入端子取反 二进制数代表的输入 端子如下 : RIL FIL INH/SC CLE/SC1/ZERO 2 SPD CLE/SC1/ZEROSPD: 偏差计数器清零 / 速度选择 1/ 零速箝位 ; INH/SC2: 指令脉冲禁止 / 速度选择 2; FIL:CCW 转矩限制 ; RIL:CW 转矩限制 57 输出端子取反控制字 二进制编辑 ~ BRK+COIN+ALM+SRDY(bit0) 1111 设置输出端子取反 取反的端子, 导通 和截止的定义正好和标准定义相反 ; 用 4 位二进制数表示, 该位为 0 表示 代表的输出端子不取反, 为 1 表示代表 的输出端子取反 二进制数代表的输入 端子如下 : BRK COIN ALM SRDY SRDY: 伺服准备好 ; ALM: 伺服报警 ; COIN: 定位完成 / 速度到达 ; BRK: 机械制动释放 59 转矩指令来源选择 0= 模拟量电压方式 ;PA33 设定方向 0 0~1 取反,PA50 转速限制 1= 内部指令寄存器方式 (PA2) 3: 转矩指令取自外部模拟量输入, 单 极性 0~10V, 转矩方向由输入端子 FIL(CCW 转矩限制 ) RIL(CW 转矩限制 ) 控制,FIL 有效正转,RIL 有效反转, 都 60

62 有效或都无效时为零速 此方式下, PA36,PA37 外部转矩限制不起作用 60 电流增益 设定电流环调节器的比例增益 90 1~2000 设置值越大, 增益越高, 刚度越大, 0 相同频率指令脉冲条件下, 位置滞后量 越小 但数值太大可能会引起振荡或超 调 参数数值跟电机相关, 用户一般不能 修改 61 电流积分 设定电流环调节器的积分时间常数 225 1~1000 设置值越小, 积分速度越快, 系统抵 0 抗偏差越强, 即刚度越大, 但太小容易 产生超调 参数数值跟电机相关, 用户一般不能 修改 62 过压报警时间 母线电压过压检测报警时间 500 1~1000 0ms 63 软件过电流报警时间 软件过流检测报警时间 50 1~1000 任意一相过流, 阀值是硬件电流最大 ms 检测范围的 0.95 倍 64 热过载报警起始检测 设置电机过载的电流起始检测点 ~30 点 设置值是电流值, 单位是额定电流的 0% 百分比 当电机电流低于起始检测点时, 系统 内部的电子过载计数器不工作, 即不检 测电机过载 ; 当电机电流高于起始检测 点时, 系统内部的电子计数器开始工作, 当电子计数器超过阈值 PA64*PA65, 则 产生电机过载报警 当电机过载倍数越 大时, 报警形成时间越短 阈值 =PA64 PA65 一般情况下,PA180<PA64<PA30, 61

63 否则形成不了过热负载或者过载检测条 件 厂家设置, 用户一般不修改 65 热过载报警时间 设置热过载报警阀值时间 ~3000 热过载报警阀值 = PA64 PA65 0s 66 速度 PID 饱和报警时 速度 PID 饱和报警时间 ~1000 间 0= 不报警 0ms 67 制动报警时间 ( 多少 持续泄放时的报警检测时间 ~1000 个泄放周期 ) 0*100u s 68 报警屏蔽 1-6 二进制编辑 = 报警屏蔽 0 ~ 用 6 位二进制数表示, 该位为 0 表示 不屏蔽, 为 1 表示屏蔽 二进制数代表 的输入端子如下 : = 电机超速 ERR-1 1= 过压 ERR-2 2= 欠压 ERR-3 3= 位置超差错误 ERR-4 4= 电机过热 ERR-5 5= 速度环积分饱和错误 ERR-6 69 报警屏蔽 7-12 二进制编辑 1= 报警屏蔽 用 6 位二进制数表示, 该位为 0 表示 不屏蔽, 为 1 表示屏蔽 二进制数代表 的输入端子如下 : ~ = 驱动禁止错误 ERR-7 1= 位置环反馈计数器超过一定的范围 62

64 ERR-8 2= 编码器逻辑错误, 全高或全低 ERR-9 3= 控制电源错误 ERR-10 4= 未定义 5= 任何一相电流超过最大电流规定时间则报警过电流 ERR 报警屏蔽 二进制编辑 1= 报警屏蔽 用 6 位二进制数表示, 该位为 0 表示不屏蔽, 为 1 表示屏蔽 二进制数代表的输入端子如下 : ~ = 过负载 ERR-13 1= 制动错,ERR-14 2= 码盘计数错, 脉冲丢失 ERR-15 3= 制动回路长时间制动 ERR 报警屏蔽 二进制编辑 1= 报警屏蔽 用 6 位二进制数表示, 该位为 0 表示 不屏蔽, 为 1 表示屏蔽 二进制数代表 的输入端子如下 : ~ = 过温 ERR-19 1=EEPROM 错 ERR-20 4=AD 电流零点错误 ERR 报警屏蔽 二进制编辑 1= 报警屏蔽 用 6 位二进制数表示, 该位为 0 表示 不屏蔽, 为 1 表示屏蔽 二进制数代表 的输入端子如下 : ~

65 = 动力电掉线错误 ERR-27 3= 参数保存 buff 溢出 ERR-28 4= 转矩设定超过用户设定过负载和规定时间 ERR-29 5=Z 脉冲丢失错误 ERR 报警屏蔽 二进制编辑 1= 报警屏蔽 用 6 位二进制数表示, 该位为 0 表示不屏蔽, 为 1 表示屏蔽 二进制数代表的输入端子如下 : ~ 刹车泄放周期 每次泄放周期数,100us 基本单位 10 2~200 个 81 泄放占空比 泄放占空比, 周期是 100us 50 0~75 % 82 泄放关闭电压 泄放关闭电压, 小于此电压, 关闭泄放 360 0~1000 V 83 泄放开启电压 泄放开启电压, 超过此电压, 打开泄放 380 0~1000 V 84 欠压阀值 欠压阀值, 小于此电压, 欠压报警 120 0~1000 V 85 过压阀值 过压阀值, 超过此电压, 过压报警 400 0~1000 V 86 泄放电压滤波 泄放检测滤波时间 10 1~2000 0ms 88 码盘信号数字滤波 输出 IO 口硬件数字滤波 数值越大, 数字滤波越重 数值太大 5 1~255 28ns 64

66 会, 会滤掉真实信号 因此滤波时间不 能超过真实信号 数值越小, 滤波效果越不明显 89 编码器分频后线数 码盘反馈任意分频设置 ~ 普通码盘 : 编码器分 0= 正常方向 0 0~1 频反馈方向 1= 反馈方向取反 绝对值码盘 : 单圈低 16 位 ( 只读 ) 91 普通码盘 : 脉冲数字 脉冲和方向口数字滤波 单位 :28 微秒 23 1~255 滤波因子 数值越大, 数字滤波越重 数值太大 28us 绝对值码盘 : 单圈低 会, 会滤掉真实信号 因此滤波时间不 高位 ( 只读 ) 能超过真实脉冲 数值越小, 滤波效果越不明显 干扰大时, 适当增加此数值 92 普通码盘 :Z 脉冲扩展 编码器 Z 信号宽度扩展, 单位 :0.1 微 110 1~255 宽度设置 秒 3.6us 绝对值码盘 : 多圈值 ( 只读 ) 95 母线继电器吸合电压 母线电压超过此值, 则母线继电器吸合 250 0~1000 V 96 DI1 滤波时间 -SON 软件数字滤波 2 0~ us 97 DI2 滤波时间 -ALRS 软件数字滤波 2 0~ us 98 DI3 滤波时间 -FSTP 软件数字滤波 2 0~ us 99 DI4 滤波时间 -RSTP 软件数字滤波 2 0~ us 100 DI5 滤波时间 - 软件数字滤波 2 0~1000 CLE/SC1/ZERO_SPD 500us 101 DI6 滤 波 时 间 软件数字滤波 2 0~

67 -INH/SC2 500us 102 DI7 滤波时间 -FIL 软件数字滤波 2 0~ us 103 DI8 滤波时间 -RIL 软件数字滤波 2 0~ us 106 RS485 波特率选择 RS485 通讯波特率选择 (bps) 2 1~6 1=4800 2=9600 3= = = = 其它 = RS485 MODBUS 通 RS485 MODBUS 通信数据协议 6 0~8 信数据协议 0=ASCII,8 数据, 无校验,2 停 ; 1=ASCII,8 数据, 无校验,1 停 ; 2=ASCII,8 数据, 偶校验,1 停 ; 3=ASCII,8 数据, 奇校验,1 停 ; 4=ASCII,8 数据, 偶校验,2 停 ; 5=ASCII,8 数据, 奇校验,2 停 ; 6=RTU,8 数据, 无校验,1 停 ; 7=RTU,8 数据, 偶校验,1 停 ; 8=RTU,8 数据, 奇校验,1 停 ; 9=RTU,8 数据, 奇校验,2 停 ; 108 RS485 从机 ID 地址 RS485 从机 ID 地址 ; 1 0~247 0= 广播地址 109 报警屏蔽 ~ 报警屏蔽 ~ 报警屏蔽 ~ 报警屏蔽 ~ 报警屏蔽 ~ 报警屏蔽 ~63 66

68 115 报警屏蔽 二进制编辑 1= 报警屏蔽 用 6 位二进制数表示, 该位为 0 表示不屏蔽, 为 1 表示屏蔽 二进制数代表的输入端子如下 : ~63 0=ARM 与 CPLD 通信下设置输出 IO 口出现故障 ERR-73 1=ARM 与 CPLD 通信下设置脉冲编码器滤波出现故障 ERR-74 2= 设置 CPLD 分频错误 ERR-75 3= 设置 Z 脉冲拓展宽度设置错误 ERR-76 4= 读取 UVW 信号错误 ERR-77 5= 读取 CPLD 与 ARM 通信的规定校验数值错误 ERR 报警屏蔽 二进制编辑 1= 报警屏蔽 用 6 位二进制数表示, 该位为 0 表示 不屏蔽, 为 1 表示屏蔽 二进制数代表 的输入端子如下 : ~63 0= 读取通信的 IO 口错误 ERR-79 1= 读取 CPLD 的测量速度值错误 ERR-80 2= 读取 CPLD 的其他故障电平错误 ERR 报警屏蔽 二进制编辑 1= 报警屏蔽 用 6 位二进制数表示, 该位为 0 表示 0 0~63 67

69 不屏蔽, 为 1 表示屏蔽 二进制数代表的输入端子如下 : = 1= 2= 绝对值编码器电池报警 ERR 报警屏蔽 二进制编辑 1= 报警屏蔽 用 6 位二进制数表示, 该位为 0 表示不屏蔽, 为 1 表示屏蔽 二进制数代表的输入端子如下 : ~63 0= 绝对值编码器电池电压低 ERR-97 1= 绝对值编码器过热 ERR-98 2= 绝对值编码器通讯出错 ERR 报警屏蔽 模拟量速度正向死区 在正向零速到死区范围内, 转速为 0; 0 mv 死区点转速 : rpm=pa PA 模拟量速度负向死区 在负向零速到死区范围内, 转速为 0; 死区点转速 : rpm= PA PA43 0 mv 126 模拟量力矩正向死区 在正向零转矩到死区范围内, 转矩为 0; 0 mv 127 模拟量力矩负向死区 在负向零转矩到死区范围内, 转矩为 0; 0 mv 135 欠压保护时间 500 1~1000 0ms 136 过温度保护时间 500 1~1000 0ms 68

70 138 d 轴电流环比例 与 PA60 一致 90 0~ d 轴电流环积分 与 PA61 一致 225 1~ 脉冲低通滤波时间 位置指令平滑滤波器, 数值越小, 响应 0 0~1000 速度越快 0= 无滤波 141 脉冲平滑滤波时间 位置指令平滑滤波器, 数值越小, 响应 0 0~1000 速度越快 0= 无滤波 142 位置环输出正限幅值 ~ 位置环输出负限幅值 ~ 绝对值码盘单圈低 16 只读 低 16bit 位 绝对值码盘单圈低高 只读 位 17bit 码盘, 高 1bit 23bit 码盘, 高 7bit 146 绝对值码盘多圈值 只读 INH 信号定长控制 INH 信号边沿有效 rpm 速度 149 INH 信号定长控制 总的位移脉冲数量 =PA150 0 个脉冲 脉冲个数低 4 位 PA INH 信号定长控制 脉冲个数高 4 位 个脉冲 151 INH 信号定长控制 rp 加减速 m/s 低速输出 COIN 信号 有电流指令, 但是速度小于 PA153 时, 10 rpm 速度阀值 输出 COIN 信号 154 力矩到达输出信号 力矩到达点 单位是额定力矩的百分比 ~

71 COIN 的力矩到达点 电机输出电流达到 PA154 时,COIN 有 0.01 效 牛米 155 COIN 信号来源 0= 位置到达或者速度到达 ; 此时, 0 0~3 若 PA4=0( 位置模式 ),COIN 表示 位置到达 ; 若 PA4=1( 速度模式 ),COIN 表示 速度到达 ; 1= 力矩到达 PA4= 位置模式 速度模式或者力矩模 式,COIN 均表示力矩到达 ; 2= 低速异常 有 SON 信号 且指令 不等于零, 但是速度小于 PA153, 持续 PA170 时间,COIN 信号输出有效 3= 电机输出转矩达到 34/35 设定的 最大限制值 156 力矩到达信号检测滤波时间 157 模拟指令上电自动零偏补偿允许位 158 CLE 信号定长控制速度 159 CLE 信号定长控制脉冲个数低 4 位 160 CLE 信号定长控制脉冲个数高 4 位 161 CLE 信号定长控制加减速 162 ACLR 信号定长控制速度 力矩到达后输出 COIN 信号检测滤波时间 100 1~3000 0ms 0= 允许 1= 不允许 0 上电自动补偿允许时, 上电时会读取 AD 值作为零点值, 并修改 PA39, 以及 PA45 CLE 信号边沿有效 60 rpm 总的位移脉冲数量 =PA160 0 个脉冲 PA 个脉冲 rp m/s 60 rpm 163 ACLR 信号定长控制总的位移脉冲数量 =PA164 0 个脉冲 70

72 脉冲个数低 4 位 PA ACLR 信号定长控制 脉冲个数高 4 位 个脉冲 165 ACLR 信号定长控制 rp 加减速 m/s 166 内部速度 5 设置内部速度 5,PA4=12 时起作用 ~ 速度控制方式下, 当 3000 ACLR=ON,SC1=OFF,SC2=OFF 时, r/min 选择内部速度 5 作为速度指令 167 内部速度 6 设置内部速度 6,PA4=12 时起作用 ~ 速度控制方式下, 当 3000 ACLR=ON,SC1=ON,SC2=OFF 时, r/min 选择内部速度 6 作为速度指令 168 内部速度 7 设置内部速度 7,PA4=12 时起作用 ~ 速度控制方式下, 当 3000 ACLR=ON,SC1=OFF,SC2=ON 时, r/min 选择内部速度 7 作为速度指令 169 内部速度 8 设置内部速度 8,PA4=12 时起作用 ~ 速度控制方式下, 当 3000 ACLR=ON,SC1=ON,SC2=ON 时, r/min 选择内部速度 8 作为速度指令 170 低速报警滤波时间 PA155=2 时, 当电流指令大于 0, 但是 100 ms 速度小于 PA153, 持续时间超过 PA170, 输出 COIN 信号 171 MODBUS 运动指令 0= 指令执行完毕,1= 指令正在执行 只读 执行状态 172 MODBUS 绝对坐标 MODBUS 绝对坐标值 有符号二进制 二进制低 16 位 数 实际值 =PA173 左移 16 位 MODBUS 绝对坐标 PA172 二进制高 16 位 174 上电自动回零允许位 0= 不允许自动回零 0 1= 允许自动回零 71

73 175 回零速度 ~ 3000 rpm 176 回零加减速 rp m/s 177 回零遇到减速开关后 ~2 的运行速度 回零模式 0= 遇到减速开关后, 急停 ; 1 1= 遇到减速开关后, 减速到 PA177 后 急停 ; 2= 遇到减速开关后, 减速到 PA177 运 行, 遇到电机 Z 信号急停 179 回零点减速信号选择 0= 无此功能 0 1=RSTP 信号 2=FSTP 信号 3=INH 信号 选中的信号, 不能再作为原来伺服的功 能正常使用 因此, 建议采用系统用不 到的信号作为零点减速开关信号 ; 选择 RSTP/FSTP 时,PA20 需要设置成 电机额定电流 A 181 反电动势系数 182 D 轴电感 183 Q 轴电感 184 D/Q 轴电阻 185 转子惯量 186 电机额定转矩 N.m 187 转矩电流系数 188 额定转速 189 编码器每转脉冲数 190 电机极对数 72

74 191 编码器类型 0= 普通码盘 ;1= 多摩川省线码盘 ;2= 0~20 多摩川电机 ( 华大省线电机 );10= 多摩 川 17 位绝对值码盘 ;11= 多摩川 23 位 绝对值码盘 192 编码器零点位置 193 驱动器型号 220VAC:( 0.9 以下版本 ) 0 0~30 ( 基本电流 基本电 0=15B2(20.63A,20A 模块 0.01R); 压 ) 1=LS12-30 ( 41.26A, 30A 模 块,0.005R); 2=10B2(10.32A,15A 模块,0.02R); 3=50B2(68.75A,50A 模块,0.003R); 4=75B2(103.15A,75A 模块,0.002R); 6=05B2(5.16A,10A 模块,0.04R); 7=02B2(2.58A,10A 模块,0.08R); 220VAC:( 0.9 以上版本 ) 0=02B2(2.58A,10A 模块,0.08R); 1=05B2(5.16A,10A 模块,0.04R); 2=10B2(10.32A,15A 模块,0.02R); 3=15B2(20.63A,20A 模块 0.01R); 4=20B2(20.63A,20A 模块 0.01R); 5=LS12-30(41.26A,30A 模块,0.005R); 6=50B2(68.75A,50A 模块,0.003R); 7=75B2(103.15A,75A 模块,0.002R); 8=100B2(206.3A,75A 模块,0.001R); 380VAC: 10=3_10B2(); 11=3_15B2(); 12=3_20B2(); 13=3_35B2(); 14=3_50B2(); 73

75 15=3_75B2(); 16=3_100B2(); 194 绝对值码盘单圈高 4 绝 对 值 编 码 器 分 辨 率 13 位 (10 进制 ) =PA PA195; 例如 17 位码 195 绝对值码盘单圈低 4 盘, 单圈值 =131072, 则高 4 位是 13, 1072 位 (10 进制 ) 低 4 位是 RSTP 定速运行速度 IO 定速控制速度 ~ RSTP 定速运行加减 IO 定速控制加减速 10 1~100 速 198 MODBUS 运动指令 0= 指令缓存无指令, 可以接收运动指令 0 0~1 缓存标志位 1= 缓存有指令, 不接收新指令 199 通讯存储状态 ; 0~2: 执行存储指令时存储的状态 0 0~2 修改 PA 参数时存储 9: 单此参数等于 9 时, 通讯时修改的 9 允许控制 PA 参数, 即刻存入 EEPROM 内 200 使能模式 0= 低电平有效 0 0~1 201 IO 定长控制自动返回 IO 走定长模式, 自动返回前, 静止延时 延时时间 时间 0.1s 202 DAC0 输出信号选择 DAC01 输出物理量选择, 传输延时 : 0 0~40 67ms 0= 速度 ( 滤波 ) 1= 转矩 ( 滤波 ) 2= 电流 ( 滤波 ) 3= 峰值电流 (1 秒更新 ) 4= 电角度 5= 输出 PA204 设定的值 0~5V 6= 速度指令 = 速度 ( 滤波 ), 取反输出 21= 转矩 ( 滤波 ), 取反输出 22= 电流 ( 滤波 ), 取反输出 203 DAC1 输出信号选择 DAC02 输出物理量选择, 传输延时 : 1 0~40 74

76 67ms 0= 速度 ( 滤波 ) 1= 转矩 ( 滤波 ) 2= 电流 ( 滤波 ) 3= 峰值电流 (1 秒更新 ) 4= 电角度 5= 输出 PA205 设定的值 0~5V 6= 速度指令 = 速度 ( 滤波 ), 取反输出 21= 转矩 ( 滤波 ), 取反输出 22= 电流 ( 滤波 ), 取反输出 204 DAC0 输出设定值 输出设置 0~4096 表示 0~5V ~4095 输出电压 =PA204 5V 4096( 伏 ) 205 DAC1 输出设定值 输出设置 表示 0-5V ~4095 输出电压 =PA205 5V 4096( 伏 ) 206 DAC 输出速度时坐标 设定坐标上限 ~6000 上限 5V 对应的转速 rpm 207 DAC 输出速度时坐标 设定坐标下限 ~ 下限 0V 对应的转速 0 rpm 208 DAC 输出力矩时坐标 设定坐标上限 ~5000 上限 5V 对应的力矩 0.01 牛 米 209 DAC 输出力矩时坐标 设定坐标下限 ~ 下限 0V 对应的力矩 牛米 210 DAC 输出电流时坐标 设定坐标上限 ~8000 上限 5V 对应的电流 0.01 安 211 DAC 输出电流时坐标 设定坐标下限 ~ 下限 0V 对应的电流 安 75

77 212 弱磁补偿电流 若此值不等于 0, 则弱磁控制 安 214 模式切换延迟时间 速度力矩模式, 位置力矩模式, 位置速 度模式, 在 IO 切换模式的时候, 延迟此 0.1s 参数的时间后, 才进入另外一个模式 215 模式切换时切换速度 速度力矩模式, 位置力矩模式, 位置速 10 2~3000 度模式, 在 IO 切换模式的时候, 速度降 rpm 低到此参数的值后, 才进入另外一个模 式 220 回零请求信号选择 0= 无请求回零功能 ; 1=FIL 端子 ; 2=RIL 端子 ; 选中的信号, 不能再作为原来伺服的功 能正常使用 因此, 建议采用系统用不 到的信号作为回零点请求信号 ; 221 ABS 零点位置单圈 16bit 无符号数 0~6553 值 ABS 零点位置多圈 16bit 有符号数 值 ~ ABS 零点位置设定信 0= 无此功能 0 0~3 号选择 1=RSTP 信号 2=FSTP 信号 3=INH 信号 选中的信号, 不能再作为原来伺服的功 能正常使用 因此, 建议采用系统用不 到的信号作为零点减速开关信号 ; 选择 RSTP/FSTP 时,PA20 需要设置成 0 此参数不能与 PA179 冲突 224 ABS 零点位置记忆 此参数从 0 变成 1 的过程, 将此时编码 0 0~1 器的位置作为零点保存到 PA221 和 76

78 PA222 内 LS12 系列交流伺服驱动器 225 绝对值回零模式 0= 多圈回零,1= 单圈回零 保护功能 7.1 报警一览表 报警代码 报警名称 报警内容 -- 正常 1 超速 伺服电机速度超过设定值 2 主电路过压 主电路电源电压过高 3 主电路欠压 主电路电源电压过低 4 位置超差 位置偏差计数器的数值超过设定值 5 电机过热负载 电机超过额定电流持续运行超过 15 分钟 6 速度放大器饱和 速度放大器饱和故障 7 驱动禁止异常 8 位置偏差计数器溢出 位置偏差计数器的数值的绝对值超过 编码器故障 码盘线 异或 错 10 控制电源错误 11 IPM 模块故障 IPM 智能模块故障 12 过电流 13 过负载 伺服驱动器及电机过负载 ( 瞬时过热 ) 14 泄放制动故障 制动电路故障 15 码盘计数器错误 17 刹车功率过载 19 过热 温度达到温度开关检测值 20 EEPROM 错 EEPROM 关键字写读检测校验错 23 AD 电流零点采样故障 29 用户转矩过载报警 30 编码器 Z 脉冲丢失 编码器 Z 脉冲丢失 31 编码器 UVW 信号错 32 编码器 UVW 信号非法编码 34 省线式码盘读 UVW 出错 内部芯片通讯错 90 EEPROM 错 EEPROM 读写无反馈 91 EEPROM 错 EEPROM 参数校验错 97 绝对值编码器电池报警 电池电压低或者失效, 更换电池 99 读取绝对值编码器通讯错驱动器读取编码器出错 77

79 8 通讯 LS12 系列交流伺服驱动器 8.1 通讯接口 驱动器集成两个通讯端子,CN3 及 CN4, 硬件采用 1394 标准端子 如下图 : 78

80 CN3 和 CN4 的定义, 不同机型定义不一样 B2-J 绝对值机型 : 端子 CN3 是绝对值编码器专用接口, 不可接其他通讯设备 CN4 是 485 Modbus 通讯接口, 用于连接 485 主设备 脚位定义如下 : LS12 系列交流伺服驱动器 B2 普通增量式编码器机型 : CN3 和 CN4 均是 485 通讯接口, 脚位定义如下 : 8.2 RS485 MODBUS 通讯 驱动器执行标准的 MODBUS 通讯协议, 可以执行 0x03,0x06,0x10 三种指令 485 硬件通讯协议通过下列 PA- 参数设置 : 参数号定义 数值范围 默认值 波特率选择 1=4800, 2=9600, 3=19200, 4=38400, 2 5=57600,6=115200, 其它 = 通信数据协议 0=ASCII,8 数据, 无校验,2 停 ; 1=ASCII,8 数据, 无校验,1 停 ; 2=ASCII,8 数据, 偶校验,1 停 ; 3=ASCII,8 数据, 奇校验,1 停 ; 6 79

81 4=ASCII,8 数据, 偶校验,2 停 ; 5=ASCII,8 数据, 奇校验,2 停 ; 6=RTU,8 数据, 无校验,1 停 ;( 常用 ) 7=RTU,8 数据, 偶校验,1 停 ; 8=RTU,8 数据, 奇校验,1 停 ; 9=RTU,8 数据, 奇校验,2 停 ; 从机 ID 地址 IP 地址 1 MODBUS 命令描述如下 : 0x03: 读多个字 可以读 PA 参数, 读 DP 状态数据 Modbus 地址 : PA 系 : 偏置 0x0000, 最大参数个数 =200; DP 系 : 偏置 0x1000, 最大参数个数 =36 ; 0x06: 写 1 个字 根据地址值的不同, 执行不同的操作, 操作如下 : 1 地址 <(PA 偏置 + 参数个数最大值 ) 且 0( 密码 ), 写 1 个 PA 参数, 不存 EEPROM 其中 :PA 偏置 =0x0000, 参数个数最大值 =200 个 2 地址 =0x3300, 数据 =0x3300: 将 PA 共 200 个参数存入 EEPROM PA199 作为标志位 PA199=0 时表示空闲,PA199=1 表示正在存储,PA199=2 表示写完毕正确,PA199=3 表示写完毕但错误 在发存储指令之前, 先读 PA199, 若 =1, 则不能再发存储指令 ; 若不等于 1, 可以将 PA199 写 0, 然后发储存指令, 此时可以读 PA199, 若 =3 则写错误, 若 =2 则写正确, 且可以继续发写指令 注意, 执行存储 EEPROM 指令后, 需要等待 4 秒后才能断电! 0x10: 写多个字 写 PA 参数 1 写 PA 参数 地址 <(PA 偏置 + 参数个数 MAX), 且 0( 密码 ), 同时写若干个 PA, 不存 EEPROM 其中 :PA 偏置 =0x0000, 参数个数 MAX=200 个 2 增量位置模式 向地址 0x7000, 写连续的 6 个字 通讯帧格式如下 (16 进制 ): IP c+AAxx xx xx( 增量脉冲个数 24bit)+ yyyy( 速度 )+ 00kk( 加减速 )+ 00zz( 方向 )+00jj( 启动 ) 其中 : (0)AA 是指令,00= 位置增量 (00= 位置增量,01= 延时,02= 设定当前位置 ( 伺服使能时会清零 )) (1)xx xx xx 是增量脉冲个数, 最大 24 位, 高位在前 (2)yyyy 是速度, 要求小于电机最大速度, 高位在前 (3)kk 是加减速,1-20 其中 1=2400rpm/s, 即 1 秒转速提升到 2400rpm (4)zz 是方向设置,00= 正向,11= 反向 (5)jj 是启动信号, 固定 =0x11= 运行 80

82 3 延时, 零速等待一定时间 向地址 0x7000, 写连续的 6 个字 通讯帧格式如下 (16 进制 ): IP c+AAxx xx xx( 延时时间 24bit)+ yyyy( 速度 )+ 00kk( 加减速 ) + 00zz( 方向 )+00jj( 启动 ) 其中 : (0)AA 是指令,01= 延时 (00= 位置增量,01= 延时,02= 设定当前位置 ( 伺服使能时会清零 )) (1)xx xx xx 是延时时间, 单位是 ms, 最大 24 位, 高位在前 (2)yyyy 是无效数据 (3)kk 是无效数据 (4)zz 是无效数据 (5)jj 是启动信号, 固定 =11= 运行 4 恒速运行一定时间 向地址 0x7000, 写连续的 6 个字 通讯帧格式如下 (16 进制 ): IP c+AAxx xx xx( 恒速运行时间 24bit)+ yyyy( 速度 )+ 00kk( 加减速 )+ 00zz( 方向 )+00jj( 启动 ) 其中 : (0)AA 是指令,02= 恒速运行 (1)xx xx xx 是恒速运行时间, 单位 ms, 最大 24 位, 高位在前 (2)yyyy 是速度, 要求小于电机最大速度, 高位在前 (3)kk 是加减速,1-20 其中 1=2400rpm/s, 即 1 秒转速提升到 2400rpm (4)zz 是方向设置,00= 正向,11= 反向 (5)jj 是启动信号, 固定 =0x11= 运行 5 增量位置模式停止 ( 急停或者减速停 ) 清除缓存 地址 =0x7006 通讯帧格式如下 (16 进制 ): IP xx( 停止控制 ) 其中 : 1xx 是停止控制信号 其中 :0x11= 急停 ;0x22= 减速停 ;0x33= 清除缓存 6 存 EEPROM 向地址 =0x3300, 写 1 个数据, 数据 =0x3300: 将 PA 共 200 个参数列表存入 EEPROM 帧格式 (16 进制 ): ip PA199 作为标志位 PA199=0 时表示空闲,PA199=1 表示正在存储,PA199=2 表示写完毕正确,PA199=3 表示写完毕但错误 在发存储指令之前, 先读 PA199, 若 =1, 则不能再发存储指令 ; 若不等于 1, 可以将 PA199 写 0, 然后发储存指令, 此时可以读 PA199, 若 =3 则写错误, 若 =2 则写正确, 且可以继续发写指令 7 绝对位置模式 向地址 0x7100, 写连续的 4 个字 通讯帧格式如下 (16 进制 ): IP c+xxxx xxxx( 绝对位置 32bit)+ yyyy( 速度 )+ 00kk( 加减速 ) 81

83 其中 : (1)xx xx xx xx 是绝对位置,32 位有符号整数格式, 高位在前, 符号代表坐标的正负 (2)yyyy 是速度, 要求小于电机最大速度, 高位在前 (3)kk 是加减速,1-20 其中 1=2400rpm/s, 即 1 秒转速提升到 2400rpm 电机的运行方向, 由当前位置及指令位置决定 8 设置绝对坐标值 地址 =0x7106, 写连续的 2 个字 伺服的 DP-POS. 及 DP-POS 同时更改 通讯帧格式如下 (16 进制 ): IP xxxx xxxx( 绝对位置 32bit) 其中 : xx xx xx xx 是绝对坐标值,32 位有符号整数格式, 高位在前, 符号代表坐标的正负 注 : PA=10 通讯模式, 伺服内部设计了 1 级缓存, 即 : 当前指令正在运行时, 可以继续发下一条要运行的指令, 自动存入缓存, 当当前指令运行完毕, 缓存的指令即刻进入运行, 此时可以继续发下一条指令 缓存通过查询 PA198 完成, 当 PA198=0 时, 可以发指令, 当 PA198=1 时, 缓存已满, 表示有一条指令在缓存, 当前指令执行完毕后,PA198 会自动调整成 0 时, 此时就可以发指令到缓存了 注 : 标准的 MODBUS 协议数据格式如下 : 82

84 83 LS12 系列交流伺服驱动器

85 9 运行 LS12 系列交流伺服驱动器 9.1 工作时序 电源接通次序 电源连接请参照图 9-1, 并按以下顺序接通电源 : 图 9-1: 电源接线图 1) 通过交流接触器将电源接入主电路电源输入端子 ( 三相接 R S T, 单相接 L N) 2) 控制电路的电源 L1 N1 与主电路电源同时或先于主电路电源接通, 如果仅接通了控制电路的电源, 伺服准备好 (SRDY) 信号 OFF 3) 主电路电源接通后, 约延时 1.5 秒, 伺服准备好信号 (SRDY)ON, 此时可以接受伺服使能 (SON) 信号, 检测到伺服使能有效, 驱动器输出有效, 电机激励, 处于运行状态 检测到伺服使能无效或有报警, 基极电路关闭, 电机处于自由状态 4) 当伺服使能与电源一起接通时, 基极电路大约在 1.5 秒后接通 5) 频繁接通断开电源, 可能损坏软启动电路和能耗制动电路, 接通断开的频率最好限制在每小时 5 次, 每天 30 次以下 如果因为驱动器或电机过热, 在将故障原因排除后, 还要经过 30 分钟冷却, 才能再次接通电源 84

86 9.1.2 时序图 电源接通时序及报警时序 : 图 9-2: 电源接通时序图 图 9-3: 报警时序图 85

87 图 9-4: 电机停止时机械制动器动作时序 图 9-5: 电机运转时机械制动器动作时序 86

88 9.2 注意事项 LS12 系列交流伺服驱动器 1. 启动停止的频率受伺服驱动器和电机两方面的限制, 必须要同时满足两个条件 (1) 伺服驱动器所允许的频率用于启动 停止频率高的场合, 要事先确认是否在允许的频率范围内 允许的频率范围随电机种类 容量 负载惯量 电机转速的不同而不同 首先设置加减速时间防止过大的再生能量 ( 在位置控制方式下, 设置上位控制器输出脉冲的加减速时间 在负载惯量为 m 倍电机惯量的条件下, 伺服电机所允许的启停频率如下 : 负载惯量倍数 允许的启停频率 m 3 >100 次 / 分钟 ; 加减速时间 60ms 或更少 m 5 60~100 次 / 分钟 ; 加减速时间 150ms 或更少 m>5 <60 次 / 分钟 ; 加减速时间 150ms 以上 如果还不能满足要求, 可以采用减小内部转矩限制 ( 参数 PA34 PA35), 降低电机最高转速 ( 参数 PA23) 的方法 (2) 伺服电机所允许的启停频率随负载条件 运行时间等因素而不同, 请参考电机说明书 2. 一般负载惯量倍数在 5 倍以内, 在大惯量下使用, 可能会经常发生减速时主电路过压或制动异常, 这时可以采用下面方法处理 : 减小内部转矩限制 ( 参数 PA34 PA35); 降低电机最高转速 ( 参数 PA23); 安装外加的再生装置 ; 3. 伺服驱动器内装有编码器的供电电源, 为保证编码器正常工作, 必须维持其输出电压 5V±5% 当用户使用很长的电缆线时, 可能会造成电压损失, 在这种情况下, 请使用 多芯线对编码器供电, 以减少电缆线上的压降 87

89 9.3 运行前的检查 LS12 系列交流伺服驱动器 运行前的检查在安装和连线完毕之后, 在通电之前先检查以下几项 : 电源端子接线是否正确 可靠输入电压是否正确? 电源线 电机线有无短路或接地? 编码器电缆连接是否正确? 控制信号端子是否已连接准确? 电源极性和大小是否正确? 驱动器和电机是否已固定牢固? 电机轴是否未连接负载? 9.4 自测试模式运行 9.5 JOG 运行 此模式仅供工厂内部测试使用, 请勿在带载或上机床的情况下使用此测试方法. 1. 设置 PA4=3; 按 键退出菜单, 按上下键到 FA-, 按 ENTER, 按上下键选择 FA-JOG, 然后按下 ENTER, 伺服自动使能, 显示 J- 0, 进入电机自测试模式 2. 按 UP 键不放手, 电机反向按 100rpm 转速运行, 显示 J -100 松手后电机停止运行, 转速为 0 按 DOWN 键不放手, 电机正向按 100rpm 转速运行, 显示 J 100 松手后电机停止运行, 转速为 0 若需更改电机转速, 可通过设置电机测试转速参数 PA-21 现实, 设置参数 PA-21 前先查实电机额定转速, 请勿将此参数设定值超过电机的额定转速 3. 短按 键, 电机停止使能, 自由停车 4. 在更换电机 线材 驱动器时, 请务必断电操作 88

90 9.6 速度试运行 LS12 系列交流伺服驱动器 此模式仅供工厂内部测试使用, 请勿在带载或上机床的情况下使用此测试方法. 1. 设置 PA4=2; 按 键退出菜单, 按上下键到 FA-, 按 ENTER, 按上下键选择进入 FA-SR, 然后按下 ENTER, 伺服自动使能, 显示 0.0, 进入电机试运行模式 2. 按 UP DOWN 键调整电机转速 3. 短按 键, 电机停止使能, 自由停车 4. 在更换电机 线材 驱动器时, 请务必断电操作 9.7 位置控制模式的简单接线运行 接线 1. 主电路端子, 三相 AC220V, 接 R S T 端子, 单相 AC220V, 接 L N 端子 ; 2. 控制电压端子 L1 N1 接单相 AC220V; 3. 编码器信号接插件 CN2 与伺服电机连接好 ; 4. 控制信号接插件 CN1 按图示连接 ; 89

91 NFB MC 单相或三相 220v 电源滤波器 R(L) S(N) T (L1) (N2) P D C 内接电阻 外接电阻 DC24V 伺服使能 COM+ 20 SON K CN1 驱动器 U V W PE 电机外壳 M 伺服准备好 SRDY+ 24 SRDY- 8 电机外壳 +24V 指令脉冲正输入 +5V 指令脉冲正输入 指令脉冲负输入 +24V 指令方向输入 +5V 指令方向输入 指令方向负输入 PS+ 13 P+ 15 P- 14 DS+ 10 S+ 12 S- 11 CN1 2.0K 75R 2.0K 75R CN1 CN2 13 5V 14 0V 5 A+ 10 A- 4 B+ 9 B- 3 Z+ 8 Z- 2 U+ 7 U- 1 V+ 6 V- 12 W+ 11 W- 15 FG 光电编码器 15 芯插头 图 9-7 位置控制模式的简单接线图 操作 (1) 接通控制电路电源和主电源, 显示器有显示 ; (2) 按下表设置参数值, 将参数写入 EEPROM 参数号意义参数值出厂缺省值 PA4 控制方式选择 0 0 PA12 电子齿轮分子 用户设置 1 PA13 电子齿轮分母 用户设置 1 90

92 PA15 电机运转方向用户设置 0 (3) 没有报警和任何异常情况后, 使伺服使能 (SON)ON, 从控制器送低频脉冲信号到驱动器, 使电机运行在低速 ; 电子齿轮设置本驱动器安装的编码器是 2500 脉冲 / 转, 通过设置电子齿轮参数 PA12 PA13 可得到任意的脉冲当量 注意 : 可以给分子和分母设定任意值而得到任何比值, 但最好不要超过 1/50 50 的范围 表 : 输入脉冲个数与旋转圈数的关系 输入脉冲数 Pulse 电机旋转圈数 电子齿轮分子 PA12 电子齿轮分母 PA / 表 : 输入脉冲频率与旋转速度的关系 输入脉冲频率 (Hz) 电机转速 (r/min) 电子齿轮分子 PA12 电子齿轮分母 PA13 300k k k k k k k

93 9.8 调整 LS12 系列交流伺服驱动器 增益调整 (1) 速度控制 速度比例增益 ( 参数 PA5) 的设定值, 在不发生震荡的条件下, 尽量设置的较大 一般情况下, 负载惯量越大, 速度比例增益 的设定值应越大 速度积分时间常数 ( 参数 PA6) 的设定值, 根据给定的条件, 尽量设置的较小 速度积分时间常数 设定太大时, 在负载变动的时候, 速度将变动较大 一般情况下, 负载惯量越大, 速度积分时间常数 的设定值应越大 (2) 位置控制 先按上面方法, 设置合适的 速度比例增益 和 速度积分时间常数 位置比例增益 ( 参数 PA9) 的设定值, 在稳定范围内应尽量设置较大 位置比例增益 设置的太大时, 位置指令的跟踪特性好, 滞后误差下, 但是在停止定位时, 容易产生震荡 如果要求位置跟踪特性特别高时, 可以增加 位置前馈增益 设定值 但如果太大, 会引起超调 [ 注 ]: 位置比例增益 设定的较小时, 系统处于稳定状态, 但是位置跟踪特性变差, 滞后误差偏大 位置比例增益 设定值可以参考下表刚度低刚度中刚度高刚度 位置比例增益 58~ ~ ~198 92

94 9.9 常见问题 LS12 系列交流伺服驱动器 电磁制动器电磁制动器 ( 保持制动器 失电制动器 ) 用于锁住与电机相连的垂直或倾斜工作台, 防止伺服电源失去后工作台跌落 要实现这个功能, 需选购带制动器的电机 制动器只能用来保持工作台不跌落, 绝不能用于减速和停止机器运动 标准接线如下 : 93

95 附录一驱动器规格 LS12 系列交流伺服驱动器 型号 LS12-30 LS12-20 LS12-10 输出功率 (KW) 2.3kw 1.2kw 0.5kw 输入电源 三相 AC220V 单相 AC220V -15~+10% 50~60Hz -15~+10% 50~60Hz 编码器类型 5V 2500 线增量式编码器 ; 省线式增量式编码器 控制特性 控制方式 再生制动 1 位置控制 2 速度控制 3 力矩控制 4RS485 MODBUS 位置控制 内置, 外置 速度频率响应 200Hz 以上 速度波动率 : <±3%( 负载 0~100%);<±2%( 电源 -15~+10%)( 数值对应于额定速度 ) 调速比 1:5000 输入脉冲频率 500kHz 位置控制 反馈方式 输入方式 1 脉冲 + 符号 2CW 脉冲 +CCW 脉冲 3 正交 AB 相脉冲 电子齿轮比 1~9999/1~9999 反馈脉冲 500~10000 脉冲 / 转, 可以设置 电机轴端增量式脉冲编码器反馈 参数设定方法 1 本机键盘设置输入,2RS485 MODBUS 通讯录入 使用负载惯量小于电机惯量的 3 倍 制动方式 安装方式 接地方式 监视功能 保护功能 显示 操作 使用 环境 温度 电阻能耗制动 壁挂式安装 外壳接地, 接地电阻 0.1Ω 转速 当前位置 指令脉冲积累 位置偏差 电机电流 指令脉冲频率 运行状态 输入输出端子信号等 超速 主电源过压欠压 过流 过载 制动异常 编码器异常 位置超差 等 6 位 LED 数码管 4 个按键 工作 :0~55 存贮 :-20 ~80 湿度小于 90%( 无结露 ) 振动小于 0.5G(4.9m/S 2 ),10~60 Hz( 非连续运行 ) 94

96 附录二产品保修条款 LS12 系列交流伺服驱动器 1 保修期良石公司对其产品的原材料和工艺缺陷提供从发货日起一年的质保 在保修期内良石公司为有缺陷的产品提供免费维修服务 2 不属保修之列 不恰当的接线, 如电源正负极接反和带电拔插 未经许可擅自更改内部器件 超出电气和环境要求使用 环境散热太差 3 维修流程如需维修产品, 将按下述流程处理 : (1) 发货前需致电良石公司反映产品故障情况 (2) 随货附寄书面说明, 说明返修驱动器的故障现象 ; 故障发生时的电压 电流和使用环境等情况 ; 联系人的姓名 电话号码及邮寄地址等信息 (3) 预付邮费 4 保修限制良石产品的保修范围限于产品的器件和工艺 ( 即一致性 ) 良石公司不保证其产品能适应客户的具体用途, 因为是否适合还与该用途的技术指标要求和使用条件及环境有关 本公司不建议将此产品用于临床医疗用途 5 维修要求返修时请用户如实填写 维修报告 ( 此表可向我司商务部门索取 ), 以便于维修分析 邮寄地址 : 浙江省杭州市余杭区闲林工业区闲兴路 31 号 6 幢 5 楼 技术服务 : 请关注 良石技术 公众号, 联系技术支持 95