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1 高等数值算法与应用 ( 十二 ) Advanced Numerical Algorithms & Applications 计算机科学与技术系喻文健

2 Today Summary of Lecture 11 Introduction to Partial Differential Equation Preliminaries of Partial Differential Equation Time-Dependent p Problems Time-Independent Problems Matlab Topics Wenjian Yu 2

3 Lecture 11 ODE-BVP Boundary Value Problem Separated, linear boundary condition 解的存在 唯一性 线性 BVP 问题解的存在 唯一性 Mode solution: 充分必要条件 : 敏感性 稳定性 Linear BVP 一般地, 不一定成立 非奇异 解的不稳定性受边界条件限制 线性 BVP 问题可推导出条件数, 表明解的敏感程度 Numerical methods Shooting Multiple shooting Finite difference 多次 time integration; 结合非线性方程求解方法 分多个子区间, 增加问题维度, 提高稳定性 差分近似微分 得到离散点处的近似解 Wenjian Yu 3

4 Lecture 11 ODE-BVP Numerical methods (cont d) 函数空间逼近 确定系数 选基函数 Collocation: 在若干配置点处满足 ODE 和边界条件 最小二乘 : 最小化剩余函数的范数 加权余量法 Galerkin: 基函数的选择 : 谱方法, FEM 相关的特征值问题, 分部积分变换降低求导阶数 global support localized support 将 ODE 离散成代数方程, 转化为代数方程特征值问题 Wenjian Yu 4

5 Preliminaries of Partial Differential Equation Wenjian Yu 5

6 两方面的复杂性 我们就一些简单问题讨论基本概念和方法 Wenjian Yu 6

7 Continuous phenomena modeled d by PDE Maxwell s equations in electro-magnetics 静电场的高斯定律 εe ds = ρdv εe = ρ ( ) S 安培定律 法拉弟电磁感应定律 V H = ε E t + J ( 电流 变化的电场产生磁场 ) ( μh ds) S H E dl = = μ t E l t 磁场是无源场 ( μ H ) = 0 均为 x, y, z, t 的函数 x x Ex ρ Ey = y ε E z z Hx x t E x H y E = μ y y t E z H z z t 其他 : 流体的 Navier-Stokes 弹性力学中 linear elasticity 量子力学中 Schrodinger s 广义相对论中 Einstein s Wenjian Yu 7

8 类似于 ODE 边值问题 类似于 ODE 初值问题 记号说明 : 求解未知函数 u 在定义域范围内满足给定 PDE 同时满足初始 和边界条件 Wenjian Yu 8

9 对流方程, 或单向波方程 纯初值问题 验证? Wenjian Yu 9

10 定义在 (x, t) 二维坐标系统上的曲面 ( 或一系列曲线 ) 等值线, 等高线 x ct = x 0 c =1 Initial function u 0 is propagated to the right (or left) with velocity c Wenjian Yu 10

11 等值线 刻画依赖关系 特征线 理论上很重要, 确定问题的可解条件 例如, 定义域为 0 x 1, t 0 的常系数对流方程 阴影区域的解由初值 u 0 决定, 还需加边界条件确定其他区域的解 Wenjian Yu 11

12 ( 阶数为最高阶偏导数 ) ( 考虑两个自变量 ) 双曲 判别式 通过变量代换转化为 u u + = 0 tt xx 抛物 u u + = 0 椭圆 u + u + = 0 回忆平面二次曲线方程 : 2 2 ax + bxy + cy + dx + ey + f = 0 通过变量代换 2 b 2 4ac b 2 d b ( x + y ) + y + ( x + y ) + α y + β = 0 2 2a 4a a 2a t xx xx yy Wenjian Yu 12

13 双曲 特征线的概念对前两种仍适用 对流, 波动 抛物 耗散 扩散 椭圆 更多与物理问题的联系, 见 p. 387 Wenjian Yu 13

14 Example - Heat equation ( 抛物型 ) 假设不从空气散热, 求时间 t 的温度分布 Δx Ti T i + 1 Q i +1, i T 0 α T T (0, x) = f( x) 热传导定律 0 Qi+ 1, i ΔT Q T = ka = ka 2 Δt Δx t x 能量守恒定律 k T x = cρ 2 Qi+ 1, i Qi, i 1 ΔT Q T cρ AΔ x = 0 ( ) dx= cρ A dx Δt Δt x t t 两端的边界条件 T t L β x T L 给定了初值 以及 Wenjian Yu 14

15 Example - Laplace equation ( 椭圆型 ) 静电场中的高斯定理 : E εe ds = ρ dv εe = ρ ( ) S V 其中 S 是封闭曲面 由于静电场 E 是保守场, 即沿任意闭合曲线积分为 0, 则可引入标量电位 u, 使得 : E = u u u u ρ u = + + = x y z ε 注意 Laplace 算符的不同用法和意义 2 ρ 是空间点 (x,y,z) 处的电荷密度 2D example: Poisson 方程, 若右端为零则称 Laplace 方程 uxx + uyy = 0 给定区域的边界条件后, 可求电势 u 的分布 Wenjian Yu 15

16 总结 --PDE 基本概念 PDE 问题求解的复杂性 变量多导致问题类型多 : 初值 边值 混合 高维的复杂定义域形状 PDE 问题描述各种自然现象 仅讨论含两独立变量的 PDE 纯边值问题, 不含时间变量 初边值问题, 含时间变量 单向波方程 -- 特征线的概念 如何加边界条件使问题可解 PDE 的阶数 二阶 PDE 分类 ( 双曲 抛物 椭圆 ) 二阶 PDE 举例 -- 热方程 静电场方程 Wenjian Yu 16

17 Time-Dependent Problems Wenjian Yu 17

18 抛物型 (heat) 双曲型 (wave) 数值求解方法可分为两类 : 只对空间进行离散的半离散方法 ( 有限差分 collocation 方法 ) 全离散方法 ( 显格式有限差分 隐格式有限差分 ) Wenjian Yu 18

19 ODE 初值问题 Wenjian Yu 19

20 因此, 得到齐次线性 ODE = y Ay Wenjian Yu 20

21 x 轴上的离散点, 对应的时变曲线 u x Wenjian Yu 21 t

22 关于 Gerischgorin 圆盘定理 : 设矩阵 A = ( a ij ) n n, 定义复数平面的 n 个圆盘区域 D = z a n a i ii ij j = 1, j i 则矩阵 A 的特征值 λi UD i 选择解 ODE 算法时要考虑这种 stiffness Wenjian Yu 22

23 对给定的时间 t, u(t, x) 变成关于 x 的函数, 再将其表示为一组基函数的线性组合 Wenjian Yu 23

24 并非通常讨论 ODE 问题时用的显格式 Mα () t = cnα() t Wenjian Yu 24

25 Wenjian Yu 25

26 并非直接得到 u 的近似值, 而得到近似函数 而不是平行于时间轴 仍有 stiff 问题 Wenjian Yu 26

27 并非仅在空间上离散 有限差分近似替代求导 求一系列离散点上的近似解 Wenjian Yu 27

28 代数方程系统 线性或非线性 从初值函数, 沿时间轴一步步得到后续的解 沿时间轴 推进 的公式可能是显格式或隐格式 Wenjian Yu 28

29 已知 ( 定解 ) 条件 向前差分中心差分 t k+1 时间点的函数值 Wenjian Yu 29

30 蜡纸标记 t t k+1 时间点的函数值如何通过前面时间点的值来计算? 通常用 stencil 图直观表示 x 不同于 ODE 中的定义, 但也反映当前计算步的误差 Wenjian Yu 30

31 Local truncation ti error 定义 : 将准确解带入差分方程, 计算方程的残差 ut ( k+ 1, xi) ut ( k, xi) ut ( k, xi+ 1) 2 ut ( k, xi) + ut ( k, xi 1) c = 2 Δt ( Δx )? ut ( k+ 1, xi) ut ( k, xi) ut ( k, xi) = + O ( Δ t ) Δt t ut ( 2 k, xi+ 1) 2 ut ( k, xi) + ut ( k, xi 1) ut ( k, xi ) 2 = + O(( Δx) ) 2 2 ( Δx) x 2 相减 u u = c 2 t x ut ( k+ 1, x i) ut ( k, x i) ut ( k, x i+ 1) 2 ut ( k, x i) + ut ( k, x i 1) c = O ( Δ t ) + O (( Δ x ) 2 ) Δt ( Δx) 2 Wenjian Yu 31

32 由于有对 t 的二阶偏导, 增加一个初始条件 局部截断误差 O t O x 2 2 (( Δ ) ) + (( Δ ) ) Wenjian Yu 32

33 t x 用向前差分近似 Wenjian Yu 33

34 Semidiscrete 法中, 时间步长选择交给 ODE solver 去做 时间上用向前差分格式 u t = cu xx 完全等价于 MOL 得到的方程用前向 Euler 解 2 Δt λ Wenjian Yu 34

35 时间上用向后差分格式 完全等价于 MOL 得到的方程用向后 Euler 解 无条件稳定 t x Wenjian Yu 35

36 Wenjian Yu 36

37 时间离散 : 梯形公式 k + 1 k ui ui = Δ t k k k 1 ui+ 1 2ui + ui 1 [ c 2 2 ( Δx) k+ 1 k+ 1 k+ 1 ui+ 1 2 ui + ui 1 + c ] 2 ( Δx) 二阶准确度 : 2 阶截断误差 t Wenjian Yu 37 x

38 例 : 半离散方法, 向后 Euler = y Ay y = y + Δt Ay k+1 k k+1 适度的 ( I - Δt A) y k+1 = y k 稀疏矩阵 二维空间 : 五对角 ( 二阶差分公式中涉及 5 个点 ) 三维空间 : 七对角 ( 二阶差分公式中涉及 7 个点 ) Wenjian Yu 38

39 收敛性 : 时间 空间步长 0, 则数值解 准确解 一致性, 相容性 : 局部截断误差 0 稳定性 : 同解 ODE- IVP 问题方法的稳定性 充分必要条件 Wenjian Yu 39

40 分析截断误差, 阶数 p 1 即保证相容 稳定性分析比较困难 y = Ay k k 0 y = ( I + Δt A) y -44 c Eig ( A ) 0 ( Δx) 2 4c Δt 1 - Eig ( I + Δ t A ) 2 ( Δx) 1 依赖区域 显格式 双曲方程 Wenjian Yu 40

41 依赖区域 特征线 差分格式 显格式双曲型 PDE 的依赖域 显格式! 有限差分格式的依赖域 Wenjian Yu 41

42 基本解函数 ψ ( x + ct ) ψ ( x ct) 两个特征线 PDE 依赖域 Wenjian Yu 42

43 Stencil: Slop: Δ t > Δx 1 c Slop: 阴影 : 差分格式的依赖域 CFL 条件 : 差分格式依 Δ t 1 赖域 > PDE 依赖域则稳 < Δxx c 定 Wenjian Yu 43

44 总结 时变初边值问题的求解 半离散方法 ( 离散空间变量 ) 有限差分法 (Method of Line) Collocation method( 谱方法 有限元 ) 全离散方法 ( 沿时间轴推进 ) 热方程 ( 抛物型 ) 波动方程 ( 双曲型 ) 局部截断误差 稳定性 差分格式的 stencil 图 隐格式 时间后向欧拉 梯形公式 差分方法的收敛性 : 一致性 稳定性 (Lax 等价性定理 ) 稳定性分析 矩阵法 依赖域分析 ( 针对显格式双曲型方程的 CFL 条件 ) Wenjian Yu 44

45 Time-Independent Problems Wenjian Yu 45

46 椭圆型 稳态问题 和时间无关 模型问题 第一类第二类 混和边界条件 Wenjian Yu 46

47 并非按时间一步一步求 通过解代数方程直接得到所有点的近似解, 纯边值 问题 Wenjian Yu 47

48 为了准确性, 实际步长可能很小 Wenjian Yu 48

49 通过解代数方程直接得到所有点的近似解 ; 纯边值 问题 并非按时间一步一步求步求 二阶中心差分 稀疏矩阵解法 Wenjian Yu 49

50 基函数是 B 样条 高维定义域空间的离散 四面体六面体 Wenjian Yu 50

51 二维 : 双线性 双三次插值 三维 : 三线性 三三次 含未知量增加 矩阵仍然稀疏 Wenjian Yu 51

52 总结 -- 时不变边值问题的求解 椭圆型方程的种类 -- 亥姆荷兹方程 泊松方程 拉普拉斯方程 三种边界条件 --Dirichlet Neumann mixed 有限差分解法 基本步骤 一个 Laplace 方程的例子 有限元解法 基本步骤 高维情况带来的一些复杂情况 Wenjian Yu 52

53 Matlab topics Matlab commands for PDE 一维空间的抛物型, 椭圆型方程 pdepe (Solve initial-boundary value problems for parabolic-elliptic PDEs in 1-D) Syntax: sol =pdepe(m,pdefun,icfun,bcfun,xmesh,tspan) m 表示定义域类型 : 长条形 (0), 圆柱对称 (1), 球对称 (2) Pde 方程 : pdefun: [c,f,s] = pdefun(x, t, u, dudx) bcfun: Demo u u, t 0, u(0, x) sinx t xx c 为对角阵, 其余向量 = = 热传导问题 : PDE Toolbox: 2-D FEM 方法 pde_1 Wenjian Yu 53

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