集团介绍 Group Introduction 大富配天集团是一家涉足高端制造 智能装备 TATFOOK A&E Group is a large group corporation involved in 新能源汽车 健康养生等多个行业领域的大型集 various industries such

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1 北京配天技术有限公司 Beijing A&E Technology Co. Ltd. 伺服系统 Servo System 产品选型手册 Product Selection Manual

2 集团介绍 Group Introduction 大富配天集团是一家涉足高端制造 智能装备 TATFOOK A&E Group is a large group corporation involved in 新能源汽车 健康养生等多个行业领域的大型集 various industries such as high-end manufacturing, intelligent 团公司 在北京 上海 广东 安徽 内蒙 四 川 贵州等地拥有 12 个生产基地 6 个研发中心 equipment, health preservation and so on. The Group has 12 manufacturing bases and 6 R&D centers in Beijing, Shanghai, Guangdong, Anhui, Inner Mongolia, Sichuan and Guizhou, with 厂房面积达 120 万平米 集团目前控股大富科技 plant area of about 1.2 million square meters. TATFOOK A&E 配天智造等多家上市公司 集团致力于在成为精 Group possesses several listed companies like SHENZHEN 密机电产品提供商 工业装备提供商 端到端的 TATFOOK TECHNOLOGY CO., LTD. and SHENZHEN A&E 网络工业技术提供商的同时 成为自然生态的伙 伴 可持续发展的构成要素 天人合一的践行者 INTELLIGENT EQUIPMENTS CO., LTD.. TATFOOK A&E Group endeavors to be a leading design, manufacturing and total solution provider in precision electro-mechanical components and 集团长期致力于整体打造具备垂直整合能力的机 products, industrial machine tools, end-to-end network industrial 电共性制造 工业装备技术和网络工业设计的三 technologies. While exploring the advances in manufacture 大战略平台 持续不断的为客户创造价值 提供 world, the Group are also an element of sustainable development 更节约 更高效 更精密 更专业 的解决方案 and an environment-friendly enterprise on the Chinese principle of nature-human balance. 北京配天技术有限公司 Beijing A&E Technology Co. Ltd. 北京配天技术有限公司成立于 2010 年 系国家 Beijing A&E Technology Co. Ltd. was established in 2010, 级高新技术企业 主要从事工业机器人 数控系 awarded by the government as National High-Tech Enterprise. 统 伺服系统以及新能源汽车控制部件的设计开 发 公司研发实力雄厚 研发团队中硕士以上学 It mainly engages in the design and development of industrial robots, CNC systems, servo control systems and the core technologies of electric vehicles. Beijing A&E Technology Co. Ltd. 历人员超过 90% 多数毕业于清华 北大 北航 has strong technological development force and professional 哈工大等国内一流高等院校的尖端人才 R&D team, most of which graduated from the prestigious universities and 90% of which with postgraduate degrees.

3 目录 /Contents 整机亮点 伺服驱动器型号规格 伺服电机型号规格 HIGHLIGHTS SPECIFICITION OF SERVO DRIVE SPECIFICITION OF SERVO MOTOR 伺服电机 AE1L-0401JB AE1S-0602J AE1S-0604J AE1S-0808J AE1S-0810J AE1M-1309J AE1M-1313J AE1M-1318J AE1M-1829J AE1M-1844J SERVO MOTOR AE1L-0401JB AE1S-0602J AE1S-0604J AE1S-0808J AE1S-0810J AE1M-1309J AE1M-1313J AE1M-1318J AE1M-1829J AE1M-1844J 伺服驱动器外形尺寸图接线示意图编码器信号接线图控制回路接线图功能参数辅助功能及监视功能通用性能参数 SERVO DRIVE EXTERNAL DIMENSIONS WIRING DIAGRAM CONNECTOR FOR ENCODER CONTROL CIRCUIT DIAGRAM FUNCTION PARAMETERS UTILITY FUNCTIONS AND MONITOR DISPLAY DRIVE SPECIFICATION 联系我们 40 CONTACT US

4 Highlights 整机亮点 先进的系统架构 /Advanced System Architecture 驱动器采用 ARM+FPGA 架构, 核心算法在 FPGA 内完成运算仅耗时 4µs; 其他观测器及功能算法在 ARM 内实现, 提升了设计灵活性 With advanced ARM+FPGA architecture, AE Servo Drive cut down core algorithm of servo data processing to 4µs, while reserving flexible adjustments/monitors for customized usage. 伺服系统同步控制 Servo System Synchronous Control 支持 AE 专用通信指令 EtherCAT 通信指令 Support AE dedicated and EtherCAT communication instructions. 内置多种观测器 /Multiple Built-in Monitors 实现对系统振动频率及转动惯量的识别 Identify of system vibration frequency and rotary inertia. 多种性能算法及各类型滤波器 Multiple Algorithm Modules for Performance Optimization 摩擦补偿 增益切换 模式开关等多种性能算法及各类型滤波器 (FIR 滤波器 Notch 滤波器等 ) 采用, 提升动态性能及振动抑制 Adopt multiple performance optimization algorithm (friction compensation, gain switching, mode switch, etc.) and filters (FIR filters, Notch filters, etc.) for dynamic performance optimization and vibration suppression. 电机适配性高 Multiple Encoder Interface Supported 内置多种实用功能 Multiple Built-in Controllers for Host Adaption 如位置 / 速度 S 型曲线规划 控制模式外部切换等, 灵活适配简易上位系统 Position/Velocity S-curve planning, combination of control methods, etc. Flexible adaption for host controller. 丰富控制算法 控制模式和辅助功能 Multiple Control Method/Strategy and Usable Auxiliary Functions 采用丰富的控制算法, 提高了驱动器的动态和稳态性能 ; 丰富的控制模式和辅助功能, 扩大了驱动器的应用场合 Adopt multiple control strategy to improve dynamic/ steady state performance, usable auxiliary functions to ease wider application scenario. 支持光电式增量编码器, 绝对值编码器等多种类型编码器 Support optical incremental encoders, absolute encoders, etc. 多种应用场合 Broad Application 主要应用于工业机器人 数控机床 自动化专机设备 ( 螺丝机 硅胶切模机 面条机等 ) 等需要高速, 高精度, 高频率响应的应用场合 AE511x servo drives are widely used in industrial robots, numerical control machine tools, special automation equipments (filature, molding machine, flour stranding machine, etc.), which need high speed, high precision, high speed response frequency. 现场接线灵活 Flexible Field Wiring 支持驱动器输入输出信号接口管脚任意分配 I/O signals can be allocated. 01

5 AE A 1 B Specification/ 型号规格 Servo Drive/ 伺服驱动器 配天伺服驱动器 A&E Servo Drive 设计顺序 Design Revision Order 符号 Sym 0 1 接口类型 Interface Specification 模拟量 脉冲型指令型 Analog/Pulse AE 专用通信指令型 AE Dedicated 符号 Sym 1 2 安装方式 Installation 基座安装 ( 标准 ) Base-mounted (standard) 搁架安装型 Rack-mounted 5 EtherCAT 通信指令型 EtherCAT 符号 Sym 适用电压 Power Supply A 三相 220V 3-phase 220V AC220V 符号 Sym 最大适用电机容量 (kw) Max. Power (kw) R R R AE511x 系列 AE511x Series R90A1B 2R8A1B 7R6A1B 120A1B 200A1B 330A1B 机型 Frame A A B B C D 最大适用电机容量 (kw) Max. Power (kw) 额定电流 (A) Rated Current (A) 最大电流 (A) Max. Current (A) 主电路电源 (RST) Main Circuit (RST) 控制电源 (LN) Control Circuit (LN) 单相 / 三相 220V Single/3-phase 220V 单相 220V Single phase 220V 三相 220V 3-phase 220V ( 驱动器外形尺寸图请见 25~26 页 ) (Page 25~26: Servo Drive Dimension Diagram) 02

6 型号规格 /Specification 伺服电机 /Servo Motor AE1 L J B A ** 配天伺服电机 A&E Servo Motor 符号 Sym H G 惯量 Inertia 大惯量 High 大惯量 High 容量 Capacity 高容量 High 中容量 Medium 符号 Sym C J S 电源电压 Power 3-phase 380V 3-phase 220V Single-phase 220V 专用定制 Customization M L S 中惯量 Medium 中惯量 Medium 小惯量 Low 中容量 Medium 低容量 Low 低容量 Low 符号 Sym 基座号 Frame Size 04 40# 06 60# 08 80# 符号 Sym A 反馈元件 Feedback Component 17 位绝对式编码器 17-bit ABS. encoder # # B M 20 位绝对式编码器 20-bit ABS. encoder 5000 线增量编码器 Incremental encoder 5000PPR 符号 Sym 功率 Power W N 2500 线增量编码器 Incremental encoder 2500PPR W W W W KW KW KW KW KW 符号 Sym 附件类型 /Derived Mark 键槽 Key Way 油封 Oil Seal 制动器 Brake A B C D S T U V 03

7 Specification/ 型号规格 Servo Motor/ 伺服电机 电机 /Motor 低惯量 Low-inertia 中惯量 Medium inertia 40# 60# 80# 130# 180# 额定输出容量 (KW) Rated Output (KW) 额定转速 ( 最高转速 )(RPM) Rated Speed (Maximum Speed) (RPM) 光电式旋转编码器型号 Rotary Encoder Specifications 17 位绝对式 17-bit ABS. 20 位绝对式 20-bit ABS 线增量式 Incremental 2500PPR 5000 线增量式 Incremental 5000PPR 特点 Characteristics 用途 Application / /1.3/ / (5000) 3000 (5000) 3000 (5000) 3000 (4000) 1500 (3000) 1500 (3000) 导线型 小容量 高转速 多数情况适用 Wire connection Low capacity High speed Can be used in most cases 自动化设备 工业机器人等 Automation equipment Industrial robot, etc. 导线型 小容量 高转速 多数情况适用 Wire connection Low capacity High speed Can be used in most cases 自动化设备 数控机床 工业机器人等 Automation equipment CNC machine Industrial robot, etc. 导线型 小容量 最适用于直接连接滚珠丝杆且机械刚性高的高频运转 Wire connection Low capacity Suitable for high-frequency operation with direct connection of ball screw and high mechanical rigidity 自动化设备 数控机床 工业机器人等 Automation equipment CNC machine Industrial robot, etc. 中容量 最适用于皮带连接等机械刚性低的用途 Medium capacity Suitable for applications with low mechanical rigidity such as belt connection 自动化设备 数控机床 工业机器人等 Automation equipment CNC machine Industrial robot, etc. 中容量 最适用于皮带连接等机械刚性低的用途 Medium capacity Suitable for applications with low mechanical rigidity such as belt connection 自动化设备 数控机床 工业机器人等 Automation equipment CNC machine Industrial robot, etc. 04

8 Servo Motor 伺服电机 AE1L-0401JB 40 基座 220V 100W 低惯量 /40#, 220V, 100W, Low-inertia 伺服电机型号 /Servo Motor Model 额定输出 (kw) Rated Output (kw) 额定电流 (A) Rated Current (A) 瞬时最大电流 (A) Maximum Current (A) 推荐转动惯量比 Recommended Inertia Ratio 转子转动惯量 (kg m² 10-4 ) Rotor Moment of Inertia (kg m² 10-4 ) 制动器工作电压 Brake Rated Voltage 旋转编码器规格 Rotary Encoder Specifications 重量 (kg) Weight (kg) 倍以下 Less than 5 times 有制动器 /With Brake AE1L-0401JB 额定扭矩 (N m) Rated Torque (N m) 瞬时最大扭矩 (N m) Peak Torque (N m) 额定转速 (rpm) Rated Speed (rpm) 最高转速 (rpm) Maximum Speed (rpm) 无制动器 /Without Brake DC24V (-10% ~+6%) A B M N 绝对式 20-bit 20-bit ABS. 有制动器 /With Brake 无制动器 /Without Brake 外形尺寸图 /External Dimensions (mm) 电机型号 Motor Model AE1L- 0401JBAR AE1L- 0401JB 05 L LL LM S TP KH RH KW LW LK 法兰尺寸 /Flange Dimensions LR LE LG LA LB LC LZ h6 M3X h [139] 85 [114] 60 [67] 8h6 M3X h

9 Servo Motor 伺服电机 转矩转速特性 /Torque-Speed Characteristics Speed (rpm) 3000 A B 扭矩 (N m) Torque (N m) 注 : A: 连续使用区域 /Continuous Duty Zone B: 反复使用区域 /Intermittent Duty Zone 转速(rpm )注 过载特性曲线 /Overload Characteristics ( 工作时间在电机环境温度 40 C 以及热起动的条件下设定 ) (The characteristics is measured in the warm-boot conditions at 40 C) Time (Seconds) 工作时间(100 S )转矩倍率 ( 额定比 %) Overload Ratio (%) /Note: 1. 上述过载特性并不保证 100% 以上输出的连续使用 ; The above characteristics do not supply 100% output for continuous running; 2. 使用时, 请确保有效转矩在 转矩 - 转速特性 的连续使用范围内 Please make sure that the effective torque is in the range of T-N characteristics' continuous duty zone. 06

10 Servo Motor 伺服电机 AE1S-0602J 60 基座 220V 200W 低惯量 /60#, 220V, 200W, Low-inertia 伺服电机型号 /Servo Motor Model AE1S-0602J 额定输出 (kw) Rated Output (kw) 额定电流 (A) Rated Current (A) 瞬时最大电流 (A) Maximum Current (A) 推荐转动惯量比 Recommended Inertia Ratio 转子转动惯量 (kg m² 10-4 ) Rotor Moment of Inertia (kg m² 10-4 ) 制动器工作电压 /Brake Rated Voltage 旋转编码器规格 Rotary Encoder Specifications 重量 (kg) Weight (kg) 倍以下 Less than 5 times 有制动器 /With Brake 额定扭矩 (N m) Rated Torque (N m) 瞬时最大扭矩 (N m) Peak Torque (N m) 额定转速 (rpm) Rated Speed (rpm) 最高转速 (rpm) Maximum Speed (rpm) 无制动器 /Without Brake DC24V (-10% ~+6%) A B M N 绝对式 17-bit 17-bit ABS. 绝对式 20-bit 20-bit ABS. 有制动器 /With Brake 增量式 5000 线 Incremental 5000PPR 增量式 2500 线 Incremental 2500PPR 无制动器 /Without Brake 外形尺寸图 /External Dimensions (mm) 电机型号 Motor Model AE1S- 0602JBAR AE1S- 0602J 07 AE1S- 0602JB L LL LM S TP KH RH KW LW LK 法兰尺寸 /Flange dimensions LR LE LG LA LB LC LZ h6 M4X h [138.5] [159.2] 77.2 [108.5] [129.2] 53.9 [60.7] 53.9 [60.7] 14h6 M5X h h6 M5X h 注 /Note: 有油封,L 及 LL 尺寸会增加 2mm /With oil seal, the dimension L and LL will increase 2mm

11 转速工作时间Servo Motor 伺服电机 转矩转速特性 /Torque-Speed Characteristics 5000 Speed (rpm) 4000 (3000 rpm )A B 2000 Torque (N m) 扭矩 (N m) 注 /Note: A: 连续使用区域 /Continuous Duty Zone B: 反复使用区域 /Intermittent Duty Zone 过载特性曲线 /Overload Characteristics ( 工作时间在电机环境温度 40 C 以及热起动的条件下设定 ) (The characteristics is measured in the warm-boot conditions at 40 C) Time (Seconds) 1000 (100 S )转矩倍率 ( 额定比 %) Overload Ratio (%) 注 /Note: 1. 上述过载特性并不保证 100% 以上输出的连续使用 ; The above characteristics do not supply 100% output for continuous running; 2. 使用时, 请确保有效转矩在 转矩 - 转速特性 的连续使用范围内 Please make sure that the effective torque is in the range of T-N characteristics' continuous duty zone. 08

12 Servo Motor 伺服电机 AE1S-0604J 60 基座 220V 400W 低惯量 /60#, 220V, 400W, Low-inertia 伺服电机型号 /Servo Motor Model AE1S-0604J 额定输出 (kw) Rated Output (kw) 额定电流 (A) Rated Current (A) 瞬时最大电流 (A) Maximum Current (A) 推荐转动惯量比 Recommended Inertia Ratio 转子转动惯量 (kg m² 10-4 ) Rotor Moment of Inertia (kg m² 10-4 ) 制动器工作电压 /Brake Rated Voltage 旋转编码器规格 Rotary Encoder Specifications 重量 (kg) Weight (kg) 倍以下 Less than 5 times 有制动器 /With Brake 额定扭矩 (N m) Rated Torque (N m) 瞬时最大扭矩 (N m) Peak Torque (N m) 额定转速 (rpm) Rated Speed (rpm) 最高转速 (rpm) Maximum Speed (rpm) 无制动器 /Without Brake DC24V (-10% ~+6%) A B M N 绝对式 17-bit 17-bit ABS. 绝对式 20-bit 20-bit ABS. 有制动器 /With Brake 增量式 5000 线 Incremental 5000PPR 增量式 2500 线 Incremental 2500PPR 无制动器 /Without Brake 外形尺寸图 /External Dimensions (mm) 电机型号 Motor Model AE1S- 0604JBAR AE1S- 0604JB AE1S- 0604J 09 L LL LM S TP KH RH KW LW LK 法兰尺寸 /Flange dimensions LR LE LG LA LB LC LZ h6 M5X h [162.5] [183.2] [132.5] [153.2] 77.9 [84.8] 77.9 [84.8] 14h6 M5X h h6 M5X h 注 /Note: 有油封,L 及 LL 尺寸会增加 2mm /With oil seal, the dimension L and LL will increase 2mm

13 转速工作时间Servo Motor 伺服电机 转矩转速特性 /Torque-Speed Characteristics 5000 Speed (rpm) 4000 (3000 rpm )A B 2000 Torque (N m) 扭矩 (N m) 注 /Note: A: 连续使用区域 /Continuous Duty Zone B: 反复使用区域 /Intermittent Duty Zone 过载特性曲线 /Overload Characteristics ( 工作时间在电机环境温度 40 C 以及热起动的条件下设定 ) (The characteristics is measured in the warm-boot conditions at 40 C) Time (Seconds) 1000 (100 S )转矩倍率 ( 额定比 %) Overload Ratio (%) 注 /Note: 1. 上述过载特性并不保证 100% 以上输出的连续使用 ; The above characteristics do not supply 100% output for continuous running; 2. 使用时, 请确保有效转矩在 转矩 - 转速特性 的连续使用范围内 Please make sure that the effective torque is in the range of T-N characteristics' continuous duty zone. 10

14 Servo Motor 伺服电机 AE1S-0808J 80 基座 220V 750W 低惯量 /80#, 220V, 750W, Low-inertia 伺服电机型号 /Servo Motor Model AE1S-0808J 额定输出 (kw) Rated Output (kw) 额定电流 (A) Rated Current (A) 瞬时最大电流 (A) Maximum Current (A) 推荐转动惯量比 Recommended Inertia Ratio 转子转动惯量 (kg m² 10-4 ) Rotor Moment of Inertia (kg m² 10-4 ) 制动器工作电压 /Brake Rated Voltage 旋转编码器规格 Rotary Encoder Specifications 重量 (kg) Weight (kg) 倍以下 Less than 5 times 有制动器 /With Brake 额定扭矩 (N m) Rated Torque (N m) 瞬时最大扭矩 (N m) Peak Torque (N m) 额定转速 (rpm) Rated Speed (rpm) 最高转速 (rpm) Maximum Speed (rpm) 无制动器 /Without Brake DC24V (-10% ~+6%) A B M N 绝对式 17-bit 17-bit ABS. 绝对式 20-bit 20-bit ABS. 有制动器 /With Brake 增量式 5000 线 Incremental 5000PPR 增量式 2500 线 Incremental 2500PPR 无制动器 /Without Brake 外形尺寸图 /External Dimensions (mm) 电机型号 Motor Model AE1S- 0808JACR AE1S- 0808J 11 L LL LM S TP KH RH KW LW LK 法兰尺寸 /Flange dimensions LR LE LG LA LB LC LZ h6 M5X h [216] [176] 95 [97.7] 19h6 M6X h 注 /Note: 有油封,L 及 LL 尺寸会增加 4mm /With oil seal, the dimension L and LL will increase 4mm

15 转速工作时间Servo Motor 伺服电机 转矩转速特性 /Torque-Speed Characteristics 5000 Speed (rpm) 4000 (3000 rpm )A B 2000 Torque (N m) 扭矩 (N m) 注 /Note: A: 连续使用区域 /Continuous Duty Zone B: 反复使用区域 /Intermittent Duty Zone 过载特性曲线 /Overload Characteristics ( 工作时间在电机环境温度 40 C 以及热起动的条件下设定 ) (The characteristics is measured in the warm-boot conditions at 40 C) Time (Seconds) 1000 (100 S )转矩倍率 ( 额定比 %) Overload Ratio (%) 注 /Note: 1. 上述过载特性并不保证 100% 以上输出的连续使用 ; The above characteristics do not supply 100% output for continuous running; 2. 使用时, 请确保有效转矩在 转矩 - 转速特性 的连续使用范围内 Please make sure that the effective torque is in the range of T-N characteristics' continuous duty zone. 12

16 Servo Motor 伺服电机 AE1S-0810J 80 基座 220V 1000W 低惯量 / 80#, 220V, 1000W, Low-inertia 伺服电机型号 /Servo Motor Model AE1S0810J 额定输出 (kw) Rated Output (kw) 额定电流 (A) Rated Current (A) 瞬时最大电流 (A) Maximum Current (A) 推荐转动惯量比 Recommended Inertia Ratio 转子转动惯量 (kg m² 10-4 ) Rotor Moment of Inertia (kg m² 10-4 ) 制动器工作电压 /Brake Rated Voltage 旋转编码器规格 Rotary Encoder Specifications 重量 (kg) Weight (kg) 倍以下 Less than 5 times 有制动器 /With Brake 额定扭矩 (N m) Rated Torque (N m) 瞬时最大扭矩 (N m) Peak Torque (N m) 额定转速 (rpm) Rated Speed (rpm) 最高转速 (rpm) Maximum Speed (rpm) 无制动器 /Without Brake DC24V (-10% ~+6%) A B M N 绝对式 17-bit 17-bit ABS. 绝对式 20-bit 20-bit ABS. 有制动器 /With Brake 增量式 5000 线 Incremental 5000PPR 增量式 2500 线 Incremental 2500PPR 无制动器 /Without Brake 外形尺寸图 /External Dimensions (mm) 电机型号 Motor Model AE1S- 0810JACR AE1S- 0810J L LL LM S TP KH RH KW LW LK 法兰尺寸 /Flange dimensions LR LE LG LA LB LC LZ h6 M5X h [241] [201] 120 [122.7] 19h6 M6X h 注 /Note: 有油封,L 及 LL 尺寸会增加 4mm /With oil seal, the dimension L and LL will increase 4mm 13

17 转速工作时间Servo Motor 伺服电机 转矩转速特性 /Torque-Speed Characteristics 4000 Speed (rpm) 3000 (A B rpm )2000 Torque (N m) 扭矩 (N m) 注 /Note: A: 连续使用区域 /Continuous Duty Zone B: 反复使用区域 /Intermittent Duty Zone 过载特性曲线 /Overload Characteristics ( 工作时间在电机环境温度 40 C 以及热起动的条件下设定 ) (The characteristics is measured in the warm-boot conditions at 40 C) Time (Seconds) 1000 (100 S )转矩倍率 ( 额定比 %) Overload Ratio (%) 注 /Note: 1. 上述过载特性并不保证 100% 以上输出的连续使用 ; The above characteristics do not supply 100% output for continuous running; 2. 使用时, 请确保有效转矩在 转矩 - 转速特性 的连续使用范围内 Please make sure that the effective torque is in the range of T-N characteristics' continuous duty zone. 14

18 Servo Motor 伺服电机 AE1M-1309J 130 基座 220V 850W 中惯量 /130#, 220V, 850W, Medium inertia 伺服电机型号 /Servo Motor Model AE1M-1309J 额定输出 (kw) Rated Output (kw) 额定电流 (A) Rated Current (A) 瞬时最大电流 (A) Maximum Current (A) 推荐转动惯量比 Recommended Inertia Ratio 转子转动惯量 (kg m² 10-4 ) Rotor Moment of Inertia (kg m² 10-4 ) 制动器工作电压 Brake Rated Voltage 旋转编码器规格 Rotary Encoder Specifications 重量 (kg) Weight (kg) 倍以下 Less than 5 times 有制动器 /With Brake 额定扭矩 (N m) Rated Torque (N m) 瞬时最大扭矩 (N m) Peak Torque (N m) 额定转速 (rpm) Rated Speed (rpm) 最高转速 (rpm) Maximum Speed (rpm) 无制动器 /Without Brake DC24V (-10% ~+6%) A B M N 绝对式 17-bit 17-bit ABS. 绝对式 20-bit 20-bit ABS. 有制动器 /With Brake 增量式 5000 线 Incremental 5000PPR 增量式 2500 线 Incremental 2500PPR 无制动器 /Without Brake 外形尺寸图 /External Dimensions (mm) LL L LM A LR 4X LZ 21 LG LE LC B LW LK Sh6 KW LBh6 KH B RH TP LA R A 电机型号 Motor Model 15 AE1M- 1309J L LL LM S TP KH RH KW LW LK 211 [255] 153 [197] 90 [95] 法兰尺寸 /Flange dimensions LR LE LG LA LB LC LZ 19h6 M5X h

19 转速工作时间Servo Motor 伺服电机 转矩转速特性 /Torque-Speed Characteristics 3000 Speed (rpm) 2000 (rpm )A B Torque (N m) 扭矩 (N m) 注 /Note: A: 连续使用区域 /Continuous Duty Zone B: 反复使用区域 /Intermittent Duty Zone 过载特性曲线 /Overload Characteristics ( 工作时间在电机环境温度 40 C 以及热起动的条件下设定 ) (The characteristics is measured in the warm-boot conditions at 40 C) Time (Seconds) 1000 (100 S )转矩倍率 ( 额定比 %) Overload Ratio (%) 注 /Note: 1. 上述过载特性并不保证 100% 以上输出的连续使用 ; The above characteristics do not supply 100% output for continuous running; 2. 使用时, 请确保有效转矩在 转矩 - 转速特性 的连续使用范围内 Please make sure that the effective torque is in the range of T-N characteristics' continuous duty zone. 16

20 Servo Motor 伺服电机 AE1M-1313J 130 基座 220V 1300W 中惯量 /130#, 220V, 1300W, Medium inertia 伺服电机型号 /Servo Motor Model AE1M-1313J 额定输出 (kw) Rated Output (kw) 额定电流 (A) Rated Current (A) 瞬时最大电流 (A) Maximum Current (A) 推荐转动惯量比 Recommended Inertia Ratio 转子转动惯量 (kg m² 10-4 ) Rotor Moment of Inertia (kg m² 10-4 ) 制动器工作电压 /Brake Rated Voltage 旋转编码器规格 Rotary Encoder Specifications 重量 (kg) Weight (kg) 倍以下 Less than 5 times 有制动器 /With Brake 额定扭矩 (N m) Rated Torque (N m) 瞬时最大扭矩 (N m) Peak Torque (N m) 额定转速 (rpm) Rated Speed (rpm) 最高转速 (rpm) Maximum Speed (rpm) 无制动器 /Without Brake DC24V (-10% ~+6%) A B M N 绝对式 17-bit 17-bit ABS. 绝对式 20-bit 20-bit ABS. 有制动器 /With Brake 增量式 5000 线 Incremental 5000PPR 增量式 2500 线 Incremental 2500PPR 无制动器 /Without Brake 外形尺寸图 /External Dimensions (mm) LL L LM A LR 4X LZ LG LE 0.04 B LW LK LC Sh6 KH KW LBh6 B RH TP LA R A 电机型号 Motor Model AE1M- 1313JAAR AE1M- 1313J 17 L LL LM S TP KH RH KW LW LK 法兰尺寸 /Flange dimensions LR LE LG LA LB LC LZ h6 M6X h [279] 177 [221] 114 [119] 22h6 M5X h

21 转速工作时间Servo Motor 伺服电机 转矩转速特性 /Torque-Speed Characteristics 3000 Speed (rpm) 2000 (rpm )A B 1000 Torque (N m) 扭矩 (N m) 注 /Note: A: 连续使用区域 /Continuous Duty Zone B: 反复使用区域 /Intermittent Duty Zone 过载特性曲线 /Overload Characteristics ( 工作时间在电机环境温度 40 C 以及热起动的条件下设定 ) (The characteristics is measured in the warm-boot conditions at 40 C) Time (Seconds) 1000 (100 S )转矩倍率 ( 额定比 %) Overload Ratio (%) 注 /Note: 1. 上述过载特性并不保证 100% 以上输出的连续使用 ; The above characteristics do not supply 100% output for continuous running; 2. 使用时, 请确保有效转矩在 转矩 - 转速特性 的连续使用范围内 Please make sure that the effective torque is in the range of T-N characteristics' continuous duty zone. 18

22 Servo Motor 伺服电机 AE1M-1318J 130 基座 220V 1800W 中惯量 /130#, 220V, 1800W, Medium inertia 伺服电机型号 /Servo Motor Model 额定输出 (kw) Rated Output (kw) 额定电流 (A) Rated Current (A) 瞬时最大电流 (A) Maximum Current (A) 推荐转动惯量比 Recommended Inertia Ratio 转子转动惯量 (kg m² 10-4 ) Rotor Moment of Inertia (kg m² 10-4 ) 制动器工作电压 Brake Rated Voltage 旋转编码器规格 Rotary Encoder Specifications 重量 (kg) Weight (kg) 倍以下 Less than 5 times 有制动器 /With Brake AE1M-1318J 额定扭矩 (N m) Rated Torque (N m) 瞬时最大扭矩 (N m) Peak Torque (N m) 额定转速 (rpm) Rated Speed (rpm) 最高转速 (rpm) Maximum Speed (rpm) 无制动器 /Without Brake DC24V (-10% ~+6%) A B M N 绝对式 17-bit 17-bit ABS. 绝对式 20-bit 20-bit ABS. 有制动器 /With Brake 增量式 5000 线 Incremental 5000PPR 增量式 2500 线 Incremental 2500PPR 无制动器 /Without Brake 外形尺寸图 /External Dimensions (mm) LL L LM A LR 4X LZ LG LE 0.04 B LW LK Sh6 LC KH KW LBh6 B RH TP LA R A 电机型号 Motor Model L LL LM S SK TP KH RH KW LW LK 法兰尺寸 /Flange dimensions LR LD LE LG LA LB LC LZ AE1M- 1318J 235 [279] 177 [221] h6 28 M5X h [119] 19

23 转速工作时间Servo Motor 伺服电机 转矩转速特性 /Torque-Speed Characteristics 3000 Speed (rpm) (rpm )Torque (N m) A B 扭矩 (N m) 注 /Note: A: 连续使用区域 /Continuous Duty Zone B: 反复使用区域 /Intermittent Duty Zone 过载特性曲线 /Overload Characteristics ( 工作时间在电机环境温度 40 C 以及热起动的条件下设定 ) (The characteristics is measured in the warm-boot conditions at 40 C) Time (Seconds) 1000 (100 S )转矩倍率 ( 额定比 %) Overload Ratio (%) 注 /Note: 1. 上述过载特性并不保证 100% 以上输出的连续使用 ; The above characteristics do not supply 100% output for continuous running; 2. 使用时, 请确保有效转矩在 转矩 - 转速特性 的连续使用范围内 Please make sure that the effective torque is in the range of T-N characteristics' continuous duty zone. 20

24 Servo Motor 伺服电机 AE1M-1829J 180 基座 220V 2900W 中惯量 /180#, 220V, 2900W, Medium inertia 伺服电机型号 /Servo Motor Model 额定输出 (kw) Rated Output (kw) 额定电流 (A) Rated Current (A) 瞬时最大电流 (A) Maximum Current (A) 推荐转动惯量比 Recommended Inertia Ratio 转子转动惯量 (kg m² 10-4 ) Rotor Moment of Inertia (kg m² 10-4 ) 制动器工作电压 Brake Rated Voltage 旋转编码器规格 Rotary Encoder Specifications 重量 (kg) Weight (kg) 倍以下 Less than 5 times 有制动器 /With Brake AE1M-1829J 额定扭矩 (N m) Rated Torque (N m) 瞬时最大扭矩 (N m) Peak Torque (N m) 额定转速 (rpm) Rated Speed (rpm) 最高转速 (rpm) Maximum Speed (rpm) 无制动器 /Without Brake DC24V (-10% ~+6%) A B M N 绝对式 17-bit 17-bit ABS. 绝对式 20-bit 20-bit ABS. 有制动器 /With Brake 增量式 5000 线 Incremental 5000PPR 增量式 2500 线 Incremental 2500PPR 无制动器 /Without Brake 外形尺寸图 /External Dimensions (mm) 电机型号 Motor Model AE1M- 1829JAAR AE1M- 1829J 21 L LL LM S TP KH RH KW LW LK 法兰尺寸 /Flange dimensions LR LE LG LA LB LC LZ h6 M6X h [277.9] 158 [198.9] 88 [104] 35h6 M12X h

25 转速工作时间Servo Motor 伺服电机 转矩转速特性 /Torque-Speed Characteristics 3000 Speed (rpm) 2000 (rpm )A B 1000 Torque (N m) 扭矩 (N m) 注 /Note: A: 连续使用区域 /Continuous Duty Zone B: 反复使用区域 /Intermittent Duty Zone 过载特性曲线 /Overload Characteristics ( 工作时间在电机环境温度 40 C 以及热起动的条件下设定 ) (The characteristics is measured in the warm-boot conditions at 40 C) Time (Seconds) 1000 (100 S )转矩倍率 ( 额定比 %) Overload Ratio (%) 注 /Note: 1. 上述过载特性并不保证 100% 以上输出的连续使用 ; The above characteristics do not supply 100% output for continuous running; 2. 使用时, 请确保有效转矩在 转矩 - 转速特性 的连续使用范围内 Please make sure that the effective torque is in the range of T-N characteristics' continuous duty zone. 22

26 Servo Motor 伺服电机 AE1M-1844J 180 基座 220V 4400W 中惯量 /180#, 220V, 4400W, Medium inertia 伺服电机型号 /Servo Motor Model 额定输出 (kw) Rated Output (kw) 额定电流 (A) Rated Current (A) 瞬时最大电流 (A) Maximum Current (A) 推荐转动惯量比 Recommended Inertia Ratio 转子转动惯量 (kg m² 10-4 ) Rotor Moment of Inertia (kg m² 10-4 ) 制动器工作电压 /Brake Rated Voltage 旋转编码器规格 Rotary Encoder Specifications 重量 (kg) Weight (kg) 倍以下 Less than 5 times 有制动器 /With Brake AE1M-1844J 额定扭矩 (N m) Rated Torque (N m) 瞬时最大扭矩 (N m) Peak Torque (N m) 额定转速 (rpm) Rated Speed (rpm) 最高转速 (rpm) Maximum Speed (rpm) 无制动器 /Without Brake DC24V (-10% ~+6%) A B M N 绝对式 17-bit 17-bit ABS. 绝对式 20-bit 20-bit ABS. 有制动器 /With Brake 增量式 5000 线 Incremental 5000PPR 增量式 2500 线 Incremental 2500PPR 无制动器 /Without Brake 外形尺寸图 /External Dimensions (mm) 电机型号 Motor Mode AE1M- 1844JAAR AE1M- 1844J 23 L LL LM S TP KH RH KW LW LK 法兰尺寸 /Flange dimensions LR LE LG LA LB LC LZ h6 M8X h [301.9] 182 [222.9] 112 [128] 35h6 M12X h

27 转速工作时间Servo Motor 伺服电机 转矩转速特性 /Torque-Speed Characteristics 3000 Speed (rpm) 2000 (rpm )A B 1000 Torque (N m) 扭矩 (N m) 注 /Note: A: 连续使用区域 /Continuous Duty Zone B: 反复使用区域 /Intermittent Duty Zone 过载特性曲线 /Overload Characteristics ( 工作时间在电机环境温度 40 C 以及热起动的条件下设定 ) (The characteristics is measured in the warm-boot conditions at 40 C) Time (Seconds) 1000 (100 S )转矩倍率 ( 额定比 %) Overload Ratio (%) 注 /Note: 1. 上述过载特性并不保证 100% 以上输出的连续使用 ; The above characteristics do not supply 100% output for continuous running; 2. 使用时, 请确保有效转矩在 转矩 - 转速特性 的连续使用范围内 Please make sure that the effective torque is in the range of T-N characteristics' continuous duty zone. 24

28 20 Servo Drive 伺服驱动器 外形尺寸图 External Dimensions (mm) 机型 A( 约 0.92kg) /Frame A (Approx. 0.92kg) 2-M 气流 Airflow 气流 Airflow 机型 B( 约 2.0kg) /Frame B (Approx. 2.0kg) 气流 Airflow M 气流 Airflow 25

29 Servo Drive 伺服驱动器 机型 C( 约 3.2kg)/Frame C (Approx. 3.2kg) M 气流 Airflow 气流 Airflow 机型 D( 约 5.0kg)/Frame D (Approx. 5.0kg) xM 气流 Airflow 气流 Airflow 26

30 Servo Drive 伺服驱动器 接线示意图 Wiring Diagram LED 显示面板 LED front panel 显示参数 报警等信息 Indicates parameters and errors 断路器 Circuit breaker 电源 Mains 漏电断路器 Residual current device 通电指示灯 Charge lamp 在主电源接通时点亮 Lights while the main power is ON 主电源接线 Wiring of main connector 主电源连接 Connection to input power 与电脑连接 Connection to PC 调试接口 Connection for debugging 与上位控制器连接 Connection to host controller AE 丏用通信指令 /EtherCAT 通信指令 AE dedicated / EtherCAT communication instructions 与上位控制器连接 Connection to host controller 输入输出信号 (50pin) 50-pin for I/O signals 再生电阻器 External regenerative resistor 使用前断开 B2 和 B3 间连接 Disconnect B2 and B3 before use 与编码器连接 Connection to encoder 不同机型编码器电缆 Specific encoder cable for each motor DC 24V 制动器用电源 DC power supply for brake 仅在有制动器时使用 Only for a motor with brake 伺服电机 Servo motor 27

31 Servo Drive 伺服驱动器 编码器信号接线图 (CN3) Connector for Encoder (CN3) 引脚编号 Pin No. 连接器 CN3 的信号定义 /Pin Description of Encoder Connector CN3 信号名称 Name 类型 Type 1 A+ 输入 Input 2 A- 输入 Input 3 B- 输入 Input 4 B+ 输入 Input 5 Z- 输入 Input 6 Z+ 输入 Input 7 U+ 输入 Input 8 U- 输入 Input 9 V- 输入 Input 10 V+ 输入 Input 11 W+ 输入 Input 12 W- 输入 Input 功能描述 Application 增量式编码器 A+ Incremental Encoder A+ 增量式编码器 A- Incremental Encoder A- 增量式编码器 B- Incremental Encoder B- 增量式编码器 B+ Incremental Encoder B+ 增量式编码器 Z- Incremental Encoder Z- 增量式编码器 Z+ Incremental Encoder Z+ 增量式编码器 U+ Incremental Encoder U+ 增量式编码器 U- Incremental Encoder U- 增量式编码器 V- Incremental Encoder V- 增量式编码器 V+ Incremental Encoder V+ 增量式编码器 W+ Incremental Encoder W+ 增量式编码器 W- Incremental Encoder W D+ 16 D- 输入 / 输出 Input/Output 输入 / 输出 Input/Output 绝对值编码器 D+(RS485) Absolute Encoder D+ 绝对值编码器 D-(RS485) Absolute Encoder D GND 输出 /Output 20 5V 输出 Output 编码器电源 0V Power for Encoder 0V 编码器电源 5V Power for Encoder 5V 28

32 Servo Drive 伺服驱动器 控制回路接线图 (AE5110 系列 ) Control Circuit Diagram (AE5110 Series) a. 位置环简单接线图 /Wiring Example of Position Control Mode 三相 AC 220V 3-phase AC 220V QF KM PE R S T L N AE5110 伺服驱动器 Servo Driver U V W PE AE 系列伺服电机 AE Servo Motor U V W PE 电机 4 芯插头 Motor connector (4 pins) DC24V 24V 47 CN2 CN3 编码器连接线 Encoder cable 光电编码器 17 芯插头 Encoder connector (17 pins) 禁止正转驱动 Positive direction drive inhibit input 禁止反转驱动 Negative direction drive inhibit input 伺服使能 Servo-ON input POT 42 NOT 43 SON k 伺服报警 Servo-Alarm output 电磁制动器 Break-off output ALARM+ 31 ALARM - 32 BRK+ 27 BRK - 28 CN2 位置脉冲指令 Command pulse input 位置脉冲指令方向 Command pulse direction input 位置偏差清零 Deviation counter clear input PPULSE+ 7 PPULSE - 8 PDIR+ 11 PDIR - 12 CLR+ 15 CLR - 14 PEG 外壳地 CN2 CN2 A B CHA CHB /CHA /CHB Z 19 CHZ 20 /CHZ 1 GND 17 OZ A+ A - B+ B - Z+ Z - 编码器信号输出 A/B/Z-phase output 编码器信号地 Encoder signal GND Z 信号地开路输出 Z-phase output (open collector) 29

33 Servo Drive 伺服驱动器 b. 速度环简单接线图 /Wiring Example of Velocity Control Mode 三相 AC 220V 3-phase AC 220V QF KM PE R S T L N AE5110 伺服驱动器 Servo Driver U V W PE AE 系列伺服电机 AE Servo Motor U V W PE 电机 4 芯插头 Motor connector (4 pins) DC24V 24V 47 CN2 CN3 编码器连接线 Encoder cable 光电编码器 17 芯插头 Encoder connector (17 pins) 禁止正转驱动 Positive direction drive inhibit input 禁止反转驱动 Negative direction drive inhibit input 伺服使能 Servo-ON input POT 42 NOT 43 SON k 伺服报警 Servo-Alarm output 电磁制动器 Break-off output ALARM+ 31 ALARM - 32 BRK+ 27 BRK - 28 CN2 CN2 速度模拟指令 Velocity command input (-10V~+10V) + - VCMD+ 5 GND 1 PEG 外壳地 10K - + CN2 A B CHA CHB /CHA /CHB Z 19 CHZ 20 /CHZ 1 GND 17 OZ A+ A - B+ B - Z+ Z - 编码器信号输出 A/B/Z-phase output 编码器信号地 Encoder signal GND Z 信号地开路输出 Z-phase output (open collector) 30

34 Servo Drive 伺服驱动器 c. 转矩环简单接线图 /Wiring Example of Torque Control Mode 三相 AC 220V 3-phase AC 220V QF KM PE R S T L N AE5110 伺服驱动器 Servo Driver U V W PE AE 系列伺服电机 AE Servo Motor U V W PE 电机 4 芯插头 Motor connector (4 pins) DC24V 24V 47 CN2 CN3 编码器连接线 Encoder cable 光电编码器 17 芯插头 Encoder connector (17 pins) 禁止正转驱动 Positive direction drive inhibit input 禁止反转驱动 Negative direction drive inhibit input 伺服使能 Servo-ON input POT 42 NOT 43 SON k 伺服报警 Servo-Alarm output 电磁制动器 Break-off output ALARM+ 31 ALARM - 32 BRK+ 27 BRK - 28 CN2 CN2 转矩模拟指令 Torque command input (-10V~+10V) + - T_REF 9 GND 10 PEG 外壳地 10K - + CN2 A B CHA CHB /CHA /CHB Z 19 CHZ 20 /CHZ 1 GND 17 OZ A+ A - B+ B - Z+ Z - 编码器信号输出 A/B/Z-phase output 编码器信号地 Encoder signal GND Z 信号地开路输出 Z-phase output (open collector) 31

35 Servo Drive 伺服驱动器 控制回路接线图 (AE5111 系列 ) Control Circuit Diagram (AE5111 Series) 三相 AC 220V 3-phase AC 220V QF KM PE R S T L N AE5111 伺服驱动器 Servo Driver CN3 U V W PE AE 系列伺服电机 AE Servo Motor A B C D 电机 4 芯插头 Motor connector (4pin) D+ 15 D - 16 GND 19 5V 20 绝对式编码器 Absolute Encoder 通信指令接收 Command input RX+ 3 RX - 6 CN1A 编码器连接线 Encoder cable 通信指令发送 Command output TX+ 3 TX - 6 CN1B 伺服报警 Servo-Alarm output ALARM+ 31 ALARM - 32 CN2 电磁制动器 Break-off output BRK+ 27 BRK - 28 PEG 外壳地 32

36 Servo Drive 伺服驱动器 控制回路接线图 (AE5115 系列 ) Control Circuit Diagram (AE5115 Series) 三相 AC 220V 3-phase AC 220V QF KM PE R S T L N AE5115 伺服驱动器 Servo Driver CN3 U V W PE AE 系列伺服电机 AE Servo Motor U V W PE 电机 4 芯插头 Motor connector (4 pins) D+ 15 D - 16 GND 19 5V 20 绝对式编码器 Absolute Encoder EtherCAT 指令接收 EtherCAT Command input EtherCAT RX+ 3 EtherCAT RX - 6 CN1A 编码器连接线 Encoder cable EtherCAT 指令发送 EtherCAT Command output EtherCAT TX+ 3 EtherCAT TX - 6 CN1B 伺服报警 Servo-Alarm output ALARM+ 31 ALARM - 32 CN2 电磁制动器 Break-off output BRK+ 27 BRK - 28 PEG 外壳地 33

37 Servo Drive 伺服驱动器 功能参数 Function Parameters 参数类型 Pr Type 功能选择 Pn0xx Function Selection Pn0xx 增益 Pn1xx Gain Pn1xx 名称 /Pr Name 显示号 Pr No. 最大值 Max. 最小值 Min. 单位 Unit 模式控制 /Control Mode Pn 编码器类型 /Encoder Type Pn 增量式编码器类型 Incremental Encoder Type Pn 绝对式编码器类型 /Absolute Encoder Type Pn 电机运行方向 /Motor Rotation Direction Pn 伺服使能控制源 /Servo-ON Signal Source Pn RS232 通讯波特率 /RS232 Baud Rate Pn 速度环调节器积分误差限幅值 Speed Loop Integral Error Limitation 速度环调节器比例增益 1 Speed Loop Gain 1 速度环调节器积分增益 1 Speed Loop Integral Time Constant 1 速度环调节器 PDFF 增益 1 Speed Loop PDFF 1 速度环调节器比例增益 2 Speed Loop Gain 2 速度环调节器积分增益 2 Speed Loop Integral Time Constant 2 速度环调节器 PDFF 增益 2 Speed Loop PDFF 2 Pn Pn Hz Pn ms Pn Pn Hz Pn ms Pn 位置比例增益 /Position Loop Gain Pn Hz 速度前馈增益 /Speed Feedforward Gain Pn % 速度前馈滤波系数 Speed Feedforward Filter Coefficient Pn 电流前馈 Current Feedforward Pn 电流前馈滤波系数 Current Feedforward Filter Coefficient Pn 增益切换模式 /Gain Switching Mode Pn 增益切换等级 /Gain Switching Level Pn 增益切换迟滞 /Gain Switching Hysteresis Pn 增益切换延迟 /Gain Switching Delay Pn ms 模式开关选择 /Mode Switch Selection Pn 模式开关等级 /Mode Switch Level Pn 模式开关迟滞 /Mode Switch Hysteresis Pn 转矩指令加算值 Torque Command Compensation 摩擦补偿启动速度指令门限 Friction Compensation Start Threshold 正向转矩补偿 Positive Torque Compensation 反向转矩补偿 Negative Torque Compensation Pn % Pn Pn % Pn % 34

38 Servo Drive 伺服驱动器 参数类型 Pr Type 位置 Pn2xx Position Pn2xx 速度 Pn3xx Velocity Pn3xx 名称 /Pr Name 显示号 Pr No. 最大值 Max. 最小值 Min. 单位 Unit 位置环反馈源 /Position Loop Feedback Source Pn 零速度位置钳位功能 /Zero Clamp Function Pn 位置命令使能 /Command Pulse Enable Pn 命令脉冲模式 /Command Pulse Mode Pn 命令脉冲边沿选择 Command Pulse Edge Selection Pn 命令脉冲逻辑取反 /Command Pulse Polarity Pn 线性编码器反相 /Linear Encoder Opposition Pn 线性编码器 Z 脉冲的极性 Linear Encoder Z-phase Pulse Polarity 编码器分频输出使能 Encoder Ouput Pulse Setting Enable Pn Pn 输出脉冲来源 /Output Pulse Source Pn 输出 Z 脉冲极性 Z-phase Output Pulse Polarity 编码器输出脉冲分频比之分子 Encoder Output Pulse Numerator 编码器输出脉冲分频比之分母 Encoder Output Pulse Denominator 绝对值编码器分频输出定标 Absolute Encoder Output Pulses 电子齿轮之分子 Electronic Gear Numerator 电子齿轮之分母 Electronic Gear Denominator Pn Pn Pn Pn Pn Pn 位置偏差过大设置 /Position Error Setting Pn 位置指令平滑滤波器 Position Command Filter Setting 零转速认可范围 Speed Coincidence Range Pn Pn300 最大转速 Maxspeed 0 rpm 加速度 /Acceleration Pn 减速度 /Deceleration Pn 正向转速限幅值 Positive Speed Limitation 反向转速限幅值 Negative Speed Limitation 超速门限 Overspeed Threshold 速度模拟命令加权因子 Velocity Analog Command Coefficient 速度模拟命令低通滤波器常数 Velocity Analog Command Lowpass Filter Constant 速度输入模拟命令偏移量 Velocity Analog Command Offset Pn310 Pn311 Pn314 最大转速 Maxspeed 最大转速 Maxspeed 最大转速 Maxspeed 0 rpm 0 rpm 0 rpm Pn rpm/v Pn ms Pn rpm 35

39 Servo Drive 伺服驱动器 参数类型 Pr Type 转矩 Pn4xx Torque Pn4xx 顺序控制 Pn5xx Sequential Control Pn5xx 输入输出信号 Pn6xx I/O Signals Pn6xx 名称 Pr Name 转矩命令陷波滤波器常数 1 Torque Command Notch Filter Constant 1 转矩命令陷波滤波器常数 2 Torque Command Notch Filter Constant 2 转矩命令低通滤波器常数 Torque Command Lowpass Filter Constant 正向转矩限幅值 Positive Torque Limitation 反向转矩限幅值 Negative Torque Limitation 外部正向转矩限幅值 External Positive Torque Limitation 外部反向转矩限幅值 External Negative Torque Limitation 转矩模拟命令加权因子 Torque Analog Command Coefficient 转矩模拟量偏移量 Torque Analog Command Offset 显示号 Pr No. 最大值 Max. 最小值 Min. 单位 Unit Pn Pn Pn ms Pn % Pn % Pn % Pn % Pn Pn 动态制动器延时 DB Delay Setting Pn ms 主电源关断时禁止动态制动器 DB Enable When Main Circuit Cut-off 伺服 OFF 时禁止动态制动器 DB Enable When Servo-OFF 故障报警时禁止动态制动器 DB Enable When Alarm 超程时禁止动态制动器 DB Enable When Overtravel 制动器打开延时 Brake Release Time 制动器动作延时 Brake Applied Time Pn Pn Pn Pn Pn ms Pn ms 输入端口配置 0/Input Signal Allocation 0 Pn600 FFFFF 0 输入端口配置 1/Input Signal Allocation 1 Pn601 FFFFF 0 输入端口配置 2/Input Signal Allocation 2 Pn602 FFFFF 0 输入端口配置 3/Input Signal Allocation 3 Pn603 FFFFF 0 输出端口配置 0/Output Signal Allocation 0 Pn604 FFFFF 0 输出端口配置 1/Output Signal Allocation 1 Pn605 FFFFF 0 输出端口配置 2/Output Signal Allocation 2 Pn606 FFFFF 0 输出端口配置 3/Output Signal Allocation 3 Pn607 FFFFF 0 定位完成判断条件 Positioning Completed Width 速度一致幅度 Speed Coincidence Width Pn Pn632 最大转速 Maxspeed 0 rpm 36

40 Servo Drive 伺服驱动器 辅助功能及监视功能 Utility Functions and Monitor Display 参数类型 Pr Type 辅助功能 Fnxxx Utility Functions Fnxxx 监视功能 Monitor Display Unxxx 显示号 Pr No. Fn000 参数说明 Pr Function 强制 Servo-ON/OFF Manual Servo-ON/OFF 单位 Unit Fn001 微动模式 (JOG)/JOG Mode Fn002 手动调速 /Manual Speed Gorverning Fn003 Fn004 Fn005 Fn006 Fn007 Fn008 Fn010 Fn011 自动设置模拟量偏移量 Automatic Tuning of Analog Reference Offset 自动设置 U 相电流偏移量 Automatic Tuning of U-phase Current Offset 自动设置 V 相电流偏移量 Automatic Tuning of V-phase Current Offset 选择电机型号 Servomotor Model Selection 显示软件版本 Software Version Display 获取超级用户权限 Superuser Permission 多圈绝对式编码器圈数置零 Absolute Encoder Multi-turn Reset 绝对式编码器报警清除 Absolute Encoder Alarm Reset Un000 速度响应 /Motor Speed rpm Un001 速度指令 /Speed Reference rpm Un002 转矩指令 /Torque Reference % Un003 转矩响应 /Torque Output % Un004 峰值转矩 /Max. Torque % Un005 UVW 三相电流有效值 /UVW Current (rms) A Un006 峰值电流 /Max. Current (rms) A Un007 输入脉冲频率 /Command Pulse Input Frequency Hz Un008 位置偏差 /Position Error pulse Un009 电机旋转角 ( 脉冲 )/Rotational Angle (Pulse) pulse Un010 Un011 Un012 Un013 Un014 Un015 电机旋转角 ( ) Rotational Angle ( ) 输入信号监视 Input Signal Monitor 输出信号监视 Output Signal Monitor 编码器 UVW 信号监视 Encoder UVW Signal Monitor 绝对式编码器脉冲 Absolute Encoder Pulse Counter 绝对式编码器圈数 Absolute Encoder Turns 37

41 Servo Drive 伺服驱动器 通用性能参数 Drive Specification 环境 Environment 特性 Performance 1 位置 Position Control 输入电源 Input power 适配电机 Motor Type 控制方式 Control Method 温度 Temperature 湿度 Humidity 海拔高度 Altitude 速度调节范围 Speed Control Range 稳速精度 Speed Regulation 再生制动 Regenerative Braking 反馈方式 Feedback 控制模式 Control Mode 控制输入 Sequence Input 控制输出 Sequence Output 输入频率 Max. Input Pulse Frequency 指令模式 Pulse Type 电子齿轮比 Electronic Gear Ratio 主电路 :AC 单相 / 三相 220V 50Hz±5% 控制电路 :AC 单相 220V 50Hz±5% Main circuit: AC single/3-phase 220V 50Hz±5%. Control circuit: AC single phase 220V 50Hz±5% 交流永磁同步电机 Permanent magnet synchronous motor SVPWM 控制技术 /SVPWM control method 工作 :0~55 C/Operating temperature: 0~55 C 存储 :-25~70 C/Storage temperature: -25~70 C 工作 :0~95%RH ( 无结露 ) Operating: 0~95%RH (free from condensation) <1000m, 高于 1000m 时, 应按照 GB/T 降额使用 <1000m. When using above 1000m, derating use according to GB/T :5000 ±0.01%: 外部负载变动 0~100% ±0.01%:0~100% load ±0.01%: 电源输入变动 ±10%(220V) ±0.01%:rated voltage ±10% (220V) ±0.1%: 环境温度 ±25 C(25 C) ±0.1%:ambient temperature ±25 C (25 C) 内置再生电阻 外置再生电阻 Internal/External regenerative resistor 增量式 / 绝对式编码器 Incremental/Absolute encoder 位置 速度 转矩 位置 / 速度 速度 / 转矩 位置 / 转矩 Position, velocity, torque, position/velocity, velocity/torque, position/torque control 7 路 24V 输入信号, 可通过参数配置实现不同功能 7-channel input signals which can be allocated 4 路开路输出信号, 可通过参数配置实现不同功能 4-channel output signals which can be allocated 1MHz 脉冲 + 方向 ; 正交脉冲 Pulse train + direction, or two-phase pulse train with 90 phase differential 1~65535 / 1~

42 Servo Drive 伺服驱动器 1 速度 Velocity Control 1 转矩 模拟指令输入 Reference Voltage 指令加减速 Input Gain 指令来源 Input Signal Type 模拟指令输入 Reference Voltage 速度限制 Velocity Limitation 指令来源 Input Signal Type 监视功能 Monitor Function 保护功能 Protective Function 编码器信号输出 EncoderOutput 通信接口 Communications Function -10V~+10V, 输入阻抗 10kΩ Input voltage -10V~+10V, input impedance: approx. 10kΩ 参数设置 Input gain setting can be varied 模拟量 内部数字阶跃给定 内部数字斜坡给定 Analog voltage, internal DI (step or ramp input) -10V~+10V, 输入阻抗 10kΩ Input voltage -10V~+10V, input impedance: approx. 10kΩ 参数设置 Velocity limitation can be varied 模拟量 内部数字给定 Analog voltage, internal DI 转速 当前位置 位置偏差 电机转矩 电机电流 指令脉冲频率 输入输出信号状态等 Speed, position, position error, torque, current, frequency of input pulse, I/O signal status, etc. 位置超差 超速 过流 过载 欠压 过压 缺相 编码器故障等 Position error, overspeed, overcurrent, overload, undervoltage, overvoltage, default phase, encoder error, etc. 信号类型 Signal type 分频比 Frequency dividing ratio A,B,Z 差动输出,Z 信号集电极开路输出 A/B/Z-phase output, Z-phase output (open collector) 1~65535 / 1~65535 RS232: 可连接电脑进行参数设定 状态模拟等 RS232: Connect to PC for parameter setting, status simulation, etc. AE 专用通信指令 2 / EtherCAT 通信指令 3 : 可进行实时动作指令的传送 参数设定 状态模拟等 AE dedicated communication instructions 2 / EtherCAT communication instructions 3 : For real-time motion command transmission, parameter setting, status simulation, etc. 1: 适用于 AE5110 系列 ;/0nly for AE5110 series; 2: 适用于 AE5111 系列 ;/0nly for AE5111 series; 3: 适用于 AE5115 系列 /0nly for AE5115 series. 39

43 Contact Us 联系我们 服务热线 : Service Hotline: 大中华区 联系方式 : ( 田经理 ) 电子邮件 :meisheng.tian@peitian.com Sales Director of Greater China Region Mobile: (Mr. Tian) meisheng.tian@peitian.com 北京地区 联系方式 : ( 侯经理 ) 电子邮件 :mingxing.hou@peitian.com Beijing, China Mobile: (Mr. Hou) mingxing.hou@peitian.com 广东地区 联系方式 : ( 余经理 ) 电子邮件 :shuzhong.yu@peitian.com Guangdong, China Mobile: (Mr. Yu) shuzhong.yu@peitian.com 浙江地区 联系方式 : ( 刘经理 ) 电子邮件 :yuhu.liu@peitian.com Zhejiang, China Mobile: (Mr. Liu) yuhu.liu@peitian.com 江苏地区 联系方式 : ( 张经理 ) 电子邮件 :qian.zhang@peitian.com Jiangsu, China Mobile: (Miss. Zhang) qian.zhang@peitian.com 上海地区 联系方式 : ( 年经理 ) 电子邮件 :manyi.nian@peitian.com Shanghai, China Mobile: (Mr. Nian) manyi.nian@peitian.com 40

44 产品性质和可用性的详细信息仅供参考 所交付产品和所执行服务的范围由具体合同的主题决定 如有错误或遗漏, 我公司概不承担任何责任 技术数据如有变动, 恕不另行通知 北京配天技术有限公司 Beijing A&E Technology Co. Ltd.