DCS810 User's Guide

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枫董
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CL86H V3.0 数字式闭环步进驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址 : 深圳市南山区南山区学苑大道 1001 号南山智园 A3 栋 11 楼邮编 :518052 电话 :400-885-5521 传真 :0755-26402718 Email:info@leisai.

1 CL86H V3.0 数字式闭环步进驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址 : 深圳市南山区南山区学苑大道 1001 号南山智园 A3 栋 11 楼邮编 : 电话 : 传真 : info@leisai.com 网址 : 上海分公司北京办事处地址 : 上海市淞江区九亭镇九新公路地址 : 北京市朝阳区北苑路 13 号院领地 76 号嘉和阳光大厦 9 楼 office1 号楼 A 单元 606 号电话 : 电话 : 传真 : 传真 : 深圳市雷赛智能控制股份有限公司

2 目录一产品简介概述技术特点应用领域... 3 二电气机械和环境指标电气指标使用环境及参数机械安装图加强散热方式... 4 三驱动器接口和接线介绍接口定义控制信号接口电路控制信号时序图控制信号模式及细分设置编码器接线串口接线四拨码开关设定五驱动器参数设置六典型应用接线闭环步进电机编码器引线定义闭环步进电机线定义雷赛产品保修条款一产品简介 1 概述 CL86H 数字式闭环步进驱动器 CL86H 是雷赛公司基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型闭环步进驱动器, 采用最新专用电机控制 DSP 芯片和闭环控制技术, 从而彻底克服开环步进电机丢步的问题, 同时也能明显提升电机的高速性能降低电机的发热程度和减小电机的振动, 从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗此外, 在电机连续过载时, 驱动器会输出报警信号, 具有与交流伺服系统同样的可靠性当然电机安装尺寸与传统的 86 系列步进电机完全兼容, 传统步进驱动方案极易升级, 并且成本仅相当于传统交流伺服系统的 50% 2 技术特点采用全新 32 位电机控制专用 DSP 芯片 ; 具有梯形波测试功能 ; 电流可以任意设置 (0---8A 范围内 ); 可驱动 86 系列闭环步进电机 ; 光耦隔离差分信号输入 ; 脉冲响应频率最高可达 200KHZ; 细分设定 (200~51200 内 ); 具有过流过压和跟踪误差超差等保护 ; 3 应用领域适合各种中小型自动化设备和仪器, 例如 : 雕刻机剥线机打标机切割机激光照排绘图仪数控机床自动装配设备等在用户期望小噪声 1 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 2

3 高速度的设备中应用效果特佳二电气机械和环境指标 1. 电气指标参数 CL86H 最小值典型值最大值单位 Φ4.5 连续输出电流 4-8 A 输入电源电压 VAC 逻辑输入电流 ma 脉冲频率 khz 97 绝缘电阻 500 MΩ 提供编码器电流 50 ma 2. 使用环境及参数冷却方式自然冷却或外加散热器 151 图 1 机械安装尺寸图 ( 单位 :mm) 使用场合尽量避免粉尘油雾及腐蚀性气体使用环境温度 0-50 湿度 40-90%H 震动 10~55Hz/0.15mm 保存温度重量约 600 克 3. 机械安装尺寸图 (CL86H) 4. 加强散热方式 (1) 驱动器的可靠工作温度通常在 60 以内, 电机工作温度为 80 以内 ; (2) 安装驱动器时请采用直立侧面安装, 使散热器表面形成较强的空气对流 ; 必要时靠近驱动器处安装风扇, 强制散热, 保证驱动器在可靠工作温度范围内工作 3 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 4

4 三驱动器接口与接线介绍 8 Pend- 到位信号负输出 1. 接口定义 1) 电机和电源输入端口 4)S232 通讯端口 9 ALM+ 报警信号正输出 10 ALM- 报警信号负输出端子号符号名称说明 S232 接口引脚排列定义见下图 2 所示 : 1 A+ A 相电机绕组 + 端子号符号名称说明 2 A- A 相电机绕组 - 1 NC 3 B+ B 相电机绕组 V 电源正端仅供外部 STU 4 B- B 相电机绕组 - 3 TxD S232 发送端 5 +VDC 输入直流电源 +18V~ +80V 4 GND 电源地 0V 6 GND 输入电源地 0V 5 xd S232 接收端 2) 编码器信号输入端口 6 NC 端子号符号名称说明 1 EB+ 电机编码器 B 相正输入 2 EB- 电机编码器 B 相负输入 3 EA+ 电机编码器 A 相正输入 4 EA- 电机编码器 A 相负输入 5 VCC 编码器电源 +5V 6 EGND 编码器电源地 0V 3) 控制信号端口端子号符号名称说明 1 PUL+ 脉冲正输入图 2 S232 接口引脚排列定义注意 :CL86H 与 PC 机文本显示器或 STU 伺服调试器连接的电缆必须为 2 PUL- 脉冲负输入专用电缆 ( 视用户情况随机附送 ) 使用前请确认, 以免发生损坏只支持 5V 3 DI+ 方向正输入 5) 状态指示 4 DI- 方向负输入绿色 LED 为电源指示灯, 当驱动器接通电源时, 该 LED 常亮 ; 当驱动器 5 ENA+ 使能正输入支持 5~24V 切断电源时, 该 LED 熄灭红色 LED 为故障指示灯, 当出现故障时, 该指示 6 ENA- 使能负输入灯以 5 秒钟为周期循环闪烁 ; 当故障被用户清除时, 红色 LED 常灭红色 LED 7 Pend+ 到位信号正输出闪烁频率为 2Hz, 其中 LED 亮 200ms, 灭 300ms 红色 LED 在 5 秒钟内闪烁 5 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 6

5 次数代表不同的故障信息, 具体关系如下表所示 : 序号闪烁次数红色 LED 闪烁波形故障说明 1 1 过流故障 PUL+ PUL- CL86H 2 2 过压故障 DI+ 3 3 运放错误 4 4 锁轴错误 5 5 eeprom 错误控制器 DI- ENA+ ENA- PEND+ PEND- 6 6 自整定错误 ALM+ ALM- 7 7 跟踪误差超差当驱动器出现故障时, 驱动器将停机, 并提示相应故障代码用户需断电, 并重新上电时, 故障才可以清除当驱动器出现故障时, 驱动器将按队列形式, 将最新故障保存在驱动器的 EEPOM 内, 驱动器最多保存 10 个最新历史故障用户可以通过 PC 机和文本显示器读取相应的故障代码 2. 控制信号接口电路图 CL86H 控制信号输入和输出接口电路图, 如图 3 所示控制器 VCC 脉冲信号方向信号使能信号图 3(a) 差分方式控制信号接口接线图 PUL PUL- DI+ DI- ENA + ENA - 驱动器控制器脉冲信号方向信号使能信号 VCC VCC VCC PUL + PUL- DI+ DI- ENA + ENA 驱动器共阳极接法共阴极接法图 3(b) 单端方式控制信号接口接线图注意 : 如果控制信号电平为 +5V, 则控制信号输入端无需外接电阻, 即图中短路 ; 如果控制信号电平为 +12V, 则控制信号输入端需外接 1K 电阻 ; 如果控制信号电平为 +24V, 则控制信号输入端需外接 2K 电阻 7 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 8

6 3. 控制信号时序图为了避免一些误动作和偏差,PUL DI 和 ENA 应满足一定要求, 如下图 4 所示 : t3 t2 >5us 高电平高于 3.5V PUL t2 t4 >5us 低电平低于 0.5V 高电平高于 3.5V DI t1 >5us 低电平低于 0.5V ENA 编码 EA+ EB+ EA+ EB+ EA- EB- EA- EB- 驱动器 VCC E+5V 器 GND EGND 5V GND 5V 直流电源 Icc>50mA 图 5 编码器外加电源供电时接线图注释 : 图 4 控制信号时序图 (1)t1:ENA( 使能信号 ) 应提前 DI 至少 5μs, 确定为高一般情况下建议 ENA+ 和 ENA- 悬空即可 (2)t2:DI 至少提前 PUL 下降沿 5μs 确定其状态高或低 (3)t3: 脉冲宽度至少不小于 2.5μs (4)t4: 低电平宽度不小于 2.5μs 4. 控制信号模式设置 6. 串口接线驱动器 S232 接口 PC 机或其他调试器串口专用电缆图 6 参数调试接线原理图脉冲触发沿和单双脉冲选择 : 通过 PC 机软件 ProTuner 软件或 STU 调试器设置脉冲上升沿或下降沿触发有效 ; 还可以设置单脉冲模式或双脉冲模式 5. 编码器接线当编码器所需电流 Icc<50mA 时, 可由 CL86H 直接供电, 此时应将 EGND 接编码器地,E+5V 接编码器 Vcc, 编码器 A+ A- B+ B- 信号依次接至驱动器 EA+ EA- EB+ EB- 端口当编码器所需电流 Icc>50mA 时, 则需外加 5V 电源供电, 具体接线方式如图 5 所示需要保证编码器和 CL86 共地注意 : 1 CL86H 与 PC 机文本显示器或 STU 伺服调试器连接的电缆必须为专用电缆 ( 视用户情况随机附送 ) 使用前请确认, 以免发生损坏 2 CL86H 与 STU 伺服调试器连接的电缆两端 J11-6P6C 水晶头的压线顺序相反, 切勿与其它线缆混用, 以免发生损坏 3 CL86H 与 PC 机连接时必须保证供给的电源为隔离电源, 若不能确定, 请用隔离变压器将 PC 隔离起来, 以免损坏 PC 机 9 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 10

7 四拨码开关设定 CL86H 数字式闭环步进驱动器使用说明书 CL86H 数字式闭环步进驱动器使用说明书五驱动器参数设置 CL86H 驱动器采用六位拨码开关设定细分精度控制信号有效沿和电机旋转方向设定, 详细描述如下 : 细分精度设定自整定 CL86H 驱动器的参数设置必须通过 PC 机的 S232 串行通讯口, 采用专用调试软件完成参数设置, 驱动器内部存有一套对应电机最佳的默认出厂配置参数, 用户只须按照具体使用情况调整驱动器内部细分数即可, 详细使用情况请参看 Pro Tuner 调试软件的使用说明具体可调整参数及功能见下表 : 细分设定 SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 电机旋转方向设定步数 / 圈 SW1 SW2 SW3 SW4 Default on on on on 800 off on on on 1600 on off on on 3200 off off on on 6400 on on off on off on off on on off off on off off off on 1000 on on on off 2000 off on on off 4000 on off on off 5000 off off on off 8000 on on off off off on off off on off off off off off off off 参数序号参数名称参数范围默认值单位备注 0 电流环比例增益 P 0~ 可读写, 可保存 1 电流环积分增益 I 0~ 可读写, 可保存 2 指令脉冲数 / 转 200~ P/ -- 3 跟踪误差最大值 0~ 编码器脉冲数 4 位置环 Kp 0~ 速度环 KI 0~ 速度环 Kp 0~ 上电锁轴电流百分比 0~ % -- 8 锁轴持续时间 0~ ms -- 9 抱闸松开的延时 0~ ms 抱闸吸合的延时 0~ ms 使能控制 0~ 高电平,1- 低电平 ; 12 故障输出 0~ 高阻,1- 低阻 ; 13 PEND 输出有效电平 0~ 高阻,1- 低阻 ; 14 指令脉冲滤波时间 0~ ms 脉冲边沿 0~ 上升沿,1- 下降沿 16 脉冲输入模式 0~ PUL/DI,1-CW /CCW 17 电机运行方向 0~ 正方向,1- 反方向 ; 18 抱闸吸合速度阀值 0~ r/s 过压阀值 0~ Vdc 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 12

8 20 开环切到闭环速度阀值 0~ r/s 到位时位置误差设定 0~100 8 Pluses 编码器脉冲数 22 编码器分辨率 200~ 默认 1000 线编码器,4 倍频 ; 23 电机峰值电流 0~ mA 闭环保持电流百分比 0~ % 闭环切到开环速度阀值 0~ r/s 开环切到闭环延时 0~ ms 闭环切到开环延时 0~ ms 闭环切到开环反馈速度阀值 0~ r/s 29 故障输出功能选择 1~ 报警输出 30 上电起动时间 1~ 电流环 Kc 0~ PEND 输出口功能选择 0~ 故障检测选择 0~ 使能清除故障选择 0~ 上电自动运行 0~ 反电势系数 0~ ms 减少电机上电和使能时的振动 ; -- 电流环的抗饱和系数到位输出,1- 抱闸输出 ; -- bit1- 过流,bit2- 位置超差,bit3- 运放错误, bit5-eeprom 错误,bit6- 电机参数辨识错误禁止清除使能故障,1- 开启清除使能故障 ; 禁止自动运行,1- 允许自动运行 ; 100mV/rp 37 弱磁系数 0 0~ 弱磁系数 1 0~ s 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 到位时位置误差软件消抖延时 0~ 开环保持电流百分比 0~ % 停车最长时间 100~ ms 零速度阀值 0~ r/s 开闭环模式选择 0~ 电机电感值 0~ 电流环上电自整定 0~1 1 ms 开环模式,2- 闭环功率角模式 ; uh 自整定关闭时的默认值不自整定,1- 自整定 ; 47 厂家自定义参数 1 0~ 厂家自定义参数 2 0~ 注意 : 驱动器出厂默认的电流环位置环和速度环参数为配套电机的最佳参数, 客户一般无需修改, 只需要根据系统控制的需要选择好电机细分数及开闭环电流的百分比即可

9 六. 典型应用接线图 CL86H 数字式闭环步进驱动器使用说明书 CL86H 数字式闭环步进驱动器使用说明书 2. 闭环步进电机线颜色和定义由 CL86H 驱动器等构成的直流伺服系统的典型接线图如图 7 所示电源为推荐大小范围, 电压越高, 高速性能越好控制器 PUL+ PUL- DI+ DI- ENA+ ENA- PEND+ CL86H 黄 EB+ 绿 EB- 黑 EA+ 蓝 EA- 红 VCC 白 GND 编码器引脚颜色信号描述 1 黑色 A+ A 相电机绕组 + 2 红色 A- A 相电机绕组 - 3 黄色 B+ B 相电机绕组 + 4 蓝色 B- B 相电机绕组 - PEND- ALM+ 电源 24~80VAC ALM- AC AC A+ A- B+ B- 黑红黄蓝电机图 7 典型接线图 1. 闭环步进电机编码器引线颜色和定义引脚颜色信号描述 1 黄色 EB+ 编码器 B 通道正输出 2 绿色 EB- 编码器 B 通道负输出 3 黑色 EA+ 编码器 A 通道正输出 4 蓝色 EA- 编码器 A 通道负输出 5 红色 VCC 编码器 +5V 电源输入 6 白色 GND 编码器 GND 输入 15 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 16

10 雷赛产品保修条款 1 一年保修期雷赛公司对其产品的原材料和工艺缺陷提供从发货日起一年的质保在保修期内雷赛公司为有缺陷的产品提供免费维修服务 2 不属保修之列不恰当的接线, 如电源正负极接反和带电拔插未经许可擅自更改内部器件超出电气和环境要求使用环境散热太差 3 维修流程如需维修产品, 将按下述流程处理 : (1) 发货前需致电雷赛公司客户服务人员获取返修许可号码 ; (2) 随货附寄书面说明, 说明返修驱动器的故障现象 ; 故障发生时的电压电流和使用环境等情况 ; 联系人的姓名电话号码及邮寄地址等信息 (3) 预付邮费寄至深圳市南山区松白路百旺信工业区第五区 22 栋三楼雷赛智能控制股份有限公司邮编 : ( 返回邮费由雷赛公司支付 ) 4 保修限制雷赛产品的保修范围限于产品的器件和工艺 ( 即一致性 ) 雷赛公司不保证其产品能适合客户的具体用途, 因为是否适合还与该用途的技术指标要求和使用条件及环境有关本公司不建议将此产品用于临床医疗用途 5 维修要求返修时请用户如实填写维修报告 ( 此表可在上下载或 tech@leisai.com) 以便于维修分析邮寄地址 : 深圳市南山区松白路百旺信工业区第五区 22 栋三楼雷赛智能控制股份有限公司邮编 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 电话 : (20 线 ) 网址 : 18

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DCS810 User's Guide HBS758ac 数字式混合伺服驱动器使用说明书版权所有不得翻印使用前请仔细阅读本手册, 以免损坏驱动器深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址 : 深圳市南山区登良路 25 号天安南油工业区二座三楼邮编 :518052 电话 :400-885-5521 传真 :0755-26402718 Email:info@leisai.com 网址 :www.leisai.com 上海分公司北京办事处