CANlite$mini$并口CAN接口卡

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劈柯
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1 CANlite CANmini 并口 CAN 接口卡用户手册 v1.2 广州周立功单片机发展有限公司 2003 年 11 月 26 日 - 1 -

2 目录一版权信息二功能特点三硬件参数产品清单产品外观设备参数 DB9 针型插座引脚定义四设备安装光盘资源硬件安装系统设置设备驱动程序安装设备驱动程序安装检查五设备特性及接口函数使用注意事项接口函数概述设备及函数特性六产品服务保修期保修政策包括的范围保修政策不包括的范围软件升级技术支持附录 A ZLGCAN 产品简介附录 B CAN2.0B 协议帧格式附录 C SJA1000 标准波特率

3 一版权信息 CANlite CANmini 系列 CAN 接口卡及相关软件均属广州周立功单片机发展有限公司所有, 其产权受国家法律保护, 未经本公司授权, 其他公司单位代理商及个人不得非法使用和拷贝, 否则将可能受到国家法律的严厉制裁您若需要我公司产品及相关信息请及时与我们联系, 我们将热情接待广州周立功单片机发展有限公司保留在任何時候修订本用户手册且不需通知的权利二功能特点 CANlite CANmini 是两款便携式 CAN 总线通讯适配卡, 通过计算机并行接口使 PC 机方便地连接到 CAN 总线, 实现 CAN2.0B(A) 协议的数据通讯驱动程序自动检测系统中可用的并口资源, 采用 EPP 传输模式及中断机制实现接收 / 发送, 更快的传输速率更低的计算机 CPU 时间占用 CANmini 是硬件简化版的 CANlite, 硬件小巧, 直接插在计算机并口上使用, 附送 Open5 转换插头, 直流 5v 供电用户也可以通过计算机 USB 端口获得本接口卡产品提供强大的软件支持, 其中包括测试工具多语言版本的简单应用例程软件支持通用的 ZLGVCI 驱动程序接口, 适合于不同层次的开发人员在 VC++ VB Delphi 和 C++Builder 等开发环境下进行设计应用另外, 该系列接口卡还支持高层协议的驱动程序库接口, 如 CANopen DeviceNET 等, 实现 CAN-bus 在高层协议中的应用附送的小型 CAN-bus 数据监控软件, 供用户分析控制 CAN 总线上的传输数据三硬件参数 3.1 产品清单并口 CAN 接口卡 CANlite 或 CANmini 1 块用户手册 1 份 CANBUS 设计开发光盘 1 张 120 欧姆终端电阻 1 个并口延长线 (CANlite 配件 ) 1 条 OPEN5 转换座 (CANmini 配件 ) 1 个 3.2 产品外观图 3.1 CANlite 并口 CAN 接口卡图 3.2 CANmini 并口 CAN 接口卡 - 3 -

4 3.3 设备参数计算机接口 : 并行 DB25 接口 (*1); 设备供电 : 外接直流 5v 供电 CANlite<150mA,CANmini<100mA CAN 控制器 : PHILIPS SJA1000; CAN 收发器 : PHILIPS PCA82C250; 数据传送速率 : CAN 总线速率可编程, 范围在 10Kbit/s~1Mbit/s 内 ; CAN 通讯接口 : DB9 针型插座, 符合 DeviceNET 和 CANopen 标准 ; 光电隔离耐压 : CANlite 1000VDC,CANmini 不带隔离电路 ; CAN 协议 : CAN 2.0B 规范 ( 兼容 CAN 2.0A); 建议最高帧流量 : 单通道 1000 帧 / 秒 (*2); 数据缓冲区大小 : 软件发送缓冲大小 128 帧, 软件接收缓冲大小帧 ; 温度 : 0 ~70 ; 物理尺寸 : CANlite(115 x 70 x 25 mm),canmini(70 x 55 x 20) * 注 1:IBM 兼容 PC 并口 ( 打印机接口 ), 并口需要支持 EPP 传输模式及中断 * 注 2:CAN 接口卡的具体性能指标与使用的计算机软硬件配置相关, 建议的最高帧流量数值只是一个保守的估算, 具体细节请参考相关接口函数说明和使用测试软件评估 3.4 DB9 针型插座引脚定义 CAN 接口卡通过 DB9 针型插座 CZ1 与实际的 CAN 网络进行连接 CZ1 的管脚信号定义如表 3.1 所示此管脚定义符合 DeviceNET 和 CANopen 标准表 3.1 CAN 连接器 DB9 针型插座引脚号信号功能 2 CAN_L CAN_L 信号线 7 CAN_H CAN_H 信号线 3 6 GND 参考地 5 CAN_SHIELD 屏蔽线空未用用户可以通过选配的 DB9_OPEN5 转换器, 将 CZ1 的信号连接至 5 引脚的 DeviceNET 或 CANopen 网络下面以连接至 DeviceNET 网络为例, 介绍 OPEN5 插座的输出信号, 如图 3.3 所示 V CAN_H 红色 P.M.S#207C 白色 EIA935A 线缆限制屏蔽线 CAN_L V 蓝色 P.M.S.#297C 黑色 P.M.S.#426C 图 3.3 DB9_OPEN5 连接器 - 4 -

5 四设备安装 4.1 光盘资源在光盘的 CANlite(mini) 目录下, 有以下目录 ( 文件 ): \Driver 目录 : CANlite.INF CANlite.SYS CANSvcNt.SYS CANlite.DLL \LIB 目录 : \Manual 目录 : CANlite CANmini 用户手册.PDF CAN-bus 通用测试软件及接口函数库使用手册.pdf \Sample 目录 : \VC6 \VB6 \CB6 \Delphi7 \Tools 目录 : 4.2 硬件安装 WDM 内核驱动安装信息文件 WDM 内核驱动文件 WDM 内核驱动文件 WDM 内核驱动接口函数动态链接库二次开发接口库文件简单的函数调用例程 VC6 简单的函数调用例程 VB6 简单的函数调用例程 CB6 简单的函数调用例程 Delphi7 相关调试测试工具 CANlite 用户通过并口延长线连接 CANlite 到计算机并口上, 在此建议用户尽可能使用较短的并口延长线, 由于 EPP 模式数据传输速率较快, 部分计算机并口驱动能力未能对长传输线有很好的支持, 会影响数据传输的正确性, 具体表现为打开设备或初始化设备失败, 甚至数据错误等, 更不要把多根并口延长线串联使用如图 4.1, 在 CANlite 的另一端提供电源负载终端电阻和 CAN 总线接口 : 图 4.1 CANlite 接口连线电源为直流 5v 供电, 电流小于 150mA, 由用户提供, 注意电源的极性, 否则可能导致设备损坏 ; 终端电阻使用普通的 120 欧姆色环电阻, 耗散功率最好大于 1/2 瓦 ;CANH CANL 直接连接到用户的 CAN 总线上 CANmini 直接插在计算机并口上使用, 配备 DB9_OPEN5 转换插座, 其实物图如下 : 图 4.2 DB9_OPEN5 转换插座正面图 4.3 DB9_OPEN5 转换插座反面 - 5 -

6 在 DB9_OPEN5 转换插座反面上有明确的接线提示,V- V+ 分别为直流地 (GND) 和 +5v 电源输入, 电流小于 100mA, 连接时注意电源的极性 ;CAN_H CAN_L 连接到用户的 CAN 总线上并在其之间并连一个 120 欧姆终端电阻, 耗散功率最好大于 1/2 瓦 ;DRAIN 为屏蔽外壳接线, 一般可以不用注意, 设备运行中掉电将会丢失初始化配置, 甚至接收到错误数据, 这时必须重新初始化设备才能恢复配置因此用户必须保证电源可靠 4.3 系统设置 BIOS 并口设置, 在系统启动时按 DEL 键进入 BIOS 设置, 通常在 Integrated Peripherals 条目内 ( 注意, 不同厂家和版本的 BIOS 会有所不同 ), 其中设置如下 : 端口地址 Parallel Port: 一般是或 3BC 端口模式 Parallel Port Mode: 设定为 EPP 端口中断 Parallel Port IRQ: 7 或 5 注意 :1. 端口中断号设置不要和其它设备冲突 ;2. 驱动程序不能保证对非标准并行接口设备如并口扩展卡的支持! * 若系统为 Win98, 设置必须满足 (378,IRQ7) (278,IRQ5) 或 (3BC,IRQ7) 端口 / 中断号的组合 * 若系统为 Win2K 或 WinXP, 这时驱动程序还必须依靠操作系统的打印机端口设置 : 打开系统的设备管理器, 鼠标双击端口 (COM 和 LPT) -> 打印机端口将弹出并口的属性页, 如图 4.4, 在端口设置属性页面中选中使用指派给此端口的任何中断选项后确定即可图 4.4 并口属性窗口 4.4 设备驱动程序安装 CANlite 和 CANmini 使用相同的驱动程序, 本驱动程序安装不需要硬件, 即在没有相应的硬件情况下也能正常安装驱动程序, 安装驱动程序后也不会占用计算机的端口及中断资源, 所需资源仅仅在设备被打开后才被占用下面以 win2000 操作系统为目标系统演示如何安装驱动程序首先在控制面板中启动添加 / 删除硬件向导, 如图 4.5, 并选择添加新设备 - 6 -

7 图 4.5 硬件向导 1 继续下一步安装, 当系统提问要让 Windows 搜索新硬件吗? 时选中否, 我想从列表选择硬件, 并在下一步中从列表中选中其它设备继续下一步的安装当系统提问选择一个设备驱动程序时, 鼠标点击从磁盘安装后指定设备驱动程序的安准信息文件 CANlite.inf 所在目录, 如图 4.6 所示 : 图 4.6 硬件向导 2 按确定按钮后继续下一步完成设备的驱动安装若要支持第二个并口 CAN 设备时重复一次上述安装过程 * 注意, 若用户使用的是 Win98 操作系统, 设备驱动安装后必须重新启动计算机设备才能正常工作! 4.5 设备驱动程序安装检查 (Win2K) A: 打开 WINDOWS 设备管理器, i. 鼠标右击桌面上我的电脑图标 ; ii. 从下拉菜单中选取属性选项 ; iii. 选择硬件标签 ; - 7 -

8 iv. 鼠标单击设备管理器按钮打开当前硬件设备列表, 如图 4.5; B: 确认新的设备是否已经成功安装, v. ZLGCAN 设备类是否已经在当前硬件列表中 ; vi. 检查 CANlite(mini) Parallel Port Communication Device 设备是否工作正常, 设备图标上没有黄色! 符号或红色 X 符号存在 ; 当成功安装后, 在设备管理器窗口中可以看到 ZLGCAN 设备类下的 CANlite(mini) Parallel Port Communication Device 设备, 如图 4.7 所示被选中的 CANlite 或 CANmini 设备图 4.7 Win2000 设备管理器 - 8 -

9 五设备特性及接口函数使用注意事项 5.1 接口函数概述 CANlite(mini) 提供十个可用函数, 其中包括设备相关函数 VCI_CloseDevice() VCI_OpenDevice() 和 CAN 通讯相关函数 VCI_InitCAN() VCI_ResetCAN() VCI_StartCAN() VCI_ReadCANStatus() VCI_GetReceiveNum() VCI_ClearBuffer() VCI_Transmit() 和 VCI_Receive() 为了通用以及方便用户升级到其他 ZLGCAN 系列接口产品, 一般函数都有 DWORD DevType 参数,DevType 用于确定接口卡的类型,CANlite(mini) 类型号为 8, 若工程开发应用程序只使用到一块 CANlite(mini) 接口卡, 那么接口函数中的 DevType 设为 8 设备序号 DevIndex 设为 0 即可, 可见虽然函数参数个数较多, 但都是一些意义明了的常数, 使用时也非常方便更详细的函数使用说明请参考通用 VCI 接口函数说明文档及例子工程 VCI_OpenDevice() VCI_CloseDevice() // 打开接口卡设备 // 关闭接口卡设备 VCI_InitCAN() VCI_StartCAN() VCI_ResetCAN() // 初始化 CAN 控制器 //CAN 总线启动进入工作模式 //CAN 总线进入复位模式 VCI_ReadCANStatus() VCI_GetReceiveNum() VCI_ClearBuffer() // 读取 CAN 控制器状态 // 获得当前接收缓冲数据的帧数量 // 清空接收缓冲区 VCI_Transmit() VCI_Receive() // 发送 CAN 信息帧 // 接收 CAN 信息帧 VCI_ReadBoardInfo() // 保留函数, 尚未被非智能卡使用, 返回 0 VCI_ReadErrInfo() // 保留函数, 尚未被非智能卡使用, 返回设备及函数特性 Q: 打开关闭设备要注意哪些事项? CANlite(mini) 驱动接口是以独享方式打开的, 当一个进程打开设备后其它进程就不能再次打开相同的设备, 在同一进程中多次调用 VCI_OpenDevice() 函数是可以的, 但实际只会打开一次设备设备驱动程序会在最后一个设备句柄关闭时自动调用 VCI_ResetCAN() 退出 CAN 总线的连接 Q: 初始化 CAN 控制器时波特律如何设置? 下面提供一组常用的波特律设置的设置值 ( 例如 100K 波特律 Timing0 Timing1 分别初始化为 0x43 和 0x2F), 若要使用其他的波特律请参照 SJA1000 数据手册自行计算注意,CANlite(mini) 接口卡上 CAN 控制器使用 16MHz 晶振, 用户自定义波特律时要根据该时钟频率计算 ; 相同的波特率可以有不同的 Timing0 和 Timing1 设置, 但在同一网络中波特率设置应该是固定而且唯一的 unsigned char SJA_BTR_TAB[13*2]= { 0x53,0x2F, //;20Kbps 的预设值 0x87,0xFF, //;40Kbps 的预设值 - 9 -

10 }; 0x47,0x2F, 0x83,0xFF, 0x43,0x2F, 0x03,0x1C, 0x81,0xFA, 0x01,0x1C, 0x80,0xFA, 0x00,0x1C, 0x80,0xB6, 0x00,0x16, 0x00,0x14 //;50Kbps 的预设值 //;80Kbps 的预设值 //;100KBPS 的预设值 //;125Kbps 的预设值 //;200Kbps 的预设值 //;250Kbps 的预设值 //;400Kbps 的预设值 //;500Kbps 的预设值 //;666Kbps 的预设值 //;800Kbps 的预设值 //;1000Kbps 的预设值 Q: 那些 VCI_CAN_OBJ 的结构成员无效? 在用户编程时不必理会被忽略的部分请参考下面的类型定义 : typedef struct _VCI_CAN_OBJ { UINT ID; // 帧 ID UINT TimeStamp; //=0, 此成员被忽略! BYTE TimeFlag; //=0, 此成员被忽略! BYTE SendType; // 发送帧类型,0 正常发送,1 单次发送,2 自发自收,3 单次自发自收 BYTE RemoteFlag; // 远程帧或数据帧标志 ;0= 数据帧 ;1= 远程帧 BYTE ExternFlag; // 帧格式类型 ;0= 标准帧 ;1= 扩展帧 BYTE DataLen; // 帧数据有效长度 BYTE Data[8]; // 帧数据 BYTE Reserved[3]; // 保留 0, 没用 }VCI_CAN_OBJ,*PVCI_CAN_OBJ; Q: 如何更好的使用 VCI_Transmit() 发送函数? CANlite(mini) 设备驱动提供 128 帧软件发送缓冲 FIFO, 每次 VCI_Transmit() 调用最多发送 128 帧数据, 发送设备的发送速度由当前计算机软硬件性能决定, 一般连续发送速度可在 500 至 2500 帧 / 秒之间 ( 标准数据帧 11Bytes,1Mbps), 若发送速度过快将有可能使远端接收设备数据溢出而失去响应, 这样用户可在应用编程中适当添加延时以降低 CANlite(mini) 接口卡的发送速度若函数调用失败返回 0xFFFFFFFF 发送过程中每一帧都有超时限制, 发送时超时时间为 2 秒发送超时一般由于 CAN 总线繁忙且当前节点优先级较低时发生, 在低于 80Kbps 波特率且仅有两个节点同时正常发送时 (ID 也同时为 0) 也容易发生发送超时失败, 这是由于总线占有率过高导致的, 并不是函数调用或通信错误, 用户可以编程实现重发 ( 一般中低速网络极少发生发送超时事件 ) Q: 如何更好的使用 VCI_Receive() 函数? 接收函数原型 : ULONG stdcall VCI_Receive(DWORD DevType, DWORD DevIndex, // 设备类型号 // 设备序号

11 DWORD CANIndex, //CAN 通道号 PVCI_CAN_OBJ pobj, // 接收缓冲区指针 ULONG nframes, // 请求接收帧数 UINT Wait // 超时等待时间 ); 若函数返回 0xFFFFFFFF 则函数调用或驱动接口错误设备驱动提供帧软件接收缓冲区, 这为应用编程人员提供了充足的反应处理时间当软件接收缓冲数据溢出时设备驱动程序将调用 VCI_ResetCAN() 复位 CAN 总线, 同时置位 CAN status 的数据溢出中断标志位, 注意软件缓冲溢出和 CAN 控制器硬件缓冲溢出都是使用该标志位接收函数提供 Wait 参数适合用于多线程编程, 函数内部封装一个 Block( 阻塞 ) 函数, 其参数 Wait 含义如同 Win32 的 WaitForSingleObject() 的 dwmilliseconds 参数 ( 可参考 Win32API 说明 ), 它为 VCI_Receive() 指定一个超时返回时间, 单位为毫秒当 Wait=0 时函数调用时立即返回当前成功读取到的帧数, 若接收缓冲为空则返回 0; 当 Wait 非 0 时, 若函数调用时接收缓冲中已经有数据则马上返回成功读取的帧数, 若这时接收缓冲为空, 函数将等待一个指定的超时到达或接收到数据才返回成功接收的帧数当 Wait=0xFFFFFFFF 时为无限等待直到有数据接收到, 建议不要把 Wait 设得过大, 无限等待更应该注意 nframes=0 时函数实际是一个通知消息返回, 不要求读接收缓冲区, 是一个特殊的技巧性用法注意! 若在主线程中调用 VCI_Receive() 函数并 Wait 非 0 将有可能引起应用程序失去响应! 若只能通过查询缓冲中接收数量再调用 VCI_Receive() 函数的用户一般应该把 Wait 设为 0 Q: 如何处理应用中的错误? 错误分为函数调用错误和 CAN-bus 通信错误函数调用错误一般由参数错误引起, 如设备号超出范围, 类型号错误等, 用 Win32 函数 GetLastError 返回的错误号是 87, 还有的是对未打开的设备进行操作, 实际是对一个非法句柄操作, 根据具体函数调用情况都有相应的 Win32 标准错误码提供, 用户可以使用 GetLastError 进行错误分析, 这部分除错工作一般应该在设计时完成对于 CAN-bus 通信错误, 它一般由 CAN 网络引起, 也可能由用户设置不当引起, 如波特律设置不一致没有启动 CAN 总线便调用发送函数等几乎所有 ( 可预见性的 )CAN-bus 错误都已经在设备驱动中处理, 用户可以通过调用 VCI_ReadCANStatus() 函数进行更深层次的错误分析,CAN Status 结构成员遵照 SJA1000T 数据手册进行描述, 或者在设计调试过程中使用 DebugView 程序监控 CAN-bus 错误信息, 这更详细和直观注意, 在设计中错误分析是必要的环节, 这有利于组建一个可靠稳健的 CAN 网络值得一提的是数据溢出中断错误, 它的产生有两种可能 (1) 帧接收缓区冲溢出, 这说明应用程序无法及时处理接收到的数据, 这时用户应该优化应用程序或更改通信策略, 但这种情况一般不会发生 (2) CAN 控制器硬件接收缓冲区溢出, 产生这种错误是由于接收端 PC 性能无法满足当前高速接收要求, 这是一种最严重的错误, 只能够提升计算机性能或协调其余节点适当降低发送速度, 由于 CAN 波特率能限制帧速率, 在低于 500Kbps 的波特率下帧速率也较低, 这时对接收响应速度要求就不高了 Q: 系统进入待机或睡眠状态是否影响接收? 有影响, 这时所有处理停止, 最大可能导致硬件接收缓冲溢出错误系统强制进入睡眠状态时驱动程序复位 CAN 总线, 退出睡眠状态时重新启用 CAN 总线若有设备打开驱动程序将尝试阻止系统进入待机或睡眠状态, 从而保证系统正常工作使用设备时建议用户禁止系统的待机和睡眠功能 Q: 是否提供测试程序? 在 Tools 目录下提供 ZlgCANTest 程序可以对多种 ZLGCAN 接口产品进行相关测试

12 Q: 如何更直接的得到函数调用和 CAN 控制器的错误信息? CANlite.sys(v1.0) 提供错误调试信息输出,Sysinternals 公司 ( 系列系统工具中的 DebugView(Freeware) 程序可为您在设计除错方面提供更多参考信息, 可以免除开发初期分析 CAN Status 的麻烦 DebugView 是一个调试信息输出显示工具, 它支持内核驱动调试信息的输出显示, 在光盘中 Tools 目录下提供 98 和 NT 版本的 DebugView 程序, 它不需要安装, 解压后直接运行即可, 强烈推荐使用, 请注意若没有错误产生 DebugView 是不会有相关显示的声明 : 一切产品相关函数以及注意事项说明若与其他文档有冲突, 则均以产品的用户手册为准 ; 若有变更均以最后更新为准, 恕不另行通知

13 六产品服务 6.1 保修期所有 ZLGCAN 接口卡的保修期均为 12 个月 ( 从本公司销售之日起 ) 6.2 保修政策包括的范围本公司销售的在保修期内的 CANlite(mini) 接口卡, 在正确使用和正常工作情况下, 如由于产品质量原因而产生故障, 将可得到免费的维修服务 6.3 保修政策不包括的范围 (1) 用户微机系统或其它应用系统的差错修改 (2) 任何因意外滥用错误使用或产品修改而导致的故障用户需自行负责 6.4 软件升级 CANlite(mini) 非智能 CAN 接口卡的驱动软件终生免费升级 6.5 技术支持 CANlite(mini) 非智能 CAN 接口卡的技术支持邮箱 : Cantools@zlgmcu.com 技术支持专业主页 : 技术讨论园地 :

14 附录 A ZLGCAN 产品简介 2003 年 5 月 6 日,PHILIPS 正式授权 : 广州周立功单片机发展有限公司为汽车电子产品线 ( 含 CAN-bus 汽车防盗器 RFID 汽车传感器 ) 中国地区代理商依靠强大的专业开发团队 PHILIPS 半导体的领先技术, 与国际 CiA 协会 ODVA 协会的支持, 我们致力于发展中国的 CAN-bus 产品与应用事业至现在, 我们已成功开发出一系列 CAN-bus 教学接口工具设备应用产品, 能够为客户提供从芯片工具模块方案等各个方面的服务, 涉及 CAN-bus 多个行业与应用领域我们自主开发的数个型号 CAN-bus 产品已经领先于国外技术水平, 并已在多个领域中通过严格的实际运行考验, 得到了广泛应用 CAN-bus 专用芯片 P87C591 集成 PeliCAN 控制器的增强型 8 位单片机 LPC2219 集成 2 路 CAN 控制器的 ARM 芯片 LPC2229 集成 6 路 CAN 控制器的 ARM 芯片 SJA1000 独立 CAN 控制器 PCA82C250/251 通用 CAN 收发器 TJA1050/1040/1041 高速 CAN 收发器 TJA1054 容错的 CAN 收发器 TJA1020 标准 LIN 收发器各类 DC/DC 电源模块软件源码 :SJA1000 BasicCAN 模块 & PeliCAN 模块 P87C591 PeliCAN 模块 ; 应用协议方案 :DeviceNET & CANopen CAN-bus 仿真器 / 实验仪 TKS-591S HOOKS 仿真器 TKS-591B HOOKS 仿真器 DP-51+ 单片机仿真实验仪 DP-51H 单片机数据通讯仿真实验仪 DP-668 单片机与 TCP/IP 仿真实验仪 CAN-bus 开发套件 CANstarter-I CAN-bus 开发套件 CAN-bus 接口卡 ZLGCANTEST 通用 CAN-bus 测试软件 PCI-5110 单路智能 CAN 接口卡 PCI-5121 双路智能 CAN 接口卡 PCI-9810 单路非智能 CAN 接口卡 PCI-9820 双路非智能 CAN 接口卡 USBCAN-I 单路智能 CAN 接口卡 USBCAN-II 双路智能 CAN 接口卡 ISA-9620 双路非智能 CAN 接口卡 ISA-5420 双路智能 CAN 接口卡

15 CAN232 智能 CAN 接口卡 CANlite 便携式 CAN 接口卡 CANmini 微型 CAN 接口卡 CAN-bus 转换器 CANrep-A 智能全隔离 CAN 中继器 CANrep-B 隔离 CAN 中继器 CAN485 智能 CAN 转换卡 CAN232B 智能 CAN 转换卡 CAN-bus 分析仪 CANalyst-I 单路 CAN 分析仪 CANalyst-II 双路 CAN 分析仪 CAN-bus 技术方案 CAN-bus 通讯 / 测试 / 控制实验室汽车电子通讯控制 RS485 网络升级智能楼宇系统电力通讯控制工业自动化控制矿业远程通讯 DeviceNET 应用我们立志成为国内第一流的 CAN-bus 开发服务应用的团队关于 CAN-bus 的详细应用, 请浏览技术支持专业主页 : 或进入 CAN-bus 技术讨论园地 : 我们的服务邮箱 : can@zlgmcu.com 和 cantools@zlgmcu.com 用户可以直接从周立功公司专业网站下载大部分 CAN-bus 的数据手册 / 开发资料 ; 特定的部分芯片源代码内容可以通过向周立功公司提出申请或购买相关的开发工具而获得

16 附录 B: CAN2.0B 协议帧格式 B.1 CAN2.0B 标准帧 CAN 标准帧信息为 11 个字节, 包括两部分 : 信息和数据部分前 3 个字节为信息部分字节 1 FF RTR X X DLC( 数据长度 ) 字节 2 ( 报文识别码 ) ID.10-ID.3 字节 3 ID.2-ID.0 X X X X X 字节 4 数据 1 字节 5 数据 2 字节 6 数据 3 字节 7 数据 4 字节 8 数据 5 字节 9 数据 6 字节 10 数据 7 字节 11 数据 8 字节 1 为帧信息第 7 位 (FF) 表示帧格式, 在标准帧中,FF=0; 第 6 位 (RTR) 表示帧的类型,RTR=0 表示为数据帧,RTR=1 表示为远程帧 ;DLC 表示在数据帧时实际的数据长度字节 2 3 为报文识别码,11 位有效字节 4~11 为数据帧的实际数据, 远程帧时无效 B.2 CAN2.0B 扩展帧 CAN 扩展帧信息为 13 个字节, 包括两部分, 信息和数据部分前 5 个字节为信息部分字节 1 FF RTR X X DLC( 数据长度 ) 字节 2 ( 报文识别码 ) ID.28-ID.21 字节 3 ID.20-ID.13 字节 4 ID.12-ID.5 字节 5 ID.4-ID.0 X X X 字节 6 数据 1 字节 7 数据 2 字节 8 数据 3 字节 9 数据 4 字节 10 数据 5 字节 11 数据 6 字节 12 数据 7 字节 13 数据 8 字节 1 为帧信息第 7 位 (FF) 表示帧格式, 在扩展帧中,FF = 1; 第 6 位 (RTR) 表示帧的类型,RTR=0 表示为数据帧,RTR=1 表示为远程帧 ;DLC 表示在数据帧时实际的数据长度字节 2~5 为报文识别码, 其高 29 位有效字节 6~13 为数据帧的实际数据, 远程帧时无效

17 附录 C: SJA1000 标准波特率 SJA1000 独立 CAN 控制器的 CAN 通讯波特率由寄存器 BTR0 BTR1 晶振等参数共同决定下表列出了一组推荐的 BTR0 BTR1 设置值, 标注 * 符号的值是由 CiA 协会推荐的标准值表 1 SJA1000 标准波特率序号 Baudrate ( Kbps ) 晶振频率 = 16MHz BTR0 BTR1 ( Hex ) ( Hex ) 晶振频率 = 12MHz BTR0 BTR1 ( Hex ) ( Hex ) 1 5 BF FF - - 2* C 65 1C 3* C 52 1C FF - - 5* C 47 1C FF - - 7* C 43 1C 8* C 42 1C FA * C 41 1C FA * C 40 1C B * * 建议采用 16MHz 作为 SJA1000 的工作晶振用户也可以根据 SJA1000 器件配套的参考资料自行计算合适的寄存器 BTR0 BTR1 设置值 P87C591 的 CAN 通讯波特率采用同 SJA1000 一致的计算方法参考资料 : SJA1000 独立的 CAN 控制器 SJA1000 独立的 CAN 控制器应用指南确定 SJA1000 CAN 控制器的位定时参数

ISA-9620用户手册.PDF

ISA-9620用户手册.PDF ISA-9620 CAN v1.0 2004 01 08-1 - -------------------------------------------------------1 -------------------------------------------------------1 -------------------------------------------------------1

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