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1 8 2 8 (2): JOURNAL OF ENGINEERING STUDIES Apr., 2016 DOI: /SP.J 进大海探索, 入无人之境 自主水下航行器引领海洋科学新发现 张燕武 ( 95039) 摘要 : 对无垠海洋的探索, 呼唤水下机器人, 让研究人员从海上的辛苦和历险中解脱出来 无人 无缆的自主水下航行器就是一种水下机器人, 它携带一系列物理 化学 生物传感器测量海水特性, 探寻海洋动态过程, 还可以趋近海底进行地质测绘 自主水下航行器能运行智能化算法来完成传统方法难以企及的科学任务 文中给出了两例展示自主水下航行器引领的科学发现 : 对海底火山喷发的新岩浆的精确测绘, 以及对有害藻类聚集层的峰值采样 关键词 : 自主水下航行器 ; 海洋科学 ; 海底火山 ; 有害藻类聚集层中图分类号 P71 文献标识码 A 文章编号 (2016) % 1 水下孤胆英雄 AUV Autonomous Underwater Vehicle AUV AUV AUV AUV AUV AUV AUV AUV AUV glider Monterey Bay Aquarium Research Institute MBARI Dorado AUV 1 AUV Woods Hole Oceanographic Institution WHOI Sentry AUV 2 收稿日期 : ; 修回日期 : 作者简介 : 1969 Senior Research Specialist yzhang@mbari.org

2 202, 8(2): (2016) Webb Research Corporation Slocum 3 图 1 MBARI Dorado AUV 长 4.2 m, 中央截面直径 0.53 m. 在 AUV 中段装有 10 个快速水样采集器 (Copyright MBARI. 上图摄影 : 本文作者 ; 下图摄影 : Larry Bird and Alana Sherman). 图 2 WHOI Sentry AUV: 长 2.9 m, 高 1.8 m, 中央厚度 0.8 m( 图引自 &tid=201&cid=39036&ct=362#). 图 3 Slocum 水下滑翔机 : 长 1.5 m, 中央截面直径 0.2 m, 翼展 1.2 m [1] ( 图引自 com/electricglider.aspx). AUV 1.5 m/s AUV 0.3 m/s 2009 Rutgers University Slocum 5300km University of Washington Seaglider 5528 km 292 MBARI Tethys AUV [2] AUV AUV 200 AUV AUV AUV MIT Odyssey AUV [3] WHOI Hydroid, Inc. REMUS-6000 AUV [4] MBARI Dorado AUV [5] Autosub6000 AUV [6] AUV [7] 6000m REMUS-6000 AUV 447 [4] Spray 1500m [1] AUV A Autonomous autonomous

3 203 AUV AUV AUV AUV AUV Mingled Spectrum Principle [8] AUV AUV [8] AUV AUV WHOI Autonomous Benthic Explorer ABE AUV Dr. Yoerger ABE AUV [9] 5 m MBARI Dorado AUV AUV [10] AUV [11] 2 入无人之境, 探未解之谜 AUV AUV 2.1 图 4 Axial 海山岩浆喷发前 后的地貌如子图 A B 所示, 两者之差 ( 子图 C) 显示新岩浆流的厚度和分布 精细地貌由 MBARI 的深海 AUV 携带的多波束声呐测绘而成 ( 图引自文献 [5], 感谢 Nature Publishing Group 许可引用 )

4 204, 8(2): (2016) Juan de Fuca Juan de Fuca Axial 1400 m 8 MBARI Dorado AUV Dorado 50m 1m 0.2m 4B [5] Dorado AUV 4A 4C 15 AUV remotely operated vehicle ROV ROV AUV AUV 2.2 Pseudo-nitzschia domoic acid 2015 图 5 蒙特瑞湾的浮游植物聚集层 ( 标为黄红色 ) 以及悬浮的海底沉积物 ( 标为紫色 ) 水体测量及水样采集由 MBARI 的快速水样采集 AUV 完成 星号的尺寸代表每个水样中软骨藻酸毒素的水平 ( 图引自文献 [12], 感谢 Elsevier 许可引用 ) AUV Monterey Bay MBARI Dorado AUV Tethys AUV [12] Dorado AUV 2m 50m 5 AUV [10] 5 5 [12]

5 205 [13] AUV 3 宏图徐展, 来日方长 AUV [14] [15] [16] AUV AUV [17] [18] [19] [20] [21] [22] AUV AUV AUV [23] [23] Curtin floats AUV AOSN Autonomous Oceanographic Sampling Networks [24] Bellingham MIT AUV Odyssey [3] Odyssey a long and challenging journey Odyssey Odysseus AUV 致谢我十几年前在 MIT / WHOI Joint Program 攻读博士学位期间, 两位导师 Prof. Arthur Baggeroer 和 Dr. James Bellingham 以及 Dr. Albert Williams III Prof. Chryssostomos Chryssostomidis Prof. John Leonard 和其他老师对我悉心指导, 带我踏上 AUV 研究之路 在 MBARI 工作的十年里, 我继续有幸在 Dr. James Bellingham 的领导下, 参加研制长程 AUV, 并主导设计用 AUV 对海洋生态过程进行自主检测 跟踪 采样的方法 我感谢 MBARI 的 John Ryan Julio Harvey Robert McEwen Michael Godin Brian Kieft Brett Hobson Jordan Stanway Thomas Hoover Hans Thomas Duane Thompson Douglas Conlin Eric Martin David Clague David Caress Douglas Au Robert Vrijenhoek Francisco Chavez Christopher Scholin 等同事的热情帮助和并肩努力, 以及 David and Lucile Packard Foundation 对 MBARI 研究项目的资助 我感谢同济大学汪品先院士和周怀阳教授的约稿邀请 他们和祖国的其他科学家们对海洋的真知灼见, 让我受益匪浅 我也感谢 工程研究 编辑部热情的帮助和细致的工作 参考文献 [1] D. L. Rudnick, R. E. Davis, C. C. Eriksen, D. M. Fratantoni and M. J. Perry. Underwater Gliders for Ocean Research[J]. Marine Technology Society Journal, 2004, 38(2): [2] J. G. Bellingham, Y. Zhang, J. E. Kerwin, J. Erikson, B. Hobson, B. Kieft, M. Godin, R. McEwen, T. Hoover, J. Paul, A. Hamilton, J. Franklin and A. Banka. Efficient Propulsion for the Tethys Long-Range Autonomous Underwater Vehicle[C]. Proc. IEEE AUV'2010, 2010, Monterey, CA. [3] J. G. Bellingham. Have robot, will travel[j]. Methods in

6 206, 8(2): (2016) Oceanography, 2014, 10: [4] M. Purcell, D. Gallo, G. Packard, M. Dennett, M. Rothenbeck, A. Sherrell and S. Pascaud. Use of REMUS 6000 AUVs in the Search for the Air France Flight 447[C]. Proc. MTS/IEEE Oceans'2011, 2011, Kona, HI. [5] D. W. Caress, D. A. Clague, J. B. Paduan, J. F. Martin, B. M. Dreyer, W. W. C. Jr, A. Denny and D. S. Kelley. Repeat bathymetric surveys at 1-metre resolution of lava flows erupted at Axial Seamount in April 2011[J]. Nature Geoscience, 2012, 5(7): [6] S. McPhail. Autosub6000: A deep diving long range AUV[J]. Journal of Bionic Engineering, 2009, 6: [7],. 30 [J]., 2013, 58: 2-7. [8] Y. Zhang, A. B. Baggeroer and J. G. Bellingham. Spectral-Feature Classification of Oceanographic Processes Using an Autonomous Underwater Vehicle[J]. IEEE Journal of Oceanic Engineering, 2001, 26(4): [9] C. R. German, D. R. Yoerge, M. Jakuba, T. M. Shank, C. H. Langmuir and K.-I. Nakamura. Hydrothermal Exploration with the Autonomous Benthic Explorer[J]. Deep-Sea Research I, 2008, 55: [10] Y. Zhang, R. S. McEwen, J. P. Ryan and J. G. Bellingham. Design and Tests of an Adaptive Triggering Method for Capturing Peak Samples in a Thin Phytoplankton Layer by an Autonomous Underwater Vehicle[J]. IEEE Journal of Oceanic Engineering, 2010, 35(4): [11]. [C]., 2013,. [12] J. Ryan, M. McManus, R. Kudela, M. L. Artigas, J. Bellingham, F. Chavez, G. Doucette, D. Foley, M. Godin, J. Harvey, R. M. III, M. Messie, C. Mikulski, T. Pennington, F. Py, K. Rajan, I. Shulman, Z. Wang and Y. Zhang. Boundary influences on HAB phytoplankton ecology in a stratification-enhanced upwelling shadow[j]. Deep Sea Research II, 2014, 101: [13] M. Maldonado, M. Hughes, E. Rue and M. Wells. The effect of Fe and Cu on growth and domoic acid production by Pseudo-nitzschia multiseries and Pseudo-nitzschia australis[j]. Limnology and Oceanography, 2002, 47(2): [14] J. S. Willcox, J. G. Bellingham, Y. Zhang and A. B. Baggeroer. Performance Metrics of Oceanographic Surveys with Autonomous Underwater Vehicles[J]. IEEE Journal of Oceanic Engineering, 2001, 26(4): [15] Y. Zhang, J. G. Bellingham and Y. Chao. Error Analysis and Sampling Strategy Design for Using Fixed or Mobile Platforms to Estimate Ocean Flux[J]. Journal of Atmospheric and Oceanic Technology, 2010, 27(3): [16] L. Freitag, M. Grund, S. Singh and P. K. K. B. J Partan. The WHOI micro-modem: an acoustic communications and navigation system for multiple platforms[c]. Proc. MTS/IEEE Oceans'2005, 2005, Washington, DC. [17] N. E. Leonard, D. A. Paley, R. E. Davis, D. M. Fratantoni, F. Lekien and F. Zhang. Coordinated Control of an Underwater Glider Fleet in an Adaptive Ocean Sampling Field Experiment in Monterey Bay[J]. Journal of Field Robotics, 2010, 27(6): [18] J. Heidemann, M. Stojanovic and M. Zorzi. Underwater Sensor Networks: Applications[J]. Philosophical Transactions of the Royal Society A, 2011, 370: [19] F. Zhang, G. Marani, R. N. Smith and H. T. Choi. Future Trends in Marine Robotics[J]. IEEE Robotics & Automation Magazine, 2015, 22(1): [20] C. R. Barnes, M. M. R. Best, F. R. Johnson, L. Pautet and B. Pirenne. Challenges, benefits, and opportunities in installing and operating cabled ocean observatories: Perspectives from NEPTUNE Canada[J]. IEEE Journal of Oceanic Engineering, 2013, 38(1): [21] H. Xu, Y. Zhang, C. Xu, J. Li, D. Liu, R. Qin, S. Luo and D. Fan. Coastal Seafloor Observatory at Xiaoqushan in the East China Sea[J]. Chinese Science Bulletin, 2011, 56(26): [22],,,,,,,,,,, MARS [J]., 2011, 26(9): [23]. [J]., 2013, 28(5): [24] T. Curtin, J. G. Bellingham, J. Catipovic and D. Webb. Autonomous Oceanographic Sampling Networks[J]. Oceanography, 1993, 6(3):

7 207 Autonomous Underwater Vehicles Lead to Scientific Discoveries in the Oceanic Wilderness Zhang Yanwu (Monterey Bay Aquarium Research Institute, 7700 Sandholdt Road, Moss Landing, CA 95039, U.S.A.) Abstract: Exploration of the vast oceans calls for underwater robots to free man from laborious and risky adventures on the sea. Autonomous underwater vehicles (AUVs) are unmanned, untethered robots that carry a suite of physical, chemical, and biological sensors to measure water properties and investigate dynamic ocean processes. Deep-rated AUVs can approach the seafloor to map geological features. Intelligent algorithms enable the AUVs to achieve scientific goals that are beyond the capabilities of traditional means. We present two examples demonstrating AUVs key roles in scientific findings: precise mapping of lava newly erupted from a submarine volcano, and peak sampling from a harmful algal patch. Keywords: autonomous underwater vehicle (AUV); ocean science; submarine volcano; harmful algal patch

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