Microsoft Word - EP1C使用手册 docx

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1 Maxsine EP1C 系列 交流伺服驱动器使用手册 ( 第 6 版 ) TL01/TL02/TL05/TL08/TL10/TL15/TL25/TL35/TL55 驱动器 TH06/TH10/TH15/TH20/TH30/TH50/TH75/TH90 TH110/TH150 武汉迈信电气技术有限公司

2 声明 武汉迈信电气技术有限公司版权所有 未经本公司的书面许可, 严禁转载或复制本手册的部分或全部内容 因改进等原因, 产品的规格或尺寸如有变更, 恕不另行通知

3 安全注意事项 在产品存放 安装 配线 运行 检查或维修前, 用户必需熟悉并遵 守以下重要事项, 以确保安全地使用本产品 错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡 错误操作可能会引起危险, 导致人身伤害, 并可能使设备损坏 严格禁止行为, 否则会导致设备损坏或不能使用 1. 使用场合 禁止将产品暴露在有水气 腐蚀性气体 可燃性气体的场合使用 否则会导致触电或火灾 禁止将产品用于阳光直射, 灰尘 盐分及金属粉末较多的场所 禁止将产品用于有水 油及药品滴落的场所 2. 配线 请将接地端子可靠接地, 接地不良可能会造成触电或火灾 请勿将 220V 驱动器电源接入 380V 电源, 否则会造成设备损坏及触电或火灾 请勿将 U V W 电机输出端子连接到三相电源, 否则会造成人员伤亡或火灾 必须将 U V W 电机输出端子和驱动器接线端子 U V W 一一对应连接, 否则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡 请紧固电源和电机输出端子, 否则可能造成火灾 配线请参考线材选择配线, 否则可能造成火灾 I

4 3. 操作 当机械设备开始运转前, 必须配合合适的参数设定值 若未调整到合适的设定值, 可能会导致机械设备失去控制或发生故障 开始运转前, 请确认是否可以随时启动紧急开关停机 请先在无负载情况下, 测试伺服电机是否正常运行, 之后再将负载接上, 以避免不必要的损失 请勿频繁接通 关闭电源, 否则会造成驱动器内部过热 4. 运行 当电机运转时, 禁止接触任何旋转中的零件, 否则会造成人员伤亡 设备运行时, 禁止触摸驱动器和电机, 否则会造成触电或烫伤 设备运行时, 禁止移动连接电缆, 否则会造成人员受伤或设备损坏 5. 保养和检查 禁止接触驱动器及其电机内部, 否则会造成触电 电源启动时, 禁止拆卸驱动器面板, 否则会造成触电 电源关闭 5 分钟内, 不得接触接线端子, 否则残余高压可能会造成触电 禁止在电源开启时改变配线, 否则会造成触电 禁止拆卸伺服电机, 否则会造成触电 6. 使用范围 II 本手册所涉及产品为一般工业用途, 请勿用于可能直接危害人身安全的装置上, 如核能装置 航天航空设备 生命保障及维持设备和各种安全设备 如有以上使用需要, 请与本公司联系

5 目录 第 1 章产品检查及安装 产品检查 产品铭牌 产品前面板 伺服驱动器安装 安装环境条件 安装方法 伺服电机安装 安装环境条件 安装方法 电机旋转方向定义 第 2 章接线 系统组成与接线 伺服驱动器接线图 接线说明 电线规格 强电端子说明 主回路接线图 制动电阻的适配 电抗器的连接 X1 控制信号端子 X1 端子插头 X1 端子信号说明 X1 端子接口类型 X2 编码器信号端子 X2 端子插头 X2 端子信号说明 X3 端子插头 标准接线图 位置控制接线 速度控制或转矩控制接线图 制动电阻的连接 电抗器的连接 第 3 章面板操作 驱动器面板说明 III

6 3.1.1 面板组成 面板说明 数值显示 主菜单 状态监视 参数设置 参数管理 辅助功能 模拟量调零 参数缺省值恢复 第 4 章运行 空载试运行 接线和检查 点动 (JOG) 试运行 键盘调速试运行 位置控制 位置控制的简单例子 位置指令 输入电子齿轮 位置控制有关增益 速度控制 速度控制的简单例子 速度指令有关的参数 速度指令来源 加减速 零速箝位 速度控制有关增益 转矩控制 转矩控制的简单例子 转矩指令有关的参数 转矩指令来源 转矩控制的速度限制 增益调整 增益参数 增益调整步骤 共振抑制 低通滤波器 陷波器 增益切换 增益切换参数 IV

7 4.7.2 增益切换动作 原点回归 原点回归参数 原点回归运行步骤 原点回归方法 原点回归时序 原点回归组合模式时序 超程保护 转矩限制 转矩限制参数 转矩限制模式 工作时序 电源接通时序 伺服 ON 时报警时序 电机静止时的伺服 ON/OFF 动作时序 电机运转时的伺服 ON/OFF 动作时序 电磁制动器 电磁制动器参数 电磁制动器使用 第 5 章参数 参数一览表 段参数 段参数 段参数 段参数 DI 功能一览表 DO 功能一览表 DI 功能详解 DO 功能详解 第 6 章通讯功能 通讯硬件界面 通讯参数 MODBUS 通讯协议 参数的写入与读出 常用操作命令 状态量监视 操作实例 第 7 章报警 报警一览表 报警原因和处理 V

8 第 8 章规格 驱动器型号 驱动器尺寸 驱动器规格 驱动器的电机适配表 迈信电机适配 伺服电机型号 伺服电机接线 绕组接线 制动器 编码器 VI

9 1.1 产品检查 第 1 章产品检查及安装 本产品在出厂前均做过完整功能测试, 为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常, 拆封后请详细检查下列事项 : 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象 运送中造成损伤时, 请勿接线送电 检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象 是否有松脱的螺丝, 是否螺丝未锁紧或脱落 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转 带制动器的电机无法直接旋转 如果上述各项有发生故障或不正常的现象, 请立即与经销商联系 1.2 产品铭牌 C E 1

10 第 1 章产品检查及安装 1.3 产品前面板 适用型号 :TL01 TL02 TL05 TL08 TL10 TL15 2

11 适用型号 :TL 产品前面板 3

12 第 1 章产品检查及安装适用型号 :TL35 和 TL55 4

13 适用型号 :TH06 TH10 TH 产品前面板 5

14 第 1 章产品检查及安装适用型号 :TH20 6

15 适用型号 :TH30 TH50 TH 产品前面板 7

16 第 1 章产品检查及安装适用型号 :TH90 主电源连接端子 (PE L1 L2 L3) 控制电源端子 (24V 0V) 5 位数码管显示屏 USB 接口 X4 4 个操作按键 2 个指示灯 (POWER RUN) 通信接口连接器 X3 铭牌及警告标签 ( 侧面 ) 输入输出信号连接器 X1 编码器用连接器 X2 伺服电机连接端子 (U V W) 制动电阻连接端子 (P B) 接地端子 8

17 适用型号 :TH110 TH 产品前面板 9

18 第 1 章产品检查及安装 1.4 伺服驱动器安装 安装环境条件 伺服驱动器安装的环境对驱动器正常功能的发挥及其使用寿命有直接的影响, 因此驱动器的安装环境必须符合下列条件 : 工作环境温度 :0~40 ; 工作环境湿度 :40%~80% 以下 ( 无结露 ) 贮存环境温度 :-40~50 ; 贮存环境湿度 :93% 以下 ( 无结露 ) 振动 :0.5G 以下 防止雨水滴淋或潮湿环境 避免直接日晒 防止油雾 盐分侵蚀 防止腐蚀性液体 瓦斯侵蚀 防止粉尘 棉絮及金属细屑侵入 远离放射性物质及可燃物 数台驱动器安装于控制柜中时, 请注意摆放位置需保留足够的空间, 以利于空气流动帮助散热 请外加配置散热风扇, 使伺服驱动器周围温度降低 长期安全工作温度在 40 以下 附近有振动源时 ( 例如冲床 ), 若无法避免请使用振动吸收器或加装防振橡胶垫片 附近有干扰设备时, 对伺服驱动器的电源线和控制线有干扰, 可能使驱动器产生误动作 可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施, 保证驱动器的正常工作 但噪声滤波器会增加漏电流, 因此需在驱动器的电源输入端装上隔离变压器 安装方法 伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向, 顶部朝上以利散热 安装时, 上紧伺服驱动器后部的 M5 固定螺丝 伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离参考图中所示, 为了保证驱动器的使用性能和寿命, 请尽可能地留有充分的安装间隔 电气控制柜内必须安装散热风扇, 保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热 安装电气控制柜时, 防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部 10

19 1.5 伺服电机安装 1.5 伺服电机安装 安装环境条件 工作环境温度 :0~40 ; 工作环境湿度 :80% 以下 ( 无结露 ) 贮存环境温度 :-40~50 ; 贮存环境湿度 :80% 以下 ( 无结露 ) 振动 :0.5G 以下 通风良好 少湿气及灰尘的场所 无腐蚀性 引火性气体 油气 切削液 切削粉 铁粉等环境 无水汽及阳光直射的场所 安装方法 水平安装 : 为避免水 油等液体自电机出线端流入电机内部, 请将电缆出口置于下方 垂直安装 : 若电机轴朝上安装且附有减速机时, 须注意并防止减速机内的油渍经由电机轴渗入电机内部 电机轴的伸出量需充分, 若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动 安装及拆卸电机时, 请勿用榔头敲击电机, 否则容易造成电机轴及编码器损坏 11

20 第 1 章产品检查及安装 1.6 电机旋转方向定义 本手册描述的电机旋转方向定义 : 面对电机轴伸, 转动轴逆时针旋转 (CCW) 为正转, 转动轴顺时针旋转 (CW) 为反转 12

21 2.1 系统组成与接线 伺服驱动器接线图 1. EP1C-TL 系列伺服驱动器接线图适用型号 :TL01 TL02 TL05 第 2 章接线 13

22 第 2 章接线适用型号 :TL08 TL10 TL15 TL25 注 :TL35 和 TL55 具体请参考 章节 14

23 2.1 系统组成与接线 2. EP1C-TH 系列伺服驱动器接线图 注 : 此接线方式仅适用 TH06 TH10 TH15, 而 TH20 TH30 TH50 和 TH75 具体请参考 章节 15

24 第 2 章接线适用型号 :TH90 输入电源三相 AC380V R S T 驱动器的主回路电源是三相 AC380V, 接在 L1 L2 L3 端子上 空气断路器 直流电源 (24V) 提供过电流保护 滤波器 阻止外部噪音干扰驱动器 USB 电脑连接电缆 电脑 (PC) 电磁接触器需要安装交流浪涌抑制器 上位机信号电缆 数控系统 可编程控制器或其它上位装置 编码器电缆 电机动力电缆的 4 条线接在驱动器相应的端子上, 不可接错 电机动力电缆 交流伺服电机 16

25 适用型号 :TH110 TH 系统组成与接线 17

26 第 2 章接线 接线说明 接线注意事项 : 接线材料依照电线规格使用 电缆长度, 指令电缆 3m 以内, 编码器电缆 20m 以内 TL 系列 : 检查 L1 L2 L3 和 L1C L2C 的电源和接线是否正确, 请勿接到 380V 电源上 TH 系列 : 检查 L1 L2 L3 和 0V 24V 的电源和接线是否正确 电机输出 U V W 端子相序, 必须和驱动器相应端子一一对应, 接错电机可能不转或飞车 不能用调换三相端子的方法来使电机反转, 这一点与异步电动机完全不同 必须可靠接地, 而且单点接地 装在输出信号的继电器, 其吸收用的二极管的方向要连接正确, 否则会造成故障无法输出信号 为了防止噪声造成的错误动作, 请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置 请将动力线 ( 电源线 电机线等的强电回路 ) 与信号线相距 30cm 以上来配线, 不要放置在同一配线管内 请安装非熔断型断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源 18

27 2.1 系统组成与接线 电线规格 连接端子 符号 电线规格 100W~1.5kW 0.75~1.5mm 2 1.5kW~3.5kW 1.5~2.5mm 2 主电路电源 L1 L2 L3 3.5kW~5.5kW 2.5~4mm 2 5.5kW~7.5kW 2.5~4mm 2 7.5kW~11kW 6~10mm 2 11kW~15kW 10mm 2 控制电源 L1C L2C 0.75~1.0mm 2 24V 0V 0.75~1.0mm 2 100W~1.5kW 0.75~1.5mm 2 1.5kW~3.5kW 1.5~2.5mm 2 电机连接端子 U V W 3.5kW~5.5kW 2.5~4mm 2 7.5kW~11kW 6~10mm 2 11kW~15kW 10mm 2 接地端子 1.5~4mm 2 控制信号端子 X1 0.14mm 2 (AWG26), 含屏蔽线 编码器信号端子 X2 0.14mm 2 (AWG26), 含屏蔽线 USB 通讯端子 X4 0.14mm 2 (AWG26) 制动电阻端子 P B B1 B2 1.5~4mm 2 编码器电缆必须使用双绞线 如果编码器电缆太长 (>20m), 会导致编码 器供电不足, 其电源和地线可采用多线连接或使用粗电线 19

28 第 2 章接线 强电端子说明 名称 端子符号 型号 详细说明 连接外部交流电源 : L1 L2 TL01 TL02 TL05 单相 220VAC -15%~+10% 50/60Hz 连接外部交流电源 : 主电路 TL08 TL10 TL15 L1 L2 L3 三相 220VAC 电源端子 TL25 TL35 TL55-15%~+10% 50/60Hz 连接外部交流电源 : L1 L2 L3 TH 系列 三相 380VAC -15%~+10% 50/60Hz 连接外部交流电源 : 控制电路 L1C L2C TL 系列 单相 220VAC 电源端子 -15%~+10% 50/60Hz 24V 0V TH 系列 外接 DC24V TL01 TL02 TL05 需使用外部制动电阻时, 将 P B1 B2 TL08 TL10 TL15 B1 B2 注 2 之间断开, 外 TL25 TH06 TH10 部制动电阻跨接在 P B1 端, TH15 使 B2 悬空 制动电阻端子使用外部制动电阻时, 必须先 TL35 TL55 注 1 拆开 P B 间的内接制动电阻 TH20 TH30 TH50 NC P B 线, 同时将两根内接制动电阻 TH75 TH90 TH110 线接在 NC 上, 然后再将外部 TH150 制动电阻跨接在 P B 上 电源高次谐波 需要对电源高次谐波进行抑 抑制用 DC 电 N1 N2 TL35 TL55 TH 系列 制时, 在 N1 N2 注 2 之 抗器连接端子 间连接 DC 电抗器 U 输出到电机 U 相电源 电机连接端子 V EP1C 全系列 输出到电机 V 相电源 W 输出到电机 W 相电源 接地端子 EP1C 全系列 电机外壳接地端子驱动器接地端子 注 1. TL01 TL55 TH50 TH75 TH90 TH110 TH150 均无内部制动电阻,TL01 一般不需要连接 制动电阻, 但 TL55 TH50 TH75 TH90 TH110 TH150 需连接外部制动电阻时, 要将外部制 动电阻跨接在 P B 端,NC 悬空 注 2. 除 TL01 TL55 TH50 TH75 外, 厂家出厂时默认内部制动电阻接法 B1 和 B2 间呈短接状态 N1 和 N2 间呈短接状态 建议 TL55 TH50 TH75 TH90 TH110 TH150 驱动器配制动电阻 使用 20

29 2.1 系统组成与接线 主回路接线图 1. TL 系列伺服驱动器电源采用三相交流 220V 的, 一般是从三相交流 380V 通过变压器获得 特殊情况下, 小于 750W 电机可以使用单相 220V( 单相电源接入 L1 L2, 并将 L3 悬空 ) 适用型号 :TL01 注 注 :TL01 无内部制动电阻, 一般不需要连接制动电阻 适用型号 :TL02 TL05 21

30 第 2 章接线适用型号 : TL08 TL10 TL15 TL25 适用型号 :TL35 22

31 适用型号 :TL55 注 2.1 系统组成与接线 注 :TL55 无内部制动电阻, 需连接外部制动电阻使用 2. TH 系列两种不同的接线方式 : 适用型号 :TH06 TH10 TH15 TH20 23

32 第 2 章接线适用型号 :TH30 适用型号 :TH50 TH75 TH90 TH110 TH150 注 注 :TH50 TH75 TH90 TH110 TH150 无内部制动电阻, 需连接外部制动电阻使用 24

33 2.2 制动电阻的适配 2.2 制动电阻的适配 驱动器系列 内部制动外部制动外部制动电阻规格电阻推荐规格电阻最小阻值 TL01 无 47Ω/100W 30Ω TL02 47Ω/100W 36Ω/200W 30Ω TL05 47Ω/100W 36Ω/200W 30Ω TL08 47Ω/100W 36Ω/200W 25Ω AC220V TL10 47Ω/100W 36Ω/200W 25Ω TL15 47Ω/100W 25Ω/200W 20Ω TL25 47Ω/100W 25Ω/200W 20Ω TL35 47Ω/100W 20Ω/500W 12Ω TL55 无 20Ω/500W 12Ω TH06 117Ω/100W 50Ω/500W 45Ω TH10 117Ω/100W 50Ω/500W 45Ω TH15 117Ω/100W 50Ω/500W 45Ω TH20 47Ω/100W 50Ω/500W 40Ω AC380V TH30 47Ω/100W 36Ω/750W 30Ω TH50 无 36Ω/750W 30Ω TH75 无 20Ω/1000W 15Ω TH90 无 20Ω/1000W 15Ω TH110 无 20Ω/1000W 15Ω TH150 无 20Ω/1000W 12Ω 注 1. 表中所推荐的电阻, 可以满足大部分场合的应用 在实际应用中, 不能满 足需求时, 请与厂家联系 注 2. 所有的驱动器更改为外接制动电阻时, 参数 P084/P085/P086 要做相应的 修改, 具体修改参考 章节中的对应参数说明 25

34 第 2 章接线 2.3 电抗器的连接 需要对电源高次谐波进行抑制时, 在 N1 N2 之间连接直流电抗器 注 : 仅 TL35 TL55 及 TH 全系列 (TH90 TH110 TH150 除外 ) 伺服驱动器有外接电抗器连接功能 26

35 2.4 X1 控制信号端子 2.4 X1 控制信号端子 X1 控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号, 使用 DB25 插座, 信号包括 : 5 个可编程输入 ; 3 个可编程输出 ; 模拟量指令输入 ; 指令脉冲输入 ; 编码器信号输出 X1 端子插头 X1 端子插头采用 DB25 公头, 外形和针脚分布为 : X1 插头焊针分部 27

36 第 2 章接线 X1 端子信号说明 数字输入 数字输出 位置脉冲指令 模拟指令输入 编码器信号输出 屏蔽线保护地 信号名称针脚号功能接口 DI1 DI2 DI3 DI4 DI 光电隔离输入, 功能可编程, 由参数 P100~P104 定义 COM+ 1 DI 电源 (DC12V~24V) DO1 4 光电隔离输出, 最大输出能力 DO mA/25V, 功能可编程, 由 DO3 5 参数 P130~P132 定义 DOCOM 18 DO 公共端 PULS+ PULS- SIGN+ SIGN- AS+ AS AGND 9 模拟信号地 OA+ OA- OB+ OB- OZ+ OZ 高速光电隔离输入, 由参数 P035 设置工作方式 : 脉冲 + 符号 ; 正转 / 反转脉冲 ; 正交脉冲 速度 / 转矩的模拟量输入, 范围 -10V~10V 将编码器信号分频后差分驱动 (Line Driver) 输出 CZ 22 Z 信号集电极开路输出 GND 10 编码器信号地 插头金属外壳 连接屏蔽电缆的屏蔽线 C1 C2 C3 C4 C5 C6 28

37 2.4 X1 控制信号端子 X1 端子接口类型 以下将介绍 X1 各接口电路, 及与上位控制装置的接线方式 1. 数字输入接口 (C1) 数字输入接口电路可由开关 继电器 集电极开路三极管 光电耦合器等进行控制 继电器需选择低电流继电器, 以避免接触不良的现象 外部电压范围 DC12V~24V C1-1: 开关输入 C1-2: 集电极开路三极管 2. 数字输出接口 (C2) 输出电路采用达林顿光电耦合器, 可与继电器 光电耦合器连接, 注意事项 : 电源由用户提供, 如果电源接反, 会导致驱动器损坏 外部电源最大 25V, 输出最大电流 50mA,3 路电流总和不超过 100mA 当使用继电器等电感性负载时, 需加入二极管与电感性负载并联, 若二极管的极性相反时, 将导致驱动器损坏 导通时, 约有 1V 左右压降, 不能满足 TTL 低电平要求, 因此不能和 TTL 电路直接相连 C2-1: 继电器 C2-2: 光电耦合器 必须外加续流二极管 29

38 第 2 章接线 3. 位置脉冲指令接口 (C3) 有差分驱动 普通单端驱动和 24V 单端驱动三种接法, 推荐差分驱动接法 接线宜采用双绞线 驱动电流 8~15mA, 由参数 P035 设置工作方式 : 脉冲 + 符号 正转 / 反转脉冲 正交脉冲 驱动器型号为 TL S0( 参考 8.1 章节 ), 适用下列接法 : C3-1: 差分驱动 C3-2: 单端驱动 最大脉冲频率 1MHz(kpps); 不易受干扰, 推荐此接法 最大脉冲频率 200kHz(kpps); 推荐电阻 R 阻值 : VCC R 5V 82Ω~120Ω 12V 510Ω~820Ω 24V 1.5kΩ~2kΩ 4. 模拟指令输入接口 (C4) 有差分输入和单端输入两种接法, 推荐差分输入接法 速度 转矩共用一个模拟输入 输入范围是 -10V~+10V, 输入阻抗约 10kΩ 模拟输入存在零偏是正常的, 可通过参数进行补偿 C4-1: 模拟差分输入 C4-2: 模拟单端输入 30 与上位控制器需要 3 根线连接 ; 抗共模干扰强 ; 推荐使用屏蔽电缆 与上位控制器需要 2 根线连接 ; AGND 和 AS- 在 X1 插座内连接 ; 推荐使用屏蔽电缆

39 2.4 X1 控制信号端子 5. 编码器信号线驱动输出 (C5) 将编码器信号分频后通过线驱动 (Line Driver) 输出到上位控制器 C5-1: 长线接收器接收 C5-2: 光电耦合器接收 上位控制器使用 AM26LS32 等效品作接收器, 必须接终端电阻, 阻值 220Ω~470Ω; 驱动器编码器信号地 (GND) 必须和上位控制器信号地连接 上位控制器使用高速光电耦合器 ( 例如 6N137), 限流电阻阻值 220Ω 左右 6. 编码器 Z 信号集电极开路输出 (C6) 将编码器 Z 信号通过集电极开路输出到上位控制器 由于 Z 信号脉宽较窄, 请使用高速光电耦合器接收 C6: 编码器 Z 信号集电极开路输出 外部电源最大 30V, 输出最大电流 50mA 31

40 第 2 章接线 2.5 X2 编码器信号端子 X2 端子插头 X2 编码器信号端子与电机编码器连接图 : 接增量式编码器的端子使用 3 排 DB15 插座 (VGA 插座 ), 外形和针脚分布为 : 驱动器 X2 插头 ( 增量标准式编码器 ) 驱动器 X2 插头 ( 增量省线式编码器 ) 32

41 2.5 X2 编码器信号端子 X2 端子信号说明 增量式 X2 插头焊针分布图 增量式编码器定义 : 信号线颜色 信号名称 针脚号 标准式 (16 芯 ) 省线式 (10 芯 ) 功能 编码器用 5V 电源 ( 由驱动器 5V 13 红 + 红白 红 + 红白 提供 ), 电缆在 20m 以上时, 编码器电源 为了防止编码器电压降低, 0V 14 黑 + 黑白 黑 + 黑白 电源和地线可采用多线连接或使用粗电线 编码器 A 相输入编码器 B 相输入编码器 Z 相输入编码器 U 相输入编码器 V 相输入编码器 W 相输入 A+ 5 棕棕 A- 10 棕白棕白 与编码器 A 相输出连接 B+ 4 黄黄 B- 9 黄白黄白 与编码器 B 相输出连接 Z+ 3 绿绿 Z- 8 绿白绿白 与编码器 Z 相输出连接 U+ 2 紫 与编码器 U 相输出连接, U- 7 紫白 省线式请勿连接 V+ 1 蓝 与编码器 V 相输出连接, V- 6 蓝白 省线式请勿连接 W+ 12 橙 与编码器 W 相输出连接, W- 11 橙白 省线式请勿连接 屏蔽线保护地 FG 15 裸线裸线与信号电缆屏蔽线连接 33

42 第 2 章接线 2.6 X3 端子插头 通信端子使用双排 DB9 插座, 使用隔离 485 接口 信号线输入和输出定义如下所示 : 信号名称针脚号功能 RS-485 A 5 RS-485 双线制通信中使用的输入输出信号线, 在此种情况下, 可以选择输入输出信号线 B 4 短接 2 3 脚来串入终端电阻 Ar 2 短接 2 3 脚将 120Ω 终端电阻跨接在信终端电阻连接线 Br 3 号线 A B 之间 屏蔽线保护地 FG 6 与信号电缆屏蔽线连接 X3 接口部分电路图如下 : 图中 A 表示差分正信号输入和输出 ;B 表示差分负信号输入和输出 34

43 2.7 标准接线图 2.7 标准接线图 位置控制接线 注 : 上述接线图以 TL10 为例 35

44 第 2 章接线 速度控制或转矩控制接线图 注 : 上述接线图以 TL10 为例 36

45 2.8 制动电阻的连接 2.8 制动电阻的连接 若使用内部制动电阻时, 如图 A 所示型号的驱动器要将 B1 B2 短接 ; 如图 B 所示型号的驱动器, 按出厂状态即可正常使用 图 A 图 B 若使用外接制动电阻与伺服驱动器连接时, 如图 C 所示型号的驱动器, 必须先拆开 B1 B2 间短接线, 然后将外部制动电阻跨接在 P B1 上 ; 如图 D 所示型号的驱动器, 必须先拆开 P B 间的内接制动电阻线, 同时将两根内接制动电阻线接在 NC 上, 然后再将外部制动电阻跨接在 P B 上 图 C 图 D 注 1. 如图 A 和 C 所示的电阻连接方式适用于 TL02 TL05 TL15 TL25 TL35 TH06 TH10 TH15 TH20 型伺服驱动器 注 2. 如图 B 和 D 所示的电阻连接方式适用于 TL35 TL55 TH30 TH50 TH75 型伺服驱动器 特别注意 : 1. TL01 TL55 TH50 TH75 均无内部制动电阻,TL01 一般不需要连接制动电阻, 但 TL55 TH50 和 TH75 需连接外部制动电阻时, 要将外部制动电阻跨接在 P B 端, NC 悬空 2. 所有的驱动器更改为外接制动电阻时, 参数 P084/P085/P086 要做相应的修改, 具体修改参考 章节中对应的参数说明 37

46 第 2 章接线 2.9 电抗器的连接 需要对电源高次谐波进行抑制时, 在 N1 N2 之间连接直流电抗器 注 : 仅 TL35 TL55 TH06 TH10 TH15 TH20 TH30 TH50 TH75 型伺服驱动器有外接电抗器连接功能 38

47 3.1 驱动器面板说明 面板组成 第 3 章面板操作 面板由 5 个 LED 数码管显示器和 4 个按键 和 1 个 USB 接口组成, 用来显示系统各种状态 设置参数等 操作是分层操作, 由主菜单逐层展开 面板说明 符号 名称 功能 POW 主电源灯 点亮 : 主电源已上电 ; 熄灭 : 主电源未上电 RUN 运行灯 点亮 : 电机通电运行中 ; 熄灭 : 电机未通电运行 8 增加键 增加序号或数值 ; 长按具有重复效果 2 减小键 减小序号或数值 ; 长按具有重复效果 4 退出键 菜单退出 ; 操作取消 5 确认键 菜单进入 ; 操作确认 USB 接口设备与计算机连接的接口 39

48 第 3 章面板操作 数值显示 数值采用 5 个数码管显示器, 数值前面显示减号表示负数, 如果是 5 位负数, 则所有小数点点亮表示负数 有些显示项目前有前缀字符, 如果数值位数太长需占用前缀字符的位置, 则前缀字符不会显示, 只显示数值 3.2 主菜单 第 1 层是主菜单, 共有 4 种操作方式, 用 8 2 键改变方式, 按 5 键进入第 2 层, 执行具体操作, 按 4 键从第 2 层退回主菜单 40

49 3.3 状态监视 3.3 状态监视 在主菜单下选择状态监视 d-, 按 5 键进入监视方式 有多种监视项目, 用户用 8 2 键选择需要的显示项目, 再按 5 键, 进入具体的显示状态 41

50 第 3 章面板操作 位二进制数值显示 [ 注 1] 32 位二进制数范围是 ~ , 采用低位和高位组合表示, 通过菜单选择低位和高位, 用图中公式合成完整数值 2. 脉冲单位 [ 注 2] 原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数, 未经过电子齿轮变换 其他的项目的脉冲单位是编码器脉冲单位 以使用 2500 线编码器为例 : 3. 电机电流 [ 注 3] 电机相电流有效值 4. 峰值转矩和峰值电流 [ 注 4] 编码器脉冲单位 编码器分辨率 4 编码器线数 ( pulse / rev) 10000( pulse / rev) 过去 10 秒内电机的最大转矩和最大相电流有效值 5. 位置指令脉冲频率 [ 注 5] 输入电子齿轮放大之前实际的脉冲频率, 正转方向显示正数, 反转方向显示负数 6. 输入端子 DI[ 注 6] 数码管的竖线表示一位的状态, 竖线上笔划点亮表示 ON, 下笔划点亮表示 OFF 42

51 3.3 状态监视 7. 输出端子 DO[ 注 7] 数码管的竖线表示一位的状态, 竖线上笔划点亮表示 ON, 下笔划点亮表示 OFF 8. 编码器输入信号 [ 注 8] 数码管的竖线表示一位的状态, 竖线上笔划点亮表示高电平, 下笔划点亮表示低电平 ( 注 : 绝对位置式编码器, 此显示无意义 ) 43

52 第 3 章面板操作 9. 转子单圈位置 [ 注 9] 表示转子在一转中相对定子所处的位置, 以一转为一个周期, 编码器最小分辨率为单位, 以编码器 Z 脉冲为原点 2500 线编码器 : 其范围是 0~9999(10 进制 ),Z 脉冲出现时数值为 控制方式 [ 注 10] 前 3 个字符表示控制方式, 最后字符表示增益组合 11. 报警代码 [ 注 11] 无报警显示两减号 有报警显示报警号, 并闪烁 报警出现时, 显示器会自动进入状态监视并显示报警号, 但可以通过键盘进行其他操作, 当其不处于监视状态时, 则最右边数码管的小数点闪烁表示有报警存在 44

53 3.4 参数设置 3.4 参数设置 参数采用参数段 + 参数号表示, 百位数是段号, 十位和个位是参数号 例如参数 P102, 段号是 1, 参数号是 02, 显示器显示为 P-102 在主菜单下选择参数设置 P-, 按 5 键进入参数设置方式 首先用 8 2 键选择参数段, 选中后, 按 5 键, 进入该段参数号选择 其次再用 8 2 键选择参数号, 选中后, 按 5 键显示参数值 用 8 2 键修改参数值 按 8 或 2 键一次, 参数增加或减少 1, 按下并保持 8 或 2 键, 参数能连续增加或减少 参数值被修改时, 最右边的 LED 数码管小数点点亮, 按 5 键确定修改数值有效, 此时右边的 LED 数码管小数点熄灭, 修改后的数值将立刻反映到控制中 ( 部分参数需要保存后重新上电才能起作用 ) 此后还可以继续修改参数, 修改完毕按 4 键退回到参数号选择状态 如果对正在修改的数值不满意, 不要按 5 键确定, 可按 4 键取消, 参数恢复原值 修改后的参数并未保存到 EEPROM 中, 若需要永久保存, 请使用参数管理中的参数写入操作 参数段 参数号不一定是连续的, 未使用的参数段 参数号将被跳过而不能被选择 45

54 第 3 章面板操作 3.5 参数管理 参数管理主要处理参数表与 EEPROM 之间操作, 在主菜单下选择参数管理 E-, 按 5 键进入参数管理方式 选择操作模式, 共有 3 种模式, 用 8 2 键来选择 选中操作后按下 5 键并保持 3 秒以上, 激活操作 完毕后再可按 4 键退回到操作模式选择状态 参数写入表示将参数表中的参数写入 EEPROM 用户修改了参数, 仅使参数表中参数值改变了, 下次上电又会恢复成原来的数值 如果想永久改变参数值, 就需要执行参数写入操作, 将参数表中参数写入到 EEPROM 中, 以后上电就会使用修改后的参数 恢复缺省值表示将所有参数的缺省值 ( 出厂值 ) 读到参数表中, 并写入到 EEPROM 中, 下次上电将使用缺省参数 当用户将参数调乱, 无法正常工作时, 使用这个操作, 可将所有参数恢复成出厂状态 因为不同的驱动器型号和电机型号对应的参数缺省值不同, 在使用恢复缺省参数时, 必须先保证电机代码 ( 参数 P002) 的正确性 系统上电 : EEPROM 参数区参数表 ee-set ee-def 参数写入 : 参数表 EEPROM 参数区 恢复缺省值 : 参数缺省值参数表, EEPROM 参数区 46

55 3.6 辅助功能 3.6 辅助功能 在主菜单下选择辅助功能 A-, 按 5 键进入辅助功能方式 用 8 2 键选择操作模式 选中操作后按下 5 键进入对应功能, 完毕后按 4 键退回到操作模式选择状态 模拟量调零 使用该操作后, 驱动器自动检测模拟量零偏, 将零偏值写入参数 P047( 或 P054) 此操作已经将零偏参数保存到 EEPROM 中, 因此不需要再执行参数写入操作 选择模拟量调零 A-A0, 按 5 键进入 先通过菜单选择速度模拟量调零或转矩模拟量调零, 选中操作后按下 5 键并保持 3 秒以上, 激活操作 完毕后再可按 4 键退回到菜单选择状态 47

56 第 3 章面板操作 3.7 参数缺省值恢复 在发生以下情况时, 请使用恢复缺省参数 ( 出厂参数 ) 功能 : 参数被调乱, 系统无法正常工作 更换电机, 新换电机与原配电机型号不同 其他原因造成电机代码 ( 参数 P002) 不匹配 恢复缺省参数的步骤如下 : 1. 检查电机代码 ( 参数 P002) 是否正确 若正确, 执行步骤 4, 若不正确, 执行下面步骤 2. 修改密码 ( 参数 P000) 为 修改电机代码 ( 参数 P002) 为需要的电机代码, 电机代码参见 8.4 章节电机适配表 4. 进入参数管理, 执行以下两种操作之一 : (1) 恢复部分参数缺省值仅恢复与驱动器 电机相关的缺省参数, 保留其他用户参数 执行参数管理中参数写入操作, 本操作只有在密码为 360 且修改了电机代码时才具有恢复缺省值功能, 其他情况下, 只有参数写入功能 (2) 恢复全部参数缺省值恢复所有参数为缺省值, 用户修改过的参数也被恢复到出厂缺省值 执行参数管理中恢复缺省值操作 5. 关电源, 再次上电, 即可工作 48

57 第 4 章运行 4.1 空载试运行 试运行的目的是确认以下事项是否正确 : 驱动器电源配线 ; 伺服电机动力线配线 ; 编码器配线 ; 伺服电机运转方向和速度 接线和检查 在通电之前, 确认电机 : 电机空载, 电机轴上不要加负载, 已经安装在机械上也请脱开连接器 由于电机加减速有冲击, 必须固定电机 按下图接线, 在通电之前先检查以下几项 : 连线是否正确? 尤其是驱动器 U V W 是否与电机 U V W 接线一一对应, 驱动器 L1 L2 L3 L1C L2C 24V 0V 的接线是否正确 输入电压是否正确? 编码器电缆连接是否正确? 点动 (JOG) 试运行 1. 通电 接通控制电源 ( 主电路电源暂时不接 ), 驱动器的显示器点亮, 如果有报警出现, 请检查连线 再接通主电路电源,POWER 指示灯点亮 2. 参数设置 49

58 第 4 章运行 按下表设置参数 : 参数 名称 设置值 缺省值 参数说明 P004 控制方式 1 0 设为速度控制 P025 速度指令来源 3 0 设为 JOG 来源 P060 速度指令加速时间 合适 0 减少加速冲击 P061 速度指令减速时间 合适 0 减少减速冲击 P076 JOG 运行速度 点动 (JOG) 速度 P097 忽略驱动禁止 3 3 忽略正转驱动禁止 (CCWL) 和反转驱动禁止 (CWL) 强制使能, 如果外加使能, P098 强制使能 1 或 0 0 设置为 0 如果不用外加使 能, 设置为 1 P100 数字输入 DI1 功能 1 1 DI1 设置为伺服使能 SON 3. 运行 确认没有报警和任何异常情况后, 伺服使能 (SON) ON,RUN 指示灯点亮, 这时电机激励, 处于零速状态 在辅助功能中, 选择点动运行 A-JOG, 按 5 键进入点动 (JOG) 运行方式 点动提示符是 J, 数值单位是 r/min, 速度指令由按键提供 按下 8 键并保持, 电机按 JOG 速度正转 (CCW) 运行, 松开按键, 电机停转, 保持零速 ; 按下 2 键并保持, 电机按 JOG 速度反转 (CW) 运行, 松开按键, 电机停转, 保持零速 JOG 速度由参数 P076 设置 键盘调速试运行 1. 在执行该操作前, 确认电机已脱开负载 2. 接通电源 ( 交流三相 220V 或交流单相 220V), 驱动器的显示器点亮, POWER 指示灯点亮, 如果有报警出现, 请检查连线 3. 确认没有报警和异常的情况后, 按下图执行以下操作 : 用 8 2 键改变速度指令, 电机按给定的速度运行 正数表示正转 (CCW), 负数表示反转 (CW), 最小给定速度是 0.1r/min 50

59 4.2 位置控制 4.2 位置控制 位置控制应用于需要精密定位的系统中, 如数控机床 纺织机械等 位置指令来源是脉冲指令, 由输入端子的 PULS+ PULS- 和 SIGN+ SIGN- 输入脉冲 位置控制的简单例子 这是一个位置控制的简单例子, 下图是接线图 例子的参数设置 : 参数 名称 设置值 缺省值 参数说明 P004 控制方式 0 0 设为位置控制 P097 忽略驱动禁止 3 3 使用正转驱动禁止 (CCWL) 和反转驱动禁止 (CWL) 若设置为忽略, 可不连接 CCWL CWL P100 数字输入 DI1 功能 1 1 DI1 设置为伺服使能 SON P130 数字输出 DO1 功能 2 2 DO1 设置为伺服准备好 RDY 51

60 第 4 章运行 位置指令 1. 与位置指令有关的参数 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P027 编码器脉冲因子 1[ 注 ] 1~ P P028 编码器脉冲因子 2[ 注 ] 1~ P P029 指令脉冲电子齿轮第 1 分子 1~ P P030 指令脉冲电子齿轮分母 1~ P P031 指令脉冲电子齿轮第 2 分子 1~ P P032 指令脉冲电子齿轮第 3 分子 1~ P P033 指令脉冲电子齿轮第 4 分子 1~ P P035 指令脉冲输入方式 0~2 0 P P036 指令脉冲输入方向 0~1 0 P P037 指令脉冲输入信号逻辑 0~3 0 P P038 指令脉冲输入信号滤波 0~31 1 P P039 指令脉冲输入滤波模式 0~1 0 P P040 位置指令指数平滑滤波时间 0~ ms P 2. 指令脉冲传输路径 N f 2 f1 M 3. 指令脉冲输入方式 输入方式由参数 P035 决定 可以通过参数 P037 设置输入信号 PULS 和 SIGN 信号相位, 用来调整计数沿 参数 P036 用于变更计数方向 52

61 4.2 位置控制 4. 脉冲指令时序规格 注 : 箭头表示计数沿, 且 P036=0,P037=0 时 位置指令脉冲波形 参数要求差分单端 t ck >2μs t h >1μs t l >1μs t rh <0.2μs t rl <0.2μs t s >1μs t qck >8μs t qh >4μs t ql >4μs t qrh <0.2μs t qrl <0.2μs t qs >1μs t ck >5μs t h >>2.5μs t l >>2.5μs t rh <0.3μs t rl <0.3μs t s >2.5μs t qck >10μs t qh >5μs t ql >5μs t qrh <0.3μs t qrl <0.3μs t qs >2.5μs 5. 信号滤波 参数 P038 设置输入信号 PULS 和 SIGN 数字滤波, 数值越大, 滤波时间常数越大 缺省值下最大脉冲输入频率为 500kHz(kpps), 数值越大则最大脉冲输入频率会相应降低 53

62 第 4 章运行用于滤除信号线上的噪声, 避免计数出错 如果出现因计数不准导致走不准现象, 可适当增加参数值 参数 P039 可关闭 SIGN 信号滤波 6. 平滑滤波 如下图所示, 参数 P040 是对指令脉冲进行平滑滤波, 具有指数形式的加减速 滤波器不会丢失输入脉冲, 但会出现指令延迟现象 当设置为 0 时, 滤波器不起作用 参数值表示由 0 频率上升到 63.2% 的位置指令频率的时间 滤波器使输入的脉冲频率平滑化 此滤波器用于 : 上位控制器无加减速功能 电子齿轮比较大 指令频率较低等场合 输入电子齿轮 通过电子齿轮可以定义输入到本装置的单位脉冲命令使传动装置移动任 意距离, 上位控制器所产生的脉冲命令不需考虑传动系统的齿轮比 减速比 或电机编码器线数 下表是电子齿轮变量说明 : 变量 变量说明 本装置数值 C 编码器线数 2500 P t 编码器分辨率 (pulse/rev) =4 C = =10000(pulse/rev) R 减速比 R=B/A, 其中 A: 电机旋转圈数 ; B: 负载轴旋转圈数 ΔP 一个指令脉冲移动量 P c 负载轴一转的指令脉冲数 Pitch 滚珠丝杆节距 (mm) D 滚轮直径 (mm) 计算公式 : 其中, 54 电子齿轮比 ( N M 编码器一转分辨率 ( Pt ) ) 负载轴一转的指令脉冲数 ( P ) 减速比 ( R) c

63 4.2 位置控制 ( P 负载轴一转的移动量负载轴一转的指令脉冲数 ) c 一个指令脉冲移动量 ( P ) 将上面计算结果进行约分, 并使分子和分母都小于或等于 的整数值, 保证比值在 1/50<N/M<200 范围内, 写入参数中 1. 电子齿轮在滚珠丝杠应用 对于滚珠丝杠负载, 有 其中, 电子齿轮比 ( P c N M Pt ) P R Pitch P 例如 : 已知, 编码器线数 C=2500 线, 减速比 1/1, 节距 Pitch=8mm, 一个脉冲移动量 ΔP=0.001mm, 计算电子齿轮比 计算步骤 : 计算编码器分辨率 (P t ) 计算负载轴一转的指令脉冲数 (P c ) P t 计算电子齿轮比 4 C ( pulse/ rev) P c Pitch 8mm 8000 P 0.001mm N Pt 电子齿轮比 ( ) M P R 8000 (1/1) 设置参数 ( 以第一分子为例 ) 分子 N=5, 分母 M=4, 设置 P029=5 和 P030=4 c c

64 第 4 章运行 2. 电子齿轮在分度盘应用 对于分度盘负载, 有 电子齿轮比 ( N M ) Pt P R c 其中, 360 P c P 例如 : 已知, 编码器线数 C=2500 线, 减速比 1/3, 一个脉冲移动量 ΔP=0.1, 计算电子齿轮比 计算步骤 : 计算编码器分辨率 (P t ) P t 4 C ( pulse/ rev) 计算负载轴一转的指令脉冲数 (P c ) P c 3600 P 0.1 计算电子齿轮比 N Pt 电子齿轮比 ( ) M P R 3600 (1/ 3) 3600 设置参数 ( 以第一分子为例 ) 分子 N=25, 分母 M=3, 设置 P029=25 和 P030=3 c

65 4.2 位置控制 3. 电子齿轮在传送带应用 对于传送带, 有 其中, 电子齿轮比 ( P c N M D P Pt ) P R 例如 : 已知, 编码器线数 C=2500 线, 减速比 1/10, 滚轮直径 D=200mm, 一个脉冲移动量 ΔP=0.01mm, 计算电子齿轮比 计算步骤 : 计算编码器分辨率 (P t ) P t 4 C ( pulse/ rev) 计算负载轴一转的指令脉冲数 (P c ) D P c P 0.01 计算电子齿轮比 N Pt 电子齿轮比 ( ) M P R (1/10) c 设置参数 ( 以第一分子为例 ) 分子 N=250, 分母 M=157, 设置 P029=250 和 P030=157 c

66 第 4 章运行 4. 电机旋转圈数和电子齿轮比的关系 电机旋转圈数和电子齿轮的关系为 : pulse N 电机旋转圈数 = P t M 其中,pulse 是输入脉冲个数 例如, 编码器线数 C=2500 线,N=20,M=3, pulse=1000, 计算为 : 5. 电机旋转速度和电子齿轮比的关系 电机旋转圈数 = ( 圈 ) 电机旋转速度和电子齿轮的关系为 : f ( Hz) 60 N 电机速度 ( r / min) = P M 其中,f 是输入脉冲频率, 单位 Hz(pps), 例如, 编码器线数 C=2500 线,N=3, M=1,f=100kHz(kpps), 计算为 : 6. 电子齿轮比切换 t 电机速度 ( r / min) = 1800( r / min) 驱动器提供 4 组电子齿轮分子 N, 可以在线改变, 由 DI 输入的 GEAR1 GEAR2 决定 分母 M 都是一样的 DI 信号 [ 注 ] 输入电子齿轮分子 N 输入电子齿轮分母 M GEAR2 GEAR1 0 0 第 1 分子 ( 参数 P029) 0 1 第 2 分子 ( 参数 P031) 分母 ( 参数 P030) 1 0 第 3 分子 ( 参数 P032) 1 1 第 4 分子 ( 参数 P033) 注 :0 表示 OFF,1 表示 ON 58

67 4.2 位置控制 位置控制有关增益 参数 名称 参数范围 缺省值单位适用 P009 第 1 位置环增益 1~ Hz P P013 第 2 位置环增益 1~ Hz P P021 位置环前馈增益 0~100 0 % P P022 位置环前馈滤波时间常数 0.20~ ms P 因为位置环包括速度环, 依照先内环后外环次序, 首先设置好负载转动惯量比, 再调整速度环增益 速度环积分时间常数, 最后调整位置环增益 以下是系统的位置控制器, 位置环增益 K p 增加可提高位置环频宽, 但受速度环频宽限制 欲提高位置环增益, 必须先提高速度环频宽 前馈能降低位置环控制的相位滞后, 可减小位置控制时的位置跟踪误差以及更短的定位时间 前馈量增大, 位置控制跟踪误差减小, 但过大会使系统不稳定 超调 若电子齿轮比大于 10 也容易产生噪声 一般应用可设置 P021 为 0%, 需要高响应 低跟踪误差时, 可适当增加, 不宜超过 80%, 同时可能需要调整位置环前馈滤波时间常数 ( 参数 P022) 59

68 第 4 章运行 4.3 速度控制 速度控制应用于需要精确速度控制的场合, 例如编织机 钻孔机 CNC 加工机 也可以通过上位装置构成位置控制 速度控制的简单例子 这是一个速度控制的简单例子 ( 模拟速度指令输入 ), 下图是接线图 例子的参数设置 : 参数 名称 设置值 缺省值 参数说明 P004 控制方式 1 0 设为速度控制 P025 速度指令来源 0 0 设为模拟量输入 P060 速度指令加速时间 合适 0 P061 速度指令减速时间 合适 0 P097 忽略驱动禁止 3 3 使用正转驱动禁止 (CCWL) 和反转驱动禁止 (CWL) 若设置为忽略, 可不连接 CCWL CWL P100 数字输入 DI1 功能 1 1 DI1 设置为伺服使能 SON P130 数字输出 DO1 功能 2 2 DO1 伺服准备好 RDY 60

69 4.3 速度控制 速度指令有关的参数 下表是与速度指令有关的参数 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P025 速度指令来源 0~5 0 S P046 模拟速度指令增益 10~ r/min/v S P047 模拟速度指令零偏补偿 ~ mv S P048 模拟速度指令方向 0~1 0 S P049 模拟速度指令滤波时间常数 0.20~ ms S P050 模拟速度指令极性 0~2 0 S P051 模拟速度指令死区 1 0~ mv S P052 模拟速度指令死区 ~0 0 mv S P076 JOG 运行速度 0~ r/min S 速度指令来源 速度指令有几种不同的来源, 由参数 P025 设定 : P025 说明 解释 0 模拟量速度指令 端口 AS+ 和 AS- 输入模拟电压 1 内部速度指令 由 DI 输入的 SP1 SP2 SP3 决定 [ 注 1] 2 模拟量速度指令当 SP1,SP2,SP3 都为 OFF 时为模拟量指令, 其 + 内部速度指令余由 SP1 SP2 SP3 决定 [ 注 2] 3 JOG 速度指令 进行点动 (JOG) 操作时设置 4 键盘速度指令 进行键盘调速 (Sr) 操作时设置 5 演示速度指令 进行调速演示时设置 本参数的设置, 详见第 章节的参数解释 61

70 第 4 章运行 加减速 加减速与以下参数有关 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位适用 P060 速度指令加速时间 0~ ms S P061 速度指令减速时间 0~ ms S P063 EMG( 紧急停机 ) 的减速时间 0~ ms ALL 加减速能减缓速度的突变, 使电机运行平稳 如下图所示, 参数 P060 设置电机从零速到额定速度的加速时间,P061 设置电机从额定速度到零速的减速时间 如果指令速度比额定速度低, 则需要的加速 减速时间也相应缩短 如果驱动器与上位装置构成位置控制, 参数应设置为 0 62

71 4.3 速度控制 零速箝位 零速箝位有关参数 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P160 零速检测点 0~ r/min ALL P161 零速检测回差 0~ r/min ALL P162 零速箝位模式 0~1 0 S 速度控制时, 即使电机是零速, 也可能会外力发生旋转导致位置变动 如果是模拟量速度指令输入, 绝对零速指令也是不容易实现的, 为了解决这两个问题, 可以考虑使用零速箝位功能 当下列条件满足时, 零速箝位功能开启 : 条件 1: 速度控制模式 ; 条件 2:DI 中的 ZCLAMP( 零速箝位 )ON; 条件 3: 速度指令低于参数 P160 上述任一条件不满足时, 执行正常速度控制 零速箝位有两种模式 : P162 说明电机位置被固定在功能开启的瞬间 此时内部接入位置控制, 即 0 使因外力发生了旋转, 也会返回零位固定点 功能开启时速度指令强制为零速 内部仍然是速度控制, 可能会 1 因外力发生旋转 63

72 第 4 章运行 速度控制有关增益 参数 名称 参数范围 缺省值 单位适用 P005 第 1 速度环增益 1~ Hz P,S P006 第 1 速度环积分时间常数 1.0~ ms P,S P010 第 2 速度环增益 1~ Hz P,S P011 第 2 速度环积分时间常数 1.0~ ms P,S P017 负载转动惯量比 0.0~ 倍 P,S P018 速度环 PDFF 控制系数 0~ % P,S 首先设置好负载转动惯量比, 再调整速度环增益 速度环积分时间常数 以下是系统的速度控制器, 增加速度环增益 K v 可提高速度的响应频宽, 减小速度环积分时间常数 T i, 可以增加系统刚性, 减小稳态误差 1 Kv(1 ) T S i P018 可选择速度控制器结构,0 为 IP 调节器,100 为 PI 调节器,1~99 为 PDFF 调节器 P018 参数值偏大则系统具有高频率响应, 参数值偏小则系统具有高刚度 ( 抵抗偏差能力 ), 中等数值兼顾频率响应和刚度 64

73 4.4 转矩控制 4.4 转矩控制 转矩控制用于印刷机 绕线机 注塑机等场合, 电机输出转矩与输入指令成正比 转矩控制的简单例子 这是一个转矩控制的简单例子 ( 模拟速度指令输入 ), 下图是接线图 例子的参数设置 : 参数 名称 设置值 缺省值 参数说明 P004 控制方式 2 0 设为转矩控制 P026 转矩指令来源 0 0 设为模拟量输入 P097 忽略驱动禁止 3 3 使用正转驱动禁止 (CCWL) 和反转驱动禁止 (CWL) 若设置为忽略, 可不连接 CCWL CWL P100 数字输入 DI1 功能 1 1 DI1 设置为伺服使能 SON P130 数字输出 DO1 功能 2 2 DO1 伺服准备好 RDY 65

74 第 4 章运行 转矩指令有关的参数 下表是与转矩指令有关的参数 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P026 转矩指令来源 0~2 0 T P053 模拟转矩指令增益 1~ %/V T P054 模拟转矩指令零偏补偿 ~ mv T P055 模拟转矩指令方向 0~1 0 T P056 模拟转矩指令滤波时间常数 0.20~ ms T P057 模拟转矩指令极性 0~2 0 T 转矩指令来源 转矩指令有几种不同的来源, 由参数 P026 设定 : P026 说明 解释 0 模拟量转矩指令 端口 AS+ 和 AS- 输入模拟电压 1 内部转矩指令 由 DI 输入的 TRQ1 TRQ2 决定 [ 注 1] 2 模拟量转矩指令当 TRQ1 TRQ2 都为 OFF 时为模拟量指令, + 内部转矩指令其余由 TRQ1 TRQ2 决定 [ 注 2] 注 1: 内部转矩指令 : DI 信号 TRQ2 TRQ1 转矩指令 0 0 内部转矩 1( 参数 P145) 0 1 内部转矩 2( 参数 P146) 1 0 内部转矩 3( 参数 P147) 1 1 内部转矩 4( 参数 P148) 注 2: 模拟量转矩指令 + 内部转矩指令 : DI 信号 TRQ2 TRQ1 转矩指令 0 0 模拟量转矩指令 0 1 内部转矩 2( 参数 P146) 1 0 内部转矩 3( 参数 P147) 1 1 内部转矩 4( 参数 P148) 以上 0 表示 OFF,1 表示 ON 有两个 DI 输入 CZERO( 零指令 ) CINV( 指 令取反 ) 可提供特别功能, 当 CZERO 为 ON 时, 转矩被强制为零 ; 当 CINV 为 ON 时, 转矩指令取反 66

75 4.4 转矩控制 转矩控制的速度限制 转矩控制时, 电机转矩输出受指令控制, 但不对电机速度进行控制, 因此 在轻载时, 可能发生超速现象, 为了保护机械, 必须对速度进行限制 速度限 制有关参数是 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P077 速度限制选择 0~2 0 T P078 转矩控制时速度限制 0~ r/min T P079 转矩控制时速度限制误差 1~ r/min T 出现超速时, 接入速度负反馈来减小实际转矩, 从而降低实际速度, 但 实际转速会略高于限速值 速度负反馈量由参数 P079 设定, 其数值越小, 负 反馈量越大, 限速曲线越陡, 超速量越小, 但太小则抖动变大 转矩控制时 的速度限制有以下 3 种 : P077 说明 解释 0 基本限制 受参数 P078 限制 1 基本限制 + 模拟量限制 除基本限制外, 还受模拟速度指令限制 2 基本限制 + 内部速度限制 除基本限制外, 还受内部速度指令限制, 内部速度指令由 DI 输入的 SP1 SP2 SP3 决定 注 :1. 速度限制不分方向 2. 如有多个限制发生, 最终限制值是绝对值较小的数值 3. 即使设置值超过系统允许的最大速度, 实际速度也会限制在最大速度 以内 4. 内部速度指令, 由 DI 输入的 SP1 SP2 SP3 决定 : DI 信号 [ 注 ] SP3 SP2 SP1 速度指令 内部速度 1( 参数 P137) 内部速度 2( 参数 P138) 内部速度 3( 参数 P139) 内部速度 4( 参数 P140) 内部速度 5( 参数 P141) 内部速度 6( 参数 P142) 内部速度 7( 参数 P143) 内部速度 8( 参数 P144) 注 :0 表示 OFF,1 表示 ON 67

76 第 4 章运行 4.5 增益调整 驱动器包括电流控制环 速度控制环和位置控制环三个控制回路 控制框图如下 : 理论上, 内层的控制回路频宽一定要高于外层, 否则整个控制系统会不稳定而造成振动或是响应不佳, 因此这三个控制回路频宽的关系如下 : 电流环频宽 > 速度环频宽 > 位置环频宽由于驱动器已经调整好电流控制环为最佳状态, 用户只需调整速度控制环和位置控制环参数 增益参数 和增益有关的参数是 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P005 第 1 速度环增益 1~ Hz P,S P006 第 1 速度环积分时间常数 1.0~ ms P,S P009 第 1 位置环增益 1~ Hz P P010 第 2 速度环增益 1~ Hz P,S P011 第 2 速度环积分时间常数 1.0~ ms P,S P013 第 2 位置环增益 1~ Hz P P017 负载转动惯量比 0.0~ 倍 P,S 符号定义如下 : K v : 速度环增益 ; T i : 速度环积分时间常数 ; K p : 位置环增益 ; G: 负载转动惯量比 (P017); J L : 折算到电机轴的负载转动惯量 ; J M : 电机转子转动惯量 68

77 1. 速度环增益 Kv 4.5 增益调整 速度环增益 K v 直接决定速度环的响应频宽 在机械系统不产生振动或是噪音的前提下, 增大速度环增益值, 则速度响应会加快, 对速度命令的跟随性越佳 但是过大的设定容易引起机械共振 速度环频宽表示为 : 1 G 速度环频宽 ( Hz) K v ( Hz) 1 J L / J M 如果负载转动惯量比 G 设置正确 (G=J L /J M ), 则速度环频宽就等于速度环增益 K v 2. 速度环积分时间常数 T i 速度环积分可有效的消除速度稳态误差, 快速反应细微的速度变化 在机械系统不产生振动或是噪音的前提下, 减小速度环积分时间常数 T i, 以增加系统刚性, 降低稳态误差 如果负载惯量比很大或机械系统存在共振因素, 必须确认速度回路积分时间常数够大, 否则机械系统容易产生共振 如果负载转动惯量比 G 设置正确 (G=J L /J M ), 利用以下公式得到速度环积分时间常数 T i : 4000 Ti ( ms) 2 K ( Hz) 3. 位置环增益 Kp 位置环增益直接决定位置环的反应速度 在机械系统不产生振动或是噪音的前提下, 增加位置环增益值, 以加快反应速度, 减小位置跟踪误差, 缩短定位时间 但过大设定会造成机械系统抖动或定位超调 位置环频宽不可高于速度环频宽, 一般 速度环频宽 (Hz) 位置环频宽 ( Hz ) 4 如果负载转动惯量比 G 设置正确 (G=J L /J M ), 则位置环增益 K p 计算如下 : Kv ( Hz) K p (1/ s) 2 4 V 69

78 第 4 章运行 增益调整步骤 位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定, 由皮带连接的输送机械刚性低, 可设置为较低频宽 ; 由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等, 可设置为中等频宽 ; 直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高, 可设置为高频宽 如果机械特性未知, 可逐步加大增益以提高频宽直到共振, 再调低增益即可 在伺服增益中, 如果改变一个参数, 则其它参数也需要重新调整 请不要只对某一个参数进行较大的更改 关于伺服参数的更改步骤, 一般请遵守以下原则 : 提高响应降低响应, 抑制振动和超调 1. 提高速度环增益 K v 2. 减小速度环积分时间常数 T i 3. 提高位置环增益 K p 速度控制的增益调整步骤 : 降低位置环增益 K p 2. 增大速度环积分时间常数 T i 3. 降低速度环增益 K v 1. 设定负载转动惯量比 2. 设定速度环积分时间常数为较大值 3. 速度环增益在不产生振动和异常声音的范围内调大, 如果发生振动稍许调小 4. 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小, 如果发生振动稍许调大 5. 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益, 不能得到希望的响应性时, 对转矩低通滤波器或陷波器调整抑制共振后, 然后重新进行以上步骤操作以提高响应性 首先使用转矩低通滤波器, 若效果不好再考虑使用陷波器 请参考 4.7 章节 位置控制的增益调整步骤 : 1. 设定负载转动惯量比 2. 设定速度环积分时间常数为较大值 3. 速度环增益在不产生振动和异常声音的范围内调大, 如果发生振动稍许调小 4. 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小, 如果发生振动稍许调大 5. 增大位置环增益, 如果发生振动稍许调小 6. 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益, 不能得到希望的响应性时, 对转矩低通滤波器或陷波器调整抑制共振后, 然后重新进行以上步骤操作以提高响应性 首先使用转矩低通滤波器, 若效果不好再考虑使用陷波器 请参考 4.7 章节 7. 若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差, 可适当调整位置前馈, 请参考 章节

79 4.6 共振抑制 4.6 共振抑制 当机械系统发生共振现象, 可能是伺服系统刚度过大 响应过快造成, 降 低增益或许可以改善 驱动器提供低通滤波器和陷波器, 在不改变增益情况下, 达到抑制共振的效果 共振抑制有关的参数如下 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P007 第 1 转矩滤波时间常数 0.10~ ms ALL P012 第 2 转矩滤波时间常数 0.10~ ms ALL P200 第 1 共振陷波器频率 50~ Hz ALL P201 第 1 共振陷波器品质因数 1~100 7 ALL P202 第 1 共振陷波器深度 0~100 0 % ALL P203 第 2 共振陷波器频率 50~ Hz ALL P204 第 2 共振陷波器品质因数 1~100 7 ALL P205 第 2 共振陷波器深度 0~100 0 % ALL 共振抑制的原理是采用滤波器抑制机械响应的共振峰, 示意图如下 : 两种滤波器的特点是 : 滤波器种类适合场合优点缺点不需要知道准确带来相位滞后, 系统频带降低 低通滤波器高频共振共振频率不适合中低频共振场合 必须知道准确共振频率, 频率不影响整体系统陷波器中低频共振设置有误反而影响性能 共振频宽频率经常漂移场合不适合 71

80 第 4 章运行 低通滤波器 由参数 P007 P012 设置, 增益切换选择其中一个使用, 不能同时使用 低通滤波器默认是有效的 低通滤波器对高频有很好的衰减, 能较好抑制高频共振 噪声 例如使用滚珠丝杠机械, 提高驱动器增益时, 有时会发生高频共振, 使用低通滤波器有较好效果 但系统响应频宽和相位裕度也降低了, 系统有可能变得不稳定 如果系统是中低频共振, 低通滤波器无法抑制 因伺服驱动而导致机器高频振动时, 对转矩滤波器时间常数 T f 进行调整 这样可能会消除振动 数值越小, 越能进行响应性良好的控制, 但受机械条件的限制 ; 数值越大, 越能抑制高频振动, 太大则会造成相位裕度减小, 引起振荡 如果负载转动惯量比 G 设置正确 (G=J L /J M ), 需满足 : 1000 T f ( ms) 2 2 K ( Hz) 陷波器 由参数 P200~P205 设置, 两个陷波器可同时使用, 能抑制两种不同的频率共振 默认两个陷波器都是关闭的 如果可以知道共振频率, 那么陷波器可以直接将共振量消除 通常如果确定共振频率, 使用陷波器比低通滤波器效果好 共振频率不明时, 可以按从高到低的顺序逐渐降低抑制频率, 振动最小点的抑制频率就是最优设定值 但如果共振频率随时间或其他因素偏移, 而且偏移过大时, 就不适合使用陷波器 除了频率, 还可调整陷波器深度 品质因数, 但要注意设置合适 陷波深度深, 机械共振抑制的效果可能很好, 但会造成相位变化大, 有时反而会加强振动 品质因数小, 陷波宽度宽, 机械共振抑制的效果可能很好, 但会造成相位变化区域大, 有时反而会加强振动 v 72

81 4.7 增益切换 4.7 增益切换 通过内部状态或外部信号进行增益切换, 达到以下目的 : 在电机停止 ( 伺服锁定 ) 时切换到较低增益从而抑制振动和尖锐噪声 ; 在电机停止时切换到较高增益以加大伺服的刚性 ; 在电机运行时切换到较高增益以获得更好的指令跟踪性能 较小的定位时 间 ; 根据负载设备情况切换不同增益达到最佳控制 第 1 增益和第 2 增益是组合形式, 每组 4 个参数, 同时切换 以下是增 益组合 : 第 1 增益 第 2 增益 参数 名称 参数 名称 P005 第 1 速度环增益 P010 第 2 速度环增益 P006 第 1 速度环积分时间常数 P011 第 2 速度环积分时间常数 P007 第 1 转矩滤波时间常数 P012 第 2 转矩滤波时间常数 P009 第 1 位置环增益 P013 第 2 位置环增益 增益切换参数 与增益切换有关的参数是 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P208 增益切换选择 0~5 0 ALL P209 增益切换水平 0~ ALL P210 增益切换水平回差 0~ ALL P211 增益切换延迟时间 0~ ms ALL P212 增益切换时间 0~ ms ALL 73

82 第 4 章运行 增益切换动作 增益切换的动作条件是 : P208 P209 增益切换状态 0 无作用 固定第 1 增益 1 无作用 固定第 2 增益 2 无作用 DI 输入 GAIN 端子决定,OFF 为第 1 增益,ON 为第 2 增益 3 频率 ( 0.1kpps) 输入指令脉冲频率超过 P209 切换条件满足 4 位置 ( 脉冲 ) 脉冲偏差超过 P209 切换条件满足 5 速度 (r/min) 电机速度超过 P209 切换条件满足 如下图所示, 切换条件满足时, 增益向第 2 增益切换 ; 切换条件不满足时, 增益向第 1 增益切换 切换条件变化状态必须维持参数 P211 的设定时间以上才能进行切换, 以免受到干扰误切换 切换时, 当前增益组合按参数 P212 的设定时间, 线性平滑渐变到目标增益组合, 组合内的各个参数同时变化, 避免参数突然变化引起机械冲击 为防止频繁切换, 比较器有回差 ( 参数 P210) 可以实现速度 PI/P 控制切换功能 设置第 2 速度环积分时间常数 (P011) 为最大值 (1000.0), 相当于取消积分, 第 2 增益的其他参数和第 1 增益一样, 结果增益切换相当于速度 PI/P 控制切换 74

83 4.8 原点回归 4.8 原点回归 原点回归是让机械运动到一个指定的起点, 作为以后动作的参考原点 原点回归参数 原点回归有关的参数是 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P178 原点回归触发方式 0~3 0 ALL P179 原点回归参考点模式 0~6 0 ALL P180 原点回归原点模式 0~2 0 ALL P181 原点位置偏移高位 ~ 脉冲 ALL P182 原点位置偏移低位 -9999~ 脉冲 ALL P183 原点回归第一速度 1~ r/min ALL P184 原点回归第二速度 1~ r/min ALL P185 原点回归加速时间 0~ ms ALL P186 原点回归减速时间 0~ ms ALL P187 原点在位延时 0~ ms ALL P188 原点回归完成信号延时 1~ ms ALL P189 原点回归指令执行模式 0~1 0 ALL 原点回归运行步骤 原点回归分两步运行 : 1. 找参考点 ( 粗原点 ) 启动原点回归功能后, 按原点回归第一速度寻找参考点, 可使用输入端子 REF( 外部检测器输入 ) CCWL 或 CWL 作为参考点, 也可使用 Z 脉冲为参考点, 可选择正转或反转方向寻找 2. 找原点当找到参考点后, 再按原点回归第二速度寻找原点, 可选择继续向前或向后折返找 Z 脉冲, 也可以直接用参考点作原点 原点回归执行中为防止速度变化快造成机械冲击, 可设置加减速, 由参数 P185 P186 设置 找到的原点加上偏移量作为实际原点, 偏移量为 :P P182 75

84 第 4 章运行 原点回归方法 原点回归方法与以下参数有关 : 参数 名称 设定 说明 P178 0 关闭原点回归功能原点回 1 由 DI 输入端子 GOH 电平触发归触发 2 由 DI 输入端子 GOH 上沿触发方式 3 上电自动执行 0 原点回归启动后, 按原点回归第一速度 (P183) 正转找 REF( 外部检测器输入, 上沿触发 ) 作参考点 1 原点回归启动后, 按原点回归第一速度 (P183) 反转找 REF( 外部检测器输入, 上沿触发 ) 作参考点 P179 P180 原点回归参考点模式 原点回归原点模式 原点回归启动后, 按原点回归第一速度 (P183) 正转找 CCWL( 下沿触发 ) 作参考点 原点回归执行时, 忽略 CCWL 驱动禁止功能, 而当原点回归执行完毕后, 恢复驱动禁止功能 原点回归启动后, 按原点回归第一速度 (P183) 反转找 CWL( 下沿触发 ) 作参考点 原点回归执行时, 忽略 CWL 驱动禁止功能, 而当原点回归执行完毕后, 恢复驱动禁止功能 原点回归启动后, 按原点回归第一速度 (P183) 正转找 Z 脉冲作参考点 原点回归启动后, 按原点回归第一速度 (P183) 反转找 Z 脉冲作参考点 到达参考点后, 按原点回归第二速度 (P184) 向后找 Z 脉冲作原点 到达参考点后, 按原点回归第二速度 (P184) 向前找 Z 脉冲作原点 2 到达参考点后, 直接以参考点上沿作原点 原点回归参考点模式 (P179) 和原点模式 (P180) 有以下组合, 各组合模式详细动作参考 章节 P P180 0 (A) (B) (A) (B) 1 (C) (D) 2 (E) (F) (G) (H) 其中 : 表示推荐使用 ; 表示不推荐使用 76

85 4.8 原点回归 原点回归时序 1. 电平触发 (P178=1) 在伺服使能后, 由输入端子 GOH 触发原点回归执行, 并暂停正常指令执行 GOH 一直保持 ON, 回归执行完后, 位置和位置偏差清零, 输出端子 HOME 变为 ON 直到 GOH 变为 OFF, 则 HOME 变为 OFF 当 P189=0 时, 原点回归完成后等待 HOME 信号变 OFF 后再执行指令, 等待期间电机停留在原点, 不接受指令 ; 当 P189=1 时, 原点回归完成后立刻执行指令 如果在原点回归执行中, 取消伺服使能 SON 产生任何警报 GOH 提前变为 OFF, 则原点回归功能中止且输出端子 HOME 不动作 电源 断电 通电 伺服准备好 (DO:RDY) OFF ON 伺服使能 (DI:SON) OFF ON 原点回归触发 (DI:GOH) OFF ON OFF 原点回归执行 执行中 原点回归完成 (DO:HOME) OFF ON OFF 正常指令执行 (P189=0) 执行 暂停 执行 正常指令执行 (P189=1) 执行 暂停 执行 77

86 第 4 章运行 2. 上沿触发 (P178=2) 在伺服使能后, 由输入端子 GOH 的上升沿触发原点回归执行, 并暂停正常指令执行 回归执行完后, 位置和位置偏差清零, 输出端子 HOME 变为 ON 在延时 P188 设定时间后,HOME 变为 OFF 当 P189=0 时, 原点回归完成后等待 HOME 信号变 OFF 后再执行指令, 等待期间电机停留在原点, 不接受指令 ; 当 P189=1 时, 原点回归完成后立刻执行指令 如果在原点回归执行中, 取消伺服使能 SON 产生任何警报 GOH 提前变为 OFF, 则原点回归功能中止且输出端子 HOME 不动作 78

87 3. 上电自动执行 (P178=3) 4.8 原点回归 此功能仅用于上电后伺服初次使能有效时执行一次, 每次上电都执行一次原点回归, 在以后不需要重复运行原点回归 使用此功能可以省略一个 GOH 输入端子 在伺服初次使能后执行原点回归, 回归执行完后, 位置和位置偏差清零, 输出端子 HOME 变为 ON, 在延时 P188 设定时间后,HOME 变为 OFF, 以后可输入指令正常运行 当 P189=0 时, 原点回归完成后等待 HOME 信号变 OFF 后再执行指令, 等待期间电机停留在原点, 不接受指令 ; 当 P189=1 时, 原点回归完成后立刻执行指令 如果原点回归执行中, 取消伺服使能 SON 产生任何警报, 则原点回归功能中止且输出端子 HOME 不动作 如果伺服使能不是初次有效, 不能再次触发原点回归 79

88 第 4 章运行 原点回归组合模式时序 原点回归参考点模式 (P179) 和原点模式 (P180) 有以下组合, 参见 章节组合表 (A) P179=0 或 2/P180=0 参数 设定 说明 P179 0 或 2 原点回归启动后, 按回归第一速度正转找 REF( 上沿触发 ) 或 CCWL( 下沿触发 ) 作参考点 P180 0 到达参考点后, 按回归第二速度向后找 Z 脉冲作原点 (B) P179=1 或 3/P180=0 参数 设定 说明 P179 1 或 3 原点回归启动后, 按回归第一速度反转找 REF( 上沿触发 ) 或 CWL( 下沿触发 ) 作参考点 P180 0 到达参考点后, 按回归第二速度向后找 Z 脉冲作原点 80

89 (C) P179=0/P180=1 4.8 原点回归 参数 设定 说明 P179 0 原点回归启动后, 按回归第一速度正转找 REF( 上沿触发 ) 作参考点 P180 1 到达参考点后, 按原点回归第二速度 (P184) 向前找 Z 脉冲作原点 (D) P179=1/P180=1 参数 设定 说明 P179 1 原点回归启动后, 按回归第一速度反转找 REF( 上沿触发 ) 作参考点 P180 1 到达参考点后, 按原点回归第二速度 (P184) 向前找 Z 脉冲作原点 81

90 第 4 章运行 (E) P179=0/P180=2 参数 设定 说明 P179 0 原点回归启动后, 按回归第一速度正转找 REF( 上沿触发 ) 作参考点 P180 2 到达参考点后, 直接以参考点上沿作原点 (F) P179=1/P180=2 参数 设定 说明 P179 1 原点回归启动后, 按回归第一速度反转找 REF( 上沿触发 ) 作参考点 P180 2 到达参考点后, 直接以参考点上沿作原点 (G) P179=4/P180=2 参数 设定 说明 P179 4 原点回归启动后, 按原点回归第一速度正转找 Z 脉冲作参考点 P180 2 到达参考点后, 直接以参考点上沿作原点 82

91 4.8 原点回归 (H) P179=5/P180=2 参数 设定 说明 P179 5 原点回归启动后, 按原点回归第一速度反转找 Z 脉冲作参考点 P180 2 到达参考点后, 直接以参考点上沿作原点 83

92 第 4 章运行 4.9 超程保护 超程保护功能是指当机械的运动部分超出设计的安全移动范围, 限位开关动作, 使电机强制停止的安全功能 超程保护示意图如下 : 限位开关建议使用常闭接点, 在安全范围内为闭合, 超程为断开 连接到 正转驱动禁止 (CCWL) 和反转驱动禁止 (CWL), 通过参数 P097 也可设置为使用与 忽略 设置为使用, 则必须接入限位信号 ; 设置为忽略, 则不需要该信号 参 数缺省值是 CCWL 和 CWL 都忽略, 如果需要使用, 必须修改参数 P097 即使在 超程状态下, 仍允许通过输入反向指令退出超程状态 P097 反转驱动禁止正转驱动禁止 (CWL) (CCWL) 0 使用 使用 1 使用 忽略 2 忽略 使用 3( 缺省 ) 忽略 忽略 84

93 4.10 转矩限制 4.10 转矩限制 出于保护机械的目的, 可以对输出转矩进行限制 转矩限制参数 转矩限制有关的参数是 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P064 转矩限制选择 0~2 0 ALL P065 内部正转 (CCW) 转矩限制 0~ % ALL P066 内部反转 (CW) 转矩限制 -300~0-300 % ALL P067 外部正转 (CCW) 转矩限制 0~ % ALL P068 外部反转 (CW) 转矩限制 -300~0-100 % ALL P069 试运行转矩限制 0~ % ALL 转矩限制模式 P064 说明 正转 (CCW) 反转 (CW) 0 基本限制 由 DI 输入 TCCW 决定 : TCCW=OFF: 参数 P065 TCCW=ON: 参数 P067 由 DI 输入 TCW 决定 : TCW=OFF: 参数 P066 TCW=ON: 参数 P068 1 基本限制除基本限制外, 还受模拟转矩指令限制 ( 此限制不 + 模拟量限制分方向 ) 2 基本限制 + 内部转矩限制 除基本限制外, 还受内部转矩指令限制 ( 此限制不分方向 ), 内部转矩指令由 DI 输入的 TRQ1 TRQ2 决定 注 :1. 如有多个限制发生, 最终限制值是绝对值较小的数值 2.P065 和 P066 的限制是任何时候都有效的 3. 即使设置值超过系统允许的最大转矩, 实际转矩也会限制在最大转矩 以内 内部转矩指令为 : DI 信号 [ 注 ] TRQ2 TRQ1 转矩指令 0 0 内部转矩 1( 参数 P145) 0 1 内部转矩 2( 参数 P146) 1 0 内部转矩 3( 参数 P147) 1 1 内部转矩 4( 参数 P148) 注 :0 表示 OFF,1 表示 ON 85

94 第 4 章运行 4.11 工作时序 电源接通时序 控制电源 L1C L2C 与主电源 L1 L2 L3 同时或先于主电路电源接通 如果仅接通了控制电路的电源, 伺服准备好信号 (RDY)OFF 主电源接通后, 约延时 1.5 秒, 伺服准备好信号 (RDY) ON, 此时可以接受伺服使能 (SON) 信号, 检测到伺服使能有效, 功率电路开启, 电机激励, 处于运行状态 检测到伺服使能无效或有报警, 功率电路关闭, 电机处于自由状态 伺服 ON 时报警时序 86

95 4.11 工作时序 电机静止时的伺服 ON/OFF 动作时序 当电机转速低于参数 P165 时动作时序 : 电机运转时的伺服 ON/OFF 动作时序 当电机转速高于参数 P165 时动作时序 : 87

96 第 4 章运行 4.12 电磁制动器 电磁制动器 ( 保持制动器 失电制动器 ) 用于锁住与电机相连的垂直或倾斜工作台, 防止伺服电源失去后工作台跌落 实现这个功能, 需选购带制动器的电机 制动器只能用来保持工作台, 绝不能用于减速和停止机器运动 电磁制动器参数 电磁制动器有关参数 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位适用 P165 电机静止速度检测点 0~ r/min ALL P166 电机静止时电磁制动器延时时间 0~ ms ALL P167 电机运转时电磁制动器等待时间 0~ ms ALL P168 电机运转时电磁制动器动作速度 0~ r/min ALL P169 电磁制动器打开的延迟时间 0~ ms ALL 电磁制动器使用 下图是制动器接线图, 驱动器的制动释放信号 BRK 连接继电器线圈, 继电器触点连接制动器电源 制动器电源由用户提供, 并且具有足够容量 建议安装浪涌吸收器来抑制继电器通 / 断动作造成的浪涌电压 也可用二极管作浪涌吸收器, 要注意会造成少许制动延时 电机停稳后静止后 ( 速度小于 P165) 伺服 OFF, 这时电机继续通电以保持位置, 制动器从释放到制动, 稳定一段时间后 ( 时间由参数 P166 确定 ), 撤除电机供电 电机从不使能状态变化到使能状态时, 电机电流开通到电磁制动器松开 (DO 输出端子 BRK ON) 的延时时间由参数 P169 确定 电机在运行中 ( 速度大于 P165) 伺服 OFF, 这时电机电流切断, 制动器继续呈释放状态, 延时一段时间后, 制动器制动 这是为了使电机从高速旋转状态减速为低速后, 再使机械制动器动作, 避免损坏制动器 延时时间是参数 P167 或电机速度减速到参数 P168 的速度所需时间, 取两者中的最小值 88

97 第 5 章参数 5.1 参数一览表 适用栏表示适用的控制模式,P 为位置控制,S 为速度控制,T 为转矩控制, All 为位置 速度 转矩控制都适用 参数值为 * 表示出厂缺省值可能不同 段参数 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P000 密码 0~ ALL 分级管理参数, 可以保证参数不会被误修改 设置为 315, 可以查看和修改 段参数 设置为非 315 数值, 只能查看参数, 但不能修改 一些特别的操作需要设置合适的密码 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P001 驱动器代码 * * ALL 当前使用的驱动器型号 出厂已设置好, 用户不能修改 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P002 电机代码 * * ALL 当前使用的电机型号 出厂已设置好 参数意义参见 8.4 章节电机适配表 当更换不同种类电机时, 需要修改本参数, 具体操作请参考 3.7 章节 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P003 软件版本 * * ALL 软件版本号, 不能修改 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P004 控制方式 0~5 0 ALL 参数意义 : 0: 位置控制 3: 位置 / 速度控制 1: 速度控制 4: 位置 / 转矩控制 2: 转矩控制 5: 速度 / 转矩控制 设置为 时, 具体控制方式由 DI 输入的 CMODE 决定 : 89

98 第 5 章参数 P004 CMODE[ 注 ] 控制方式 0 位置控制 3 1 速度控制 0 位置控制 4 1 转矩控制 0 速度控制 5 1 转矩控制注 :0 表示 OFF,1 表示 ON 参数名称范围缺省值单位适用 P005 第 1 速度环增益 1~ Hz P,S 速度调节器的比例增益, 增大参数值, 可使速度响应加快, 过大容易引起振动和噪声 如果 P017( 转动惯量比 ) 设置正确, 则参数值等同于速度响应频宽 参数名称范围缺省值单位适用 P006 第 1 速度环积分时间常数 1.0~ ms P,S 速度调节器的积分时间常数, 减小参数值, 可减小速度控制误差, 增加刚性, 过小容易引起振动和噪声 设置为最大值 (1000.0) 表示取消积分, 速度调节器为 P 控制器 参数名称范围缺省值单位适用 P007 第 1 转矩滤波时间常数 0.10~ ms ALL 转矩的低通滤波器, 可抑制机械引起振动 数值越大, 抑制振动效果越好, 过大会造成响应变慢, 可能引起振荡 ; 数值越小, 响应变快, 但受机械条件限制 负载惯量较小时, 可设置较小数值, 负载惯量较大时, 可设置较大数值 参数名称范围缺省值单位适用 P009 第 1 位置环增益 1~ Hz P 位置调节器的比例增益, 增大参数值, 可减小位置跟踪误差, 提高响应, 过大可能导致超调或振荡 参数名称范围缺省值单位适用 P010 第 2 速度环增益 1~ Hz P,S 参考参数 P005 说明, 启用增益切换功能, 才需要设置 参数名称范围缺省值单位适用 P011 第 2 速度环积分时间常数 1.0~ ms P,S 参考参数 P006 说明, 启用增益切换功能, 才需要设置 90

99 5.1 参数一览表 参数名称范围缺省值单位适用 P012 第 2 转矩滤波时间常数 0.10~ ms ALL 参考参数 P007 说明, 启用增益切换功能, 才需要设置 参数名称范围缺省值单位适用 P013 第 2 位置环增益 1~ Hz P 参考参数 P009 说明, 启用增益切换功能, 才需要设置 参数名称范围缺省值单位适用 P017 负载转动惯量比 0.0~ 倍 P,S 机械负载转动惯量 ( 折算到电机轴 ) 对电机转子转动惯量的比率 参数名称范围缺省值单位适用 P018 速度环 PDFF 控制系数 0~ % P,S 速度调节器的 PDFF 系数, 可选择速度控制器结构,0 为 IP 调节器,100 为 PI 调节器,1~99 为 PDFF 调节器 参数值偏大则系统具有高频率响应, 参数值偏小则系统具有高刚度 ( 抵抗偏差能力 ), 中等数值兼顾频率响应和刚度 参数名称范围缺省值单位适用 P019 速度检测滤波时间常数 0.01~ ms P,S 参数值越大, 检测越平滑, 参数值越小, 检测响应越快, 太小可能导致产生噪声 ; 太大可能导致振荡 参数名称范围缺省值单位适用 P021 位置环前馈增益 0~100 0 % P 前馈可减小位置控制时的位置跟踪误差, 设置为 100 时, 任何频率的指令脉冲下, 位置跟踪误差总是 0 参数值增大, 使位置控制响应提高, 过大会使系统不稳定, 容易产生振荡 参数名称范围缺省值单位适用 P022 位置环前馈滤波时间常数 0.20~ ms P 对位置环前馈量的滤波, 作用是增加前馈控制的稳定性 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P025 速度指令来源 0~5 0 S 速度控制时, 设置速度指令的来源 参数意义 : 0: 模拟量速度指令, 由模拟端口 AS+ AS- 输入 1: 内部速度指令, 由 DI 输入的 SP1 SP2 SP3 决定 : 91

100 第 5 章参数 DI 信号 [ 注 ] SP3 SP2 SP1 速度指令 内部速度 1( 参数 P137) 内部速度 2( 参数 P138) 内部速度 3( 参数 P139) 内部速度 4( 参数 P140) 内部速度 5( 参数 P141) 内部速度 6( 参数 P142) 内部速度 7( 参数 P143) 内部速度 8( 参数 P144) 注 :0 表示 OFF,1 表示 ON 2: 模拟量速度指令 + 内部速度指令 : DI 信号 [ 注 ] SP3 SP2 SP1 速度指令 模拟量速度指令 内部速度 2( 参数 P138) 内部速度 3( 参数 P139) 内部速度 4( 参数 P140) 内部速度 5( 参数 P141) 内部速度 6( 参数 P142) 内部速度 7( 参数 P143) 内部速度 8( 参数 P144) 注 :0 表示 OFF,1 表示 ON 3:JOG 速度指令, 进行点动 (JOG) 操作时, 需要设置 4: 键盘速度指令, 进行键盘调速 (Sr) 操作时, 需要设置 5: 演示速度指令, 进行调速演示时, 需要设置, 速度指令会自动变化 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P026 转矩指令来源 0~2 0 T 转矩控制时, 设置转矩指令的来源 参数意义 : 0: 模拟量转矩指令, 由模拟端口 AS+ AS- 输入 1: 内部转矩指令, 由 DI 输入的 TRQ1 TRQ2 决定 : 92

101 5.1 参数一览表 DI 信号 [ 注 ] TRQ2 TRQ1 转矩指令 0 0 内部转矩 1( 参数 P145) 0 1 内部转矩 2( 参数 P146) 1 0 内部转矩 3( 参数 P147) 1 1 内部转矩 4( 参数 P148) 注 :0 表示 OFF,1 表示 ON 2: 模拟量转矩指令 + 内部转矩指令 ; DI 信号 [ 注 ] TRQ2 TRQ1 转矩指令 0 0 模拟量转矩指令 0 1 内部转矩 2( 参数 P146) 1 0 内部转矩 3( 参数 P147) 1 1 内部转矩 4( 参数 P148) 注 :0 表示 OFF,1 表示 ON 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P029 指令脉冲电子齿轮第 1 分子 1~ P 用于对输入脉冲进行分频或倍频, 可以方便地与各种脉冲源相匹配, 以达 到用户需要的脉冲分辨率 指令脉冲电子齿轮分子 N 由 DI 输入的 GEAR1 GEAR2 决定 分母 M 由参数 P030 设置 DI 信号 [ 注 ] GEAR2 GEAR1 指令脉冲电子齿轮分子 N 0 0 第 1 分子 ( 参数 P029) 0 1 第 2 分子 ( 参数 P031) 1 0 第 3 分子 ( 参数 P032) 1 1 第 4 分子 ( 参数 P033) 注 :0 表示 OFF,1 表示 ON 输入脉冲指令经过 N/M 变化得到位置指令, 比值范围 :1/50<N/M<200 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P030 指令脉冲电子齿轮分母 1~ P 指令脉冲电子齿轮分母 M, 使用方法参考参数 P029 的说明 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P031 指令脉冲电子齿轮第 2 分子 1~ P 参考参数 P029 的说明 93

102 第 5 章参数 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P032 指令脉冲电子齿轮第 3 分子 1~ P 参考参数 P029 的说明 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P033 指令脉冲电子齿轮第 4 分子 1~ P 参考参数 P029 的说明 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P035 指令脉冲输入方式 0~2 0 P 设定指令脉冲输入方式, 参数意义 : 0: 脉冲 + 符号 1: 正转 / 反转脉冲 2: 正交脉冲 注 : 箭头表示计数沿, 且参数设置为 P036=0,P037=0 时 指令脉冲输入框图 参数修改后, 必须保存, 重新上电才有效 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P036 指令脉冲输入方向 0~1 0 P 参数意义 : 0: 正常方向 1: 方向反向 94

103 5.1 参数一览表 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P037 指令脉冲输入信号逻辑 0~3 0 P 设置脉冲输入信号 PULS 和 SIGN 信号相位, 用来调整计数沿以及计数方 向 P037 PULS 信号相位 SIGN 信号相位 0 同相 同相 1 反相 同相 2 同相 反相 3 反相 反相 参数修改后, 必须保存, 重新上电才有效 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P038 指令脉冲输入信号滤波 0~31 1 P 对脉冲输入信号 PULS 和 SIGN 信号数字滤波, 数值越大, 滤波时间常数 越大 缺省值时最大脉冲输入频率为 500kHz(kpps), 数值越大最大脉冲输入频率 会相应降低 用于滤除信号线上的噪声, 避免计数出错 如果出现因计数不准导致走不 准现象, 可适当增加参数值 参数修改后, 必须保存, 重新上电才有效 参数 名称 范围 缺省值 单位适用 P039 指令脉冲输入滤波模式 0~1 0 P 参数意义 :0: 对 PULS 和 SIGN 信号数字滤波 1: 仅对 PULS 数字滤波,SIGN 不滤波 参数修改后, 必须保存, 重新上电才有效 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P040 位置指令指数平滑滤波时间 0~ ms P 对指令脉冲进行平滑滤波, 具有指数形式的加减速 滤波器不会丢失输入 脉冲, 但会出现指令延迟现象, 当设置为 0 时, 滤波器不起作用 此滤波器用于 : 1. 上位控制器无加减速功能 ; 2. 电子齿轮比较大 (N/M>10); 3. 指令频率较低 ; 4. 电机运行时出现步进跳跃 不平稳现象 95

104 第 5 章参数 参数名称范围缺省值单位适用 P042 CWL,CCWL 方向禁止的方式 0~1 0 P 当机械碰到机械限位开关, 触发 CWL,CCWL 限制时, 本参数用于选择禁止的方式 参数意义 : 0: 限制该方向的转矩为 0 1: 禁止该方向的脉冲输入 参数名称范围缺省值单位适用 P046 模拟速度指令增益 10~ r/min/v S 设定模拟量速度输入电压和电机实际运转速度之间的比例关系 模拟量输入范围是 -10V~10V 参数名称范围缺省值单位适用 P047 模拟速度指令零偏补偿 ~ mv S 模拟量速度输入的零偏补偿量, 实际速度指令是输入模拟量减本参数值 可以用自动模拟量零偏功能, 本参数被自动设置, 参考 章节 96

105 5.1 参数一览表 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P048 模拟速度指令方向 0~1 0 S 参数意义 : P048 正极性 ( 正电压 ) 模拟输入 负极性 ( 负电压 ) 模拟输入 0 正转 (CCW) 速度指令 反转 (CW) 速度指令 1 反转 (CW) 速度指令 正转 (CCW) 速度指令 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P049 模拟速度指令滤波时间常数 0.20~ ms S 模拟量速度输入的低通滤波器 设置越大, 输入模拟量响应速度越慢, 有利于减小高频噪声干扰 ; 设置越 小, 响应速度越快, 但高频噪声干扰大 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P050 模拟速度指令极性 0~2 0 S 参数意义 : 0: 双极性 1: 单正极性 输入正极性有效, 负极性时强制为 0 2: 单负极性 输入负极性有效, 正极性时强制为 0 参数名称范围缺省值单位适用 P051 模拟速度指令死区 1 0~ S 输入电压位于死区 2( 参数 P052)~ 死区 1( 参数 P051) 之间时指令强制为 0 97

106 第 5 章参数 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P052 模拟速度指令死区 ~0 0 mv S 参考参数 P051 的说明 参数名称范围缺省值单位适用 P053 模拟转矩指令增益 1~ %/V T 设定模拟量转矩输入电压和电机实际运行转矩之间的比例关系, 设定值的单位是 1%/V; 模拟量输入范围是 -10V~10V 参数名称范围缺省值单位适用 P054 模拟转矩指令零偏补偿 ~ mv T 模拟量转矩输入的零偏补偿量, 实际转矩指令是输入模拟量减本参数值 可以用自动模拟量零偏功能, 本参数自动设置, 参考 章节 98

107 5.1 参数一览表 转矩指令 未补偿曲线 补偿后曲线 输入电压 零偏补偿 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P055 模拟转矩指令方向 0~1 0 T 参数意义 : P055 正极性 ( 正电压 ) 模拟输入 负极性 ( 负电压 ) 模拟输入 0 正转 (CCW) 转矩指令 反转 (CW) 转矩指令 1 反转 (CW) 转矩指令 正转 (CCW) 转矩指令 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P056 模拟转矩指令滤波时间常数 0.20~ ms T 模拟量转矩输入的低通滤波器 设置越大, 输入模拟量响应速度越慢, 有利于减小高频噪声干扰 ; 设置越 小, 响应速度越快, 但高频噪声干扰大 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P057 模拟转矩指令极性 0~2 0 T 参数意义 : 0: 双极性 1: 单正极性 输入正极性有效, 负极性时强制为 0 2: 单负极性 输入负极性有效, 正极性时强制为 0 99

108 第 5 章参数 参数名称范围缺省值单位适用 P060 速度指令加速时间 0~ ms S 设置电机从零速到额定速度的加速时间 如果指令速度比额定速度低, 则需要的加速时间也相应缩短 仅用于速度控制方式, 位置控制方式无效 如果驱动器与上位装置构成位置控制, 此参数应设置为 0, 否则影响位置控制性能 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P061 速度指令减速时间 0~ ms S 设置电机从额定速度到零速的减速时间 如果指令速度比额定速度低, 则需要的减速时间也相应缩短 仅用于速度控制方式, 位置控制方式无效 如果驱动器与外部位置环组合使用, 此参数应设置为 0, 否则影响位置控 制性能 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P063 EMG( 紧急停机 ) 的减速时间 0~ ms ALL 当 EMG( 紧急停机 ) 方式为减速停止时 (P164=1) 起作用 设置 EMG( 紧急停机 ) 电机从当前速度到零速的减速时间 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P064 转矩限制选择 0~2 0 ALL 设置转矩限制模式 : P064 说明 正转 (CCW) 反转 (CW) 基本限制 由 DI 输入 TCCW 决定 : TCCW=OFF: 参数 P065 TCCW=ON : 参数 P067 由 DI 输入 TCW 决定 : TCW=OFF: 参数 P066 TCW=ON : 参数 P068 基本限制除基本限制外, 还受模拟转矩指令限制 ( 此限制不分 1 + 模拟量限制方向 ) 基本限制除基本限制外, 还受内部转矩指令限制 ( 此限制不分 2 + 内部转矩限制方向 ), 内部转矩指令由 DI 输入的 TRQ1 TRQ2 决定 注 :1. 如有多个限制发生, 最终限制值是绝对值较小的数值 2.P065 和 P066 的限制是任何时候都有效的

109 5.1 参数一览表 3. 即使设置值超过系统允许的最大转矩, 实际转矩也会限制在最大转矩以内 参数名称范围缺省值单位适用 P065 内部正转 (CCW) 转矩限制 0~ % ALL 设置电机 CCW 方向的内部转矩限制值 任何时候, 这个限制都有效 如果设置值超过系统允许的最大过载能力, 则实际限制为系统允许的最大过载能力 参数名称范围缺省值单位适用 P066 内部反转 (CW) 转矩限制 -300~0-300 % ALL 设置电机 CW 方向的内部转矩限制值 任何时候, 这个限制都有效 如果设置值超过系统允许的最大过载能力, 则实际限制为系统允许的最大过载能力 参数名称范围缺省值单位适用 P067 外部正转 (CCW) 转矩限制 0~ % ALL 设置伺服电机 CCW 方向的外部转矩限制值 仅在 DI 输入的 TCCW( 正转转矩限制 )ON 时, 这个限制才有效 当限制有效时, 实际转矩限制为系统允许的最大过载能力 内部正转转矩限制 外部正转转矩限制三者中的最小值 参数名称范围缺省值单位适用 P068 外部反转 (CW) 转矩限制 -300~0-100 % ALL 设置伺服电机 CW 方向的外部转矩限制值 仅在 DI 输入的 TCW( 反转转矩限制 )ON 时, 这个限制才有效 当限制有效时, 实际转矩限制为系统允许的最大过载能力 内部反转转矩限制 外部反转转矩限制三者中的绝对值最小者 参数名称范围缺省值单位适用 P069 试运行转矩限制 0~ % ALL 设置试运行方式 ( 速度 JOG 运行 键盘调速 演示方式 ) 下的转矩限制值 与旋转方向无关, 正转反转都限制 内外部转矩限制仍然有效 参数名称范围缺省值单位适用 P070 正转 (CCW) 转矩过载报警水平 0~ % ALL 设置正转 (CCW) 转矩过载值, 该值为额定转矩的百分率 当电机正转转矩超过 P070, 持续时间大于 P072 情况下, 驱动器报警, 报警号为 Err29, 电机停转 101

110 第 5 章参数 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P071 反转 (CW) 转矩过载报警水平 -300~0-300 % ALL 设置反转 (CW) 转矩过载值, 该值为额定转矩的百分率 当电机反转转矩超过 P071, 持续时间大于 P072 情况下, 驱动器报警, 报 警号为 Err29, 电机停转 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P072 转矩过载报警检测时间 0~ ms ALL 参考参数 P070 和 P071 的说明 设置为 0 时, 屏蔽转矩过载报警 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P075 最高速度限制 0~ r/min ALL 设置伺服电机的允许的最高限速 与旋转方向无关 如果设置值超过系统允许的最大速度, 实际速度也会限制在最大速度以内 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P077 速度限制选择 0~2 0 T 设置 JOG 操作的运行速度 设置转矩控制时的速度限制模式, 速度限制不分方向 P077 说明 解释 0 基本限制 受参数 P078 限制 1 基本限制 + 模拟量限制 除基本限制外, 还受模拟速度指令限制 2 基本限制 + 内部速度限制 除基本限制外, 还受内部速度指令限制, 内部速度指令由 DI 输入的 SP1 SP2 SP3 决定, 参考 DI 说明 注 : 如有多个限制发生, 最终限制值是绝对值较小的数值, 即使设置值超 过系统允许的最大速度, 实际速度也会限制在最大速度以内 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P078 转矩控制时速度限制 0~ r/min T 在转矩控制时, 电机运行速度限制在本参数以内 可防止轻载出现超速现象 出现超速时, 接入速度负反馈来减小实际转矩, 但实际转速会略高于限速 值 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P079 转矩控制时速度限制误差 1~ r/min T 出现超速时, 本参数可调整速度负反馈量 参数值越小, 负反馈量越大, 限速曲线越陡, 超速量越小, 但太小可能导 致抖动 102

111 5.1 参数一览表 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P080 位置超差检测 0.00~ 圈 P 设置位置超差报警检测范围 在位置控制方式下, 当位置偏差计数器的计数值超过本参数值对应的脉冲 时, 伺服驱动器给出位置超差报警 (Err 4) 单位是圈, 乘以编码器的每圈分辨率, 可得到脉冲数 如果用 2500 线编 码器, 则编码器的每圈分辨率是 10000, 参数值为 4.00 时, 对应 个编码器脉冲 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P084 制动电阻选择开关 0~1 0 ALL 参数意义 : 0: 采用内部制动电阻 1: 采用外部制动电阻 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P085 外接制动电阻的阻值 10~ Ω ALL 根据实际外接制动电阻的阻值来设定此参数 若采用内部制动电阻 (P084=0), 则此参数无效 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P086 外接制动电阻的功率 10~ W ALL 根据实际外接制动电阻的功率来设定此参数 若采用内部制动电阻 (P084=0), 则此参数无效 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P093 风扇报警使能 0~1 1 ALL 参数意义 : 0: 屏蔽风扇故障报警 ( 除了特殊原因, 不建议客户屏蔽该位 ) 1: 允许风扇故障报警 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P094 风扇开启温度点 25~ ALL 当模块温度高于此温度时, 驱动器散热风扇开始工作 当模块温度低于此温度时, 驱动器散热风扇停止工作 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P096 初始显示项目 0~22 0 ALL 驱动器上电后显示器的显示状态 参数意义 : 103

112 第 5 章参数 P096 显示项目 P096 显示项目 P096 显示项目 0 电机速度 8 峰值电流 16 编码器信号 1 原始位置指令 9 脉冲输入频率 17 一转中的绝对位置 2 位置指令 10 速度指令 18 累计负载率 3 电机位置 11 转矩指令 19 制动负载率 4 位置偏差 12 速度指令模拟量电压 20 控制方式 5 转矩 13 转矩指令模拟量电压 21 报警号 6 峰值转矩 14 数字输入 DI 22 保留 7 电流 15 数字输出 DO 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P097 忽略驱动禁止 0~3 3 ALL DI 输入中的正转驱动禁止 (CCWL) 和反转驱动禁止 (CWL) 用于极限行程 保护, 采用常闭开关, 输入为 ON 时电机才能向该方向运行,OFF 时, 不能向该方向运行 若不使用极限行程保护, 可通过本参数忽略, 这样可不接入驱动禁止信号 就能运行 缺省值是忽略驱动禁止, 若需要使用驱动禁止功能, 请先修改本数值 参数意义 : P097 反转驱动禁止 (CWL) 正转驱动禁止 (CCWL) 0 使用 使用 1 使用 忽略 2 忽略 使用 3 忽略 忽略 使用 : 输入信号 ON 时, 电机可向该方向运行 ;OFF 时电机不能向该方运行 忽略 : 电机可向该方向运行, 该驱动禁止信号无作用, 可不接入该信号 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P098 强制使能 0~1 0 ALL 参数意义 : 0: 使能由 DI 输入的 SON 控制 ; 1: 软件强制使能 104

113 5.1 参数一览表 段参数 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P100 数字输入 DI1 功能 -36~36 1 ALL P101 数字输入 DI2 功能 -36~36 2 ALL P102 数字输入 DI3 功能 -36~36 3 ALL P103 数字输入 DI4 功能 -36~36 4 ALL P104 数字输入 DI5 功能 -36~36 20 ALL 数字输入 DI1 功能规划, 参数绝对值表示功能, 符号表示逻辑, 功能请 参考 5.5 章节 符号表示输入逻辑, 正数表示正逻辑, 负数表示负逻辑,ON 为有效,OFF 为无效 : 参数值 DI 输入信号 DI 结果 正数 开路 OFF 导通 ON 负数 开路 ON 导通 OFF 当多个输入通道功能选择一样时, 功能结果为逻辑或关系 例如 P100 和 P101 都设置为 1(SON 功能 ), 则 DI1 DI2 任何一个 ON 时,SON 有效 没有被参数 P100~P104 选中的输入功能, 即未规划的功能, 结果为 OFF( 无效 ) 但有例外情况, 设置参数 P120~P124 可以强制输入功能 ON( 有效 ), 不管该功能规划与否 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P110 数字输入 DI1 滤波 0.1~ ms ALL DI1 输入的数字滤波时间常数 参数值越小, 信号响应速度越快 ; 参数值越大, 信号响应速度越慢, 但滤 除噪声能力越强 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P111 数字输入 DI2 滤波 0.1~ ms ALL DI2 输入的数字滤波时间常数 参考参数 P110 的说明 参数名称范围缺省值单位适用 P112 数字输入 DI3 滤波 0.1~ ms ALL DI3 输入的数字滤波时间常数 参考参数 P110 的说明 参数名称范围缺省值单位适用 P113 数字输入 DI4 滤波 0.1~ ms ALL DI4 输入的数字滤波时间常数 参考参数 P110 的说明 105

114 第 5 章参数 参数名称范围缺省值单位适用 P114 数字输入 DI5 滤波 0.1~ ms ALL DI5 输入的数字滤波时间常数 参考参数 P110 的说明 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P120~P127 数字输入 DI 强制有效 1~ ~ ALL P120 对应功能由 5 位二进制表示 : 数位 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 对应功能 CWL CCWL ARST SON NULL P121 对应功能由 5 位二进制表示如下 : 数位 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 对应功能 CINV CZERO ZCLAMP TCW TCCW P122 对应功能由 5 位二进制表示如下 : 数位 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 对应功能 TRQ2 TRQ1 SP3 SP2 SP1 P123 对应功能由 5 位二进制表示如下 : 数位 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 对应功能 GEAR2 GEAR1 GAIN CMODE EMG P124 对应功能由 5 位二进制表示如下 : 数位 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 对应功能 REF GOH PC INH CLR P125 对应功能由 5 位二进制表示如下 : 数位 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 对应功能 NULL NULL NULL NULL NULL P126 对应功能由 5 位二进制表示如下 : 数位 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 对应功能 NULL NULL NULL NULL NULL P127 对应功能由 5 位二进制表示如下 : 数位 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 对应功能 NULL NULL ZEROSET NULL NULL 用于强制 DI 输入的功能有效 如果功能对应位设置为 1, 则该功能强制 ON( 有效 ) DI 符号的意义参考 5.4 章节 参数意义 : 106

115 5.1 参数一览表 本参数中某一位对应功能 [ 注 ] 功能结果未规划 OFF 0 已规划由输入信号决定 1 未规划或已规划 ON 注 : 已规划是指被参数 P100~P104 选中的功能 未规划是指没有被参数 P100~P104 选中的功能 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P130 数字输出 DO1 功能 -14~14 2 ALL P131 数字输出 DO2 功能 -14~14 3 ALL P132 数字输出 DO3 功能 -14~14 8 ALL 数字输出 DO1 功能规划, 参数绝对值表示功能, 符号表示逻辑, 功能请 参考 5.5 章节 0 为强制 OFF,1 为强制 ON 符号代表输出逻辑, 正数表示正逻辑, 负数表示负逻辑 : 参数值 对应功能 DO 输出信号 正数 ON 导通 OFF 截止 负数 ON 截止 OFF 导通 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P137~P144 内部速度 1~8-5000~ r/min S 参考参数 P025 的说明 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P145~P148 内部转矩 1~4-300~300 0 % T 参考参数 P026 的说明 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P150 定位完成范围 0~ 脉冲 P P151 定位完成回差 0~ 脉冲 P 设定位置控制下定位完成脉冲范围 当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时, 数字输出 DO 的 COIN( 定位完成 )ON, 否则 OFF 比较器具有回差功能, 由参数 P151 设置 107

116 第 5 章参数 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P152 定位接近范围 0~ 脉冲 P P153 定位接近回差 0~ 脉冲 P 设定位置控制下定位接近脉冲范围 当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时, 数字输出 DO 的 NEAR( 定位附近 )ON, 否则 OFF 比较器具有回差功能, 由参数 P153 设置 用于在即将定位完成时, 上位机接受 NEAR 信号对下一步骤进行准备 一般参数值要大于 P150 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P154 到达速度 -5000~ r/min ALL P155 到达速度回差 0~ r/min ALL P156 到达速度极性 0~1 0 ALL 电机速度超过本参数时, 数字输出 DO 的 ASP( 速度到达 )ON, 否则 OFF 比较器具有回差功能, 由参数 P155 设置 具有极性设置功能 : P156 P154 比较器 0 >0 速度不分方向 1 >0 仅检测正转速度 <0 仅检测反转速度 参数 名称 范围 缺省值 单位 适用 P157 到达转矩 -300~ % ALL P158 到达转矩回差 0~300 5 % ALL P159 到达转矩极性 0~1 0 ALL 电机转矩超过本参数时, 数字输出 DO 的 ATRQ( 转矩到达 )ON, 否则 OFF 比较器具有回差功能, 由参数 P158 设置 具有极性设置功能 : P159 P157 比较器 0 >0 转矩不分方向 1 >0 仅检测正转转矩 <0 仅检测反转转矩 108

117 5.1 参数一览表 参数名称范围缺省值单位适用 P160 零速检测点 0~ r/min ALL P161 零速检测回差 0~ r/min ALL 电机速度低于本参数时, 数字输出 DO 的 ZSP( 零速 )ON, 否则 OFF 比较器具有回差功能, 由参数 P161 设置 参数名称范围缺省值单位适用 P162 零速箝位模式 0~1 0 S 当下列条件满足时, 零速箝位功能开启 : 条件 1: 速度控制模式条件 2:DI 中的 ZCLAMP( 零速箝位 )ON 条件 3: 速度指令低于参数 P160 上述任一条件不满足时, 执行正常速度控制 在零速箝位功能开启时, 本参数意义为 : 0: 电机位置被固定在功能开启的瞬间 此时内部接入位置控制, 即使因外力发生了旋转, 也会返回零位固定点 1: 功能开启时速度指令强制为零速 内部仍然是速度控制, 可能会因外力发生旋转 参数名称范围缺省值单位适用 P163 位置偏差清除方式 0~1 0 P 位置控制时, 清除位置偏差计数器, 使用 DI 中的 CLR( 位置偏差清除 ) 参数意义, 位置偏差清除发生在 : 0:CLR ON 电平 1:CLR 上沿 (OFF 变 ON 瞬间 ) 参数名称范围缺省值单位适用 P164 紧急停机的方式 0~1 0 P 当 DI 中的 EMG ( 紧急停机 )ON 时, 本参数意义为 : 0: 动器直接切断电机电流, 电机自由停止 1: 动器保持使能状态, 控制电机以 P063 所定义的加减速时间减速停止 109