Microsoft Word - ACS306用户使用说明书.doc

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宅戚
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.. 8 4 编码器及霍尔反馈信号输入端口... 9 5 RS232C 通信端口... 10 二. 控制信号应用接线... 10 伺服系统安装与调试... 11 一. 准备工作... 11 二. 调试伺服参数.

1 ACS306 数字交流伺服驱动器不得翻印 re 版权所有 d 使用手册目录..1 前言... 2 安全注意事项... 3 概述... 5 一. 技术特点... 5 二. 应用领域... 5 三. 技术指标技术参数使用环境机械安装尺寸... 7 端口定义与接线... 8 一. 端口定义电源输入端口电机连接端口数字控制信号端口编码器及霍尔反馈信号输入端口 RS232C 通信端口二. 控制信号应用接线伺服系统安装与调试一. 准备工作二. 调试伺服参数输入模式设置电流环调节位置环调节三. 指示灯及故障判断四. 典型接线图 U nr eg is te 使用前请仔细阅读本手册以免损坏驱动器 1

前言安全注意事项感谢选用深圳市雷赛机电技术开发有限公司 ACS 系列交流伺服驱动器本手册阐述了 ACS306 系列交流伺服驱动器 (50W~200W 范围 ) 的安装调试维护运行等方面使用前, 请认真阅读本手册, 熟知本产品的安全注意事项本手册, 因产品改进规格版本变更等原因, 将会适当改动, 本公司将不另行通知在使用本公司产品时如有任何疑问,

2 前言安全注意事项感谢选用深圳市雷赛机电技术开发有限公司 ACS 系列交流伺服驱动器本手册阐述了 ACS306 系列交流伺服驱动器 (50W~200W 范围 ) 的安装调试维护运行等方面使用前, 请认真阅读本手册, 熟知本产品的安全注意事项本手册, 因产品改进规格版本变更等原因, 将会适当改动, 本公司将不另行通知在使用本公司产品时如有任何疑问, 请查阅相关说明书或致电联系本公司技术服务部, 我们会在最短的时间内满足您的要求电话 :(86) , 传真 :(86) ,E_mail:info@leisai.com 符号与警示标志 : 危险 : 表示该操作错误可能危及人身安全! 开箱检查缺少零部件和受损的控制器, 切勿安装伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用注意 : 表示该操作错误可能导致设备损坏! 请勿对驱动器随意进行耐高压与绝缘性能试验 ; 请勿将电磁接触器电磁开关接到输出回路安装安装在不易燃烧的金属架上, 防止尘埃腐蚀性气体导电物体液体及易燃物侵入, 并保持良好的散热条件 ; 安装时, 一定拧紧驱动器的安装螺钉, 伺服驱动器和伺服电机应避免震动, 禁止承受冲击接线请由专业电气工程人员进行接线作业 ; 接线前, 请确认输入电源是在切断状态, 接线和检查必须在电源切断且驱动器指示灯熄灭后进行, 防止电击 ; 对驱动器的接线端子进行插拔时, 请确保在驱动器指示灯熄灭后再进行 ; 请在控制器外部设置急停电路 ; 请勿将电源输入线接到输出 U V W 端子上 ; 请用合适力矩紧固输出端子通电请确认主回路输入电源与驱动器的额定工作电压是否一致 ; 2 3

运行驱动器接通电源后, 请勿直接接触输出端子 ; 系统运行后驱动器和电机有可能有较高温升, 请勿随意触摸 ; 请对输入输出信号进行确认, 确保安全作业 ; 确认运行信号被切断后, 才可报警复位在运行信号状态下进行报警复位, 会导致驱动器突然再起动 ; 请勿随意变更驱动器的参数设定, 参数修改需在待机条件下进行保养与检查请勿直接触摸控制器端子, 有的端子上有高电压, 非常危险 ; 通电前,

3 运行驱动器接通电源后, 请勿直接接触输出端子 ; 系统运行后驱动器和电机有可能有较高温升, 请勿随意触摸 ; 请对输入输出信号进行确认, 确保安全作业 ; 确认运行信号被切断后, 才可报警复位在运行信号状态下进行报警复位, 会导致驱动器突然再起动 ; 请勿随意变更驱动器的参数设定, 参数修改需在待机条件下进行保养与检查请勿直接触摸控制器端子, 有的端子上有高电压, 非常危险 ; 通电前, 务必安装好外罩 ; 拆卸外罩时, 一定要先切断电源 ; 接线前, 请确认输入电源是否处于关断状态 ; u 可驱动 W 直流无刷电机 ; 切断主回路输入电源, 确认驱动器的指示灯已完全熄灭后, 才可以进 u 内置梯形波速度测试模式 ; u 可提供抗振两级陷波滤波功能 ; 行检查保养 ; u 提供专业图形化专业调试软件 ProTuner 和简易数码调试器 STU-AC; 请指定的专业电气工程人员进行检查和保养作业 ; u 通过 RS-232 通讯接口实现驱动器与调试软件和调试器之间的通讯 ; 通电中, 请勿进行接线和拆装端子等作业驱动器的主控制板上安装了 CMOS 集成电路, 检查时请充分注意, 以免静电感应造成主控制板损坏 ; 概述 ACS306 全数字交流伺服驱动器采用了最新 32 位伺服 DSP 和先进的控制算法其体积小巧安装方便高性价比高可靠性调试简单用户可通过雷赛 ProTuner 专用调试软件或 STU-AC 简易数码调试器轻松实现系统参数调试一. 技术特点 u 采用 FOC 磁场定位控制技术和 SVPWM; u 可接受差分和单端式脉冲 / 方向指令 ; u 内置电子齿轮功能 ; u 编码器脉冲可分频输出 ; u 高可靠性, 采用光藕隔离技术和过压过流超差编码器异常限位等保护功能 ; u 可保存 10 个历史故障信息 ; 二. 应用领域适合喷绘机中小型雕刻机电子加工设备自动抓取设备专用数控机床包装设备等自动化设备在用户期望振动极小超低噪音高精度和高速度的设备中使用, 效果尤佳 4 5

4 三. 技术指标 1. 技术参数参数 ACS306 最小值典型值最大值单位输出电流 A 电源电压 VDC 逻辑输入电流 ma 提供编码器电流 100 ma 脉冲频率 khz 位置误差控制精度 ±1 Pulse 速度控制精度 ±2 rpm 最高加速度 ( 空载 ) 80 rpm /ms 定位精度 1/10000 r 2. 使用环境及参数冷却方式自然冷却或外加散热器使用场合尽量避免粉尘油雾及腐蚀性气体使用环境温度 0-50 湿度 40-90%RH 震动 5.9 m/s 2 Max 保存温度重量约 0.28kg 3. 机械安装尺寸图 1 机械安装尺寸图 ( 单位 :mm) 6 7

5 端口定义与接线一. 端口定义 1. 电源输入端口端子号符号名称说明 1 VDC 输入直流电源 +20V~+40V 2 GND 输入电源地 0V 2. 电机连接端口端子号符号名称说明 1 U 伺服电机 U 相端 2 V 伺服电机 V 相端 3 W 伺服电机 W 相端 3. 数字控制信号端口端子号符号名称说明 1 ENA+ 使能输入正端 2 ENA- 使能输入负端 3 PUL+ 脉冲正输入 ( 单极性输入电源 ) 4 PUL- 脉冲负输入 ( 单极性输入脉冲 ) 5 DIR+ 方向正输入 ( 单极性输入电源 ) 6 DIR- 方向负输入 ( 单极性输入方向 ) 4. 编码器及霍尔反馈信号输入端口编号信号名称 1 EA+ 伺服电机编码器 A 相正输入 2 EB+ 伺服电机编码器 B 相正输入 3 EGD 输出电源地 4 HW 伺服电机霍尔 W 相正输入 5 HU 伺服电机霍尔 U 相正输入 6 FG 编码器屏蔽地 7 EZ+ 预留 8 EZ- 预留 9 HV 伺服电机霍尔 V 相正输入 10 NC 空脚 11 EA- 伺服电机编码器 A 相负输入 12 EB- 伺服电机编码器 B 相负输入 13 VCC 输出电源 +5V 14 NC 空脚 15 NC 空脚 5.RS232 通信端口驱动器通过 RS232 端口与 PC 机通信, 配上雷赛 Pro Tuner 调试软件可进行驱动器伺服参数整定确定驱动器安装无误后, 用户须按照负载的具体情况调整伺服参数 RS232 接口引脚排列定义见下图 2 所示 : 7 ALM+ 报警信号输出集电极开路输出端子号符号名称说明 8 ALM- 1 NC 2 +5V 电源正端仅供外部 STU 3 TxD RS232 发送端 4 GND 电源地 0V 5 RxD RS232 接收端 6 NC 8 9

都作为脉冲输入端口 EN+ EN- 为使能输入端口, 使能无效时, 驱动器正常工作, 使能有效时, 驱动器不工作 u A+ A- B+ B- Z+ Z-, 为伺服电机编码器输出信号,HU,HV,HW 为霍尔信号伺服系统安装与调试一.

6 图 2 RS232 接口引脚排列定义二. 控制信号应用接线 u 驱动器为位置控制模式, 采用脉冲 + 方向或 CW/CCW 双脉冲控制指令脉冲 + 方向模式下,PUL+ PUL- 为脉冲输入端口, DIR+ DIR- 为电机运行方向输入端口 ; 双脉冲模式下,PUL+ PUL- 和 DIR+ DIR- 都作为脉冲输入端口 EN+ EN- 为使能输入端口, 使能无效时, 驱动器正常工作, 使能有效时, 驱动器不工作 u A+ A- B+ B- Z+ Z-, 为伺服电机编码器输出信号,HU,HV,HW 为霍尔信号伺服系统安装与调试一. 准备工作检查驱动器与电源电机控制器连接是否正确, 确认无误后才可上电运行伺服系统安装请参考驱动器的典型接线图接着安装调试软件, 调试伺服参数, 调试前请注意 : u 建议空载进行初步参数整定, 然后带载微调参数以满足性能要求 u 用调试工具调试时, 外部脉冲给定必须停止! u 调试时, 需保证驱动器的直流电源是隔离电源, 否则容易导致 PC 串口损坏 1. 输入模式设置二. 调试伺服参数打开位置环窗口, 设置输入模式和匹配的电机参数, 如图 2 3 所示图 2 输入模式设置 10 11

1500RPM 电子齿轮比 =3000/1500=2/1 电子齿轮分子设为 2, 分母为 1. 此时驱动器接收到 2000 个脉冲, 将驱动电机转一圈系统的分辨率降低了一半所以没有必要的情况下, 建议不要使用电子齿轮功能 2. 电流环调节图 4 电流环参数对一般用途客户不建议进行调整电流环, 有特殊性能需求的客户请致电雷赛公司 3.

7 打开电流环窗口调节电流环参数, 如图 4 所示调好后保存当前参数图 3 电机极对数和编码器线数 a. 电机极对数请参考电机相关资料 b. 电子齿轮比 : 当您的上位控制系统所发的最高脉冲频率达不到您的要求时, 需要使用此功能电机理论转速计算公式 :V= 控制器最高脉冲频率 / 编码器线数 *60(RPM) 假设条件 : 控制器发送最高脉冲频率 100K, 电机编码器线数 (1000 4), 电机需要达到 3000RPM 的速度首先 : 计算当前条件下电机的最高转速是 :100K/4K 60RPM= 1500RPM 电子齿轮比 =3000/1500=2/1 电子齿轮分子设为 2, 分母为 1. 此时驱动器接收到 2000 个脉冲, 将驱动电机转一圈系统的分辨率降低了一半所以没有必要的情况下, 建议不要使用电子齿轮功能 2. 电流环调节图 4 电流环参数对一般用途客户不建议进行调整电流环, 有特殊性能需求的客户请致电雷赛公司 3. 位置环调节打开位置环窗口, 先启动梯形波测试, 如图 5 所示, 然后调节位置环参数, 如图 6 所示调节完毕后, 执行操作保存当前参数位置环功能介绍 : 位置环对于定位运动非常重要关系到运动的平稳性, 定位注意 : 电子齿轮分子分母必须都是正整数 ; 修改电子齿轮比后, 注意对应的完成时间修改行程及速度 a. 位置环 Kp: 比例控制, 增益系数, 与位置指令的响应快慢直接相关下面举例说明 : 电子齿轮比计算方法 b. 位置环 Ki: 积分控制, 用以消除稳态位置误差 c. 位置环 Kd: 微分控制, 阻尼作用, 预测变化规律, 用以校正位置过冲等良好的 P I D 参数匹配的效果如下图 : 12 13

8 通过位置环 PID 参数的调整, 可以使上图蓝绿色线在目标位置的上下波动次数减少, 从而达到快速定位的目的定位的完成时间也与负载的刚性有很大关系, 负载刚性越好需要的时间越少, 常见负载刚性排列由好及次, 丝杠负载 ; 皮带轮负载 ; 齿轮齿条负载 ; 多关节机械臂图 5 梯形波测试图 6 位置环参数 14 15

9 五. 指示灯及故障判断绿色 LED 为电源指示灯, 当驱动器接通电源时, 该 LED 常亮 ; 当驱动器切断电源时, 该 LED 熄灭红色 LED 为故障指示灯, 当出现故障时, 该指示灯以 5 秒钟为周期循环闪烁 ; 当故障被用户清除时, 红色 LED 常灭红色 LED 闪烁频率为 2Hz, 其中 LED 亮 200ms, 灭 300ms 红色 LED 在 5 秒钟内闪烁次数代表不同的故障信息, 具体关系如下表所示 : 序号闪烁次数红色指示灯闪烁波形故障说明 1 1 过流故障 (I 峰值 15A) 2 2 过压故障 (VDC 40±1.5V) 3 4 缺逆相故障 4 5 编码器脱落故障 5 7 跟踪误差超差故障当驱动器出现故障时, 驱动器将停机, 并提示相应故障代码此时用户需先查明故障并解除故障后, 再重新上电, 驱动器才能正常工作当驱动器出现故障时, 驱动器将按队列形式, 将最新故障保存在驱动器的 EEPROM 内, 驱动器最多保存 10 个最新历史故障用户可以通过 PC 机和文本显示器读取相应的故障代码六. 控制信号典型接线图控制器脉冲信号方向信号使能信号 VCC R 脉冲信号 R PUL+ PUL- VCC 方向信号 R DIR+ DIR- VCC 使能信号 R ENA+ GND ENA- PUL+ PUL- DIR+ DIR- ENA+ ENA- 控制器驱动器差分方式控制信号接口接线图驱动器 GND GND GND R R 控制器 VCC PUL+ PUL- PUL+ PUL- DIR+ DIR- DIR+ DIR- ENA+ ENA+ ENA- ENA- 驱动器共阳极接法共阴极接法单端方式控制信号接口接线图当控制信号是 12V 或 24V 时需外接限流电阻,12V 接 1K 电阻,24V 接 2K 电阻 16 17

ACS506 User's Guide

ACS506 User's Guide ACS606 数字交流伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址 : 深圳市南山区登良路 25 号天安南油工业区二座三楼邮编 :518052 电话 :0755-26433338(20 线 ) 传真 :0755-26402718 Email:info@leisai.com 网址 :www.leisai.com 上海办事处北京办事处地址