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H2-506 数字式混合伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器

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1 H2-506 数字式混合伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址 : 深圳市南山区南山区学苑大道 1001 号南山智园 A3 栋 11 楼邮编 : 电话 : 传真 : info@leisai.com 网址 : 上海分公司北京办事处地址 : 上海市淞江区九亭镇涞寅路地址 : 北京市朝阳区北苑路 13 号院领地 1881 号 10 幢 2 楼 office1 号楼 A 单元 606 号电话 : 电话 : 传真 : 传真 : 深圳市雷赛智能控制股份有限公司

2 H2-506 数字式混合伺服驱动器一产品简介采用全新 32 位电机控制专用 DSP 芯片 ; 采用先进的矢量型闭环控制技术 ; 具有示波器监测等功能 ; 输出电流大小自动调整 (0---6A 范围内 ); 可驱动系列混合伺服电机 ; 脉冲方向, 使能兼容 5~24VDC 信号输入 ; 脉冲响应频率最高可达 500KHZ; 细分设定 (200~51200 内 ); 具有过流过压和跟踪误差超差等保护 ; 六位数码管显示, 可方便设置参数和监视电机运行状态等 ; 二电气机械和环境指标 1. 电气指标参数 H2-506 最小值典型值最大值单位连续输出电流 0-6 A 输入电源电压 Vdc 逻辑输入电流 ma 脉冲频率 khz 绝缘电阻 Ω 报警输出逻辑电流 ma 2. 使用环境及参数冷却方式自然冷却或外加散热器使用场合尽量避免粉尘油雾及腐蚀性气体使用环境温度 0-40 湿度 40-90%H 震动 10~55Hz/0.15mm 保存温度重量约 280 克 3. 机械安装尺寸图 1 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 2

3 三驱动器接口与接线介绍 1. 接口定义 1) 电机和电源输入端口端子号符号名称说明 1 A+ A 相电机绕组 + 2 A- A 相电机绕组 - 3 B+ B 相电机绕组 + 4 B- B 相电机绕组 - 5 +VDC 输入直流电源 +24V~ +50V 6 GND 输入电源地 0V 7 PE 空端子 2) 控制信号端口端子号符号名称说明 1 ENA+ 使能正输入 2 ENA- 使能负输入支持 5V~24V 3 PUL+ 脉冲正输入 17 Z-OUT OCZ 上拉电压 5~24V, 限流电阻 2K~10K,0.5W 以上 18 GND OCZ 信号地 19 +5V 5V 输出,50mA 20 EA+ 编码器 A 相正输出 21 EA- 编码器 A 相负输出 22 EB+ 编码器 B 相正输出 23 EB- 编码器 B 相负输出 24 Z+ 编码器 Z 相正输出 25 Z- 编码器 Z 相负输出 26 SGND 信号地 3) 状态指示 H2-506 有一个 LED 指示电源和六位数码管显示状态, 数码管面板操作如图 2 所示通过按键选择显示模式, 通过上下按键选择监视电机运行的状态, 如下表是各个监视代码代表的含义 4 PUL- 脉冲负输入显示参数定义如下表 : 图 2 按键面板图只支持 5V 5 DI+ 方向正输入 6 DI- 方向负输入 LED 显示含义备注 7~8 NC 数据低位 9 SGND 信号地 10 PEND+ 到位信号正输出数据高位 11 PEND- 到位信号负输出位置误差给定脉冲与反馈脉冲的差值 12 AL+ 报警信号正输出 13 AL- 报警信号负输出电机速度 :r/min 14~16 NC 给定速度 :r/min 3 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 4

4 反馈脉冲 : p 给定脉冲 :p 电流给定 :ma 驱动器故障代码 001 过流保护 002 过压保护 00d 断线保护 020 超差保护控制器脉冲信号方向信号使能信号 PUL+ + PUL- DI+ DI- ENA+ ENA- 驱动器控制器脉冲信号方向信号使能信号 PUL+ PUL- DI+ DI- ENA+ ENA- 驱动器整流后的母线电压电压 = 显示数据 /10 驱动器版本号共阳极接法共阴极接法当驱动器出现故障时, 驱动器将停机, 并提示相应故障代码用户需断电, 并重新上电时, 故障才可以清除当驱动器出现故障时, 驱动器将按队列形式, 将最新故障保存在驱动器的 EEPO 内, 驱动器最多保存 10 个最新历史故障 2. 控制信号接口电路图控制信号输入和输出接口电路图, 如图 3 所示控制器 PUL+ PUL- DI+ DI- ENA ENA- AL+ AL- 图 3(a) 差分方式控制信号接口接线图 H2-506 注意 :H2-506 信号接口兼容 5~24V 电平, 无需串接电阻 3. 控制信号时序图为了避免一些误动作和偏差,PUL DI 和 ENA 应满足一定要求, 如下图 4 所示 : t3 t2 >5us 高电平高于 3.5V PUL t2 t4 >5us 低电平低于 0.5V 高电平高于 3.5V DI t1 >5us 低电平低于 0.5V ENA 图 4 控制信号时序图 5 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 6

5 注释 : H2-506 数字式混合伺服驱动器使用说明书 H2-506 数字式混合伺服驱动器使用说明书 (1)t1:ENA( 使能信号 ) 应提前 DI 至少 5μs, 确定为高一般情况下建议 ENA+ 和 ENA- 悬空即可 (2)t2:DI 至少提前 PUL 下降沿 5μs 确定其状态高或低 (3)t3: 脉冲宽度至少不小于 2.5μs (4)t4: 低电平宽度不小于 2.5μs 4. 控制信号模式设置脉冲触发沿和单双脉冲选择 : 通过控制面板设置脉冲上升沿或下降沿触发有效 ; 还可以设置单脉冲模式或双脉冲模式 5. 编码器接线编码器接线由本司提供的 CABLEG-B 系列 15 针延长线和电机编码器线, 该延长线直接连接电机和驱动器, 无需客户接线下表是 H2-506 编码器接口定义 DB 头引脚信号描述四按键参数设置 1 EA+ 编码器 A 通道正输入 2 EB+ 编码器 B 通道正输入 3 GND 编码器 GND 输入 7 EZ+ 编码器 Z 通道正输入 8 EZ- 编码器 Z 通道负输入 11 EA- 编码器 A 通道负输入 12 EB- 编码器 B 通道负输入 13 编码器 +5V 电源输入 H2-506 驱动器的参数设置方法 : 直接在驱动器的按键面板设置参数, 驱动器内部存有一套对应电机最佳的默认出厂配置参数, 用户只须按照具体使用情况调整驱动器内部细分数即可具体可调整的参数及功能见下表 : H2 506 按键操作方法如下 7 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 8 显示模式 d00uep 参数设置 P 00 辅助功能 AF_InI EEPO 保存 EE_SEt 五驱动器参数设置参数模式数码管显示为 : 显示参数选择参数号选择功能选择 EEP - 显示数据显示数据确认数据设置取消数据设置长按 3 秒钟 AF_InI InI - 图 5 按键操作流程图启动参数保存过程 Start 设置数据初始化参数保存完成显示 finish 其中的 00 表示参数序号, 具体含义如下表参数序号参数名称参数值参数范围备注 00 电流环 K p 以显示值 0~65535 不可修改 01 电流环 Ki 为基准 0~65535 不可修改 02 电流环增益的调整比单位 :% 100 0~1024 例 03 位置环 Kp 100 0~10000 位置环 PID 的 P 参数 04 速度环 Ki 60 0~10000 速度环 PID 的 I 参数 05 速度环 Kp 100 0~1000 速度环 PID 的 P 参数

6 06 转矩前馈 0 0~1000 加速度前馈调节参数 07 每转脉冲数 ~ 编码器分辨率 ~ 位置超差报警阀值 ~ 上电锁轴电流百分比 15 0~100 最大电流的百分比 11 闭环电流百分比 80 1~100 不可修改 12 上电软启动延时 2 1~30 实际值 = 显示值 *100ms 13 脉冲滤波使能 1 0/1 不可修改 14 滤波时间 60 0~600 实际值 = 显示值 *0.05ms 15 使能电平 1 0/1 0 使能时 ( 电机可以响应脉冲 ), 光耦导通, EN 端口需要输入 5V 信号 1 使能时 ( 电机可以响应脉冲 ), 光耦截止, EN 端口可以不输入信号 16 故障输出阻态 0 0/1 0 高阻 1 低阻 17 单双脉冲选择 0 0/1 0 脉冲 + 方向 1 双脉冲模式 18 脉冲有效沿 0 0/1 0 上升沿 1 下降沿 19 电机旋转方向 1 0/1 0 与 1 表示两个不同的运行方向 20 带宽选择 0 0/1 0:200KHz 1:300KHz 21 加速度 200 1~2000 这些参数是通过按键面板控制电机旋转时用到 22 速度 60 1~ 行程 100 1~ 运行次数 1 1~ 启动方向 1 0/1 26 运行间隔时间 100 1~ 是否往复运行 1 0/1 28 启动 / 停止测试 0 0/1 29 开闭环选择 1 0/1 0 开环 1 矢量 2 超前角注意 : 改变此参数时, 驱动器会断开使能保存重启有效 30 自整定设置 1 0/1 31 共振补偿 0 0~1000 无效 32 非使能是否锁轴 0 0/1 0 不锁轴 1 锁轴 33 使能清除报警 0 0/1 0 不开启 1 开启 34 下桥臂绕组是否短接 0 0/1 0 不短接 1 短接 35 PEND 信号功能选择 0 0/1 0 到位 1 抱闸输出 36 PEND 输出阻态 0 0/1 0 高阻 1 低阻 37 重力补偿 0 0/1 0 不补偿 1 补偿 38 速度环积分限幅 20 0~80 实际值 = 显示值 *100mA 39 占用参数 1 0 0~ 占用参数 2 0 0~64 41 断电电压百分比 0 0~100 应用于抱闸电机单位 % =1 42HS06-E1 =2 42HS08-E1 42 电机类型选择 3 0~100 =3 57HS24-E1 =4 57HS14-E1 =5 60HS30-E1 43 到位时误差设定值 4 0~100 实际值 = 显示值 *1 个脉冲 44 到位位置误差消抖延实际值 = 显示值 *1ms 3 0~100 时 45 速度环 VpH 100 0~10000 改善高速速度环增益 46 占用参数 ~64 47 闭环保持电流百分比 45 0~100 单位 :% 48 刹车电阻启动电压值 72 0~ 刹车电阻是否启动 1 0/1 0 不启动 1 启动 50 运动模式选择 1 0~9 0~3 轨迹模式 4~5 点位模式 51 位置环滤波频率 2 0~31 52 速度环滤波频率 6 0~31 53 高速速度环滤波频率 10 0~31 54 速度环采样频率 4 0~31 55 运动中电流环增益的调整比例 100 0~ 电机上电自运行 0 0/1 0 关闭 1 开启 9 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 10

7 57 故障检测选择 131 0~ 故障输出功能选择 1 1~5 1: 故障报警 2: 到位输出 3: 抱闸输出 59 电机峰值电流 80 0~100 单位 :0.1A 60 开环保持电流百分比 45 0~100 单位 :% 61 电流环 Kc 0 0~ 电机反电动势系数 0 0~32767 单位 :100/rps 63 弱磁系数 0 0 0~ 弱磁系数 1 0 0~ 位置环 KpH 100 0~ 刚度 0 0~31 67 惯量比 ~10000 单位 :% 68 速度前馈 28 0~32 69 位置第 3 增益有效时间 20 0~ 位置第 3 增益有效倍率 16 0~ 电机极对数 50 2~ 占用参数 4 0 0~ 占用参数 ~ 占用参数 ~ 占用参数 7 2 0~ 占用参数 8 0 0~ 占用参数 9 0 0~ 占用参数 ~255 注意 : 驱动器出厂默认的电流环位置环和速度环参数为配套电机的最佳参数, 客户一般无需修改, 只需要根据系统控制的需要选择好电机细分数即可有需求可致电雷赛公司, 按键面板参数调制如下 : 1. 选择电机 : 外部脉冲停止发送按键选择 PA42 号参数, 选择所适配的电机, 默认参数适配 57HS24-E1 若客户选择的电机机座尺寸或者力矩小于默认电机, 则步骤 2 中的参数都应相应的减小, 反之则需要加大 2. 更改参数 : PA03 位置环 Kp: 位置环比例增益系数, 数值应与 PA05 速度环 Kp 一致 PA04 速度环 KI: 电流环比例增益系数, 数值约为 PA05 速度环 Kp 的 1/2~1/4 PA05 速度环 Kp: 速度环比例增益系数, 相当于刚性, 在客户可接受的噪声振动范围内该参数越大, 机械效果越好一般不超过 180 六. 典型应用接线图由 H2-506 驱动器等构成的直流伺服系统的典型接线图如图 6 所示电源为推荐大小范围, 电压越高, 高速性能越好 11 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 12 控制器电源 DC24~50V AO+ BO+ ZO+ +Vdc GND H2-506 图 6 典型接线图 EA+ EB+ EZ+ PUL+ PUL- DI+ DI- ENA+ ENA- PEND+ PEND- AL+ AL- AO- BO- ZO- EA- EB- EZ- GND A+ A- B+ B- 编码器电机

8 1 混合伺服电机线颜色和定义 H2-506 数字式混合伺服驱动器使用说明书 H2-506 数字式混合伺服驱动器使用说明书引脚 60/57 电机颜色 42 电机颜色信号描述 1 黑色黑色 A+ A 相电机绕组 + 2 红色红色 A- A 相电机绕组 - 3 黄色黄色 B+ B 相电机绕组 + 4 绿色蓝色 B- B 相电机绕组 - 1 一年保修期雷赛产品保修条款雷赛公司对其产品的原材料和工艺缺陷提供从发货日起一年的质保在保修期内雷赛公司为有缺陷的产品提供免费维修服务 2 不属保修之列不恰当的接线, 如电源正负极接反和带电拔插未经许可擅自更改内部器件超出电气和环境要求使用环境散热太差 3 维修流程如需维修产品, 将按下述流程处理 : (1) 发货前需致电雷赛公司客户服务人员获取返修许可号码 ; (2) 随货附寄书面说明, 说明返修驱动器的故障现象 ; 故障发生时的电压电流和使用环境等情况 ; 联系人的姓名电话号码及邮寄地址等信息 (3) 预付邮费寄至深圳市南山区松白路百旺信工业区第五区 22 栋三楼雷赛智能控制股份有限公司邮编 : 保修限制雷赛产品的保修范围限于产品的器件和工艺 ( 即一致性 ) 雷赛公司不保证其产品能适合客户的具体用途, 因为是否适合还与该用途的技术指标要求和使用条件及环境有关本公司不建议将此产品用于临床医疗用途 5 维修要求返修时请用户如实填写维修报告 ( 此表可在上下载或 tech@leisai.com) 以便于维修分析邮寄地址 : 深圳市南山区松白路百旺信工业区第五区 22 栋三楼雷赛智能控制股份有限公司邮编 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 14

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DCS810 User's Guide H2-2206 高压数字式简易伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址 : 深圳市南山区学苑大道 1001 号南山智园 A3 栋 11 楼邮编 :518055 电话 :400-885-5521 传真 :0755-26402718 Email:info@leisai.com 网址 :www.leisai.com 上海分公司