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1 WEIDE-B 系列交流 伺服驱动器简明说明书 ( 版本 V.) 本册只适用于 WEIDE-B 系列产品上

2 一般注意事项 感谢您使用本产品, 此份安装说明书提供 WEIDE-B 系列交流伺服驱动器及伺服电机的相关信息 在使用之前, 请您仔细详读本说明书以确保使用上的正确 此外, 请妥善将其放置在明显的地点以便随时查阅 下列事项在您尚未读完本说明书前, 请务必遵守 : 安装的环境必须没有水气, 腐蚀性气体及可燃性气体 接线时禁止将三相电源接至电机 U V W 的接头, 一旦接错时将损坏伺服驱动器 接地工程必须确实实施, 接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行 ( 请参考 NFPA 7:National Electrical Code, Ed.) 在通电时, 请勿拆解驱动器 电机或更改配线 在通电运作前, 请确定紧急停机装置是随时启动 在通电运作时, 请勿接触驱动器散热片, 以免烫伤 如果您在使用上仍有问题, 请咨询经销商或者本公司客服中心 由于产品精益求精, 当内容规格有所修正时, 请咨询代理商下载最新版本 第安全注意事项四章参数 WEIDE 系列为一开放型 (open type) 的伺服驱动器, 操作时须安装于遮蔽式的控制箱内 本驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器 (Di gital Signal Processor, DSP), 控制 IGBT 产生精确的电流输出, 用来驱动三相永磁式同步交流伺服电机 (PMSM) 达到精准定位 WEIDE 系列可使用于工业应用场合, 且建议安装于使用手册中的配线 ( 电 ) 箱环境 ( 驱动器 线材及电机都必须安装于符合 UL Type 或者是 NEMA Type 的安装环境最低要求规格 ) 接收检验 安装 配线 操作 维护及检查时, 应随时注意以下安全注意事项 接收检验 DANGER 请依照指定的方式搭配使用伺服电机及伺服驱动器, 则可能会导致火灾或设备故障 安装注意 DANGER 禁止将本产品暴露在有水气 腐蚀性气体 可燃性气体等物质的场所下使用, 则可能会造成触电或火灾

3 配线注意 DANGER 操作注意 请将接地端子连接到 PE(Ω 以下 ) 接地, 接地不良可能会造成触电或火灾 请勿连接三相电源至 U V W 输出端子, 则可能会造成人员受伤或火灾 请锁紧电源及输出端子的固定螺丝, 则可能造成火灾 配线时, 请参照线材选择进行配线, 避免危险事件发生 当机械设备开始运转前, 须配合其使用者参数调整设定值 若未调整到相符的正确设定值, 可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障 机器开始运转前, 请确认是可以随时启动紧急开关停机 主电路配线 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过, 也不要将其绑扎在一起 配动力线和信号线时, 请使动力线和信线号相隔 厘米 (.8 英寸 ) 以上 对于信号线 编码器 (PG) 反馈线, 请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线 对于配线长度, 信号输入线最长为 米 (9.84 英尺 ),PG 反馈线最长为 米 (49. 英尺 ) 即使关闭电源, 伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电源, 请暂时 ( 分钟 ) 不要触摸电源端子 并请确认 POWER 指示灯熄灭以后, 再进行检查作业 请不要频繁地开关电源 如果需要连续开关电源时, 请控制在一分钟一次以下 DANGER 当电机运转时, 禁止接触任何旋转中的电机零件, 则可能会造成人员受伤 为了避免意外事故, 请先分开机械设备的连轴器及皮带等, 使其处于单独的状态, 再进行第一次试运转 在伺服电机和机械设备连接运转后, 如果发生操作错误, 则不仅会造成机械设备的损坏, 有时还可能导致人身伤害 强烈建议 : 请先在无负载情况下, 测试伺服电机是正常运作, 之后再将负载接上, 以避免不必要的危险 在运转中, 请不要触摸伺服驱动器的散热器, 则可能会由于高温而发生烫伤 主电路端子座配线 端子座的一个电线插入口, 请仅插入一根电线 在插入电线时, 请不要使芯线与邻近的电线短路 芯线的线头请使用 Y 接端子固定 在上电之前, 请确实检查配线是正确 保养及检查 禁止接触伺服电机及伺服驱动器内部, 则可能会造成触电 电源启动时, 禁止拆下驱动器面板, 则可能会造成触电 电源关闭 分钟内, 不得接触接线端子, 残余电压可能造成触电 不得拆开伺服电机, 则可能会造成触电或人员受伤 不得在开启电源情况下改变配线, 则可能造成触电或人员受伤 只有合格的电机专业人员才可以安装 配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机 保养 检查或是维修时, 请确认 POWER 指示灯熄灭后再动作

4 目录 第 章规格与安装. 技术规格. 伺服电机与驱动器对应表 (WEIDE-B 系列 ). 安装与尺寸.4 伺服电机安装尺寸. 伺服驱动器安装第 章接线. 伺服驱动器接线图. 电机和电源接线图.. 伺服电机接线.. 端子说明.. 位置控制接线图.4 CN 控制信号端子. CN 端子接口类型.. 数字输入接口 (C).. 数字输出接口 (C).. 位置脉冲指令接口 (C..4 编码器信号线驱动输出 (C).. 编码器 Z 信号集电极开路输出 (C6).6. CN 端子插头.6. CN 端子信号说明第 章操与显示.. 面板组成.. 面板说明.. 数值显示. 第一层. 状态监视.4 参数设置. 参数管理.6 辅助功能 第 4 章参数 4. 空载试运行 4.. 在通电之前, 确认电机 4.. 点动 (JOG) 试运行 4.. 键盘调速试运行 4. 位置控制 4.. 位置控制的简单例子 4.. 位置指令 4.. 输入电子齿轮 4..4 位置控制有关增益 4. 增益调整 4.. 增益参数 4.. 增益调整步骤 4.4 共振抑制 4. 超程保护 4.6 转矩限制 4.6. 转矩限制参数 4.7. 电源接通时序 4.7. 伺服 ON 时报警时序 4.8 电磁制动器 4.8. 电磁制动器参数 4.8. 电磁制动器使用 4.9 参数一览表 4.9. 段参数 4.9. 段参数 4.9. Di 功能一览表 D 功能一览表第 章报警. 报警一览表

5 第一章规格与安装 第一章规格与安装 第一章规格与安装. 伺服电机与驱动器对应表 (WEIDE-B 系列 ). 伺服驱动技术规格 系列 电机型号 适配驱动器 产品规格 环境 型号 输入电源 温度 湿度 防护等级 控制方式 WDB WDB WDB WDB WD7B 单相 L L ; 或三相 L L L ACV -%~+% 工作 :~4 C 贮存 :-4~ C 工作 :4%~8%( 无结露 ) 贮存 :9% 以下 ( 无结露 ) IP PWM 正弦波矢量控制 6 法兰电机 8 法兰电机 9 法兰电机 6ST-M6 *6ST-M 6ST-M9 *8ST-M4 *8ST-M 8ST-M4 9ST-M4 9ST-M WDBA WDB4A WDB6A WDB7A WDB7A WDBA WDB7A WDB7A 额定 W RPM.67NM 额定 4W RPM.7NM 额定 6W RPM.9NM 额定 7W RPM.4NM 额定 7W RPM.NM 额定.KW RPM 4.NM 额定 7W RPM.4NM 额定 7W RPM.NM 再生制动. KW 以下使用内置制动电阻, 当惯量比较大时, 使用外接, 端子号 B B, 并去掉内接电阻 9ST-M4 *ST-M4 WDBA WDBA 额定.KW RPM 4.NM 额定.KW RPM 4.NM 反馈方式 控制模式 数字输入 数字输出 编码器信号输出 线增量式编码器 位置 路用户可定义输入 ( 伺服使能 报警清除 正转驱动禁止 反转驱动禁止 正转转矩限制 反转转矩限制 紧急停机 电子齿轮选择 电子齿轮选择 位置偏差清除 脉冲输入禁止 ) 路用户可定义输出 ( 功能是 : 伺服准备好 伺服报警 定位完成 速度到达 电磁制动器 转矩限制中 ) 信号类型 A B Z 差分输出线驱动器,Z 信号集电极开路输出 法兰电机 法兰电机 ST-M6 *ST-M6 *ST-M *ST-M4 *ST-M ST-M *ST-M6 ST-M77 WDBA WDB8A WDBA WDBA WDBA WDBA WDB7A WDB6A 额定.KW RPM 6.NM 额定.8KW RPM 6.NM 额定.KW RPM.NM 额定.KW RPM 4.NM 额定.KW RPM.NM 额定.KWRPM.NM 额定.7KW RPM6.NM 额定.6KW RPM 7.7NM 位置 输入频率 指令模式 电子齿轮比 监视功能 差分输入 : khz(kpps), 单端输入 : khz(kpps) 脉冲 + 方向 ; 正转 / 反转脉冲 ; 正交脉冲 ~767/~767 转速 当前位置 位置偏差 电机转矩 电机电流 指令脉冲频率等 *ST-M77 ST-M *ST-M *ST-M ST-M WDBA WDBA WDB6A WDBA WDB8A 额定.KW RPM 7.7NM 额定.KW RPM NM 额定.6KW RPM NM 额定.KW RPM NM 额定.8KW RPM NM 特性 保护功能 速度频率响应 超速 过压 过流 过载 制动异常 编码器异常 位置超差等 >Hz 速度波动率 <±.%( 负载 ~%);<±.%( 电源 -~+%) 调速比 : 8 法兰电机 8ST-M8 *8ST-M9 8ST-M *8ST-M7 8ST-M7 *8ST-M WDB9A WDBA WD7B4A WDB9A WD7B4A WD7BA 额定.9KW RPM 8NM 额定.KW RPM 9NM 额定 4.KW RPM NM 额定.9KW RPM 7NM 额定 4.KW RPM 7NM 额定.KW RPM NM *8ST-M48 WDBA 额定.KW RPM 48NM *8ST-M WD7BA 额定.KW RPM NM 注 : 带 "*" 号的为常用型号, 正常情况下现货供应

6 第一章规格与安装 第一章规格与安装. 安装与尺寸.4 伺服电机安装尺寸 伺服电机 伺服电机, 可以在水平和垂直方向上安装 但是, 如果安装错误或安装位置不对, 则会缩短电机的寿命, 或引发意想不到的事故 伺服电机安装注意事项 : ) 保管温度在未通电的状态下保管伺服电机时, 请在 [-~+6 C] 的范围内 ) 安装场所伺服电机应安装在室内, 并请满足以下环境条件 室内无腐蚀性或易燃, 易爆气体 通风良好, 少尘埃 干燥 环境温度在 ~4 C 相对湿度在 6%~8%RH, 不结露 便于检修 清扫 ) 安装同心度在与机械连接时, 请使用联轴器, 并使伺服电机的轴心与机械轴心保持在一条直线上 同心偏差过大, 会引起振动或过负载, 可能损伤轴承 安装电机时请注意不要直接冲击电机轴, 则容易损坏电机的编码器 4) 安装方向伺服电机, 可以采取水平方向和垂直方向的任何一种安装方式 ) 防止水滴及油滴在有水滴和油滴的场所使用, 需要对电机加以处理 请使用带油封的电机 6) 电线的张紧度不要使电线过于弯曲或对其施加张力 特别是信号线的芯线为.~.mm 非常细, 所以配线时, 请不要张拉过紧 小惯量小惯量大惯量 LEh7 Sh6 LB LA LF LC LD 4- LZ LG 电机型号 功率 LA LB LC LD LE LF LG LZ S 6ST-M6* 6ST-M 8ST-M4 ST-M4 ST-M6 9ST-M ST-M ST-M6 ST-M77 ST-M ST-M ST-M ST-M 8ST-M9 8ST-M7 8ST-M7 8ST-M 8ST-M48 8ST-M 8ST-M48 W 4W 7W.KW.KW 7W.KW.7KW.KW.6KW.KW.KW.KW.kw.9KW 4.KW.KW 4.8KW.KW 7.KW 注 : 带抱闸 6 法兰长度 LA 加长 48MM;8 法兰长度 LA 加长 4MM; 法兰长度 LA 长度加长 74MM; 法兰电机 LA 加长 7MM;8 长度 LA 加长 8MM; 4

7 第一章规格与安装 第二章接线. 伺服驱动器安装 第二章接线 安装注意事项 WEIDE 系列伺服驱动器是基于底座安装性的伺服驱动器 如果安装错误, 可能会发生故障 ) 保管条件在伺服驱动器不使用时, 请在 [-~+8 C] 的温度范围内进行保管 ) 安装场所安装在电气柜里时, 保证周边温度在 C 以下, 注意通风 避免机器震动传至驱动器, 请在驱动器下面安装防振器具 防止腐蚀性物体 ( 气体 ) 流入 以免造成损坏 避免安装在高温 潮湿 多粉尘 多铁粉的场所 ) 安装间隔. 伺服驱动器接线图 输入电源三相 ACV R S T 一般情况下, 需要一个变压器转换得到三相交流 V 电源, 如右图所示 空气断路器 提供过流保护 滤波器 阻止外部嗓音干扰驱动器 输入三相 AC8v 三相变压器 输出三相 ACv WEIDE WD-B 电磁接触器 需要安装交流浪涌抑制器 POWER L L C N 上位信号电缆 数控系统, 可编程控制器或其他上位装置 L 驱动器电源若是单项 ACv 接在 L,L 端子上 若三相 Acv 接在 L,L, L 端子上 B B U V W PE C N 编码器电缆 ) 伺服驱动器的安装尺寸 WD-B WD-B WD-B 电机动力线 4 条线与驱动器相应的端子一一顺序对接, 不可接错 6

8 第二章接线 第二章接线. 电机和电源接线图.. 伺服电机接线 伺服驱动器电源采用单相或三相交流 V, 一般是从三相交流 8V 通过变压 系列电机 器获得 特殊情况下, 小于 7W 电机可以使用单相 V( 单相电源接入 L L, 让 L 悬空 ) 端子符号 U 端子序号 端子说明电机 U 相电源输入 V 电机 V 相电源输入 单相或三相 AC v T S R W 4 电机 W 相电源输入电机外壳接地端子 QF 伺服驱动器 注 : 动力线.~. 平方 mm FIL KM L L L U V W PE U V W PE 伺服电机 M 系列电机端子符号 U V W 端子序号 4 端子说明电机 U 相电源输入电机 V 相电源输入电机 W 相电源输入 外接电阻端子 B B CN ECN 注 : 动力线.~. 平方 mm 制动器 电机外壳接地端子 DC4v D RY 伺服准备好 DO 公共端 RDY DO DO COM 4 8 CN 端子符号 D C + D C - 端子序号 端子说明 制动器电源 电机外壳接地端子 PE.. 端子说明 端子符号主电路电源外接电阻端子电机连接端子接地端子 端子序号 L L L B B U V W P E 详细说明连接外部交流电源单相或三相 VAC -%~+% /6Hz 连接外部电阻输出到电机 U 相电源输出到电机 V 相电源输出到电机 W 相电源电机外壳接地端子 注 : 外接电阻时, 驱动器内接电阻必须去掉 7 8

9 第二章接线 第二章接线.. 位置控制接线图.4 CN 控制信号端子 CN 控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号, 使用 DB 插座, 信 号包括 : 脉冲清零 C L R C W 驱动禁止 C W L CCW 驱动禁止 CCWL 报警清除 伺服使能 伺服准备好 伺服报警 电磁制动器 接收 +V 指令脉冲 ARST 单相或三相 v ( 单相时接 L L) SON RDY ALM BRK DC 公共端 若为 +4V 指令脉冲时 6 7 号脚各串一 个 -K 电阻 A+ A- B+ 编码器 B- 信号输出 Z+ Z 信号开路输出 Z- 编码器信号地 GND 外接制动电阻 ( 外接时内部 电阻必须去掉 ) DC ~4v COM+ Di Di 4 Di Di Di DO DO DO DO COM 8 PULS+ DIR+ OA+ OB+ OZ+ PULS+ PULS- SIGN+ SIGN- PULS- DIR- OA- OB- OZ- CZ GND FG L L L B B Ω Ω Ω Ω 4.7 K 信号地 CN 金属壳体 A B Z U V W PE 电机外壳 M 电机外壳 V V A+ 4 A- 7 B+ B- 8 Z+ 6 Z- 9 U+ U- V+ V- 4 W+ W- FG 注 :CN 的 DI/DO 端口功能是软件 可定义的 本图所列为厂家省缺设 置, 能满足一般用途, 用户可按需 要更改 个可编程输入 ; 个可编程输出 ; 模拟量指令输入 ; 指令脉冲输入 ; 编码器信号输出.. CN 端子插头.. CN 端子信号说明 数字输入 信号名称 数字输入出 位置脉冲指令 模拟指令输入 编码器信号输出 屏蔽线保护地 Di Di Di Di4 Di COM+ DO DO DO DOCOM AS+ AS- AGND OA+ OA- OB+ OB- OZ+ OZ- CZ GND 插头金属外壳 针脚号 光电隔离输入, 功能可编程, 由参数 P~P4 定义 DI 电源 (DCV~4V) 光电隔离输出, 最大输出能力 ma/v, 功能可编程, 由参数 P~P 定义 Do 公共端 速度 / 转矩的模拟量输入, 范围 -V~+V 本装置不能使用, 请勿连接 模拟信号地 将编码器信号分频后差分驱动 (Line Driver) 输出 Z 信号集电极开路输出 编码器信号地 功能 高速光电隔离输入, 由参数 P 设置工作方式 : 脉冲 + 方向 ; 正转 / 反转脉冲 ; 正交脉冲 连接屏蔽电缆的屏蔽线 接口 C C C C4 C C6 9

10 第二章 接线 第二章 接线. CN 端子接口类型.. 位置脉冲指令接口(C) 以下将介绍CN各接口电路 及与上位控制装置的接线方式 有差分驱动和单端驱动两种接法 推荐差分驱动接法 接线宜采用双绞线 驱 动电流8~mA 由参数P设置工作方式 脉冲 方向 正转/反转脉冲 正交.. 数字输入接口(C) 脉冲 数字输入接口电路可由开关 继电器 集电极开路三极管 光电耦合器等进行 C-:差分驱动 C-:单端驱动 伺服驱动器 控制 继电器需选择低电流继电器 以避免接触不良的现象 外部电压范围DC V 4V C-:集电极开路三极管 DCV-4V DCV-4V com+ 4.7KΩ COM+ 4.7KΩ VCC V V 4V R 8Ω~ Ω Ω~ 8Ω KΩ~ KΩ.. 数字输出接口(C) 输出电路采用达林顿光电耦合器 可与继电器 光电耦合器连接 注意事项 电源由用户提供 如果电源接反 会导致驱动器损坏 外部电源最大V 输出最大电流mA 路电流总和不超过mA..4 编码器信号线驱动输出(C) 将编码器信号分频后通过线驱动(Line Driver)输出到上位控制器 当使用继电器等电感性负载时 需加入二极管与电感性负载并联 若二极管 的极性相 反时 将导致驱动器损坏 导通时 约有V左右压降 不能满足TTL低电平要求 因此不能和TTL电路 6LS等效品 6LS 6LS 直接相连

11 第二章接线 第二章接线.. 编码器 Z 信号集电极开路输出 (C6).6. CN 端子信号说明 将编码器 Z 信号通过集电极开路输出到上位控制器 由于 Z 信号脉宽较窄, 请使用高速光电耦合器接收 信号名称 针脚号 信号线颜色 标准式 (4 芯 ) [ 注 ] 功能 最大 ma/v 编码器电源 V V 4 红 黑 编码器用 V 电源 ( 由驱动器提供 ), 电缆在 m 以上时, 为了防止编码器电压降低, 电源和地线可采用多线连接或使用粗电线 编码器 A 相输入 A+ A- 绿 黄 与编码器 A 相输出连接 编码器 B 相输入 B+ B- 4 9 粉红 浅蓝 与编码器 B 相输出连接.6. CN 端子插头 编码器 Z 相输入 Z+ Z- 8 桔 紫 与编码器 Z 相输出连接 CN 编码器信号端子与电机编码器连接, 使用 排 DB 插座 (VGA 插座 ), 外形和针脚分布为 : 编码器 U 相输入编码器 V 相输入 U+ U- V+ V- 7 6 蓝 灰 白 棕 与编码器 U 相输出连接, 省线式请勿连接 与编码器 V 相输出连接, 省线式请勿连接 编码器 W 相输入 W+ W- 黄黑 红黑 与编码器 W 相输出连接, 省线式请勿连接 屏蔽线保护地 FG 屏蔽线 与信号电缆屏蔽线连接 6 图 4

12 第三章操作与显示 第三章操作与显示.. 面板组成. 第一层 面板由 个 LED 数码管显示器和 4 个按键 各种状态 设置参数等 操作是分层操作, 由主菜单逐层展开 组成, 用来显示系统 第 层是主菜单, 共有 4 种操作方式, 用键改变方式, 按 键进入第 层, 执行具体操作, 按键从第 层退回主菜单 个数码管 第 层 POW 4 个按键.. 面板说明 符号 名称 功能 POW 主电源灯 点亮 : 主电源已上电 ; 熄灭 : 主电源未上电 增加键 增加序号或数值 ; 长按具有重复效果 减小键 减小序号或数值 ; 长按具有重复效果 退出键 菜单退出 ; 操作取消 确认键 菜单进入 ; 操作确认. 状态监视 在主菜单下选择状态监视 d-, 按 第 层 ( 主菜单 ) 键进入监视方式 有多种监视项目, 用 户用键选择需要的显示项目, 再按 键, 进入具体的显示状态.. 数值显示 4-4 6

13 第三章操作与显示 第三章操作与显示. 位二进制数值显示 [ 注 ] 4. 输出端子 DO [ 注 7] 位二进制数范围是 ~ , 采用低位和高位组合 表示, 通过菜单选择低位和高位, 用图中公式合成完整数值. 编码器输入信号 [ 注 8]. 脉冲单位 [ 注 ] 原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数, 未经过电子齿轮变换 其他的项目的脉冲单位是编码器脉冲单位 以使用 线编码器为例 : 编码器脉冲单位 = 编码器分辨率 = 4 x 编码器线数 = 4 x (pulse / rev) =(pulse / rev). 输入端子 DI [ 注 6] 6. 报警代码 [ 注 ] DI DI4 DI DI DI 无报警 闪烁 9 号报警 7 8

14 第三章操作与显示 第三章操作与显示.4 参数设置参数采用参数段 + 参数号表示, 百位数是段号, 十位和个位是参数号 例如参数 P, 段号是, 参数号是, 显示器显示为 P- 在主菜单下选择参数设置 P-, 按 键进入参数设置方式 首先用键选择参数段, 选中后, 按 键, 进入该段参数号选择 其次再用键选择参数 号, 选中后, 按 键显示参数值 修改后的参数并未保存到 EEPROM 中, 若需要永久保存, 请使用参数管理中的参数写入操作. 参数管理参数管理主要处理参数表与 E E PR O M 之间操作, 在主菜单下选择参数管理 E-, 按 键进入参数管理方式 选择操作模式, 共有 种模式, 用 键来选择 选中操作后按下 键并保 持 秒以上, 激活操作 完毕后再可按 键退回到操作模式选择状态.6 辅助功能 在主菜单下选择辅助功能 A-, 按 键进入辅助功能方式 用键选择选择操作模式 选中操作后按下 键进入对应功能, 完毕后按键退回到操作模式选择状态 9

15 4. 空载试运行 试运行的目的是确认以下事项是正确 :. 驱动器电源配线 ;. 伺服电机配线. 编码器配线 ; 4. 伺服电机运转方向和速度 4.. 在通电之前, 确认电机. 电机空载, 电机轴上不要加负载, 已经安装在机械上也请脱开连接器. 由于电机加减速有冲击, 必须固定电机 按下图接线, 在通电之前先检查以下几项 :. 连线是正确? 尤其是 L L L 接线和 U V W 接线是与电机一一对应?. 输入电压是正确?. 编码器电缆连接是正确? 三相 AC v DC ~4v 伺服使能 SON QF 如果参数 P98 设置为, 则不需要此开关 KM COM+ L L L DI 6 CN WEIDE-B 伺服驱动器 U V W PE CN 4 ECN M 4.. 点动 (JOG) 试运行. 通电 接通电源, 驱动器的数码显示管亮,P O W E R 指示灯点亮 如果有报警出现, 请检查连线. 参数设置 按下表设置参数 : 参数名称设置值缺省值 P4 P P6 P6 P76 P97 P98 P. 运行 控制方式 速度指令来源 速度指令加速时间 速度指令减速时间 JOG 运行速度 忽略驱动禁止 强制使能 数字输入 DI 功能 合适 合适 或 设为试运行控制 设为 JOG 来源 减少加速冲击 减少加速冲击 点动 (JOG) 速度 参数说明 忽略正转驱动禁止 (CCWL) 和反转驱动禁止 (CWL) 强制使能 如果外加使能, 设置为 如果不用外加使能则设置为 DI 设置为伺服使能 SON 确认没有报警和任何异常情况后, 伺服使能 ( SON )ON, 这时电机激励, 电 机轴锁住不能转动, 处于零速状态 在辅助功能中, 选择点动运行 A- JOG, 按 键进入 JOG 运行方式 数值 单位是 r/min, 速度指令由按键提供 按下键并保持, 电机按 JOG 速度正转 (C CW) 运行, 松开按键, 电机停转, 保持零速 按下 键并保持, 电机按 JOG 速度 反转 (CW) 运行, 松开按键, 电机停转, 保持零速 JOG 速度由参数 P76 设置 按

16 4.. 键盘调速试运行 4. 位置控制. 通电接通电源, 驱动器的数码显示管亮,POWER 指示灯点亮 如果有报警出现, 请检查连线. 参数设置按下表设置参数 : 参数名称设置值缺省值参数说明 位置控制应用于需要精密定位的系统中, 如数控机床 纺织机械等 位置指令来源是脉冲指令, 由输入端子的 PULS+ PULS- 和 SIGN+ SIGN- 输入脉冲 4.. 位置控制的简单例子这是一个位置控制的简单例子, 下图是接线图 P4 控制方式 设为试运行控制 伺服电机 P P97 速度指令来源 忽略驱动禁止 4 设为键盘来源 忽略正转驱动禁止 (CCWL) 和反转驱动禁止 (CWL) 三相 AC v QF KM L L L 伺服驱动器 U V W PE 4 M P98 P 强制使能 数字输入 DI 功能 或 强制使能 如果外加使能, 设置为 如果不用外加使能则设置为 DI 设置为伺服使能 SON DC ~4v 伺服使能 SON COM+ DI 6 CN ENC. 运行确认没有报警和任何异常情况后, 伺服使能 ( S O N ) O N, 这时电机激励, 电机轴锁住不能转动, 处于零速状态 在辅助功能中, 选择键盘调速 A - S r, 按 键进入键盘调速模式 数值单位 是 r / m i n, 速度指令由按键提供 用键改变速度指令, 电机按给定的速度运行 正数表示正转 ( C C W ), 负数表示反转 ( C W ), 最小给定速度是. r / m i n CCW( 逆时针 ) 驱动禁止 CCWL CW( 顺时针 ) 驱动禁止 CWL 伺服准备好 RDY DO 公共端 位置指令 PULS 位置指令 SIGN DI DI4 DO 4 DO COM 8 PULS+ PULS- 7 SIGN+ 9 SIGN- 6 指令增减 Z 信号开路输出 编码器信号地 GND CZ GND 例子的参数设置 : 参数名称设置值缺省值 参数说明 P4 控制方式 设为位置控制 P97 P 忽略驱动禁止数字输入 DI 功能 使用正转驱动禁止 (CCWL) 和反转驱动禁止 (CWL) 若设置为忽略, 可不连接 CCWL CWL D I 设置为伺服使能 SON P 数字输入 DI 功能 DO 设置为伺服准备好 RDY 4

17 4.. 位置指令. 与位置指令有关的参数. 指令脉冲输入方式 输入方式由参数 P 决定 可以通过参数 P7 设置输入信号 PULS 和 SIGN 信号相位, 用来调整计数沿 参数 P6 用于变更计数方向 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 脉冲指令形式 正转 (CCW) 反转 (CW) 参数 P P9 P P P P 指令脉冲电子齿轮第 分子指令脉冲电子齿轮分母指令脉冲电子齿轮第 分子指令脉冲电子齿轮第 分子指令脉冲电子齿轮第 4 分子 ~767 ~767 ~767 ~767 ~767 P P P P P 脉冲 + 方向正转 / 反转脉冲 PULS SIGN PULS SIGN P P6 P7 P8 指令脉冲输入方式指令脉冲输入方向指令脉冲输入信号逻辑指令脉冲输入信号滤波 ~ ~ ~ ~ 7 P P P P PULS 正交脉冲 SIGN 注 : 箭头表示计数沿, 且 P6=, P7= 时 P9 P4 指令脉冲输入滤波模式位置指令指数平滑滤波时间 ~ ~ P P 4. 脉冲指令时序规格. 指令脉冲传输路径 PULS SIGN P8 滤波 滤波 P7 : 脉冲 + 方向 : 正转 / 反转脉冲 : 正交脉冲 P 计数方式 时钟 CLK 方向 DIR 输入脉冲指令 f 上下 计数器 分子 N P9 P P P f=fx 位置指令 f 分子 N 由 DI 输入的 CGAE 和 EGAR 决定 P4 平滑滤波 位置指令 f 9% % 9% % CW CCW CW P9 P7 P6 分母 M P 电子齿轮 9% % 9% % CCW CW 9% % 9% % CCW CW 6

18 . 信号滤波 参数 P8 设置输入信号 PULS 和 SIGN 数字滤波, 数值越大, 滤波时间常数 越大 缺省值下最大脉冲输入频率为 khz(kpps), 数值越大则最大脉冲输入 频率会相应降低 用于滤除信号线上的噪声, 避免计数出错 如果出现因计数不准导致走不准 现象, 可适当增加参数值 参数 P9 可关闭 SIGN 信号滤波 6. 平滑滤波 如下图所示, 参数 P 4 是对指令脉冲进行平滑滤波, 具有指数形式的加减 速 滤波器不会丢失输入脉冲, 但会出现指令延迟现象 当设置为 时, 滤波器 不起作用 参数值表示由 频率上升到 6. % 的位置指令频率的时间 脉冲指令频率 滤波后指令频率 时间 4.. 输入电子齿轮 通过电子齿轮可以定义输入到本装置的单位脉冲命令使传动装置移动任意距 离, 上位控制器所产生的脉冲命令不需考虑传动系统的齿轮比 减速比或电机编 码器线数 下表是电子齿轮变量说明 : 变量变量说明本装置数值 C 编码器线数 Pt R Pc Pitch D 编码器分辨率 (pulse/rev) 减速比 一个指令脉冲移动量 负载轴一转的指令脉冲数 滚珠丝杆节距 (mm) 滚轮直径 (mm) =4xC =4x (pulse/rev) R=B/A, 其中 A: 电机旋转圈数 ; B: 负载轴旋转圈数 滤波器使输入的脉冲频率平滑化 此滤波器用于 : 上位控制器无加减速功能 电子齿轮比较大 指令频率较低等场合 时间 计算公式 : 其中 N 电子齿轮比 ( )= M 负载轴一转的指令脉冲数 (P )= c 编码器一转分辩率 (Pt) 负载轴一转的指令脉冲数 (P c )x 减速比 (R) 负载轴一转的移动量 一个指令脉冲移动量 ( P) 将上面计算结果进行约分, 并使分子和分母都小于或等于 767 的整数值, 保证比值在 /<N/M< 范围内, 写入参数中 7 8

19 . 电子齿轮在滚珠丝杠应用. 电子齿轮在分度盘应用 工作台 分度盘 伺服电机 编码器分辨率 Pt(pulse/rev) 减速比 R 滚珠丝杠节距 Pitch(mm) 减速比 R 伺服电机 对于分度盘负载, 有 N 电子齿轮比 ( ) = pt M pcxr 编码器分辨率 Pt(pulse/rev) 对于滚珠丝杠负载, 有其中, N 电子齿轮比 ( ) = pt Pc = pitch M pcxr p 其中, Pc = pitch p 例如 : 已知, 编码器线数 C= 线, 减速比 /, 节距 Pitch = 8mm, 一个脉冲移动量 ΔP=.mm, 计算电子齿轮比 计算步骤 : 计算编码器分辨率 (Pt) Pt=4xC=4x=(pulse/rev) 例如 : 已知, 编码器线数 C= 线, 减速比 /, 一个脉冲移动量 ΔP=., 计算电子齿轮比 计算步骤 : 计算编码器分辨率 (Pt) Pt=4xC=4x=(pulse/rev) 计算负载轴一转的指令脉冲数 (Pc) Pitch 8mm Pc = = =8 P.mm 计算电子齿轮比 N Pt 电子齿轮比 ( )= = = M PcXR 8X(/) 4 计算负载轴一转的指令脉冲数 (Pc) o o 6 6 Pc = = =6 o P. 计算电子齿轮比 N Pt 电子齿轮比 ( )= = = = M PcXR 6X(/) 6 设置参数 ( 以第一分子为例 ) 分子 N=, 分母 M=4, 设置 P9= 和 P=4 设置参数 ( 以第一分子为例 ) 分子 N= 分母 M=, 设置 P9= 和 P= 9

20 . 电子齿轮在传送带应用 4. 电机旋转圈数和电子齿轮比的关系 电机旋转圈数和电子齿轮的关系为 : 电机旋转圈数 =pulsexn/ ( ptxm) 对于传送带, 有 N 电子齿轮比 ( ) = pt M pcxr 其中,pulse 是输入脉冲个数 例如, 编码器线数 C= 线,N=,M=, pulse=, 计算为 : 电机旋转圈数 =x/(x ) =/ 圈 其中, Pc = D p. 电机旋转速度和电子齿轮比的关系电机旋转速度和电子齿轮的关系为 : 电机速度 (r / min)=f ( Hz ) 6 N/( Pt M) 其中,f 是输入脉冲频率, 单位 Hz(pps), 例如, 编码器线数 C= 线,N=, M=,f=kHz(kpps), 计算为 : 例如 : 已知, 编码器线数 C= 线, 减速比 /, 滚轮直径 D=mm, 一个脉冲移动量 ΔP=.mm, 计算电子齿轮比 计算步骤 : 计算编码器分辨率 (Pt) 计算负载轴一转的指令脉冲数 (Pc) 设置参数 ( 以第一分子为例 ) Pt=4xC=4x=(pulse/rev) 分子 N=, 分母 M=7, 设置 P9= 和 P=7 计算电子齿轮比 D.4 x Pc = = = 68 N Pt P. 电子齿轮比 ( )= = = = M PcXR 68X(/) 68 7 电机速度 (r / min)= 6 / ( ) =8(r / min) 6. 电子齿轮比切换 驱动器提供 4 组电子齿轮分子 N, 可以在线改变, 由 DI 输入的 GEAR GEAR 决定 分母 M 都是一样的 GEAR DI 信号 [ 注 ] GEAR 注 : 表示 OFF, 表示 ON 输入电子齿轮分子 N 第 分子 ( 参数 P9) 第 分子 ( 参数 P) 第 分子 ( 参数 P) 第 4 分子 ( 参数 P) 输入电子齿轮分母 M 分母 ( 参数 P)

21 4..4 位置控制有关增益 参数 P9 P P 名称 位置环增益 位置环前馈增益 位置环前馈滤波时间常数 参数范围 ~ ~.~. 缺省值 4. 单位 /s % 适用 因为位置环包括速度环, 依照先内环后外环次序, 首先设置好负载转动惯量比, 再调整速度环增益 速度环积分时间常数, 最后调整位置环增益 以下是系统的位置控制器, 位置环增益 Kp 增加可提高位置环频宽, 但受速度环 频宽限制 欲提高位置环增益, 必须先提高速度环频宽 位置指令 微分 P P 位置环增益 (Kp) 速度指令 P P P 4. 增益调整 驱动器包括电流控制环 速度控制环和位置控制环三个控制回路 控制框图如下 : 位置指令 位置控制环 理论上, 内层的控制回路频宽一定要高于外层, 则整个控制系统会不稳定而 造成振动或是响应不佳, 因此这三个控制回路频宽的关系如下 : 电流环频宽 > 速度环频宽 > 位置环频宽 由于驱动器已经调整好电流控制环为最佳状态, 用户只需调整速度控制环和位 置控制环参数 位置控制器 速度指令 速度控制环 速度控制器 滤波器 电流控制环 位置控制器 功率转换 伺服电机 M PG 编码器 位置反馈 前馈能降低位置环控制的相位滞后, 可减小位置控制时的位置跟踪误差以及更短的定位时间 前馈量增大, 位置控制跟踪误差减小, 但过大会使系统不稳定 超调 若电子齿轮比大于 也容易产生噪声 一般应用可设置 P 为 %, 需要高响应 低跟踪误差时, 可适当增加, 不宜超过 8%, 同时可能需要调整位置环前馈滤波时间常数 ( 参数 P) 4

22 4.. 增益参数和增益有关的参数是 :. 速度环积分时间常数 Ti 速度环积分可有效的消除速度稳态误差, 快速反应细微的速度变化 在机械系统不产生振动或是噪音的前提下, 减小速度环积分时间常数 Ti, 以增加系统刚性, 参数 P P6 名称速度环增益速度环积分时间常数 参数范围 ~.~. 缺省值 4. 单位 Hz Ms 适用 P,S P,S 降低稳态误差 如果负载惯量比很大或机械系统存在共振因素, 必须确认速度回路积分时间常数够大, 则机械系统容易产生共振 如果负载转动惯量比 G 设置正确 ( G=JL/JM), 利用以下公式得到速度环积分时间常数 Ti: P9 P7 位置环增益负责转动惯量比 ~.~. 4. /s 倍 P P,S Ti ( ) 4/[π x kv(hz)] 符号定义如下 : Kv: 速度环增益 ; Ti: 速度环积分时间常数 ; Kp: 位置环增益 ; G: 负载转动惯量比 (P7) JL: 折算到电机轴的负载转动惯量 ; JM: 电机转子转动惯量. 速度环增益 Kv 速度环增益 Kv 直接决定速度环的响应频宽 在机械系统不产生振动或是噪音的前提下, 增大速度环增益值, 则速度响应会加快, 对速度命令的跟随性越佳 但是过大的设定容易引起机械共振 速度环频宽表示为 :. 位置环增益 Kp 位置环增益直接决定位置环的反应速度 在机械系统不产生振动或是噪音的前提下, 增加位置环增益值, 以加快反应速度, 减小位置跟踪误差, 缩短定位时间 但过大设定会造成机械系统抖动或定位超调 位置环频宽不可高于速度环频宽, 一般位置环频宽 ( Hz) 速度环频宽 (Hz)/4 如果负载转动惯量比 G 设置正确 (G=JL/JM), 则位置环增益 Kp 计算如下 : K p ( / s) π [ kv(hz)/4] 速度环频宽 ( Hz )=[(+G)/(+Jl/Jm) ]xkv 如果负载转动惯量比 G 设置正确 (G=JL/JM), 则速度环频宽就等于速度环增益 Kv 6

23 4.. 增益调整步骤位置和速度频宽的选择必须由机械的刚性和应用场合决定, 由皮带连接的输送机械刚性低, 可设置为较低频宽 ; 由减速器带动的滚珠丝杆的机械刚度中等, 可设置为中等频宽 ; 直接驱动滚珠丝杆或直线电机刚度高, 可设置为高频宽 如果机械特性未知, 可逐步加大增益以提高频宽直到共振, 再调低增益即可 在伺服增益中, 如果改变一个参数, 则其它参数也需要重新调整 请不要只对某一个参数进行较大的更改 关于伺服参数的更改步骤, 一般请遵守以下原则 : 提高响应降低响应, 抑制振动和超调. 提高速度环增益 Kv. 降低位置环增益 Kp. 减小速度环积分时间常数 Ti. 增大速度环积分时间常数 Ti. 提高位置环增益 Kp. 降低速度环增益 K 速度控制的增益调整步骤 设定负载转动惯量比 设定速度环积分时间常数为较大值 速度环增益在不产生振动和异常声音的范围内调大, 如果发生振动稍许调小 4 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小, 如果发生振动稍许调大 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益, 不能得到希望的响应性时, 调节转矩滤波时间常数 (P7), 然后重新进行以上步骤操作以提高响应性 4.4 共振抑制当机械系统发生共振现象, 可能是伺服系统刚度过大 响应过快造成, 降低增益或许可以改善 驱动器提供低通滤波器, 在不改变增益情况下, 达到抑制共振的效果 共振抑制有关的参数如下 : 参数名称参数范围缺省值单位适用 P7 转矩滤波时间常数.~.. ALL 由参数 P7 设置 低通滤波器默认是有效的 低通滤波器对高频有很好的衰减, 能较好抑制高频共振 噪声 例如使用滚珠丝杠机械, 提高驱动器增益时, 有时会发生高频共振, 使用低通滤波器有较好效果 但系统响应频宽和相位裕度也降低了, 系统有可能变得不稳定 因伺服驱动而导致机器高频振动时, 对转矩滤波器时间常数 Tf 进行调整 这样可能会消除振动 数值越小, 越能进行响应性良好的控制, 但受机械条件的限制 ; 数值越大, 越能抑制高频振动, 太大则会造成相位裕度减小, 引起振荡 如果负载转动惯量比 G 设置正确 (G=JL/JM), 需满足 : Tf () π Kv(Hz) 位置控制的增益调整步骤 设定负载转动惯量比 设定速度环积分时间常数为较大值 速度环增益在不产生振动和异常声音的范围内调大, 如果发生振动稍许调小 4 速度环积分时间常数在不产生振动的范围内调小, 如果发生振动稍许调大 增大位置环增益, 如果发生振动稍许调小 6 如果因机械系统发生共振等原因而无法调大增益, 不能得到希望的响应性时, 调节转矩滤波时间常数 (P7), 然后重新进行以上步骤操作以提高响应性 7 若需要更短的定位时间和更小的位置跟踪误差, 可适当调整位置前馈, 请参考 4..4 章节 7 8

24 4. 超程保护 超程保护功能是指当机械的运动部分超出设计的安全移动范围, 限位开关动 作, 使电机强制停止的安全功能 超程保护示意图如下 : 限位开关建议使用常闭接点, 在安全范围内为闭合, 超程为断开 连接到正转 驱动禁止 (CCWL) 和反转驱动禁止 (CWL), 通过参数 P97 也可设置为使用与忽略 设置为使用, 则必须接入限位信号 ; 设置为忽略, 则不需要该信号 参数缺省值是 CCWL 和 CWL 都忽略, 如果需要使用, 必须修改参数 P97 即使在超程状态下, 仍允许通过输入反向指令退出超程状态 P97 伺服电机 反转 限位开关 ( 常闭 ) 反转驱动禁止 (CWL) 使用 使用 忽略 忽略 工作台 正转 限位开关 ( 常闭 ) 驱动器 CCWL CWL CN 正转驱动禁止 (CCWL) 使用 忽略 使用 忽略 4.6 转矩限制 出于保护机械的目的, 可以对输出转矩进行限制 4.6. 转矩限制参数 参数 转矩限制有关的参数是 : P6 P66 P67 P68 P69 名称 内部正转 (CCW) 转矩限制 内部反转 (CW) 转矩限制 外部正转 (CCW) 转矩限制 外部反转 (CW) 转矩限制 试运行转矩限制 4.7. 电源接通时序 参数范围 ~ -~ ~ -~ ~ 缺省值 - - 单位 % % % % % 适用 ALL ALL ALL ALL ALL 电源 L,L,L 接通后 约延时. 秒, 伺服准备好信号 (RDY) ON 此 时可以接受伺服使能 (SON) 信号, 检测到伺服使能有效, 功率电路开启, 电机 激励, 处于运行状态 检测到伺服使能无效或有报警, 功率电路关闭, 电机处于 自由状态 驱动器电源 L,L,(L,L,L,) 报警 (DO:ALM) 驱动器电源 L,L,(L,L,L,) 断电 OFF 断电 <s 通电 <.s ON 通电 ON 伺服准备好 (DO:RDY) 伺服使能 (DI:SON) 电机通电状态 OFF OFF 不通电 > ON < 通电 9 4

25 4.7. 伺服 ON 时报警时序 4.8. 电磁制动器使用 下图是制动器接线图, 驱动器的制动释放信号 BRK 连接继电器线圈, 继电器触 报警 (DO:ALM) 伺服准备好 (DO:RDY) 电机通电状态 ON( 正常 ) ON 通电 OFF( 报警 ) OFF 不通电 点连接制动器电源 制动器电源由用户提供, 并且具有足够容量 建议安装浪涌吸收器来抑制继电器通 / 断动作造成的浪涌电压 也可用二极管作浪涌吸收器, 要注意会造成少许制动延时 电机停稳静止后 ( 速度小于 P6) 伺服 OFF, 这时电机继续通电以保持位置, 制动器从释放到制动, 稳定一段时间后 ( 时间由参数 P66 确定 ), 撤除电机供电 电磁制动器 (DO:BRY) ON( 释放 ) OFF ( 制动 ) 电机在运行中 ( 速度大于 P6) 伺服 OFF, 这时电机电流切断, 制动器继续呈释放状态, 延时一段时间后, 制动器制动 这是为了使电机从高速旋转状态减速为低 电机速度 (r/min) P67 到过 P68 速度与 P67 设定时间中找较快者 速后, 再使机械制动器动作, 避免损坏制动器 延时时间是参数 P67 或电机速度减速到参数 P68 的速度所需时间, 取两者中的最小值 P68 r/min 4.8 电磁制动器电磁制动器 ( 保持制动器 失电制动器 ) 用于锁住与电机相连的垂直或倾斜工作台, 防止伺服电源失去后工作台跌落 实现这个功能, 需选购带制动器的电机 制动器只能用来保持工作台, 绝不能用于减速和停止机器运动 制动器线圈 电机浪涌吸收器继电器 k 制动器电源 k VDC ~4 DOX 设置为 BRK x=.. DOX DO COM 8 CN 伺服驱动器 4.8. 电磁制动器参数 电磁制动器有关参数 : 参数 名称 参数范围 缺省值 单位 适用 P6 电机静止速度检测点 ~ r/min ALL P66 电机静止时电磁制动器延时时间 ~ Ms ALL P67 电机运转时电磁制动器等待时间 ~ ALL P68 电机运转时电磁制动器动作速度 ~ 4 r/min ALL 4 4

26 4.9 参数一览表 参数 名称参数说明 参数范围 缺省值 单位 适用的控制模式 : 位置控制 4.9. 段参数 P9 速度检测滤波时间常数 参数值越大, 检测越平滑, 参数值越小, 检测响应越快, 太小可能导致产生噪声 ; 太大可能导致振荡.~.. 参数 P P4 P P6 P7 P9 P7 名称参数说明 密码 控制方式 速度环增益 速度环积分时间常数 转矩滤波时间常数 位置环增益 负载转动惯量比 分级管理参数, 可以保证参数不会被误修改 ; 设置为, 可以查看 修改 段参数 设置为非 数值, 只能查看参数, 但不能修改 ; 一些特别的操作需要设置合适的密码 参数意义 : : 位置控制 : 试运行控制 速度调节器的比列增益, 增大参数值, 可使速度响应加快, 过大容易引起振动和噪声 ; 如果 P7( 转动惯量比 ) 设置正确, 则参数值等同于速度响应频宽 速度调节器的积分时间常数, 减小参数值, 可减小速度控制误差, 增加刚性, 过小容易引起振动和噪声 ; 设置为最大值 (.) 表示取消积分, 速度调节器为 P 控制器 转矩的低通滤波器, 可抑制机械引起振动 ; 数值越大, 抑制振动效果越好, 过大会造成响应变慢, 可能引起振荡 ; 数值越小, 响应变快, 但受机械条件限制 ; 负载惯量较小时, 可设置较小数值, 负载惯量较大时, 可设置较大数值 位置调节器比例增益 ; 增大参数值, 可减小位置跟踪误差, 提高响应, 过大可能导致超调或振荡 机械负载转动惯量 ( 折算到电机轴 ) 对电机转子转动惯量的比率 参数范围 缺省值 ~9999 ~ ~ 4.~...~.. ~ 4.~.. 单位 Hz /s 倍 P P P P9 位置环前馈增益 位置环前馈滤波时间常数 速度指令来源 指令脉冲电子齿轮第 分子 前馈可减小位置控制时的位置跟踪误差, 设置为 时, 任何频率的指令脉冲下, 位置跟踪误差总是 ; 参数值增大, 使位置控制响应提高, 过大会使系统不稳定, 容易产生振荡 对位置环前馈量的滤波, 作用是增加前馈控制的稳定性 :JOG 速度指令, 进行点动 (JOG) 操作时, 需要设置 ; 4: 键盘速度指令, 进行键盘调速 (Sr) 操作时, 需要设置 ; : 演示速度指令, 进行调速演示时, 需要设置, 速度指令会自动变化 用于对输入脉冲进行分频或倍频, 可以方便地与各种脉冲源相匹配, 以达到用户需要的脉冲分辨率 ; 指令脉冲电子齿轮分子 N 由 DI 输入的 GEAR GEA-R 决定 分母 M 由参数 P 设置 Di 信号 注 GEAR GEAR 指令脉冲电子齿轮分子 N 第 分子 ( 参数 P9) 第 分子 ( 参数 P) 第 分子 ( 参数 P) 第 4 分子 ( 参数 P) 注 : 表示 OFF, 表示 NO 输入脉冲指令经过 N/M 变化得到位置指令, 比值范围 :/ < N/M < 分子 N P9 P P P 分子 N 由 DI 输入的 GEAR GEAR 决定 输入脉冲 N 位置指令 f 指令 f M 分母 M P 电子齿轮 ~.~.. ~ ~767 % 4 44

27 参数 名称参数说明 参数范围 缺省值 单位 参数 名称参数说明 参数范围 缺省值 单位 P P P P P P6 P7 P8 P9 指令脉冲电子齿轮分母 指令脉冲电子齿轮第 分子 指令脉冲电子齿轮第 分子 指令脉冲电子齿轮第 4 分子 指令脉冲输入方式 指令脉冲输入方式 指令脉冲输入信号逻辑 指令脉冲输入信号滤波 指令脉冲输入滤波模式 指令脉冲电子齿轮分母 M, 使用方法参考参数 P9 的说明 参考参数 P9 的说明 参考参数 P9 的说明 参考参数 P9 的说明 设定指令脉冲输入方式, 参数意义 : : 脉冲 + 方向 : 正转 / 反转脉冲 : 正交脉冲修改后必须保存重新上电有效 参数意义 : : 正常方向 : 方向反向 设置脉冲输入信号 PULS 和 SIGN 信号相位, 用来调整计数沿以及计数方向 P7 PULS 信号相位 SIGN 信号相位 同相同相 反相同相 同相反相 反相反相 对脉冲输入信号 PULS 和 SIGN 信号数字滤波, 数值越大, 滤波时间常数越大缺省值时最大脉冲输入频率为 KHZ (kpps), 数值越大最大脉冲输入频率会相应降低 ; 用于滤除信号线上的噪声, 避免计数出错 如果出现因计数不准导致走不准现象, 可适当增加参数值 修改后必须保存重新上电有效 参数意义 : : 对 PULS 和 SIGN 信号数字滤波 : 仅对 PULS 数字滤波,SIGN 不滤波 ~767 ~767 ~767 ~767 ~ ~ ~ ~ 7 ~ P4 P6 P6 P6 P66 P67 位置指令指数平滑滤波时间 速度指令加速时间 速度指令加速时间 内部正转 (CCW) 转矩限制 内部反转 (CW) 转矩限制 外部正转 (CCW) 转矩限制 对指令脉冲进行平滑滤波, 具有指数形式的加减速 滤波器不会丢失输入脉冲, 但会出现指令延迟现象, 当设置为时, 滤波器不起作用 此滤波器用于 :. 上位控制器无加减速功能 ;. 电子齿轮比比较大 (N/M > );. 指令频率较低 ; 电机运行时出现步进跳跃 不平稳现象 设置电机从零速到额定速度的加速时间 ; 如果指令速度比额定速度低, 则需要的加速时间也相应缩短 ; 仅用于速度控制方式, 位置控制方式无效 ; 如果驱动器与上位装置构成位置控制, 此参数应设置为, 则影响位置控制性能 设置电机从零速到额定速度的加速时间 ; 如果指令速度比额定速度低, 则需要的加速时间也相应缩短 ; 仅用于速度控制方式, 位置控制方式无效 ; 如果驱动器与上位装置构成位置控制, 此参数应设置为, 则影响位置控制性能 设置电机 CCW 方向的内部转矩限制值 任何时候, 这个限制都有效 ; 如果设置值超过系统允许的最大过载能力, 则实际限制为系统允许的最大过载能力 设置电机 CW 方向的内部转矩限制值 ; 任何时候, 这个限制都有效 ; 如果设置值超过系统允许的最大过载能力, 则实际限制为系统允许的最大过载能力 设置伺服电机 CCW 方向的外部转矩限制值 ; 仅在 DI 输入的 TCCW( 正转转矩限制 ) ON 时, 这个限制才有效 ; 当限制有效时, 实际转矩限制为系统允许的最大过载能力 内部正转转矩限制 外部正转转矩限制三者中的最小值 ~ ~ ~ ~ -~ - ~ % % % 4 46

28 参数 名称参数说明 参数范围 缺省值 单位 参数 名称参数说明 参数范围 缺省值 单位 P68 P69 外部反转 (CW) 转矩限制 试运行转矩限制 设置伺服电机 CW 方向的外部转矩限制值 ; 仅在 DI 输入的 TCW( 反转转矩限制 ) ON 时, 这个限制才有效 ; 当限制有效时, 实际转矩限制为系统允许的最大过载能力 内部反转转矩限制 外部反转转矩限制三者中的绝对值最小者 设置试运行方式 ( 速度 JOG 运行 键盘调速 演示方式 ) 下的转矩限制值 ; 与旋转方向无关, 正转反转都有限制 ; 内外部转矩限制仍然有效 -~ - ~ % % P96 初始显示项目 P96 显示项目 P96 显示项目 电机速度 原始位置指令 速度指令模拟量电压转矩指令模拟量电压 位置指令 4 数字输入 DI 电机位置 数字输入 DO 4 位置偏差 6 编码器信号 转矩 7 一转中的绝对位置 6 峰值转矩 8 累计发负载率 7 电流 9 制动负载率 ~ P7 P7 P7 P7 正转 (CC W) 转矩过载报警水平 反转 (CW) 转矩过载报警水平 转矩过载报警检测时间 最高速度限制 设置正转 CCW 转矩过载值, 该值为额 定转矩的百分率 ; 当电机正转转矩超过 P7, 持续时间 大于 P7 情况下, 驱动器报警, 报警 号为 Err9, 电机停转 设置反转 CW 转矩过载值, 该值为额定转矩的百分率 ; 当电机反转转矩超过 P7, 持续时间大于 P7 情况下, 驱动器报警, 报警号为 Err9, 电机停转 参考参数 P7 和 P7 的说明 ; 设置为 时, 屏蔽转矩过载报警 设置伺服电机的允许的最高限速 ; 与旋转方向无关 ; 如果设置值超过系统允许的最大速度, 实际速度也会限制在最大速度以内 ~ -~ - ~ ~ % % r/min P97 忽略驱动禁止 8 峰值电流 控制方式 9 P97) 脉冲输入频率 反转驱动禁止 (CWL) 报警号 速度指令 保留 转矩指令 DI 输入中的正转驱动禁止 CCWL 和反转驱动禁止 CWL 用于极限行程保护, 采用常闭开关, 输入为 ON 时电机才能向该方向运行,OFF 时, 不能向该方向运行 ; 若不使用极限行程保护, 可通过本参数忽略, 这样可不接入驱动禁止信号就能运行 ; 缺省值是忽略驱动禁止, 若需要使用驱动禁止功能, 请先修改本数值 参数意义 : 正转驱动禁止 (CCWL) 使用使用 ~ P76 P8 JOG 运行速度 位置超差 检测 设置 JOG 操作的运行速度 设置位置超差报警检测范围 ; 在位置控制方式下, 当位置偏差计数器的计数值超过本参数值对应的脉冲时, 伺服驱动器给出位置超出报警 Err4; 单位是圈, 乘以编码器的每圈分辨率, 可得到脉冲数 ; 如果用 线编码器, 则编码器的每圈分辨率是, 参数值为 4. 时, 对应 4 个编码器脉冲 ~.~ r/min 圈 P98 强制使能 使用忽略 忽略使用 忽略忽略 参数意义 : : 使用由 DI 输入的 SON 控制 ; : 软件强制使能 ~ 47 48

29 4.9. 段参数 参数 名称参数说明 参数范围 缺省值 单位 参数 P P P P P4 P P P 名称参数说明 数字输入 DI 功能 数字输入 DI 功能 数字输入 DI 功能 数字输入 DI4 功能 数字输入 DI 功能 数字输入 DI 功能 数字输入 DI 功能 数字输入 DI 功能 数字输入 DI 功能规划, 参数绝对值表示功能, 符号表示逻辑, 功能请参考 4.9. 章节 ; 符号表示输入逻辑, 正数表示正逻辑, 负数表示负逻辑,ON 为有效, OFF 为无效 参数值 DI 输入信号 Di 结果 正数 负数 开路 导通 开路 导通 OFF ON ON OFF 当多个输入通道功能选择一样时, 功能结果为逻辑或关系 例如 P 和 P 都设置为 (SON 功能 ), 则 DI DI 任何一个 ON 时,SON 有效 ; 没有被参数 P~ P4 选中的输入功能, 即未规划的功能, 结果为 OFF ( 无效 ) 数字输入 DI 功能规划, 参考参数 P 的说明 数字输入 DI 功能规划, 参考参数 P 的说明 数字输入 DI4 功能规划, 参考参数 P 的说明 数字输入 DI 功能规划, 参考参数 P 的说明 DII 输入的数字过滤时间常数 ; 参数值越小, 信号响应速度越快 ; 参数值越大, 信号响应速度越慢, 但滤除噪声能力越强 D 输入的数字滤波时间常数 参考参数 P 的说明 D 输入的数字滤波时间常数 参考参数 P 的说明 参数范围 缺省值 -~ -~ -~ -~ 4 -~. ~... ~... ~.. 单位 P P4 P P P P P P4 数字输入 DI4 功能 数字输入 DI 功能 数字输入 DO 功能 数字输入 DO 功能 数字输入 DO 功能 定位完成范围 定位完成回差 到达速度 DI4 输入的数字滤波时间常数 参考参数 P 的说明 DI 输入的数字滤波时间常数 参考参数 P 的说明 数字输出 DO 功能规划, 参数绝对值表示功能, 符号表示逻辑, 功能请参考 章节 ; 为强制 OFF, 为强制 ON 符号代表输出逻辑, 正数表示正逻辑, 负数表示负逻辑 参数值对应功能 DO 输出信号 正数 负数 ON OFF ON OFF 导通 截止 截止 导通 数字输入 DO 功能规划, 参考参数 P 的说明 数字输入 DO 功能规划, 参考参数 P 的说明 设定位置控制下定位完成脉冲范围 ; 当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时, 数字输出 DO 的 COIN( 定位完成 )ON, 则 OFF; 比较器具有回差功能, 由参数 P 设置 参考参数 P 的说明 电机速度超过本参数时, 数字输出 DO 的 ASP( 速度到达 )ON, 则 OFF; 比较器具有回差功能, 由参数 P 设置 ; 具有极性设置功能 P6 P4 比较器 > 速度不分方向 > < 仅检测正转速度 仅检测反转速度. ~... ~.. -~ -~ -~ 8 ~767 ~767 -~ 脉冲脉冲 r/min 49

30 参数 名称参数说明 参数范围 缺省值 单位 4.9. DI 功能一览表 P P6 P6 到达速度回差 到达速度极性 位置偏差清除方式 参考参数 P4 的说明 参考参数 P4 的说明 位置控制时, 清除位置偏差计数器, 使用 DI 中的 CLR( 位置偏差清除 ); 参数意义, 位置偏差清除发生在 :CLR ON 电平 :CLR 上沿 (OFF 变 ON 瞬间 ) ~ ~ ~ r/min 序号 4 符号 NULL SON ARST CCWL CWL TCCW DI 功能无功能伺服使能报警清除正转驱动禁止反转驱动禁止正转转矩限制 P6 P66 电机静止速度检测点 电机静止时电磁制动器延时时间 电机静止检测, 电机速度低于参数值认为电机静止 ; 仅用于电磁制动器时序判断 当系统从使能状态变化到不使能或发生报警时, 定义电机静止期间从电磁制动器制动 (DO 输出端子 BRK OFF) 到电机电流切断的延时时间 ; 此参数是使制动器可靠制动后再切断电流, 避免电机的微小位移或工件跌落, 参数不应小于机械制动的延迟时间 ; 相应时序参见 4.. 章节 ~ ~ r/min D 功能一览表 TCW EMG GEAR GEAR CLR INH 反转转矩限制紧急停机电子齿轮选择 电子齿轮选择 位置偏差清除脉冲输入禁止 P67 P68 电机运转时电磁制动器等待时间 电机运转时电磁制动器动作速度 当系统从使能状态变化到不使能或发生报警时, 定义电机运转期间从电机电流切断到电磁制动器制动 DO 输出端子 BRK OFF) 的延时时间 ; 此参数是使电机从高速旋转状态减速为低速后, 再让制动器制动, 避免损坏制动器 ; 实际动作时间是 P67 或电机减速到 P68 数值所需时间, 取两者中的最小值 ; 相应时序参见 4.. 章节 参考参数 P67 的说明 ~ ~ r/min 序号 6 8 符号 OFF ON RDY ALM COIN ASP BRK TRQL DI 功能一直无效一直有效伺服准备好报警定位完成速度到达电磁制动器转矩限制中

31 第五章报警. 报警一览表 报警代码 Err Err Err Err 4 Err 7 Err 8 Err 9 Err Err Err Err4 Err Err6 Err7 Err8 Err Err Err Err4 Err9 Err Err Err Err 报警名称报警内容报警清除 无报警 超速 主电路欠压 位置超差 驱动禁止异常 位置偏差计数器溢出 编码器信号故障 功率模块故障 过电流 过负载 制动峰值功率过载 编码器计数错误 电机热过载 制动平均功率过载 功率模块过载 EEPROM 错误 逻辑电路出错 AD 转换错误 控制电源电压低 转矩过载报警 编码器 Z 信号丢失 编码器 UVW 信号错误 编码器 UVW 信号非法编码 省线式编码器信号错 工作正常 电机速度超过最大限制值 主电路电源电压低于规定值 位置偏差计数器的数值超过设定值 CCWL CWL 驱动禁止输入都无效 位置偏差计数器的数值的绝对值超过 编码器信号缺失 功率模块发生故障 电机电流过大 电机过负载 制动短时间瞬时负载过大 编码器计数异常 电机热值超过设定值 (I t 检测 ) 制动长时间平均负载过大 功率模块输出平均负载过大 EEPROM 读写时错误 处理器外围逻辑电路故障 电路或电流传感器错误 控制回路的 LDO 故障 电机负载超过用户设定的数值和持续时间 编码器 Z 信号未出现 编码器 UVW 信号错误或极数不匹配 UVW 信号存在全高电平或全低电平 上电时序中无高阻态 可 可 可 可 4