抓取模块 中文 操作指南 8074323 2017-10b [8074331]
原版操作指南 图符 : 警告 安装与调试必须由具备相应资质的专业人员按照操作指南来实施 小心 注意 环境 附件 中文 产品文件... 3 2 Festo 2017-10b
抓取模块型号 中文 产品文件 有关产品的所有可用文件 www.festo.com/pk 1 工作部件和接口 5 4 6 7 3 2 1 8 ab aa aj 9 1 弹簧压紧件 2 终端挡块带 用于接近式传感器 SMx-8... 的传感器槽 液压缓冲器 YSRW (...-AP) 配备弹性橡胶垫的固定挡块 (...-AS) 3 调整螺钉, 用于行程设置 (y 方向 ) 4 开有导向槽的板 5 止动螺钉, 用于行程设置 (z 方向 ) 6 电缆绝缘套管带螺帽 ( 视规格大小选择 1 或 2) Fig. 1 工作部件和接口型号 HSP-... ( 正视图 ) 7 导轨的中间件 ( 仅针对 HSP-16-... 和 HSP-25-...) 8 底板上具有 4 个用于固定螺丝的螺纹通孔 9 止挡块 aj aa 摆动杠杆 用于电源输入线的电缆捆扎带支架 ( 视规格大小选择 1 或 2) ab 十字导轨 ( 导向滑块 ) Festo 2017-10b 中文 3
2 产品概览 标准型 型号 HSP-12-..., HSP-16-..., HSP-25-... 标准配置的抓取模块 ( 亦称搬运模块 ) 是以 12 16 25 这三种规格装配了以下功能元件供货的 : 提供了各种装配和固定可能性的底板 8 2 块可调节的开槽导向板, 用于通过滚动轴承导轨来控制轨迹 4 2 个直线导轨以十字排列 ( 十字导轨 )ab 2 两个终端挡块, 分别配有一个液压缓冲器 ( 型号...-As: 带弹性橡胶垫 ) 和一个接近式传感器安装导轨 2 类型 HSP-...-AS 型不带驱动器的抓取模块 HSP-...-AP 型带 DSM-... 摆动气缸 ( 双作用, 气动 ) 的抓取模块 选项 HSP-...-...-SD 型带有防护盖和侧板推荐将 SD 派生型用于独立运行 型号 HSP-...-...-WR/WL 带有用于将摆动杠杆拉回到 等待 位上面的 BWR-/BWL-HSP-... 气缸的抓取模块 ( 另见 附件 一章 ) 右侧终端位置 : 型号...-WR 左侧终端位置 : 型号...-WL 4 Festo 2017-10b 中文
组件和附件 ( 另见 安装 一章和 附件 一章 ) 固定组件 HMB... 例如用于和直角件及沟槽螺母一同安装在型材上 安装组件 MKRP... (A) 柔性防护套管, 用于被带动的软管 电缆支架在十字导轨上 转接角架, 例如用于安装到底板或结构上 覆盖型材用于底板及侧板槽内的电缆导向器 (A) 接近式传感器 SME/SMT-8-... (B) 用于监控终端位置和 等待 位 ( 型号 HSP-...-...-WR/WL) 转接组件 HAPG-... (C) 必要时附加的转接板 (D) 用于安装前端执行元件 ( 气爪, 摆动驱动器 ) 有关安装与 Festo 部件相关的其它附件的提示汇总在 搬运技术 系统说明书中 对于 HSP-...-AP: 节流止回阀 GRLA-... (E) 用于设置移动速度 (B) (C) (D) (E) Festo 2017-10b 中文 5
3 功能和应用 通过轨迹控制导轨 4 和十字导轨 ab 在水平与垂直方向产生了强制运动 (y-z 轨迹 ) 安装在终端限位挡块上的弹簧压紧件 1 确保了定位时的高重复精度 在终端位置处, 自调节的液压缓冲器 2 ( 仅针对型号...-AP) 抑制运动 通过接近式传感器 SME/SMT-8... 可以监控终端位置 可在装有外壳盖的情况下在视窗上观察接近式传感器的开关状态 两个终端位置 ( 抓取位置和放开位置 ) 的行程范围可以分别调节 : 在 y 方向上 : 通过开槽导向板 3 的调整螺钉 在 z 方向上 : 通过垂直导轨 5 上的止动螺钉抓取模块 HSP-... 是专门为搬运及装配技术领域中的元件自动装配而设计的 HSP-... 特别适用于在插入 翻转或连接等工序中高速搬运各种小型零件 z y Fig. 2 4 运输和仓储 请注意考虑 HSP-... 的重量视规格的大小, 其标准型可重达 8.2 kg 请遵守以下推荐的仓储条件 : 储藏时间 48 个月储藏温度 +20 C Fig. 3 6 Festo 2017-10b 中文
5 产品使用前提条件 注意不正确的操作会引起故障 请确保始终遵守本章的规定 只有这样才能确保产品性能正常并可靠运行 请注意遵守同业公会 技术监督协会的规程或者所在国和所在地区的相关法律 法规 请考虑主要的环境条件 请将本操作指南中的极限值与您当前应用场合的实际值进行比较 ( 如压力 受力 力矩 温度 质量 速度 ) [ C] [%] [mbar] Fig. 4 拆除包装材料 包装材料均为可回收利用的材质 ( 例外 : 油纸 = 废料 ) 请注意下列警告和注意事项 产品上 本操作说明以及 针对型号 HSP-...-...WR/WL: 在关于 BWR-/BWL-HSP-... 的操作指南中 请您在原装状态下使用本产品, 勿擅自进行任何改动 请按规定对压缩空气进行预处理 一旦选定了某种介质, 就请在产品整个使用寿命期内只使用这种介质 例如 : 始终采用未经润滑的压缩空气 LF-... LR-... Fig. 5 Festo 2017-10b 中文 7
缓慢地给整套设备加压 对此请使用 HEL-.../ HEM-... 型软启动阀 Fig. 6 检查是否需要下列元件 : VZS-... 型补偿贮气罐 可用以减小压力波动 HGL-.. 型止回阀 当出现压力陡降时, 可避免工作负载突然下落 6 安装 注意无论安装何种元件都请特别注意以下几点 : 螺栓连接无变形和机械应力 精确拧入螺丝 ( 否则螺纹损坏 ) 遵守给定的力矩 连接接触面必须保持干净 ( 避免漏气及因接触不良而引起的故障 ) 在后续订购模块和组件时, 请注意产品附属品的安装提示 注意针对型号 HSP-...-...WR/WL: 请注意关于 BWR-/BWL-HSP-... 的操作指南中的警告和注意事项 8 Festo 2017-10b 中文
安装 : 机械式 HSP-... 是装配好供货的, 可直接装入设备 安装前, 请将可能配有的防护盖取下 请先安装前端执行元件, 对于 HSP-...-AS 则先安装外部驱动器或请确保固定后可有足够的空间用于安装部件 确保安装面能承受 HSP-... 的重量 确保将 HSP-... 安装在平整 坚硬的平面上 请选择下列固定方式之一 : 通过底板上的 4 个通孔直接固定 [mm] HSP-12 HSP-16 HSP-24 H1 40 20 40 H2 40±0.2 100±0.2 100±0.2 @ D1 6.3 6.3 6.3 L1 200±0.6 280±0.6 370±0.6 通过侧板固定 ( 用户特定的孔布置图 ) 在底板背面固定, 用 HMBN-5-M5 型沟槽螺母 (Fig. 8) 或 HMBK-ND 型固定组件和 HMBV-ND 型连接角件 ( 示例 :Fig. 9) H2 H1 D1 Fig. 7 Fig. 8 L1 Festo 2017-10b 中文 9
建议 : 请先在一或两条型材上用 HMBK-ND 固定组件和 HMBV-ND 连接角件垂直固定 HSP-... Fig. 9 注意为了稳固 HSP-25-..., 需用两条型材 请将 HSP-... 安放在合适位置, 使您随时可触及操作部件 请注意安装时不要产生扭曲 : 均匀地拧紧固定螺丝 请注意为连接电源输入线和气源管路留出足够的空间 10 Festo 2017-10b 中文
安装前端执行元件 : 请使用包括以下配件的转接组件 HAPG...: 用于 HSP-... 相应规格的通用支架 (A) 两条用于软管的槽 (B) 和用于电缆束的支架 (C) 通用支架上的标准布孔图 (D) 构成所选 Festo 产品 ( 例如 : 微型气爪 ) 的接口 请检查是否需要其它固定元件和转接板 (E) 有关所需元件的概览请参考 HSP-... 的销售资料 (A) (D) (E) (B) (C) Fig. 10 注意工作负载振动时产生的自共振会引起损坏 因此, 安装时要尽量使工作负载的质量重心靠近十字导轨的对称轴 注意过高的力和力矩会毁坏驱动器和机械部件 请注意遵守下列参数的最大许用值 : 输出力 F x, F y, F z 力矩 M x, M y 和 M z 输出力和扭矩的参考点为滑块的十字导轨中心 对此请参见 技术参数 一章 Fig. 11 Festo 2017-10b 中文 11
为 HSP-...-AS 安装一个外部驱动器 : 注意 请使用驱动力矩均匀 无冲击性载荷的驱动器 请注意遵守下列参数的最大许用值 : 轴向 - 径向力,F y 和 F z 驱动力矩 M y 输出力和力矩的参考点为轴中心 对此请参见 技术参数 一章 (A) (B) (C) Fig. 12 力矩通过配有滚珠轴承的驱动轴来传递 外部驱动器可安装在底板的背面 驱动器安装件 HSP-12-AS HSP-16-AS HSP-25-AS (A) 安装孔 (4x) M4 M4 M5 (B) 带槽键的杆符合 DIN 6885 A2x2x12 A2x3x18 A2x4x25 (C) 定心装配孔 @ 45 f8 @ 60 f8 @ 70 f8 12 Festo 2017-10b 中文
终端位置的静态调整 拆下搬运模块的防护盖 给驱动器排气 为调节 Z 轴向行程 : 1. 松开止动螺钉的锁紧螺母 (A) (B) 2. 持住锁紧螺母, 同时用一把内六角扳手转动止动螺钉, 直到达到抓取位置 (B) 3. 拧紧锁紧螺母 ( 拧紧力矩 :1Nm) 4. 重复此过程以设定放开位置 (A) Fig. 13 为调节 Y 轴向行程 : 警告在调整 y 轴向行程时, 带压执行元件的意外运动可能致伤, 开槽导向板部件松开时可能会损坏 HSP-... 在松开开槽导向板部件的固定螺丝前, 请先给驱动器排气 调节 y 轴向行程后 : 请确保开槽导向板部件的固定螺丝均已拧紧 这样可避免人员和财物损伤 注意仅松开两个开槽导向板部件的固定螺丝 切勿松开开槽导向板部件 HSP-16-... 和 HSP-25-... 之间的中间件 7 的固定螺丝 Festo 2017-10b 中文 13
5. 松开左右开槽导向板部件的固定螺丝 (C), 使开槽导向板部件刚好可移动 6. 旋转调整螺钉 (D) 直到开槽导向板部件达到所需的抓取或放开位置 安装侧板时, 可用内六角扳手穿过侧板通孔调节调整螺钉 (D) (C) Fig. 14 为无错位校准 : 7. 将开槽导向板部件垂直向下压向水平导轨的铝制止挡块 (E), 同时拧紧开槽导向板部件上的固定螺丝 ( 拧紧力矩 6Nm) 每次调节后都要手动检查 ( 不给驱动器加压 ) 所需的终端位置是否达到 开槽导向板部件是否校准到位 ( 无偏移 ) 为此, 将可动部件摆动至终端位置 手动或 在驱动器处用内六角扳手 (Fig. 16) 注意使双列滚子在导轨中无振动运行 必要时, 重新校准开槽导向板部件 Fig. 15 (E) Fig. 16 14 Festo 2017-10b 中文
气动安装连接 HSP-...-AP 的驱动器 应用型号为 GRLA-... 的节流止回阀以调节摆动速度 通过排气节流可降低速度 将两个节流止回阀旋入驱动器 为驱动器接好软管 Fig. 17 连接前端执行元件安装组件 MKRP... ( 见 附件 一章 ) 可将软管和导线汇集到一根柔性软管中可靠敷设 将安装软管与十字导轨支架和例如底板或结构上的转接角架固定在一起 安装软管允许填充至最大 70 % 请正确敷设可被带动的气管和电线 ( 例如 :Fig. 18): 沿着垂直导轨向上敷设电缆和软管 用电缆捆扎带固定电缆和软管 在通用支架 (A) 的电缆捆扎带支架上或穿过通用支架 (B) 的两个电缆通道 在十字导轨的电缆捆扎带支架 (C) 上 将电缆和软管穿过底板 (E) 的通孔或敷设时使用防护套管 (D) (E) (D) (C) (B) (A) Fig. 18 Festo 2017-10b 中文 15
电气安装使用接近式传感器 SME/SMT-8 监控终端位置的情况下 : 1. 取下搬运模块的防护盖 2. 确保液压缓冲器已完全旋入 ( 仅型号 HSP-...-AP; 供货状态 ) 3. 将接近式传感器推到传感器导轨槽 (A) 中 电接近式传感器通过止动螺钉 (B) 中的磁铁来触发 (E) (D) (C) (B) 4. 将接近式传感器固定在终端位置 无需再调节液压缓冲器 (A) Fig. 19 注意接近式传感器电缆不能进入搬运模块的工作范围内 在侧板 (D) 及底板的槽内夹紧电缆 借助安装组件 ( 切断 ) 的覆盖型材 (C) 固定电缆 将电缆向下穿过底板的通孔 (E) 16 Festo 2017-10b 中文
7 调试 整套设备 缓慢地给整个设备加压 这样可以防止出现失控运动 用软启动阀 HEL-.../ HEM-.... 缓慢地建立压力 确保设定过程的运行条件与持续运行时一致 否则, 搬运模块有过载危险 单机调试 警告 确保在移动区域 / 抓放区域 : 无人 气爪手指定位范围内没有异物 无软管 用诸如防护盖或防护栏等物将该区域隔离开来 注意 HSP-...-AP 时 : 安装缓冲器时务必注意不要损伤螺纹 活塞杆和外圆柱体 确保液压缓冲器完全旋入并锁紧 ( 供货状态 ) 若液压缓冲器未完全旋入, 则缓冲能力将明显下降 ( 缓冲行程减小 ) 注意针对带电机的 HSP-...-AS: 驶向固定挡块 ( 图 1 中的 2) 会在传动过程中产生冲击性负载 这可能会导致诸如减速器等损坏 仅用很少的能量来完成朝向固定挡块的参考运行 固定挡块中的弹性橡胶垫仅用于减小噪声 Festo 2017-10b 中文 17
注意针对型号 HSP-...-...WR/WL: 请注意关于 BWR-/BWL-HSP-... 的操作指南中的警告和注意事项 为前端执行元件加压 必要时, 可单独对前端执行元件进行先期的功能测试 : 前端执行元件 不带工作负载 带工作负载 检查 压缩空气接口连接是否正确 抓取速度 接近式传感器的功能 工作负载是否夹持牢固 请您选择下列方案之一, 给气缸加压 : 一侧缓慢加压 两侧同时加压, 接下来一侧卸压 注意 HSP-...-AP 的叶片式摆动气缸 DSM-... 只允许在供货状态下 ( 无任何改动 ) 并且保留原有保护盖的情况下进行使用 注意 首先以减低的运行速度启动试运行 然后逐步加速至以后所需的运行速度 请根据载荷大小选定合适的运行速度 出现以下情况时中断试运行 : 可听得到止动螺栓的金属撞击声 双列滚子在导轨中运行不平稳 不能到达终端位置 工作负载掉落 为排除故障, 请注意章节 12 中的提示 18 Festo 2017-10b 中文
试运行 : 1. 请您将所有上游节流止回阀进行旋转 先完全关断 然后再打开大约一圈 2. 请确保运行条件在许可范围内 Fig. 20 注意在终端挡块上的许用运动撞击能量适用于一定的质量速度组合 不得超过该能量 请确保遵守根据工作负载而定的移动时间值 ( 特性曲线一章 ) 3. 试运行期间须检查 : 接近式传感器的功能 是否能可靠夹持工作负载 根据工作负载确定的移动时间 终端位置的调整 Fig. 21 4. 有关对终端位置的精调, 请注意 安装 一章中的提示 警告在调整 y 轴向行程时, 带压执行元件的意外运动可能致伤, 开槽导向板部件松开时可能会损坏 HSP-... 在松开开槽导向板部件的固定螺丝前, 请先给驱动器排气 调节 y 轴向行程后 : 请确保开槽导向板部件的固定螺丝均已拧紧 这样可避免人员和财物损伤 Festo 2017-10b 中文 19
5. 缓慢地旋开节流止回阀, 直至达到所需的运行速度 6. 注意 : 不得低于许用的最短循环时间 定义循环时间 t t = 移动时间 t + 停留时间 t e t: HSP-... 从抓取位置移到放开位置再返回所需的时间 ( 许用值见 特性曲线 一章 ) t e :HSP-... 在抓取位置和放开位置的停留时间 型号 HSP-12-... HSP-16-... HSP-25-... 许用的最短循环时间 t t [s] 0.6 0.8 1 HSP-... 应可靠到达终端位置, 但不发生硬性碰撞 硬性碰撞会使装置从终端位置反弹 注意缓冲启动速度越高, 则振动的趋势越大 由于余振时间而使整个循环时间延长 将驱动器调节到低于许用的最高缓冲启动速度 这样可提高终端位置的精确度 成功进行了所有必要的修正后 : 注意排气前 : 请确保气爪未夹持任何工作负载 这样可以避免排气时负载突然落下 7. 结束试运行 为驱动器和前端执行元件排气 20 Festo 2017-10b 中文
8 操作和运行 警告 请确保在驱动器上可动部件的摆动范围内 没有人将手伸向可动部件的摆动方向 没有任何异物存在 请确保只有在配备防护盖或防护栏的情况下, 才能将抓取模块投入运行 m 注意 HSP-...-AP 时 : 液压缓冲器负载利用率过低会增加漏油的可能性 请确保液压缓冲器的能量吸收率在最小 25 % 到最大 100 % 之间 推荐范围为 50 至 80 % O B C B D A = 不佳 B = 允许 C = 最佳 D = 不允许 Fig. 22 请注意, 长时间运行时液压油的黏度会由于摩擦热而降低 运行时间过长时, 有可能使液压缓冲器性能降低 当温度在 0 C 左右时 : 请注意, 液压缓冲器的复位时间会加长 低温会使液压油的黏度增大 HSP-... 应可靠到达终端位置, 但不发生硬性碰撞 Festo 2017-10b 中文 21
请检查缓冲元件和弹簧压紧件 ( 型号标识见 附件 ) 上是否出现以下磨损迹象 : 检查 弹簧压紧件 1 液压缓冲器 2 (...-AP) 弹性橡胶垫 2 (...-AS) 检查周期 每 2 百万次行程后 ( 约每 2 个月一次 ) 1) 磨损迹象 垂直导轨在水平方向终端位置有间隙 漏油 ; 硬性碰撞 ; 限位柱塞停在缩入的终端位置或只能迟缓地从该位置复原 响声很大的碰撞 2) 更换周期 每 5 百万次切换循环后 每 10 百万次行程后 ( 约 1 年一次 ) 1) 1 ) 在 0.5 Hz 两班制运行的条件下 2 ) 固定挡块中的弹性橡胶垫仅用于减小噪声 下列情况下, 检查是否有必要缩短检查时间间隔 : 高温工作环境, 污垢堆积严重, 附近有溶脂性液体或者蒸汽 注意在考虑到改变后的工作负载的情况下重复进行 : 终端位置调节 ( 见 安装 一章 ) 调节移动速度 ( 调试 一章 ) 注意针对带电机的 HSP-...-AS: 驶向固定挡块 ( 图 1 中的 2) 会在传动过程中产生冲击性负载 这可能会导致诸如减速器等损坏 仅消耗很少的能量移动固定挡块或确保其在传动过程中能够承受冲击性负载 固定挡块中的弹性橡胶垫仅用于减小噪声 22 Festo 2017-10b 中文
9 维护和保养 定期检查液压缓冲器 ( 或固定挡块中的弹性橡胶垫 ) 和弹簧压紧件 如需要, 可用软抹布从外部清洁 HSP-... HSP-... 或 HSP-...-AP 上连接的驱动器损坏时 : 将 HSP-... 寄回 Festo 以进行修理 10 更换和维修 更换弹簧压紧件 : 注意更换弹簧压紧件时请仅使用原件 1. 给驱动器排气 2. 取下防护盖和侧板 3. 将十字导轨移向中间位置 4. 用内六角扳手将损坏的压紧件转出 5. 将十字导轨移向终端位置 6. 旋入新的压紧件, 直到其刚好接触到导向滑块 Fig. 23 7. 然后旋转约 1/2 转拧紧压紧件 ( 预张力 0.5 mm) 由此, 垂直导轨即达到无间隙状态 注意给定的弹簧压紧件预应力足以使导轨无间隙 勿用过高的压紧力, 以避免引起十字导轨和开槽导向板不必要的磨损 8. 固定防护盖和侧板 Festo 2017-10b 中文 23
更换液压缓冲器 (HSP-...-AP): 1. 给驱动器排气 (B) 2. 取下防护盖 3. 取下液压缓冲器支架上的接近式传感器和传感器导轨 4. 松开锁紧螺母 (A) 5. 旋紧液压缓冲器的止挡套筒 (B) 6. 将液压缓冲器转出背夹 ( 在液压缓冲器的螺纹处设有扳手接触面 ) 7. 将止挡套筒完全旋到新的液压缓冲 (A) 器上 Fig. 24 8. 将新的液压缓冲器连同止挡套筒向上旋入背夹中 ( 拧紧力矩见表格 ) 9. 拧紧锁紧螺母 ( 拧紧力矩见表格 ) 10. 固定好传感器导轨 11. 将接近式传感器推到传感器导轨槽中 将接近式传感器固定在终端位置 12. 固定好防护盖 许用拧紧力矩 [Nm] HSP-12-... YSRW-5-8 HSP-16-... YSRW-7-10 HSP-25-... YSRW-8-14 配止挡套筒的液压缓冲器 锁紧螺母 2 3 5 请注意环保, 尽可能回收利用液压缓冲器 ( 废旧材料的回收利用 ) 液压缓冲器中装满了液压油 其设计原理为防止重新装满 24 Festo 2017-10b 中文
更换固定挡块中的弹性橡胶垫 (HSP-...-AS): 1. 关闭驱动器的能量供应 2. 取下防护盖 3. 请用合适的工具 ( 例如 : 钳子或螺丝刀 ) 移除固定挡块的弹性橡胶垫 4. 将新的弹性橡胶垫压入挡块中 5. 固定好防护盖 Fig. 25 Festo 2017-10b 中文 25
11 附件 名称 型号 HSP-12-... HSP-16-... HSP-25-... 防护盖组件 BSD-HSP-12 BSD-HSP-16 BSD-HSP-25 安装组件 MKRP-1 MKRP-2 MKRP-3 转接组件 HAPG-70 HAPG-71 HAPG-72 等待 位, 右侧 BWR-HSP-12 BWR-HSP-16 BWR-HSP-25 等待 位, 左侧 BWL-HSP-12 BWL-HSP-16 BWL-HSP-25 液压缓冲器 YSRW-5-8 YSRW-7-10 YSRW-8-14 弹簧压紧件 连接组件连接角件 沟槽螺母 接近式传感器 启动阀 节流止回阀 ( 排气节流 ) HSP 的原装备件 HMBK-ND HMBV-ND HMBN-5-M5 SME-8-K(S)-LED-24 SMT-8-PS(NS)-K(S)-LED-24-B HEL-... 或 HEM-... GRLA-... 有关安装与 Festo 部件相关的其它附件的提示汇总在 搬运技术 系统说明书中 26 Festo 2017-10b 中文
12 故障排除 故障可能的原因补救方法 在行程终端位置上发生硬性碰撞 液压缓冲器损坏 止动元件过载 工作负载太重 移动负载的速度过高 更换液压缓冲器 降低移动速度 位置感测故障接近式传感器位置错误修正接近式传感器位置 不能到达终端位置 双列滚子在导轨中运行不平稳 垂直导轨在终端位置有间隙 使用了错误的接近式传感器型号 接近式传感器损坏 在接近式传感器附近存在铁素体部件 y 轴向和 Z 轴向行程的设定不正确 开槽导向板部件错位 弹簧压紧件损坏 仅使用 SME/SMT-8-... 型接近式传感器 更换接近式传感器 使用非磁性材料部件 调整终端位置 ( 见 安装 一章 ) 校准开槽导向板, 使其无错位 ( 见安装 设置 y 轴向行程 一章 ) 更换弹簧压紧件 Festo 2017-10b 中文 27
13 技术参数 型号 HSP-12-... HSP-16-... HSP-25-... 订货号 -AP 533 599 533 607 533 615 -AP-SD 533 600 533 608 533 616 -AS 533 605 533 613 533 621 -AS-SD 533 606 533 614 533 622 结构特点 -AP 抓取模块带有摆动气缸 ( 双作用摆动叶片 ) -AP-SD -AS -AS-SD 带有摆动气缸和防护盖 无驱动器 无驱动器, 带防护盖 重量 [kg] 标准型 附件造成的重量增加的情况可从相关文件中获取 -AP 1.9 3.3 6.4 -AP-SD 2.6 4.6 7.6 -AS 1.8 3.1 6.2 -AS-SD 2.5 4.3 7.4 介质 -AP-... 经过滤的, 经润滑或未经润滑的压缩空气 ( 过滤精度最小 40 ìm) 许用的工作压力 -AP-... 最小 4... 最大 8bar 气接口 -AP-... M5 许用的温度范围 振动检测根据 DIN/IEC 68/EN 60068 第 2-6 部分 冲击检测根据 DIN/IEC 68/EN 60068 第 2-27 部分 0... + 60 C 强度 2 级 0,35 mm 行程, 在 10...60 Hz 条件下 5 g 加速度,60...150 Hz 强度 2 级 ±30 g, 当持续 11 ms 时 每个方向各冲击 5 次 28 Festo 2017-10b 中文
型号 HSP-12-... HSP-16-... HSP-25-... 安装位置任意 ( 优先采用垂直式 ) 润滑油为了使用寿命对十字导轨进行基本润滑, 建议每 10 百万次行程后重新润滑 终端位置校准 调整螺钉在 y 方向上止动螺钉在 z 方向上 带液压缓冲器的终端缓冲 YSRW-5-8 YSRW-7-10 YSRW-8-14 许用的缓冲能量 E max [Nm] E hmax [knm] 1 10 2 15 3 21 许用的最短循环时间 [s] 循环时间 t t = 移动时间 t + 停留时间 t e ( 定义见第 7 章 ) 0.6 0.8 1 行程范围 y 轴向行程 [mm] 52...68 90...110 130...170 Z 轴向行程 [mm] 20...30 35...50 50...70 许用的最大十字导轨负载特征值 动力矩 M 许用 [Nm] *) 垂直运行时遵守最大工作负载 静力矩 M O 许用 [Nm] *) 垂直运行时压入和装配过程的静力矩, 无动载荷 1.1 2.4 3.2 M x + M y + M z 1 M 许用 M 许用 M 许用 5 10 15 Mo x + Mo y + Mo z 1 Mo 许用 Mo 许用 Mo 许用 *) 力矩针对十字导轨中心 Festo 2017-10b 中文 29
型号 HSP-12-... HSP-16-... HSP-25-... 带有外部驱动器时许用的最高负载作用在驱动轴上的轴向力 F Yzul [N] 18 30 50 作用在驱动轴上的径向力 F Zzul [N] 45 75 120 驱动力矩 M Yzul [Nm] 1.25 2.5 5 发出噪声符合 DIN 45635 *) LpAeq [dba] 适合听觉的声压等级,( 符合持续噪音等级 DIN IEC 804) LpAIm [dba] 移动噪音的脉冲性 ( 符合脉冲持续噪音等级 DIN IEC 804) 64 67 73 75 78 84 *) 最大行程 6bar 时测得的循环频率为 1/s 附加质量 0.3 kg 频率估算值 A 30 Festo 2017-10b 中文
14 材料 部件 底板 液压缓冲器 - 支架 连接片 ( 在止动螺钉之间 ) 传感器导轨 壳体 开槽导向板 摆动杠杆 止动螺栓 止挡套筒 压紧件 十字导轨 材料精制铝合金, 经阳极氧化处理硬化钢, 抛光高合金钢退火钢 用于 HSP-AS-... 的附加材料 轴 存放 滚珠轴承 钢制 精制铝合金 滚轮轴承钢 Festo 2017-10b 中文 31
15 特征曲线 a) 根据工作负载 m 确定的移动时间 t 定义工作负载 m = 垂直导轨上的附加载荷, 例如 : 转接件 摆动驱动器 气爪和工件移动时间 t =HSP-... 从抓取位置移到放开位置再返回所需的时间 m[kg] t[ms] b) 转动惯量 J 与工作负载 m 之间的关系 ( 用于驱动器参数 ) J[kgcm2] m[g] 32 Festo 2017-10b 中文
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