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1 基于 Linux 的高速数据采集卡驱动设计 曾晓波 12 (1. 中国科学院电子学研究所北京 ; 2. 中国科学院研究生院北京 ) 摘要 : 在介绍 Linux 下设备驱动程序基础上, 结合项目实例, 详细说明了 PCI-X 数据采集卡的驱动程序编写方法, 重点分析驱动程序效率问题, 并提出针对高速数据采集卡驱动程序的优化方法 实践表明, 该方法明显地提高了驱动程序的效率, 在高速数据采集中具有广泛的参考意义 关键词 :Linux 操作系统设备驱动 PCI-X 总线 DMA 传输中图分类号 :TP393 文献标识码 :B 韩松 High-speed Data Sampling Card Driver On Linux Operation System Zeng Xiaobo 12 Han Song 1 (1. Institute of Electronics, Chinese Academy of Science,Beijing,China; 2. Graduate School of Chinese Academy of Science,Beijing,China) Abstract: Based on the introduction of device driver under Linux operation system, combined with project example, this paper explicates the coding process of PCI-X data sampling card driver, analyses the efficiency of driver code, and proposes an optimizing method to the high-speed data sampling card driver. Fact proves that this method improves the efficiency of the driver obviously. Keywords: Linux OS Device Driver PCI-X bus DMA 1 0 引言 Linux 操作系统由于其源码的开发性以及系统本身稳定, 可靠等特点, 受到越来越多的开发者的关注 Linux 下驱动程序模块化的编写方法简洁, 高效 PCI 总线是 Intel 公司推出的一种微机扩展槽接口标准, 具有较高的传输速率, 在现代计算机系统中已经成为最主要的总线接口 [1] PCI-X 是 PCI 总线的一种扩展架构, 与 PCI 相比,PCI-X 拥有更宽的通道 更优良的通道性能以及更好的安全性能 PCI-X 总线的数据传输速率可以达到 1GB/s 本文以合成孔径雷达中原始数据采集子系统设计为例, 介绍了 Linux 下 PCI-X 设备驱动程序的开发要点, 重点分析了高速数据采集卡驱动程序编写的一些问题及解决方法 本文所讨论的 Linux 内核版本是 高速数据采集系统在合成孔径雷达系统中, 原始数据获得后需要通过数据采集接口传送到存储介质, 以便后续的数据处理 由于原始数据量巨大且连续地产生, 数据传输速率要求达到 200MB/s 传统的 PCI 总线带宽为 33MHz, 主机总线宽度为 32bit 的情况下理论传输速率仅为 132MB/s, 不能满足高速数据采集的需要 PCI-X 总线以其更高的数据传输速率很好地解决了这个问题 本系统使用的 ALTERA 公司 EP1S10F780 PCI-X 接口卡总线带宽 133MHz, 理论传输速率达到 532MB/s 前端利用两片 256MB 的 SDRAM 芯片以乒乓交换的方式进行数据缓冲, 当数据写满一片 SDRAM 芯片后 FPGA 逻辑自动切换到另外一片 SDRAM 芯片写数据, 同时驱动程序通过 PCI-X 板卡将数据读回主机系统, 当读完一片 SDRAM 芯片的数据后切换到另一片 SDRAM 芯片读数据 如此乒乓交换的方式进行数据读写, 保证原始数据在不丢失的情况下连续的采集到主机系统 数据采集系统原理如图 1 所示 :

2 图 1 高速数据采集系统原理框图 2 Linux 设备驱动程序 Linux 设备驱动的一大特点是可以以模块的形式加载各种设备类型 用户根据需要, 在不对内核重新编译的情况下, 将设备驱动模块动态地载入内核或从内核移出 [2] 这种模块化的编写方法使得开发人员可以方便地进行设备驱动程序的开发, 并且极大地简化了驱动程序调试过程 在以模块方式编写驱动程序时, 一般需要实现两个函数 init_module 和 cleanup_module 编译生成的模块可以使用命令 insmod 载入 Linux 内核, 此时内核会调用 init_module 函数, 做一些初始化的工作, 如 : 注册设备等 ; 当不需要该模块时, 使用 rmmod 命令进行卸载, 此时内核会调用 cleanup_module 函数, 注销设备 Linux 系统将设备分为三种基本类型 : 字符设备, 块设备和网络设备 每一个设备都有一个主设备号和次设备号作为唯一的标识 Linux 将设备映射为一种特殊的文件, 即设备文件 用户可以使用和操作文件相同的, 标准的系统调用接口来对设备完成打开 关闭 读写和 I/O 控制操作, 而驱动程序的主要任务就是在内核中实现这些系统调用函数 当用户程序对某个设备文件进行系统调用时,Linux 内核会根据该设备的设备类型和主设备号调用相应的驱动程序, 并由用户态进入核心态, 再由驱动程序判断该设备的次设备号, 进行相应的操作 3 Linux 下 PCI-X 驱动程序 Linux 下 PCI-X 和 PCI 设备的驱动程序完全一样, 可以按照跟 PCI 驱动程序完全相同的方式来开发 PCI-X 驱动程序 Linux 下 PCI 设备是一种字符设备 跟一般字符设备不同的是 PCI 设备有一个配置空间, 配置空间由驱动程序在初始化时使用, 通过访问配置空间, 驱动程序获得设备的中断号和 I/O 基址 以模块的方式编写 PCI 驱动程序需要实现初始化 打开设备 读写操作 中断处理和卸载模块等操作 3.1 初始化 Linux 下设备驱动程序的初始化主要完成注册设备, 申请 I/O 资源, 申请中断等工作 加载模块时将调用 init_module 函数进行初始化 PCI 设备驱动的初始化除了上述步骤外, 还将完成一些额外的工作, 具体包括以下步骤 : (1) 注册 PCI 驱动程序, 注册设备 为了正确地注册到内核, 所有的 PCI 驱动程序都必须创建 struct pci_driver 结构体, 该结构体向 PCI 核心描述 PCI 驱动程序 调用以 struct pci_driver 指针为参数的 pci_register_driver 函数即可将 PCI 驱动程序注册到 PCI 核心中 [3] PCI 是字符型设备, 因而调用 register_chrdev 函数注册设备 if (pci_register_driver(&pdo)<0) { // 注册 PCI 驱动程序 printk("no device was found!\n"); return -1; } DevEx.major= register_chrdev (0,DRV_NAME,&fops); // 注册字符设备 (2) 访问配置空间, 申请 I/O 资源 PCI 设备和一般字符型设备的不同之处是它有一个配置空间 对驱动程序而言, 对配置空间的访问至关重要, 因为这是找到设备映射到内存和

3 I/O 空间的什么位置的唯一途径 Linux 提供了访问配置空间的标准接口 驱动程序与设备的通信方式有两种 :I/O 端口和 I/O 内存 使用 I/O 端口的方式访问设备首先需要用 request_region 函数分配为该设备独占的 I/O 资源 pci_read_config_dword (pdev,pci_bar1_offset, & iobase); // 读取 I/O 基地址 if (!request_region (iobase, PCI_RESOURCE_LEN, DRV_NAME)) // 申请 I/O 资源 return -1; (3) 申请中断 在 Linux 引导阶段, 计算机固件已为设备分配了一个唯一的中断号, 驱动程序只需要使用该中断号 PCI 设备的中断保存在配置寄存器 60 中 申请中断使用 request_region 函数 pci_read_config_byte(pdev,pci_interrupt_line,&myirq); // 读取中断号 if(request_irq(myirq,my_interrupt,sa_shirq,drv_name,&devex)<0) { // 申请中断 printk("request irq error!\n"); return -1;} 3.2 DMA 传输及中断处理为了实现高速数据传输, 一般采用 DMA 传输方式 ( 直接内存访问 ) DMA 是一种硬件机制, 它允许外围设备和主内存之间直接传输它们的 I/O 数据而不需要系统处理器的参与 这种机制免除了大量的计算开销, 因而可以大大提高与设备通信的吞吐量 [4] 本实验采用的 PCI-X 接口卡具有 DMA 控制器, 不用申请系统 DMA 通道即可进行 DMA 传输 Linux 下进行一次 DMA 数据传输的步骤如下 : 用户进程进行 read 系统调用, 进入到 PCI-X 驱动程序的 pci_read 函数, 在该函数中分配 DMA 缓冲区, 初始化 PCI-X 卡上的各个相关寄存器, 开始 DMA 传输, 同时进程调用 wait_event_interruptible 函数进入睡眠状态 硬件将数据写入到 DMA 缓冲区中, 完成后产生中断 中断处理程序应答中断, 调用 wake_up_interruptible 函数唤醒进程 这时, 被阻塞的用户进程方可进行下一次传输请求 响应中断的时候, 内核会调用设备的中断处理程序 Linux 要求中断处理程序能够快速执行, 这样才能保证尽可能快地恢复中断代码的执行 同时中断不运行在任何进程的上下文中, 因而中断不能调用可能引起休眠的函数 由于以上限制, Linux 采用将中断处理程序分为两部分的方法, 顶半部 响应中断并马上调用 底半部, 并返回到中断代码处 当 底半部 执行时, 所有的中断都是打开的, 这样就可以安全地运行一些费时的工作了 [5] DMA 传输及中断处理步骤如图 2 所示 : 图 2 DMA 传输及中断处理流程

4 3.3 针对高速数据采集的驱动程序优化本项目要求实时数据采集速率达到 200MB/s, 否则可能丢失部分数据 这就需要驱动程序必须具有很高的效率才能匹配 实验表明, 影响驱动处理效率的因素主要有以下几点 : 主机本身的硬件条件限制 ( 处理器, 内存 ), 操作系统多任务的处理干扰, 驱动程序的数据传输方式,DMA 方式下每次传输的数据包的大小 显然, 主机的硬件是无法改变的因素 ; 为保证数据的可靠性操作系统只执行数据采集单个任务 ; 驱动程序的数据传输选择了效率较高的 DMA 方式 排除以上三个因素, 剩下的就是每次传输的数据包大小了 实验表明这恰恰是对速率影响最大的因素 数据包大小与驱动程序的效率关系如表 1 所示 表 1 数据包大小与驱动程序效率关系理论上, 每次传输的数据包越大, 采集相同大小的数据用户需要调用的系统调用次数越少, 处理效率相对也就越高 但是数据包的大小受到 DMA 缓冲区大小的限制 驱动程序分配的 DMA 缓冲区是内存中连续的物理页, 如果太大, 往往会造成分配失败, 而太小又会影响传输效率 为了解决这一矛盾, 可以采用了分块传输的方法 : 在驱动程序中将用户传过来的大的数据包分解成以实际分配的 DMA 缓冲区大小为单位的若干块小的数据包, 每次通过 DMA 传输一小块, 传输完成后再在中断处理程序中初始化 PCI-X 卡上的各个寄存器, 开始下一次 DMA 传输, 这样循环执行, 直到所有的小数据包都传输结束后才唤醒进程, 用户启动下一次传输请求 实验表明, 采用以上优化方法后, 驱动程序的处理效率从 120MB/s 提高到了 210MB/s, 系统能够长时间稳定的工作, 采集回来的数据经测试正确无误, 没有发现丢帧和丢数据的现象 完全达到了高速数据实时采集的要求 4 实验结论本文介绍的 Linux 下高速数据采集卡驱动程序已经编译调试通过并应用在实际的项目中 经过不断优化改进, 在系统实时数据采集速率为 210MB/s 的情况下也能长期稳定的工作 实验表明, 这种针对高速数据采集卡的优化方法是切实有效的, 极大地提高了驱动程序的处理能力 本文作者创新点 : 1. 在 Linux 操作系统下, 实现了 PCI-X 数据采集卡的驱动程序开发 2. 针对高速实时数据采集系统的特殊要求, 提出了分块传输的优化方法, 极大地提高了驱动程序的处理能力 参考文献 : 1. 裴喜龙. 基于 PCI 总线的高速数据采集卡系统设计与实现 [J]. 微计算机信息,2006, 7-1: Daniel P. Bovet, Marco Cesati 著. 陈莉君, 牛欣源, 冯锐译. 深入理解 LIUNX 内核 ( 第二版 )[M] 北京 : 中国电力出版社, Jonatban Corbet 等著. 魏永明, 耿岳, 钟书毅译.LINUX 设备驱动程序 ( 第三版 )[M]

5 北京 : 中国电力出版社, Robert Love 著. 陈莉君, 康华, 张波译.LINUX 内核设计与实现 ( 第二版 )[M] 北京 : 机械工业出版社, 赵炯.Linux 内核完全剖析 [M] 北京 : 机械工业出版社,2006. 项目经济效益 :20 万人民币本单位图书馆已订阅本刊作者简介 : 曾晓波 (1983-), 男, 四川成都人, 中国科学院电子学研究所, 硕士研究生, 通信与信息系统, 主要研究方向为实时信号处理韩松 (1971-), 男, 中国科学院电子学研究所, 研究员, 硕士生导师, 通信与信息系统, 主要研究方向为实时信号处理 Biography: Zeng Xiaobo(1983-), Chengdu City, Sichuan Province, Male, Institute of Electronics, Chinese Academy of Sciences, Master candidate, Communication and Information system, Research Orientation:Real-time Signal Processing Han Song(1971-), Male, Institute of Electronics, Chinese Academy of Sciences, researcher, Master tutor, Communication and Information system, Research Orientation: Real-time Signal Processing

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