DCS810 User's Guide

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铠訾
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H2-2206 高压数字式简易伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器

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1 H 高压数字式简易伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址 : 深圳市南山区学苑大道 1001 号南山智园 A3 栋 11 楼邮编 : 电话 : 传真 : info@leisai.com 网址 : 上海分公司北京办事处地址 : 上海市淞江区九亭镇九新公路地址 : 北京市朝阳区北苑路 13 号院领地 76 号嘉和阳光大厦 9 楼 office1 号楼 A 单元 606 号电话 : 电话 : 传真 : 传真 : 深圳市雷赛智能控制股份有限公司

2 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 H 目录一产品简介概述技术特点应用领域... 3 二电气机械和环境指标电气指标使用环境及参数机械安装图加强散热方式... 4 三驱动器接口和接线介绍接口定义控制信号接口电路控制信号时序图控制信号模式及细分设置编码器接线... 9 四驱动器参数设置... 9 五典型应用接线简易伺服电机线定义带抱闸电机接线方法雷赛产品保修条款高压数字式简易伺服驱动器一产品简介 1 概述 H 是雷赛公司基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型简易伺服驱动器, 采用最新专用电机控制 DSP 芯片和应用矢量型闭环控制技术, 从而彻底克服开环步进电机丢步的问题, 同时也能明显提升电机的高速性能降低电机的发热程度和减小电机的振动, 从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗此外, 在电机连续过载时, 驱动器会输出报警信号, 具有与交流伺服系统同样的可靠性 H 适配电机安装尺寸与传统的 86 和 110 系列步进电机完全兼容, 传统步进驱动方案极易升级, 并且成本仅相当于传统交流伺服系统的 50% 2 技术特点采用全新 32 位电机控制专用 DSP 芯片 ; 采用先进的矢量型闭环控制技术 ; 具有梯形波测试功能 ; 输出电流大小自动调整 (0---6A 范围内 ); 可驱动 86 和 110 高压混合伺服电机 ; 光耦隔离差分信号输入 ; 脉冲响应频率 200KHz; 细分设定 (200~51200 内 ); 具有过流过压和跟踪误差超差等保护 ; 六位数码管显示, 可方便设置参数和监视电机运行状态等 1 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 2

3 3 应用领域 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 3. 机械安装尺寸图适合各种力矩要求较大的自动化设备和仪器, 例如 : 雕刻机剥线机打标机切割机激光照排绘图仪数控机床飞针测试机自动装配设备等在用户期望小噪声高速度的设备中应用效果特佳二电气机械和环境指标 1. 电气指标参数 H 最小值典型值最大值单位连续输出电流 0-6 A 输入电源电压 VAC 逻辑输入电流 ma 脉冲频率 khz 绝缘电阻 MΩ 报警输出逻辑电流 ma 2. 使用环境及参数冷却方式自然冷却或外加散热器使用场合尽量避免粉尘油雾及腐蚀性气体使用环境温度 0-50 湿度 40-90%H 震动 10~55Hz/0.15mm 保存温度重量约 1400 克图 1 机械安装尺寸图 ( 单位 :mm) 设计安装尺寸时, 需考虑接线端子大小和通风散热 4. 加强散热方式 (1) 驱动器的可靠工作温度通常在 60 以内, 电机工作温度为 80 以内 ; (2) 安装驱动器时请采用直立侧面安装, 使散热器表面形成较强的空气对流 ; 必要时靠近驱动器处安装风扇, 强制散热, 保证驱动器在可靠工作温度范围内工作 3 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 4

H2-2206 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 H2-2206 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书三驱动器接口与接线介绍 11 ENA+ 使能正输入 5V 和 24V 兼容 12 ENA- 使能负输入 1.

4 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书三驱动器接口与接线介绍 11 ENA+ 使能正输入 5V 和 24V 兼容 12 ENA- 使能负输入 1. 接口定义 23 EA+ 编码器输出 A 信号正端 1) 功率端子接口 1 24 EA- 编码器输出 A 信号负端端子号符号名称说明 25 EB+ 编码器输出 B 信号正端 1 L 电源输入端, 需根据匹配的 26 EB- 编码器输出 B 信号负端 2 N 电机,L 与 N 之间接交流 27 Z+ 编码器输出 Z 信号正端 3 NC 180~230V 28 Z- 编码器输出 Z 信号负端 4 B 外部制动电阻制动电阻接在 B 4) 状态指示 5 P+ 直流母线电压和 P+ 之间 H 有一个 LED 指示电源和六位数码 2) 功率端子接口 2 管显示状态, 数码管面板操作如图 2 所示通端子号符号名称说明过按键 M 选择显示模式, 通过上下按键选 1 U 红简易伺服电机接线端择监视电机运行的状态, 如下表是各个监视代 2 V 蓝 ( 注意接线颜色不能弄错 ) 码代表的含义 3 W 黑 4 PE 机壳地黄 5 L 控制电源输入范围 180~230VAC 显示参数定义如下表 : 6 N 图 2 按键面板图 3) 控制信号端口 (44 针 DB 头 ) LED 显示含义备注端子号符号名称说明 3 PUL+ 脉冲正输入数据低位 4 PUL- 脉冲负输入数据高位只支持 5V 5 DI+ 方向正输入位置误差给定脉冲与反馈脉冲的差值 6 DI- 方向负输入 7 ALM+ 报警正输出电机速度 :r/min 8 ALM- 报警负输出给定速度 :r/min 9 Pend+ 到位信号正输出可通过调节参数来 10 Pend- 到位信号负输出设置成抱闸信号反馈脉冲 : p 5 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 6

5 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书给定脉冲 :p 电流给定 :ma 驱动器故障代码 001 过流保护 002 过压保护 008 刹车故障 020 超差保护 00d 断线保护 00c 制动电阻过压保护整流后的母线电压电压 = 显示数据 /10 驱动器版本号当驱动器出现故障时, 驱动器将停机, 并提示相应故障代码用户需断电, 并重新上电时, 故障才可以清除当驱动器出现故障时, 驱动器将按队列形式, 将最新故障保存在驱动器的 EEPOM 内, 驱动器最多保存 10 个最新历史故障 2. 控制信号接口电路图控制信号输入和输出接口电路图, 如图 3 所示控制器 PUL+ PUL- DI+ DI- ENA+ ENA- PEND+ PEND- ALM+ ALM- 图 3(a) 差分方式控制信号接口接线图 H 控制器脉冲信号方向信号使能信号 VCC PUL+ + PUL- DI+ DI- ENA+ ENA- 共阳极接法驱动器控制器脉冲信号方向信号使能信号共阴极接法图 3(b) 单端方式控制信号接口接线图注意 :H 信号接口兼容 5~24V 电平, 无需串接电阻 3. 控制信号时序图 VCC VCC VCC PUL+ PUL- DI+ DI- ENA+ ENA- 驱动器为了避免一些误动作和偏差,PUL DI 和 ENA 应满足一定要求, 如下图 4 所示 : PUL DI ENA t1 t2 >5us >5us t3 t4 低电平低于 0.5V t2 >5us 高电平高于 3.5V 图 4 控制信号时序图高电平高于 3.5V 低电平低于 0.5V 7 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 8

6 注释 : H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 (1)t1:ENA( 使能信号 ) 应提前 DI 至少 5μs, 确定为高一般情况下建议 ENA+ 和 ENA- 悬空即可 (2)t2:DI 至少提前 PUL 下降沿 5μs 确定其状态高或低 (3)t3: 脉冲宽度至少不小于 2.5μs (4)t4: 低电平宽度不小于 2.5μs 4. 控制信号模式设置脉冲触发沿和单双脉冲选择 : 通过按键板设置脉冲上升沿或下降沿触发有效 ; 还可以设置单脉冲模式或双脉冲模式 5. 编码器接线编码器接线由本司提供的 15 针延长线和电机编码器线, 该延长线直接连接电机和驱动器, 无需客户接线下表是 H 编码器接口定义 H 按键操作方法如下显示模式 d00uep M 参数设置 P 00 M 辅助功能 AF_InI M EEPOM 保存 EE_SEt M 显示参数选择参数号选择功能选择 EEP - M 显示数据显示数据确认数据设置取消数据设置长按 3 秒钟 AF_InI InI - 启动参数保存过程 Start 设置数据初始化参数保存完成显示 finish DB 头引脚信号描述四驱动器参数设置 1 EA+ 编码器 A 通道正输入 2 EB+ 编码器 B 通道正输入 3 GND 编码器 GND 输入 11 EA- 编码器 A 通道负输入 12 EB- 编码器 B 通道负输入 13 VCC 编码器 +5V 电源输入 H 驱动器的参数设置方法 : 直接在驱动器的按键面板设置参数, 驱动器内部存有一套对应电机最佳的默认出厂配置参数, 用户只须按照具体使用情况调整驱动器内部细分数即可具体可调整参数及功能见下表 : 参数模式数码管显示为 : 图 5 按键操作流程图其中的 00 表示参数序号, 具体含义如下表参数序号参数名称参数值参数范围备注 00 电流环 K p 以显示 0~65535 不可修改 01 电流环 Ki 值为基不可修改 0~65535 准 02 电流环增益的调整比单位 :% 100 0~1024 例 03 位置环 Kp 100 0~10000 位置环 PID 的 P 参数 04 速度环 Ki 60 0~10000 速度环 PID 的 I 参数 05 速度环 Kp 100 0~1000 速度环 PID 的 P 参数 06 转矩前馈 0 0~1000 加速度前馈调节参数 07 每转脉冲数 ~ 编码器分辨率 ~ 位置超差报警阀值 ~ 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 10

7 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 10 上电锁轴电流百分比 15 0~100 最大电流的百分比 11 闭环电流百分比 80 1~100 不可修改 12 上电软启动延时 2 1~30 实际值 = 显示值 *100ms 13 脉冲滤波使能 1 0/1 不可修改 14 滤波时间 60 0~600 实际值 = 显示值 *0.05ms 15 使能电平 1 0/1 0 使能时 ( 电机可以响应脉冲 ), 光耦导通,EN 端口需要输入 5V 信号 1 使能时 ( 电机可以响应脉冲 ), 光耦截止,EN 端口可以不输入信号 16 故障输出阻态 0 0/1 0 高阻 1 低阻 17 单双脉冲选择 0 0/1 0 脉冲 + 方向 1 双脉冲模式 18 脉冲有效沿 0 0/1 0 上升沿 1 下降沿 19 电机旋转方向 1 0/1 0 与 1 表示两个不同的运行方向 20 带宽选择 0 0/1 0:200KHz 1:300KHz 21 加速度 200 1~2000 这些参数是通过按键面板控制电机旋转时用到 22 速度 60 1~ 行程 100 1~ 运行次数 1 1~ 启动方向 1 0/1 26 运行间隔时间 100 1~ 是否往复运行 1 0/1 28 启动 / 停止测试 0 0/1 29 开闭环选择 1 0/1 0 开环 1 闭环 30 自整定设置 1 0/1 无效 31 共振补偿 0 0~1000 无效 32 非使能是否锁轴 0 0/1 0 不锁轴 1 锁轴 33 使能清除报警 0 0/1 0 不开启 1 开启 34 下桥臂绕组是否短接 0 0/1 0 不短接 1 短接 35 PEND 信号功能选择 0 0/1 0 到位输出 1 抱闸输出 36 PEND 输出阻态 0 0/1 0 高阻 1 低阻 37 重力补偿 0 0/1 0 不补偿 1 补偿 38 速度环积分限幅 20 0~80 实际值 = 显示值 *100mA 39 占用参数 1 0 0~ 占用参数 2 0 0~64 41 断电电压百分比 0 0~100 应用于抱闸电机单位 % =11 863HSM80H-E1 42 电机类型选择 11 0~100 =12 863HSM100H-E1 = HBM120H 到位时误差设定值 4 0~100 实际值 = 显示值 *1 个脉冲 44 到位位置误差消抖延实际值 = 显示值 *1ms 3 0~100 时 45 速度环 VpH 100 0~10000 改善高速速度环增益 46 占用参数 ~64 47 过压检测时间常数 2 0~20 实际值 = 显示值 *100ms 48 刹车电阻启动电压值 72 0~ 刹车电阻是否启动 1 0/1 0 不启动 1 启动 50 运动模式选择 1 0~9 0~3 轨迹模式 4~5 点位模式 51 位置环滤波频率 2 0~31 52 速度环滤波频率 6 0~31 53 高速速度环滤波频率 10 0~31 54 速度环采样频率 4 0~31 55 运动中电流环增益的调整比例 100 0~ 电机上电自运行 0 0/1 0 关闭 1 开启 57 故障检测选择 ~ 单独屏蔽超差报警单独屏蔽断线报警单独屏蔽制动电阻保护 00c 单独屏蔽过压警屏蔽除过流以外的所有报警注意 : 仅测试用, 不建议正常工作时屏蔽以上报警功能 58 故障输出功能选择 1 1~5 1: 故障报警 2: 到位输出 3: 抱闸输出 59 过压电压值 90 0~500 单位 :V 11 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 12

8 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书五. 典型应用接线图 60 过流消抖次数 6 0~50 单位 : 次数 61 电流环 Kc 0 0~ 电机反电动势系数 0 0~32767 单位 :100/rps 63 弱磁系数 0 0 0~ 弱磁系数 1 0 0~ 位置环 KpH 100 0~ 刚度 0 0~31 67 惯量比 ~10000 单位 :% 68 速度前馈 28 0~32 69 位置第 3 增益有效时间 20 0~ 位置第 3 增益有效倍率 16 0~ 电机极对数 50 2~ 占用参数 4 0 0~ 占用参数 ~ 占用参数 ~ 占用参数 7 2 0~ 占用参数 8 0 0~ 占用参数 9 0 0~ 占用参数 ~255 注意 : 驱动器出厂默认的电流环位置环和速度环参数为配套电机的最佳参数, 客户一般无需修改, 只需要根据系统控制的需要选择好电机细分数及开闭环电流的百分比即可有需求可致电雷赛公司, 按键面板参数调制如下 : 1. 选择电机 : 外部脉冲停止发送按键选择 42 号参数, 选择所适配的电机, 默认参数适配 863HSM80H-E1 若客户选择的电机机座尺寸或者力矩小于默认电机, 则步骤 2 中的参数都应相应的减小, 反之则需要加大 2. 更改参数 : PA03 位置环 Kp: 位置环比例增益系数, 数值约为 PA05 速度环 Kp 的 1/4 PA04 速度环 KI: 电流环比例增益系数, 数值约为 PA05 速度环 Kp 的 1/8 PA05 速度环 Kp: 速度环比例增益系数, 相当于刚性, 在客户可接受的噪声振动范围内该参数越大, 机械效果越好一般不超过 1000 由 H 驱动器等构成的典型接线图如图 6 所示电源根据匹配雷赛的电机电压等级选择 AC180~230V 1 简易伺服电机线颜色和定义图 6 典型接线图引脚 86/110 电机线色信号描述 1 红色 U 2 蓝色 V 电机动力线 3 黑色 W 4 黄色 PE 地线注意 : 该款驱动器采用最新全闭环矢量控制, 所以电机接线方向一定不能 13 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 14 控制器电源 AC220V PUL+ PUL- DI+ DI- ENA+ ENA- PEND+ PEND- ALM+ ALM- L N L N H EB+ EB- EA+ EA- VCC GND U V W PE PE 红蓝黑黄编码器电机

9 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书出错, 否则可能出现驱动器报错或者电机正反转颠倒另外, 严禁客户在断电之后自行将电机绕组短接若客户需要断电抱闸, 我公司有品质优良的抱闸电机! 2 带抱闸电机接线方法客户使用抱闸功能时须将 35 号参数 (Pend 输出口功能选择 ) 设置为 1, 即抱闸输出, 抱闸功能才会启用继电器参考接线如下图 7, 由于抱闸线圈和继电器线圈均是感性负载, 建议加上二极管, 二极管型号可选择普通整流二极管 ( 如 :IN4007) 另外, 二极管极性切不可接反建议客户使用固态继电器, 就无需加二极管, 固态继电器优点 : 响应速度快, 无需加二极管, 通断不会发出声音 ; 推荐使用凯泽的 KS1-10DD 型号固态继电器图 7(b) 固态继电器接抱闸电机图 7(a) 普通继电器接抱闸电机 15 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 16

10 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书 H 高压数字式混合伺服驱动器使用说明书雷赛产品保修条款 1 一年保修期雷赛公司对其产品的原材料和工艺缺陷提供从发货日起一年的质保在保修期内雷赛公司为有缺陷的产品提供免费维修服务 2 不属保修之列不恰当的接线, 如电源正负极接反和带电拔插未经许可擅自更改内部器件超出电气和环境要求使用环境散热太差 3 维修流程如需维修产品, 将按下述流程处理 : (1) 发货前需致电雷赛公司客户服务人员获取返修许可号码 ; (2) 随货附寄书面说明, 说明返修驱动器的故障现象 ; 故障发生时的电压电流和使用环境等情况 ; 联系人的姓名电话号码及邮寄地址等信息 (3) 预付邮费寄至深圳市南山区松白路百旺信工业区第五区 22 栋三楼雷赛智能控制股份有限公司邮编 : ( 返回邮费由雷赛公司支付 ) 4 保修限制雷赛产品的保修范围限于产品的器件和工艺 ( 即一致性 ) 雷赛公司不保证其产品能适合客户的具体用途, 因为是否适合还与该用途的技术指标要求和使用条件及环境有关本公司不建议将此产品用于临床医疗用途 5 维修要求返修时请用户如实填写维修报告 ( 此表可在上下载或 tech@leisai.com) 以便于维修分析邮寄地址 : 深圳市南山区松白路百旺信工业区第五区 22 栋三楼雷赛智能控制股份有限公司邮编 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 18

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DCS810 User's Guide H2-506 数字式混合伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址 : 深圳市南山区南山区学苑大道 1001 号南山智园 A3 栋 11 楼邮编 :518055 电话 :400-885-5521 传真 :0755-26402718 Email:info@leisai.com 网址 :www.leisai.com 上海分公司