DCS810 User's Guide

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崧窥康贺
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HBS758ac 数字式混合伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器

:400-885-5521 传真 :0755-26402718 Email:info@leisai.

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1 HBS758ac 数字式混合伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址 : 深圳市南山区登良路 25 号天安南油工业区二座三楼邮编 : 电话 : 传真 : info@leisai.com 网址 : 上海分公司北京办事处地址 : 上海市淞江区九亭镇九新公路地址 : 北京市朝阳区北苑路 13 号院领地 76 号嘉和阳光大厦 9 楼 office1 号楼 A 单元 606 号电话 : 电话 : 传真 : 传真 : 深圳市雷赛智能控制股份有限公司

2 目录 HBS758ac 一产品简介概述... 2 高压数字式混合伺服驱动器 2. 技术特点应用领域... 3 二电气机械和环境指标电气指标使用环境及参数机械安装图加强散热方式...4 三驱动器接口和接线介绍接口定义控制信号接口电路控制信号时序图控制信号模式及细分设置编码器接线串口接线四驱动器参数设置...11 五典型应用接线混合伺服电机线定义...13 雷赛产品保修条款...14 一产品简介 1 概述 HBS758ac 是雷赛公司基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型混合伺服驱动器, 采用最新专用电机控制 DSP 芯片和应用矢量型闭环控制技术, 从而彻底克服开环步进电机丢步的问题, 同时也能明显提升电机的高速性能降低电机的发热程度和减小电机的振动, 从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗此外, 在电机连续过载时, 驱动器会输出报警信号, 具有与交流伺服系统同样的可靠性 HBS758ac 适配电机安装尺寸与传统的 86 系列步进电机完全兼容, 传统步进驱动方案极易升级, 并且成本仅相当于传统交流伺服系统的 50% 2 技术特点采用全新 32 位电机控制专用 DSP 芯片 ; 采用先进的矢量型闭环控制技术 ; 具有梯形波测试功能 ; 静态电流和动态电流可以任意设置 (0---8A 范围内 ); 可驱动 86 系列混合伺服电机 ; 光耦隔离差分信号输入 ; 脉冲响应频率 200KHz; 细分设定 (200~51200 内 ); 具有过流过压和跟踪误差超差等保护 ; 六位数码管显示, 可方便设置参数和监视电机运行状态等 1 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 2

3 3 应用领域 3. 机械安装尺寸图适合各种力矩要求较大的自动化设备和仪器, 例如 : 雕刻机剥线机打标机切割机激光照排绘图仪数控机床自动装配设备等在用户期望小噪声高速度的设备中应用效果特佳二电气机械和环境指标 1. 电气指标参数 HBS758ac 最小值典型值最大值单位连续输出电流 0-8 A 输入电源电压 VAC 逻辑输入电流 ma 脉冲频率 khz 绝缘电阻 500 MΩ 2. 使用环境及参数冷却方式自然冷却或外加散热器使用场合尽量避免粉尘油雾及腐蚀性气体使用环境温度 0-50 湿度 40-90%H 图 1 机械安装尺寸图 ( 单位 :mm) 设计安装尺寸时, 需考虑接线端子大小和通风散热 4. 加强散热方式 (1) 驱动器的可靠工作温度通常在 60 以内, 电机工作温度为 80 以内 ; (2) 安装驱动器时请采用直立侧面安装, 使散热器表面形成较强的空气对流 ; 必要时靠近驱动器处安装风扇, 强制散热, 保证驱动器在可靠工作温度范围内工作震动 10~55Hz/0.15mm 保存温度重量约 1200 克 3 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 4

PUL+ 脉冲正输入 4 PUL- 脉冲负输入 5 DI+ 方向正输入 6 DI- 方向负输入 7 ALM+ 报警正输出 8 ALM- 报警负输出 9 Pend+ 到位信号正输出 10 Pend- 到位信号负输出 11 + 使能正输入 12 - 使能负输入 4)S232 通讯端口

预留, 提供电流小于 50mA 4 xd S232 接收端 5 S485+ 预留,S485 +/A 6 S485- 预留,S485 -/B 注意 :HBS758ac 与 PC 机文本显示器或 STU 伺服调试器连接的电缆必须为专用电缆 ( 视用户情况随机附送 ) 使用前请确认,

4 三驱动器接口与接线介绍 1. 接口定义 1) 功率端子接口 1 端子号符号名称说明 1 AC 交流电源输入端一般接交流 75V 2 AC 3 A+ 黑 4 A- 混合伺服电机接线端红 5 B+ ( 注意接线颜色不能弄错 ) 黄 6 B- 蓝 2) 控制信号端口 (44 针 DB 头 ) 端子号符号名称说明 3 PUL+ 脉冲正输入 4 PUL- 脉冲负输入 5 DI+ 方向正输入 6 DI- 方向负输入 7 ALM+ 报警正输出 8 ALM- 报警负输出 9 Pend+ 到位信号正输出 10 Pend- 到位信号负输出 11 + 使能正输入 12 - 使能负输入 4)S232 通讯端口 S232 接口引脚排列定义见下图所示 : 可以通过专用串口电缆连接 PC 机或 STU 调试器, 禁止带电插拔 S232 建议用双绞线或屏蔽线, 线长小于 2 米 S485 建议采用屏蔽双绞线端子号信号名称图示 1 GND 电源地 2 TxD S232 发送端 3 5V 预留, 提供电流小于 50mA 4 xd S232 接收端 5 S485+ 预留,S485 +/A 6 S485- 预留,S485 -/B 注意 :HBS758ac 与 PC 机文本显示器或 STU 伺服调试器连接的电缆必须为专用电缆 ( 视用户情况随机附送 ) 使用前请确认, 以免发生损坏 5) 状态指示 HBS758ac 有一个 LED 指示电源和六位数码管显示状态, 数码管面板操作如图 2 所示通过按键 M 选择显示模式, 通过上下按键选择监视电机运行的状态, 如下表是各个监视代码代表的含义显示参数定义如下表 : 图 2 按键面板图 LED 显示含义备注数据低位数据高位位置误差给定脉冲与反馈脉冲的差值电机速度 :r/min 5 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 6

5 给定速度 :r/min 反馈脉冲 : p 给定脉冲 :p 电流给定 :ma 驱动器故障代码 0001 过流保护 0002 过压保护 0008 刹车故障 0020 超差保护整流后的母线电压电压 = 显示数据 /10 控制器脉冲信号方向信号使能信号 PUL DI+ 共阳极接法驱动器控制器脉冲信号方向信号使能信号 PUL DI+ PUL+ PUL- DI+ DI- + - PEND+ PEND- ALM+ ALM- PUL- DI- PUL- DI- 共阴极接法图 3(b) 单端方式控制信号接口接线图驱动器驱动器版本号当驱动器出现故障时, 驱动器将停机, 并提示相应故障代码用户需断电, 并重新上电时, 故障才可以清除当驱动器出现故障时, 驱动器将按队列形式, 将最新故障保存在驱动器的 EEPOM 内, 驱动器最多保存 10 个最新历史故障用户可以通过 PC 机或文本显示器读取相应的故障代码 2. 控制信号接口电路图控制信号输入和输出接口电路图, 如图 3 所示控制器 HBS758ac 注意 : 如果控制信号电平为 +5V, 则控制信号输入端无需外接电阻, 即图中短路 ; 如果控制信号电平为 +12V, 则控制信号输入端需外接 1K 电阻 ; 如果控制信号电平为 +24V, 则控制信号输入端需外接 2K 电阻 3. 控制信号时序图为了避免一些误动作和偏差,PUL DI 和应满足一定要求, 如下图 4 所示 : t3 t2 >5us 高电平高于 3.5V PUL t2 t4 >5us 低电平低于 0.5V 高电平高于 3.5V DI t1 >5us 低电平低于 0.5V 图 3(a) 差分方式控制信号接口接线图图 4 控制信号时序图 7 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 8

6 注释 : (1)t1:( 使能信号 ) 应提前 DI 至少 5μs, 确定为高一般情况下建议 + 和 - 悬空即可 (2)t2:DI 至少提前 PUL 下降沿 5μs 确定其状态高或低 (3)t3: 脉冲宽度至少不小于 2.5μs (4)t4: 低电平宽度不小于 2.5μs 4. 控制信号模式设置脉冲触发沿和单双脉冲选择 : 通过 PC 机软件 ProTuner 软件或按键板设置脉冲上升沿或下降沿触发有效 ; 还可以设置单脉冲模式或双脉冲模式 5. 编码器接线编码器接线由本司提供的 15 针延长线和电机编码器线, 该延长线直接连接电机和驱动器, 无需客户接线下表是 HBS758ac 编码器接口定义 DB 头引脚信号描述 1 EA+ 编码器 A 通道正输出 2 EB+ 编码器 B 通道正输出 3 GND 编码器 GND 输入 11 EA- 编码器 A 通道负输出 12 EB- 编码器 B 通道负输出 13 编码器 +5V 电源输入 6. 串口接线驱动器 PC 机或其他调试器 S232 接口串口专用电缆注意 : 1 HBS758ac 与 PC 机文本显示器或 STU 伺服调试器连接的电缆必须为专用电缆 ( 视用户情况随机附送 ) 使用前请确认, 以免发生损坏 2 HBS758ac 与 PC 机连接时必须保证供给 HBS758ac 的电源为隔离电源, 若不能确定, 请用隔离变压器将 PC 隔离起来, 以免损坏 PC 机四驱动器参数设置 HBS758ac 驱动器的参数设置有两种方法 : 一种是通过 PC 机的 S232 串行通讯口, 采用专用调试软件完成参数设置, 另外一种是直接驱动器的安检面板设置参数, 驱动器内部存有一套对应电机最佳的默认出厂配置参数, 用户只须按照具体使用情况调整驱动器内部细分数即可, 详细使用情况请参看 Pro Tuner 调试软件的使用说明具体可调整参数及功能见下表 : 参数符号参数名称参数范围备注 KcP 电流环比例系数 0~65535 仅用于出厂设置, 禁止修改 KcI 电流环积分系数 0~65535 仅用于出厂设置, 禁止修改 KpP 位置环比例系数 0~65535 仅用于出厂设置, 禁止修改 KpI 位置环积分系数 0~65535 仅用于出厂设置, 禁止修改 Kd 速度环阻尼系数 0~100 仅用于出厂设置, 禁止修改 Kvff 速度环前馈系数 0~100 仅用于出厂设置, 禁止修改保持电流百分比 0~100% 出厂默认设置 40 闭环电流百分比 0~100% 出厂默认设置 100 编码器线数跟踪误差限 0~65535 出厂默认设置 1000 细分数 200~65535 出厂默认设置 1600 HBS758ac 按键操作方法如下 9 电话 : (20 图 5 参数调试接线原理图线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 10

参数模式数码管显示为 : 图 6 按键操作流程图其中的 00 表示参数序号, 具体含义如下表参数序号定义默认值范围说明 00 电流环 K p 1000 0~65535 01 电流环 Ki 200 0~65535 02 电流环 Kc 256 0~1024 03 位置环 Kp 2500 0~65535 04 位置环 Ki 500 0~65535 05 位置环 Kd 200 0~1000

7 参数模式数码管显示为 : 图 6 按键操作流程图其中的 00 表示参数序号, 具体含义如下表参数序号定义默认值范围说明 00 电流环 K p ~ 电流环 Ki 200 0~ 电流环 Kc 256 0~ 位置环 Kp ~ 位置环 Ki 500 0~ 位置环 Kd 200 0~ 位置环 Kvff 30 0~ 每转脉冲 ~ 编码器分辨率 ~ 跟踪误差报警阀值 ~ 保持电流百分比 40 0~ 闭环电流百分比 100 1~ 保持时间 ~ 脉冲滤波使能 0 0/1 14 滤波时间 ~ 使能电平 1 0/1 16 故障输出电平 1 0/1 17 单双脉冲选择 0 0/1 18 脉冲有效沿 0 0/1 19 电机旋转方向 1 0/1 20 可接受脉冲频率范围旋转 0 0/1 21 加速度 200 1~ 速度 60 1~ 行程 100 1~ 运行次数 1 1~ 启动方向 1 0/1 26 运行间隔时间 100 1~ 是否往复运行 1 0/1 28 启动 / 停止测试 1 0/1 29 预留 1 开闭环选择 0 开环 1 闭环 30 预留 1 0 不自整定 1 自整定 31 共振补偿 0 0~ 不使能电机状态 1 0 锁定 1 不锁定 LED 显示含义备注数据低位数据高位位置误差电机速度 :r/min 给定速度 :r/min 反馈脉冲 : p 给定脉冲 :p 电流给定 :ma 这些参数是通过按键面板控制电机旋转时用到给定脉冲与反馈脉冲的差值 11 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 12

8 驱动器故障代码 0001 过流保护 0002 过压保护 0008 刹车故障 0020 超差保护整流后的母线电压电压 = 显示数据 /10 驱动器版本号 1 混合伺服电机线颜色和定义引脚颜色信号描述 1 黑色 A+ 2 红色 A - 混合伺服电机动力线, 电机为本司配 3 黄色 B+ 套型号为 86HBM 蓝色 B - 注意 : 驱动器出厂默认的电流环位置环和速度环参数为配套电机的最佳参数, 客户一般无需修改, 只需要根据系统控制的需要选择好电机细分数及开闭环电流的百分比即可五. 典型应用接线图由 HBS758ac 驱动器的典型接线如图 7 所示电源电压等级推荐选择 AC75V 控制器 PUL+ PUL- DI+ DI- + - PEND+ HBS758ac EB+ EB- EA+ EA- GND 编码器 PEND- ALM+ 电源 AC75 ALM- AC AC A+ A- B+ B- PE 黑红黄蓝电机图 7 典型接线图 13 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 14

9 雷赛产品保修条款 1 一年保修期雷赛公司对其产品的原材料和工艺缺陷提供从发货日起一年的质保在保修期内雷赛公司为有缺陷的产品提供免费维修服务 2 不属保修之列不恰当的接线, 如电源正负极接反和带电拔插未经许可擅自更改内部器件超出电气和环境要求使用环境散热太差 3 维修流程如需维修产品, 将按下述流程处理 : (1) 发货前需致电雷赛公司客户服务人员获取返修许可号码 ; (2) 随货附寄书面说明, 说明返修驱动器的故障现象 ; 故障发生时的电压电流和使用环境等情况 ; 联系人的姓名电话号码及邮寄地址等信息 (3) 预付邮费寄至深圳市南山区登良路 25 号天安南油工业区二座三楼雷赛智能控制股份有限公司邮编 : ( 返回邮费由雷赛公司支付 ) 4 保修限制雷赛产品的保修范围限于产品的器件和工艺 ( 即一致性 ) 雷赛公司不保证其产品能适合客户的具体用途, 因为是否适合还与该用途的技术指标要求和使用条件及环境有关本公司不建议将此产品用于临床医疗用途 5 维修要求返修时请用户如实填写维修报告 ( 此表可在上下载或 tech@leisai.com) 以便于维修分析邮寄地址 : 深圳市南山区登良路 25 号天安南油工业区二座三楼雷赛智能控制股份有限公司邮编 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 16

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DCS810 User's Guide CL86H V3.0 数字式闭环步进驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址 : 深圳市南山区南山区学苑大道 1001 号南山智园 A3 栋 11 楼邮编 :518052 电话 :400-885-5521 传真 :0755-26402718 Email:info@leisai.com 网址 :www.leisai.com 上海分公司