摆动电缸 ERMB
主要特性 概览 摆动气缸 ERMB 的摆动角度不仅灵活而且没有限制 输出口与摆动气缸 DRQD 的输出接口相同 电机的功率通过循环齿形带以特定的传输比传输到输出齿轮 驱动和输出齿轮安装在单独的轴承 上 齿形带的张力在工厂里通过偏心拉伸滚轴预先经过调整 优势 : 输出轴承结构稳定 预紧的齿形带可将回转间隙控制在较低水平 结构紧凑 技术细节 1 与马达连接的接口, 通过轴向安装组件 2 安装面 3 安装件, 用于接近开关 SIEN 安装到环扣上 4 输出面 : 与摆动缸的输出接口 DRQD 相同 ( 通孔更大 ) 1 3 2 4 传感器组件 EAPS, 作为附件 14 传感器组件可以通过可调凸轮来更好地监控摆动角, 同时还可以用于参考检查 不带壳体 带壳体 1 释放凸轮支撑件 2 接近开关 SIEN 3 传感器支架 4 壳体 1 4 2 3 安装和安装选项安装 安装选项 摆动电缸可以安装在 6 个面 前端安装在板上工作的旋转台 驱动器 摆动电缸 ERMB 2 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2012/03
主要特性 整个系统包括旋转电缸, 电机和轴向安装组件摆动电缸 6 带轴向安装组件 1 1 电机 2 轴向安装组件 3 摆动电缸 2 3 电机 1 2 3 1 伺服电机 EMMS-AS 2 步进电机 EMMS-ST 3 电机单元 MTR-DCI 16 摆动电缸 ERMB 和电机有专配的一些列解决方案 电机控制器 1 伺服电机控制器 CMMP-AS, SEC-AC 2 电机控制器 CMMS-ST Internet: 电机控制器 1 2 轴向安装组件 安装件包含 : 电机法兰 联轴器壳体 联轴器 螺钉 16 2012/03 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 3
主要特性 抓取和装配技术的系统产品 6 1 6 2 7 4 4 4 4 3 2 6 6 5 1 7 系统元件和附件 简要说明 页码 /Internet 1 电缸 抓取和装配技术领域内有多种派生型 http://xdki.festo.com.cn/ 2 导向电缸电缸增加多轴应用中的力和扭矩能力 http://xdki.festo.com.cn/ 3 摆动电缸电缸广泛使用于抓取和装配技术的应用场合 http://xdki.festo.com.cn/ 4 电机伺服或步进电机, 带或不带减速机 http://xdki.festo.com.cn/ 5 爪手广泛使用于抓取和装配技术的应用场合 http://xdki.festo.com.cn/ 6 连接件用于驱动器 / 驱动器和驱动器 / 爪手组合 http://xdki.festo.com.cn/ 7 安装元件使得电缆和气管的布局清晰安全 http://xdki.festo.com.cn/ 4 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2012/03
型号代码和外围元件一览 型号代码 ERMB 25 型号 ERMB 摆动电缸 规格 20 规格 20 25 规格 25 32 规格 32 外围元件一览 1 2 1 1 1 3 4 5 2 6 7 附件 型号 简要说明 页码 /Internet 1 感测组件 用于指示禁用的摆动角, 例如障碍物或不能接近的区域可以用接近开关感测 18 EAPS ( 包括 : 壳体 释放凸轮支撑件 2 个凸轮和传感器支架 ) 2 接近开关 用作信号和安全检测 18 SIEN 3 连接组件 连接摆动电缸和驱动器 连接组件 ( 摆动电缸可连接带或不带感测组件的驱动器 ) 4 连接组件 连接摆动电缸和爪手 连接组件 5 摆动电缸 ERMB 6 轴向安装组件 EAMM-A 7 电机 EMMS, MTR-DCI 更容易实现无限制且灵活的摆动角 6 用于电机轴向安装见 ( 包括 : 联轴器 联轴器壳体和电机法兰 ) 16 与电缸匹配应用的电机, 带或不带制动装置 根据要求, 电机可在安装的时候旋转 90, 因此可安装于电缸的任意一面 16 2012/03 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 5
-N- 规格 20, 25, 32 主要规格 20 25 32 结构特点 摆动电缸, 带齿形带 驱动轴直径 [mm] 6 8 12 摆动角度 无限制 重复精度 1) 带伺服电机 EMMS-AS ±0.03 带步进电机 EMMS-ST 2) [ ] ±0.08 带马达单元 MTR-DCI [ ] ±0.05 定位时间 8 传动比 4.5:1 4:1 3:1 位置感测 通过接近开关 安装位置 任意 产品质量 [g] 850 1,460 3,250 1) 符合 FN 942 027 标准 2) 取决于编码器的分辨率 机械参数规格 20 25 32 最大驱动扭矩 [Nm] 0.7 2.2 8.5 最大输出扭矩 1) [Nm] 3.15 8.8 25.5 空载驱动扭矩 2) [Nm] < 0.07 < 0.18 0.5 最大输入转速 [rpm] 1,350 1,200 900 最大输出转速 [rpm] 300 300 300 最大转动惯量 3) 带伺服电机 EMMS-AS [kgcm 2 ] 50 200 1,000 带步进电机 EMMS-ST [kgcm 2 ] 30 100 500 带电机单元 MTR-DCI- -G7 [kgcm 2 ] 50 300 1,000 带电机单元 MTR-DCI- -G14 [kgcm 2 ] 200 1,200 3,700 齿形带齿距 2 3 5 中空轴直径 [mm] 20 24 28 1) 减去摩擦力的输出扭矩取决于速度 2) 最大速度时测量的结果 3) 取决于电机的规格 匹配的电机 16 工作和环境条件规格 20 25 32 环境温度 [ C] 10 +60 防护等级 IP20 防腐蚀等级 CRC 1) 2 噪音水平 L 2) peq [db (A)] 32 49 53 1) CRC 2: 耐腐蚀等级 2, 符合 Festo 940 070 标准元件必须具备一定的耐腐蚀能力 外部可视元件具备基本的涂层表面, 可直接与工业环境或与冷却液 润滑剂等介质接触 CRC 2 不适用于滚珠轴承 定位器 螺纹. M5 2) 与伺服电机 EMMS-AS 组合时 6 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2013/07
材料 剖面图 1 2 3 5 摆动电缸 1 端盖 阳极氧化铝 2 输出轴 精制铝合金, 阳极氧化 3 壳体 精制铝合金, 阳极氧化 4 驱动轴 高质合金不锈钢 5 齿轮带 聚氯丁烯, 含玻璃纤维 材料注意事项 含油漆湿润缺陷物质 4 输出轴最大径向力和轴向力 Fx/Fy 与距离 y/z 的关系如果摆动电缸同时受到几个力作用时, 除了满足指定的最大负载外, 还必须满足以下公式条件 : F y(z) F y, max. (z) + F x, pushing (v) F x, pushing,max. (v) + F x, pulling (v) F x, pulling,max. (v) 1 最大径向力 Fy, 静态 最大径向力 Fy, 静态 最大轴向力 Fx, 静态, 推力和拉力 最大轴向力 Fx, 静态, 推力和拉力 ERMB-20 ERMB-25 ERMB-32 2013/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 7
定位时间 t 与摆角 á 的关系 ( 与电机 EMMS- / 电机单元 MTR-DCI- 组合时 ) 规格 20 带伺服电机 EMMS-AS α 扩展工作范围典型工作范围, 取决于电机规格和负载转动惯量无法实现的范围 带步进电机 EMMS-ST α 扩展工作范围典型工作范围, 取决于电机规格和负载转动惯量无法实现的范围 带电机单元 MTR-DCI α 0 200 kgcm 2 时 MTR-DCI-32-G14 的界限 0 50kgcm 2 时 MTR-DCI-32-G7 的界限 控制器发出 MC( 动作完成 ) 信号时定位时间 t 结束, 例如驱动器一侧 : 输出轴定位时间的增加取决于电机的类型和移动负载的偏心度 伺服电机 : 50 100 ms 步进电机 : 100 200 ms 选型软件 PositioningDrive 能为每个应用场合提供在转动惯量 定位时间和精度方面最优的电缸和电机组合 www.festo.com.cn 8 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2013/07
定位时间 t 与摆角 á 的关系 ( 与电机 EMMS- / 电机单元 MTR-DCI- 组合时 ) 规格 25 带伺服电机 EMMS-AS α 扩展工作范围典型工作范围, 取决于电机规格和负载惯量无法实现的范围 带步进电机 EMMS-ST α 扩展工作范围典型工作范围, 取决于电机规格和负载惯量无法实现的范围 带电机单元 MTR-DCI α 0 1,200 kgcm 2 时 MTR-DCI-42-G14 的界限 0 30kgcm 2 时间 MTR-DCI-42-G7 的界限 控制器发出 MC( 动作完成 ) 信号时定位时间 t 结束, 例如驱动器一侧 : 输出轴定位时间的增加取决于电机的类型和移动负载的偏心度 伺服电机 : 50 100 ms 步进电机 : 100 200 ms 选型软件 PositioningDrive 能为每个应用场合提供在转动惯量 定位时间和精度方面最优的电缸和电机组合 www.festo.com.cn 2013/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 9
定位时间 t 与摆角 á 的关系 ( 与电机 EMMS- / 电机单元 MTR-DCI- 组合时 ) 规格 32 带伺服电机 EMMS-AS α 扩展工作范围典型工作范围, 取决于电机规格和负载惯量无法实现的范围 带步进电机 EMMS-ST α 扩展工作范围典型工作范围, 取决于电机规格和负载惯量无法实现的范围 带电机单元 MTR-DCI α 0 3,700 kgcm 2 时 MTR-DCI-52-G14 的界限 0 1,000 kgcm 2 时 MTR-DCI-52-G7 的界限 控制器发出 MC( 动作完成 ) 信号时定位时间 t 结束, 例如驱动器一侧 : 输出轴定位时间的增加取决于电机的类型和移动负载的偏心度 伺服电机 : 50 100 ms 步进电机 : 100 200 ms 选型软件 PositioningDrive 能为每个应用场合提供在转动惯量 定位时间和精度方面最优的电缸和电机组合 www.festo.com.cn 10 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2013/07
寿命特性值 在合格产品的范围内, 以上指定的静态负载变化次数 / 开关循环次数的指导值是在以下规定的工作环境下测得的 : 负载变化 / 开关循环定义 : 一个开关循环对应两次负载变化从位置 A 到位置 B, 然后返回 规格 20 25 32 负载变化建议值 [Mio.] 30 40 40 开关循环建议值 [Mio.] 15 20 20 输出转动惯量 [kgcm 2 ] 24 80 400 最大输出角加速度 [ /sec 2 ] 28,000 20,000 12,000 最大输出角速度 [ /sec] 1,800 1,800 1,800 以上静态负载变化 / 开关循环的参数值是在以下工作环境下得出的 : 水平悬挂安装,180 摆动 角, 频率 2Hz, 表中所规定的转动惯量 加速度 ( 无抖动 ) 和最大角速度, 室温 (23±5) C 在不同的工作条件下, 使用寿命可长可短 同时, 还必须考虑产品文档中列出的使用条件和安全管理规定 尺寸规格 20 CAD 相关数据 www.festo.com.cn 1) 定位孔间的公差 ±0.02 mm 1 安装螺纹, 用于开关 2 安装选项 3 夹持组件, 对边宽度 2.5 ( 散装供货 ) 2013/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 11
尺寸规格 25/32 CAD 相关数据 www.festo.com.cn ERMB-32 ERMB-25 1 螺纹安装, 用于开关 2 安装选项 3 夹持组件, 对边宽度 2.5 ( 散装供货 ) 12 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2013/07
规格 B1 ±0.2 D1 f9 D2 h6 D3 g7 D4 H7 D5 D6 H7 D7 D8 D9 D10 25 85 80 8 40 24 M25x1 9 M5 M6 M6 M4 32 115 112 12 60 28 M32x1.5 9 M5 M6 M8 M5 规格 D11 D12 D13 H7 D14 H1 ±0.5 H2 ±0.1 H3 H4 H5 H6 L1 25 10 6.2 60 46 18.45 7 6.3 185 32 10 6.2 7 M4 76.05 60 23.5 6.5 6 9.4 222 ±0.5 规格 L2 L3 L4 L5 1) L6 L7 L8 L9 1) L10 L11 L12 1) L13 1) ±0.2 ±0.1 ±0.1 ±0.1 25 85 9.5 26 60 64±0.15 20 38 30 52 96 34 32 100 13 36 80 88±0.1 31 56.5 40 63 108 45 30 ±0.15 ±0.15 ±0.1 ±0.05 ±0.1 ±0.1 规格 L14 L15 L16 T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 T9 ±0.15 ±0.15 +0.2 +0.1 min. min. +0.1 min. +0.2 25 38 42 12 2.1 12 10 9.6 40.8±0.2 2.1 32 56.5 62 103 12 2.1 12 10 10 54.3 1.6 7.6 2.1 1) 定位孔之间的公差 ±0.02 mm 2013/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 13
尺寸感测组件 EAPS-R1-20-S, 用于规格 20 CAD 相关数据 www.festo.com.cn 订购数据 18 * 定位孔间的公差 ±0.02 mm 1 支架, 用于接近开关 SIEN-M8B 2 螺纹, 用于接近开关 SIEN-M8B 感测组件 EAPS-R1-25-S, 用于规格 25 订货数据 18 * 定位孔间的公差 ±0.02 mm 1 支架, 用于接近开关 SIEN-M8B 2 螺纹, 用接近开关 SIEN-M8B 14 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2013/07
尺寸感测组件 EAPS-R1-32-S, 用于规格 32 CAD 相关数据 www.festo.com.cn 订货数据 18 * 定位孔间的公差 ±0.02 mm 1 支架, 用于接近开关 SIEN-M8B 2 螺纹, 用于接近开关 SIEN-M8B 2013/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 15
和附件 订货数据 规格订货号型号 20 552 706 ERMB-20 25 552 707 ERMB-25 32 552 708 ERMB-32 附件 电缸 / 和轴向安装组件的许用组合 不带减速机电缸 / 电机单元轴向安装组件轴向安装件包含 : 电机法兰联轴器联轴器壳体 型号 订货号 订货号 订货号 订货号 型号 型号 型号 型号 ERMB-20 带伺服电机 EMMS-AS-40-560 281 EAMM-A-D32-35A-40A 带步进电机 EMMS-ST-42-543 148 EAMM-A-D32-42A EMMS-ST-57-550 980 EAMM-A-D32-57A 带电机单元 MTR-DCI-32S- 543 149 EAMM-A-D32-32B 558 312 EAMC-30-32-6-6 552 164 EAMF-A-28B-42A 530 081 EAMF-A-44A/B-57A 543 419 EAMC-16-20-5-6 551 002 EAMC-30-32-6-6.35 543 420 EAMC-16-20-6-6 560 280 EAMK-A-D32-35-40A 552 155 EAMK-A-D32-28B 551 006 EAMK-A-D32-44A/C 552 156 EAMK-A-D32-32B ERMB-25 带伺服电机 EMMS-AS-55-543 153 EAMM-A-D40-55A EMMS-AS-70-550 981 EAMM-A-D40-70A 带步进电机 EMMS-ST-57-543 154 EAMM-A-D40-57A 带电机单元 MTR-DCI-42S- -G7 543 155 EAMM-A-D40-42B MTR-DCI-42S- -G14 543 156 EAMM-A-D40-42C 529 942 EAMF-A-44A/B-55A 529 943 EAMF-A-44A/B-70A 530 081 EAMF-A-44A/B-57A 543 423 EAMC-30-32-8-9 551 004 EAMC-30-32-8-11 543 421 EAMC-30-32-6.35-8 543 422 EAMC-30-32-8-8 543 422 EAMC-30-32-8-8 552 157 EAMK-A-D40-44A/C 552 157 EAMK-A-D40-44A/C 552 157 EAMK-A-D40-44A/C 552 158 EAMK-A-D40-42B 552 159 EAMK-A-D40-42C 16 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2013/07
附件 电缸 / 电机与轴向安装件的许用组合 不带减速机 Internet: eamm-a 电缸 / 电机单元轴向安装组件轴向安装组件包含 : 电机法兰联轴器联轴器壳体 型号 订货号 订货号 订货号 订货号 型号 型号 型号 型号 ERMB-32 带伺服电机 EMMS-AS-70-543 161 EAMM-A-D60-70A EMMS-AS-100-550 983 EAMM-A-D60-100A 带步进电机 EMMS-ST-87-543 162 EAMM-A-D60-87A 带电机单元 MTR-DCI-52S- -G7 543 163 EAMM-A-D60-52B MTR-DCI-52S- -G14 543 164 EAMM-A-D60-52C 529 945 EAMF-A-64A/B-70A 529 947 EAMF-A-64A/C/D-100A 533 140 EAMF-A-64A/B-87A 543 424 EAMC-42-50-11-12 551 005 EAMC-42-50-12-19 543 424 EAMC-42-50-11-12 533 709 EAMC-42-50-12-12 533 709 EAMC-42-50-12-12 552 160 EAMK-A-D60-64B 551 007 EAMK-A-D60-64C 552 160 EAMK-A-D60-64B 552 161 EAMK-A-D60-52B 552 162 EAMK-A-D60-52C 电缸 / 电机与轴向安装件的许用组合 不带减速机 Internet: eamm-a 减速机电机轴向安装件轴向安装件包含电机法兰联轴器联轴器壳体 型号 型号 订货号 型号 订货号型号 订货号型号 订货号型号 ERMB-25 带伺服电机 EMGA-40-P-G3-SAS-40 EMMS-AS-40-560 282 EAMM-A-D40-40G 550 986 EAMF-A-44A/B-40G 558 029 EAMC-30-32-8-10 552 157 EAMK-A-D40-44A/C ERMB-32 带伺服电机 EMGA-60-P-G -SAS-55 EMMS-AS-55-560 283 EAMM-A-D60-60G 550 987 EAMF-A-64A/B-60G 543 424 EAMC-42-50-11-12 552 160 EAMK-A-D60-64B EMGA-60-P-G3-SAS-70 EMMS-AS-70-560 283 EAMM-A-D60-60G 550 987 EAMF-A-64A/B-60G 543 424 EAMC-42-50-11-12 552 160 EAMK-A-D60-64B 带步进电机 EMGA-60-P-G -SST-57 EMMS-ST-57-560 283 EAMM-A-D60-60G 550 987 EAMF-A-64A/B-60G 543 424 EAMC-42-50-11-12 552 160 EAMK-A-D60-64B 注意 ERMB 的最大许用驱动扭矩, 可能需要限制电机电流 2013/07 Subject to change Internet: www.festo.com/catalogue/... 17
附件 订货数据 定位套规格简要说明数量订货号型号 PU 1) 20 用于附件和负载的定位 ( 供货时已包含定位套 ) 25, 32 4 2 186 717 ZBH-7 10 2 150 927 ZBH-9 1) 每包数量 订货数据 规格 简要说明 重量 [g] 订货号型号 PU 1) 传感器组件 EAPS- -S 20 组件包含壳体 ( 释放凸轮支撑件,2 258 558 392 EAPS-R1-20-S 1 25 个凸轮, 感测支架 ) 406 558 393 EAPS-R1-25-S 32 560 558 394 EAPS-R1-32-S 不带壳体的传感器组件 EAPS- -S-WH 20 组件不含壳体释放凸轮支撑件,2 个 86 558 395 EAPS-R1-20-S-WH 1 25 凸轮, 感测支架 ) 90 558 396 EAPS-R1-25-S-WH 32 136 558 397 EAPS-R1-32-S-WH 凸轮 EAPS- -CK 20, 25, 32 用于传感器定位 ( 供货时包含 2 个凸轮 ) 5 ( 每件 ) 558 398 EAPS-R1-CK 2 传感器支架 EAPS- -SH 20, 25 用于摆动电缸上的的接近开关 24 558 399 EAPS-R1-20-SH 1 32 30 558 400 EAPS-R1-32-SH 壳体 EAPS- -H 20 保护传感器组件以及与驱动器的接 172 560 673 EAPS-R1-20-H 1 25 口 316 560 674 EAPS-R1-25-H 32 424 560 675 EAPS-R1-32-H 订货数据 接近开关, 电感式 连接方式订货号型号 常开触点 电缆, 2.5 米 150 386 SIEN-M8B-PS-K-L 插头 150 387 SIEN-M8B-PS-S-L 常闭触点 电缆, 2.5 米 150 390 SIEN-M8B-PO-K-L 插头 150 391 SIEN-M8B-PO-S-L Internet: sien 订货数据 连接电缆 电气连接, 左侧 电气连接, 右侧 电缆长度 订货号 型号 [m] Internet: nebu 直列式插座, M8x1, 3 针 电缆, 常闭,3 芯 2.5 541 333 NEBU-M8G3-K-2.5-LE3 5 541 334 NEBU-M8G3-K-5-LE3 18 Internet: www.festo.com/catalogue/... Subject to change 2013/07