麒麟 00 驱动器型号说明 麒麟 00() 低压直流伺服驱动器, 专注于驱控一体化设计理念, 将运动控制器和高功率密度的驱动器整合在一个很小的体积中, 方便服务各种移动设备 运动控制器集成了高级运动控制和逻辑控制功能 ; 驱动器支持多种编码器反馈类型 提供多种总线通讯协议, 兼容多种同步电机及多种安

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1 深圳市宝安区石岩塘头一号路领亚科技园智慧楼二楼 低压直流伺服驱动器麒麟 00

2 麒麟 00 驱动器型号说明 麒麟 00() 低压直流伺服驱动器, 专注于驱控一体化设计理念, 将运动控制器和高功率密度的驱动器整合在一个很小的体积中, 方便服务各种移动设备 运动控制器集成了高级运动控制和逻辑控制功能 ; 驱动器支持多种编码器反馈类型 提供多种总线通讯协议, 兼容多种同步电机及多种安装方式 配备灵活的编程调试软件, 为您提供高精度 高可靠性的专业运动控制伺服解决方案 MSD 00 L00Y SEW 00 特点 : 驱控一体化 支持单轴和多轴联动控制 电子凸轮 可变电子齿轮比 运动叠加 虚拟主轴 直线 / 圆弧 / 螺旋插补功能等 GSD : 普通型 I SD : 智能型 MSD: 运控型 : 标准型 00H: 环境耐受型 安装方式 S : 标准安装 I : 电机一体式安装 P :PCB 安装 通讯总线 E : C:CANopen D: 内置上位控制, 支持梯形图逻辑编程, 每轴含 路数字输入, 路数字输出, 路模拟量输入 ( 限 ISD 和 MSD), 与 VMMORE 全系列 PLC 模块完美兼容 支持 /CANopen/; 支持 RS RS DCV 编码器类型 P:00 线省线型 Y: 位多圈型 驱动器还能支持 : 增量式编码器 7 位单圈型 7 位多圈型 霍尔元件等 无线连接方式 N: 无 非标功能缺省 : 标准型号 支持伺服电机 直流无刷电机 直驱电机 直线电机 驱动器尺寸 支持光电编码器 磁性编码器 霍尔等, 支持增量型 绝对型 开路集电极型和模拟量反馈 ( 仅 位多圈型和省线型两种为标准类型, 其余类型均为非标订制类型 ) 安装方式灵活 : 标准安装 PCB 安装 电机一体化安装 P U V W /CANopen //CANopen 标准安装型 可选 ( 风扇 ) 标准安装型大功率 说明 : 一体式伺服系统尺寸图请详第 页 PCB 安装型针脚定义请参考第 页

3 驱动器说明 标准安装型 PCB 安装型一体式安装型标准型大功率 电机动力 (U) 电机动力 (V) 电机动力 (W) 保护接地 () 风扇 () 增量反馈 (ENC) 霍尔和多圈电池 (HALL) 增量和绝对值反馈 (ENC) 驱动器规格 项目峰值电流 (ARMS) 主电路电源 控制电路电源 (AUX 端口 ) DI 输入 DO 输出 控制系统 位置控制模式 MOSFET 电流 (A) 主电路电压容许电压波动 电压 容许电压波动 输入功率 电压 电流 电压 电流 控制方式 动态制动 保护功能 最大输入脉冲频率 指令控制方式 指令脉冲放大倍数 ( 电子齿轮 ) # V ±0% V ±0% 0W DCV±0% 0mA DCV±0% 0mA 正弦波 PWM 控制, 电流控制方式 外置 差分方式 00Kpps; 开路集电极方式 00Kpps 过电流保护, 过电压保护, 过载保护 ( 电热继电器 ), 编码器异常保护, 再生异常保护, 电压不足, 超速保护, 误差过大保护 电子齿轮 A/B 倍 A:~77 B:~77 定位完成范围设定 0~ Pulse ( 指令脉冲单位 ) 转矩限制 速度控制范围 指令控制方式 模拟速度指令输入 外部脉冲控制或内部运动控制模式 由参数设定或外部模拟输入 (DC 0V~0V/ 最大转矩 ) * 注 模拟速度指令 :000, 内部速度指令 :000 * 注 外部模拟量控制或内部速度指令或内部运动控制模式 * 注 DC 0V~0V/ 额定速度 * 注 User I/O 速度控制模式 速度波动加减速方式 ±0.0% 以内 ( 负载率 0~00%) 0%( 电源变化 ±0%) ±0.% 以内 ( 环境温度 ±0, 使用外部速度指令的场合 ) 直线加减速或 S 曲线加减速 转矩限制 由参数设定或外部模拟输入 (DC 0V~0V/ 最大转矩 ) * 注 速度响应频率 最大.KHz(JM=JL) 指令控制方式 外部模拟量控制或内部运动控制模式 * 注 转矩控制模式 模拟转矩指令输入 DC 0V~0V/ 最大转矩 ( 输入阻抗 0~kΩ) * 注 电源负极 () 电源正极 (P) 制动端 () 辅助电源 (AUX) 可驱动电机类型通讯接口编码器结构 速度限制 由参数设定或外部模拟输入 (DC0V~0V/ 额定速度 ) * 注 交流永磁同步电机 / 直流无刷电机 / 直驱电机 / 直线电机 /CANopen/, MO/RS/RS/ 自由口协议 光电编码器 / 磁性编码器 / 霍尔 / 旋转变压器, 增量式 / 绝对式 / 开集 / 模拟量 ( 非标功能 ) 自冷却或风冷, 开放 (IP00) 温度 运行保存 0 ~0 ( 耐寒型最低工作温度 :0 ~70 ) 0 ~ ( 无凝结, 耐寒型最低保存温度 :0 ~0 ) 型 CANopen 型 型 _OUT CANopen _IN RS RS 环境 湿度空气海拔振动 0%RH 以下 ( 无凝结 ) 室内 ( 无阳光直射 ), 无腐蚀性气体 可燃气体 油雾 灰尘 海拔 000m 以下.m/s² 以下 注 :00 系列 GSD 型伺服驱动器不支持模拟量输入功能, 模拟输入仅限 ISD/MSD 型

4 P P U PI_PU PI_P PI_N 0 DO_COM PO_A PO_A PO_B PO_B PO_Z PO_Z PO_OP_Z_P PO_OP_Z_N 7 0 USER I/O V V AUX AUX_P AUX_P AUX_ AUX_ P 母线电容板选配件母线电容板接法 P 选配件母线电容板接法 ENC V _A _A _B _B _Z _U _U _V _V _W _W _Z RS _TX _TX _RX _RX RS HALL V HALL_A HALL_B HALL_C BAT V A A B B Z Z 7 0 ENC V ADR CANopen U PI_P PI_N U PI_P PI_N DCV TXPB_OUT TXNB_OUT RXPB_OUT RXNB_OUT TXPB_IN TXNB_IN RXPB_IN RXNB_IN _out CANopen _in

5 U PI_PU PI_P PI_N 0 DO_COM PO_A PO_A PO_B PO_B PO_Z PO_Z PO_OP_Z_P PO_OP_Z_N 7 0 P USER I/O ENC V _A _A _B _B _Z _U _U _V _V _W _W _Z RS _TX _TX _RX _RX RS HALL V HALL_A HALL_B HALL_C BAT V A A B B Z Z 7 0 ENC V V P 母线电容板选配件母线电容板接法 P P 选配件母线电容板接法 P P AUX AUX_P AUX_P AUX_ AUX_ U PI_PU PI_P PI_N 0 DO_COM PO_A PO_A PO_B PO_B PO_Z PO_Z PO_OP_Z_P PO_OP_Z_N 7 0 USER I/O ENC V _A _A _B _B _Z _U _U _V _V _W _W _Z RS _TX _TX _RX _RX RS HALL V HALL_A HALL_B HALL_C BAT V A A B B Z Z 7 0 ENC V V AUX AUX_P AUX_P AUX_ AUX_ P 母线电容板选配件母线电容板接法 P 母线电容板选配件母线电容板接法 7 DCV DCV DCV DCV DCV DCV V ADR CANopen TXPB_OUT TXNB_OUT RXPB_OUT RXNB_OUT TXPB_IN TXNB_IN RXPB_IN RXNB_IN _out CANopen _in V ADR CANopen TXPB_OUT TXNB_OUT RXPB_OUT RXNB_OUT TXPB_IN TXNB_IN RXPB_IN RXNB_IN _out CANopen _in

6 驱动器端口针编号 伺服电机型号说明 说明 : 视图方向均为正视于驱动器端口, 接线时请注意方向 pin 端口各针编号 pin 端口各针编号 VM K U M 0 0B 0C Y N pin 端口各针编号 7 0 pin 端口各针编号 pin 端口各针编号 微秒电机 电机系列 K:K 系列 电压等级 L :V M:V U :V 惯量 M: 中惯量 机座尺寸 0:0 机座 00:00 机座 7 额定功率 A:x B:x0 C:x00 D:x000 E:x0000 0B:00W 0B:00W 0B:00W 7B:70W 额定转速 A:x B:x0 C:x00 D:x000 0C:000rpm P Y 编码器类型 : 00 线省线编码器 : 位多圈编码器 制动器 N : 不带制动器 B : 带制动器 0 0 轴伸规格 : 直轴带键不带油封 : 直轴带键 IP 出线方式 : 直接出线 特殊定制 : 标准 : 一体化安装电机 PCB 安装型驱动器针脚定义 AUX_P AUX_P RS _TX RS _TX RS _TX RS RS ADR RS RS RS _TX VCC _V V VCC _V A B Z VCC _V V HALL_B HALL_C VCC _V _A _B _Z COMENC _BAT _U _U _V _V _W _W A B Z HALL_A _A _B _Z 伺服电机规格 电机型号 VMKLM00B0C VMKMM00B0C VMKMM00B0C VMKUM00B0C VMKMM00B0C VMKUM00B0C VMKUM007B0C 额定电压 (V) 额定功率 (W) 额定转矩 (Nm) 峰值转矩 (Nm) VMK_M00B0C VMK_M00B0C VMK_M00B0C VMK_M007B0C 额定电流 (A) 峰值电流 (A) VMKLM00B0C.0 额定转速 (rpm) 转动惯量参考 (kgcm²) 0. 上表电机型号空缺的三位分别代表 : 编码器类型 是否带抱闸和是否为一体化安装型, 电机不论编码器是何类型 是否带抱闸 是否为一体化安装, 表中参数是一致的 AI AI0 PO_Z PO_B PO_A PO_Z PO_B PO_A PO_OP _Z_P PO_OP _Z_N PI_P U PI_N PI_PU DO DO7 DO DO DO DO DO0 DO DI7 DO _COM DI DI DI DI DI DI DI _COM DI0 上图电机型号空缺位代表电机电压类别, 仅电压不同的各电机 TN 特性是一致的 0

7 伺服电机尺寸 一体式伺服系统尺寸 00W, 无抱闸 (mm): 00W, 无抱闸 (mm): W, 无抱闸 (mm): 00W, 无抱闸 (mm): W, 无抱闸 (mm): 00W, 无抱闸 (mm): W, 无抱闸 (mm): 70W, 无抱闸 (mm):

8 驱动器 电机及线缆选型表 选型依据 型号一览 功率 (KW) 额定扭矩 (Nm)/ 过载倍数额定转速 (Krpm) 最高转速 (Krpm) 电机法兰尺寸 (mm) 额定电压 (V) 电机型号驱动器型号 动力线缆 ( 米 ) 编码器线缆 ( 米 ) / 0.7 /.7 /. / VMKLM00B0C SD00(H)L00 _, 配 VMK L M00B0C VMKMM00B0C SD00(H)L0 _, 配 VMKMM00B0C VMKLM00B0C SD00(H)L00 _, 配 VMK L M00B0C VMKMM00B0C SD00(H)L00 _, 配 VMKMM00B0C VMKUM00B0C SD00(H)L00 _, 配 VMKUM00B0C VMKMM00B0C SD00(H)L00 _, 配 VMKMM00B0C VMKUM00B0C SD00(H)L00 _, 配 VMKUM00B0C VMKUM007B0C SD00(H)L00 _, 配 VMKUM007B0C PK0C0M EK A0MN0 =0, 标准安装设计 =, 一体化安装设计 注 : 一体化安装设计的 00W 电机是 0 机座 =G, 普通型伺服驱动器 = I, 智能型伺服驱动器 =M, 运动控制型伺服驱动器 =B, 带抱闸电机 =N, 不带抱闸电机 =P,00 线省线型 =Y, 位多圈型

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