ETX-6481是一款基于低电压Intel® Pentium® M processor或Intel® Celeron® M processor的ETX系统模块

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1 KPCI-8210 双口智能 CAN 卡 使用说明书 北京科瑞兴业科技有限公司 北京科瑞兴业科技有限公司 地址 : 北京市海淀区知春里 28 号开源商务写字楼 室 邮政编码 : 电话 : 传真 : Sales sgq@krxgk.com Tech Support lilanzhen007@126.com

2 KPCI-8210 双口智能 CAN 卡使用说明书 1 综述 KPCI-8210 智能卡是高性能的基于 PCI 总线的通讯卡, 为你的 PC 和 CAN 总线连接提供了方便可靠的解决方案 PCI 总线符合 PCI2.1 标准,CAN 接口符合 CAN2.0B 协议 卡上集成两个独立且隔离的 CAN 总线数据通道, 提高了在恶劣环境下工作的产品可靠性 支持 WIN2000 WINXP 多种操作系统, 同时提供 VC++ 的程序举例, 方便用户快速开发自己的应用程序 支持多卡工作, 最多可支持 8 块卡在同一台 PC 上运行 2 技术参数 PCI 接口 :32 位 33MHz PCI 数据总线, 符合 PCI2.1 规范, 支持 PNP; 数据存储器 :FPGA 内部集成 8KB 双口 RAM 作为数据缓冲区 ; CAN 控制器 :NXP SJA1000T; CAN 传输器 :CTM8251AT; 数据传输速率 : 可编程的传输速率, 支持 5Kbps 到 1Mbps; CAN 通讯接口 : 采用 DB9; CAN 通讯协议 :CAN2.0B 协议 (PeliCAN), 兼容 CAN2.0A 协议 ; 隔离电压 :1000V; 工作温度 :0-70 度 板卡尺寸 :121mm X 87mm; 操作系统支持 :WIN2000/XP; 3 硬件原理 3.1 硬件原理框图 卡上采用单片 FPGA 集成 PCI9052 核, 双口 RAM 和单片机的控制功能, 高集成度的设计 提高了产品的可靠性 2

3 DB9 CTM8251AT SIA1000T FPGA DB9 CTM8251AT SJA1000T PCI SLOT 3.2 主要连接器位置图 J1 为 CAN0 连接器,J2 为 CAN1 连接器,SW1 为板卡 ID 选择,J3 为 CAN0 终端匹配 电阻跳线器,J4 为 CAN1 口终端匹配电阻跳线器 3

4 3.3 硬件连接器, 跳线和拨码开关说明 DB9 连接器引脚定义 引脚号 信号 功能 2 CAN_L CAN_L 信号 7 CAN_H CAN_H 信号 3,6 GND 信号地 5 GND_SHIELD 屏蔽地 1,4,8,9 NC 空脚 终端匹配电阻跳线器说明 卡上可通过跳线选择是否采用终端匹配电阻,J3 为 CAN0 口的终端匹配电阻跳线器,J4 为 CAN1 口终端匹配电阻的跳线器 如果采用终端匹配电阻的话, 须将加跳帽使能, 如下图 : J 板卡拨码 ID 说明 如果需要在一台 PC 上支持多卡, 每块卡需要设置不同的 ID 号, 一台机器最多可支持 8 块卡,ID 号从 0 到 7, 通过板上 SW1 可设置板卡的 ID 号 出厂 ID 的默认设置为 0. 出厂默认 ID 设置为 0 设置板卡 ID 为 1 4

5 设置板卡 ID 为 2 设置板卡 ID 为 3 设置板卡 ID 为 4 设置板卡 ID 为 5 设置板卡 ID 为 6 设置板卡 ID 为 7 4 CAN 总线连接 节点 1 节点 2 节点 n CAN_H 终结电阻 CAN_L 终结电阻 5

6 为了提高 CAN 总线通讯的可靠性, 每个 CAN 口都集成了一个 120 欧终端匹配电阻, 终端匹配电阻的阻值是由 CAN 总线通讯电缆的阻抗来决定的, 本卡的终端匹配电阻是按照双绞线的阻抗来决定的 可通过 J3 和 J4 的跳线来选择是否采用终端匹配电阻, 在 CAN 通讯网络的首末节点时应采用终端匹配电阻来保证传输信号的可靠性 另外, 请注意当传输距离超过 1 公里时, 传输电缆的线径应大于 1MM 传输电缆可采用双绞线或带屏蔽的双绞线 5 安装驱动程序 为了确保任何时候安装都可以正确指定相应的驱动程序, 请严格按照以下步骤进行安装处理 如果 KPCI-8210 智能卡已经装好, 则在重启操作系统后一般都会提示发现新硬件, 如下图所示, 此时应该选择 从列表或指定位置安装 ( 高级 ), 然后单击 下一步, 图 5-1 欢迎使用找到新硬件向导 当出现如下所示的对话框, 选择 不要搜索, 我要自己选择要安装的驱动程序 项然后单击 下一步, 6

7 图 5-2 请选择你的搜索和安装选项 当出现 选择要为此硬件安装的设备驱动程序 对话框时, 单击 型号 栏中的空白处, 暂时不 选中任何型号, 接着单击 从磁盘安装 按钮以指定 KPCI-8210 驱动文件目录位置 当出现如下所示对话框时, 我们可以通过 浏览 按键找到驱动程序的 inf 文件 图 5-3 从磁盘安装 查找文件结果如下图所示, 选中相应文件 KPCI-8210.inf 后单击 打开 图 5-4 查找文件 当出现再次出现 从磁盘安装 对话框并确定 ( 目录正确后目录不对的话必须单击 上一步 重新查找到对为止 ), 单击 确定 键, 接着如下图所示, 这时我们才选中相应的板卡型号, 确定选中正确型号后单击 下一步, 7

8 图 5-4 选择要为此硬件安装的设备驱动程序 如果安装过程没有出现任何错误, 最后应该出现 完成找到新硬件向导 对话框, 单击 完成 就可以了 安装成功后 设备管理器 中将列出所安装的 KPCI-8210 下图为安装完成 1 块 KPCI-8210 智能卡后的设备管理器界面 图 5-5 Win XP 的设备管理器 需要注意的是 ; 任何时候安装都要尽可能手工选择, 而不要使用自动安装 8

9 6 接口函数 KPCI-8210 智能卡采用 WDM 驱动程序, 支持 WIN2000 WinXP 操作系统, 支持一机多卡 ; 同时提供完整 VC++ 开发例程示范代码, 用户进行开发 6.1 接口卡设备类型定义接口卡的类型定义如下 : 设备名称 : KPCI_8210 设备类型号 : 错误码定义名称 值 描述 ERR_CAN_OVERFLOW 0x CAN 控制器内部 FIFO 溢出 ERR_CAN_ERRALARM 0x CAN 控制器错误报警 ERR_CAN_PASSIVE 0x CAN 控制器消极错误 ERR_CAN_LOSE 0x CAN 控制器仲裁丢失 ERR_CAN_BUSERR 0x CAN 控制器总线错误 ERR_DEVICEOPENED 0x 设备已经打开 ERR_DEVICEOPEN 0x 打开设备错误 ERR_DEVICENOTOPEN 0x 设备没有打开 ERR_BUFFEROVERFLOW 0x 缓冲区溢出 ERR_DEVICENOTEXIST 0x 此设备不存在 6.3 函数库中的数据结构定义 VCI_BOARD_INFO 描述 VCI_BOARD_INFO 结构体包含接口卡的设备信息 结构体将在 VCI_ReadBoardInfo 函数中被填充 typedef struct _VCI_BOARD_INFO { USHORT hw_version; USHORT fw_version; USHORT dr_version; USHORT in_version; USHORT irq_num; BYTE can_num; CHAR str_serial_num[20]; CHAR str_hw_type[40]; USHORT Reserved[4]; } VCI_BOARD_INFO, *PVCI_BOARD_INFO; 成员 9

10 hw_version 硬件版本号, 用 16 进制表示 比如 0x0100 表示 V1.00 fw_version 固件版本号, 用 16 进制表示 dr_version 驱动程序版本号, 用 16 进制表示 in_version 接口库版本号, 用 16 进制表示 irq_num 板卡所使用的中断号 can_num 表示有几路 CAN 通道 str_serial_num 此板卡的序列号 str_hw_type 硬件类型, 比如 Double CAN V1.00 ( 注意 : 包括字符串结束符 \0 ) Reserved 系统保留 VCI_CAN_OBJ 描述 VCI_CAN_OBJ 结构体在 VCI_Transmit 和 VCI_Receive 函数中被用来传送 CAN 信息帧 typedef struct _VCI_CAN_OBJ { UINT ID; UINT TimeStamp; BYTE TimeFlag; BYTE SendType; BYTE RemoteFlag; BYTE ExternFlag; BYTE DataLen; BYTE Data[8]; BYTE Reserved[3]; } VCI_CAN_OBJ, *PVCI_CAN_OBJ; 成员 ID 报文 ID TimeStamp 10

11 接收到信息帧时的时间标识, 用于区别相同的帧 TimeFlag 是否使用时间标识, 为 1 时 TimeStamp 有效,TimeFlag 和 TimeStamp 只在此帧为接收帧时有意义 SendType 发送帧类型,=0 时为正常发送,=1 时为单次发送,=2 时为自发自收,=3 时为单次自发自收, 只在此帧为发送帧时有意义 RemoteFlag 是否是远程帧 ExternFlag 是否是扩展帧 DataLen 数据长度 (<=8), 即 Data 的长度 Data 报文的数据 Reserved 系统保留 VCI_CAN_STATUS 描述 VCI_CAN_STATUS 结构体包含 CAN 控制器状态信息 结构体将在 VCI_ReadCanStatus 函数中被填充 typedef struct _VCI_CAN_STATUS { UCHAR ErrInterrupt; UCHAR regmode; UCHAR regstatus; UCHAR regalcapture; UCHAR regeccapture; UCHAR regewlimit; UCHAR regrecounter; UCHAR regtecounter; DWORD Reserved; } VCI_CAN_STATUS, *PVCI_CAN_STATUS; 成员 ErrInterrupt 中断记录, 读操作会清除 regmode 11

12 CAN 控制器模式寄存器 regstatus CAN 控制器状态寄存器 regalcapture CAN 控制器仲裁丢失寄存器 regeccapture CAN 控制器错误寄存器 regewlimit CAN 控制器错误警告限制寄存器 regrecounter CAN 控制器接收错误寄存器 regtecounter CAN 控制器发送错误寄存器 Reserved 系统保留 VCI_ERR_INFO 描述 VCI_ERR_INFO 结构体用于装载 KPCI-8210 库运行时产生的错误信息 结构体将在 VCI_ReadErrInfo 函数中被填充 typedef struct _ERR_INFO { UINT ErrCode; BYTE Passive_ErrData[3]; BYTE ArLost_ErrData; } VCI_ERR_INFO, *PVCI_ERR_INFO; 成员 ErrCode 错误码 Passive_ErrData 当产生的错误中有消极错误时表示为消极错误的错误标识数据 ArLost_ErrData 当产生的错误中有仲裁丢失错误时表示为仲裁丢失错误的错误标识数据 12

13 VCI_INIT_CONFIG 描述 VCI_INIT_CONFIG 结构体定义了初始化 CAN 的配置 结构体将在 VCI_InitCan 函数中被填充 typedef struct _INIT_CONFIG { DWORD AccCode; DWORD AccMask; DWORD Reserved; UCHAR Filter; UCHAR Timing0; UCHAR Timing1; UCHAR Mode; } VCI_INIT_CONFIG, *PVCI_INIT_CONFIG; 成员 AccCode 验收码 AccMask 屏蔽码 Reserved 保留 Filter 滤波方式 Timing0 定时器 0(BTR0) Timing1 定时器 1(BTR1) Mode 模式 备注 Timing0 和 Timing1 用来设置 CAN 波特率, 几种常见的波特率设置如下 : CAN 波特率定时器 0 定时器 1 5Kbps 0xBF 0xFF 10Kbps 0x31 0x1C 20Kbps 0x18 0x1C 40Kbps 0x87 0xFF 50Kbps 0x09 0x1C 80Kbps 0x83 0Xff 100Kbps 0x04 0x1C 13

14 125Kbps 0x03 0x1C 200Kbps 0x81 0xFA 250Kbps 0x01 0x1C 400Kbps 0x80 0xFA 500Kbps 0x00 0x1C 666Kbps 0x80 0xB6 800Kbps 0x00 0x Kbps 0x00 0x 接口库函数说明 VCI_OpenDevice 描述此函数用以打开设备 DWORD stdcall VCI_OpenDevice(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD Reserved); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID Reserved 保留, 参数无意义 返回值为 1 表示操作成功,0 表示操作失败 示例 #include "ControlCan.h" int ndevicetype = 1; /* KPCI-8210 */ int ndeviceind = 0; /* CAN1 */ DWORD dwrel; dwrel = VCI_OpenDevice(nDeviceType, ndeviceind, nreserved); if (dwrel!= STATUS_OK) { MessageBox(_T(" 打开设备失败!"), _T(" 警告 "), MB_OK MB_ICONQUESTION); return FALSE; } 14

15 VCI_CloseDevice 描述此函数用以关闭设备 DWORD stdcall VCI_CloseDevice(DWORD DevType, DWORD DevIndex); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID 返回值为 1 表示操作成功,0 表示操作失败 示例 #include "ControlCan.h" int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; BOOL brel; brel = VCI_CloseDevice(nDeviceType, ndeviceindex); VCI_InitCan 描述此函数用以初始化指定的 CAN DWORD stdcall VCI_InitCan(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, PVCI_INIT_CONFIG pinitconfig); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID CANIndex 第几路 CAN pinitconfig 初始化参数结构 成员功能描述 pinitconfig->acccode AccCode 对应 SJA1000 中的四个寄存器 ACR0,ACR1, ACR2,ACR3, 其中高字节对应 ACR0, 低字节对应 pinitconfig->accmask ACR3;AccMask 对应 SJA1000 中的四个寄存器 AMR0, AMR1,AMR2,AMR3, 其中高字节对应 AMR0, 低字节对应 AMR3 ( 请看表后说明 ) 15

16 pinitconfig->reserved 保留 pinitconfig->filter 滤波方式,1 表示单滤波,0 表示双滤波 pinitconfig->timing0 定时器 0 pinitconfig->timing1 定时器 1 pinitconfig->mode 模式,0 表示正常模式,1 表示只听模式 当滤波方式为单滤波, 接收帧为 : RTR 对应 VCI_CAN_OBJ 中的 RemoteFlag 当滤波方式为单滤波, 接收帧为扩展帧时 : 16

17 当滤波方式为双滤波, 接收帧为标准帧时 : 17

18 当滤波方式为双滤波, 接收帧为扩展帧时 : 返回值为 1 表示操作成功,0 表示操作失败 示例 #include "ControlCan.h" int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; int ncanind = 0; VCI_INIT_CONFIG vic; DWORD dwrel; dwrel = VCI_OpenDevice(nDeviceType, ndeviceind, nreserved); if (dwrel!= STATUS_OK) { 18

19 MessageBox(_T(" 打开设备失败!"), _T(" 警告 "), MB_OK MB_ICONQUESTION); return FALSE; } dwrel = VCI_InitCAN(nDeviceType, ndeviceind, ncanind, &vic); if (dwrel == STATUS_ERR) { VCI_CloseDevice(nDeviceType, ndeviceind); MessageBox(_T(" 初始化设备失败!"), _T(" 警告 "), MB_OK MB_ICONQUESTION); return FALSE; } VCI_ReadBoardInfo 描述此函数用以获取设备信息 DWORD stdcall VCI_ReadBoardInfo(DWORD DevType, DWORD DevIndex, PVCI_BOARD_INFO pinfo); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID pinfo 用来存储设备信息的 VCI_BOARD_INFO 结构指针 返回值为 1 表示操作成功,0 表示操作失败 示例 #include "ControlCan.h" int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; int ncanind = 0; VCI_INIT_CONFIG vic; VCI_BOARD_INFO vbi; DWORD dwrel; brel = VCI_ReadBoardInfo(nDeviceType, ndeviceind, ncanind, &vbi); 19

20 VCI_ReadErrInfo 描述 此函数用以获取最后一次错误信息 DWORD stdcall VCI_ReadErrInfo(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, PVCI_ERR_INFO perrinfo); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID CANIndex 第几路 CAN perrinfo 用来存储错误信息的 VCI_ERR_INFO 结构指针 ErrCode Passive_ErrData ArLost_ErrData 错误描述 0x0100 无 无 设备已经打开 0x0200 无 无 打开设备错误 0x0400 无 无 设备没有打开 0x0800 无 无 缓冲区溢出 0x1000 无 无 此设备不存在 0x2000 无 无 装载动态库失败 0x4000 无 无 表示为执行命令失败错误 0x0001 无 无 CAN 控制器内部 FIFO 溢出 0x0002 无 无 CAN 控制器错误报警 0x0004 有, 具体值见表后 无 CAN 控制器消极错误 0x0008 无 有, 具体值见表后 CAN 控制器仲裁丢失 0x0010 无 无 CAN 控制器总线错误 返回值为 1 表示操作成功,0 表示操作失败 备注当 (PErrInfo->ErrCode&0x0004)==0x0004 时, 存在 CAN 控制器消极错误 PErrInfo->Passive_ErrData[0] 错误代码捕捉位功能表示 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 错误代码类型错误属性错误段表示 20

21 错误代码类型功能说明 位 ECC.7 位 ECC.6 功能 0 0 位错 0 1 格式错 1 0 填充错 1 1 其它错误 错误属性 bit5 =0; 表示发送时发生的错误 =1; 表示接收时发生的错误 错误段表示功能说明 : bit4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 功能 帧开始 ID.28-ID ID.20-ID SRTR 位 IDE 位 ID.17-ID ID.12-ID ID.4-ID RTR 位 保留位 保留位 数据长度代码 数据区 CRC 序列 CRC 定义符 应答通道 应答定义符 帧结束 中止 活动错误标志 消极错误标志 支配 ( 控制 ) 位误差 错误定义符 溢出标志 21

22 PErrInfo->Passive_ErrData[1] 表示接收错误计数器 PErrInfo->Passive_ErrData[2] 表示发送错误计数器当 (PErrInfo->ErrCode&0x0008)==0x0008 时, 存在 CAN 控制器仲裁丢失错误 PErrInfo->ArLost_ErrData 仲裁丢失代码捕捉位功能表示 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 错误段表示 错误段表示功能表示位 十进制值 功能 ALC.4 ALC.3 ALC.2 ALC.1 ALC 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在 SRTR 位 仲裁丢失在 IDE 位 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit24 22

23 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在识别码的 bit 仲裁丢失在 ERTR 位 示例 DWORD dwrel; brel = VCI_ReadErrInfo(nDeviceType, ndeviceind, ncanind, &vei); VCI_ReadCanStatus 描述此函数用以获取 CAN 状态 DWORD stdcall VCI_ReadCanStatus(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, PVCI_CAN_STATUS pcanstatus); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID CANIndex 第几路 CAN pcanstatus 用来存储 CAN 状态的 VCI_CAN_STATUS 结构指针 返回值为 1 表示操作成功,0 表示操作失败 示例 #include "ControlCan.h" int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; int ncanind = 0; VCI_INIT_CONFIG vic; VCI_CAN_STATUS vcs; DWORD dwrel; brel = VCI_ReadCANStatus(nDeviceType, ndeviceind, ncanind, &vcs); 23

24 VCI_GetReference 描述此函数用以获取设备的相应参数 DWORD stdcall VCI_GetReference(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, DWORD RefType, PVOID pdata); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID CANIndex 第几路 CAN RefType 参数类型 pdata 用来存储参数有关数据缓冲区地址首指针 返回值为 1 表示操作成功,0 表示操作失败 备注 (1) 当设备类型为 KPCI_8210: RefType pdata 功能描述 1 总长度为 2 个字节,pData[0] 表示 CAN 控制器的控制寄存器的地址, pdata[1] 表示要读出 CAN 控制器的控制寄存器的值 读取 CAN 芯片某个寄存器的值 例如要读取地址为 9 的寄存器值 : UCHAR pdata[2] = {9,0}; VCI_GetReference(DeviceType,D eviceind,canind,1,pdata); 如果调用成功,pData[1] 将存放读出的值 示例 #include "ControlCan.h" int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; int ncanind = 0; UCHAR info[2]; DWORD dwrel; info[0] = 1; brel = VCI_GetReference(nDeviceType, ndeviceind, ncanind, 1, (PVOID)info); 24

25 VCI_SetReference 描述此函数用以设置设备的相应参数, 主要处理不同设备的特定操作 DWORD stdcall VCI_SetReference(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, DWORD RefType, PVOID pdata); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID CANIndex 第几路 CAN RefType 参数类型 pdata 用来存储参数有关数据缓冲区地址首指针 返回值为 1 表示操作成功,0 表示操作失败 备注 VCI_SetReference 和 VCI_GetReference 这两个函数是用来针对各个不同设备的一些特定操作的 当设备类型为 KPCI_8210,RefType pdata 功能描述 1 总长度为 2 个字节,pData[0] 表示 CAN 控制器的控制寄存器的地址,pData[1] 表示要写入的数值 写 CAN 控制器的指定控 制寄存器 示例 #include "ControlCan.h" int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; int ncanind = 0; UCHAR info[2]; DWORD dwrel; info[0] = 1; info[1] = 2; brel = VCI_SetReference(nDeviceType, ndeviceind, ncanind, 1, (PVOID)baud); 25

26 VCI_GetReceiveNum 描述此函数用以获取指定接收缓冲区中接收到但尚未被读取的帧数 ULONG stdcall VCI_GetReceiveNum(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID CANIndex 第几路 CAN 返回值返回尚未被读取的帧数 示例 #include "ControlCan.h" int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; int ncanind = 0; DWORD dwrel; brel = VCI_GetReceiveNum(nDeviceType, ndeviceind, ncanind); VCI_ClearBuffer 描述此函数用以清空指定缓冲区 DWORD stdcall VCI_ClearBuffer(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID CANIndex 第几路 CAN 返回值为 1 表示操作成功,0 表示操作失败 示例 26

27 #include "ControlCan.h" int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; int ncanind = 0; DWORD dwrel; brel = VCI_ClearBuffer(nDeviceType, ndeviceind, ncanind); VCI_StartCAN 描述此函数用以启动 CAN DWORD stdcall VCI_StartCAN(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID CANIndex 第几路 CAN 返回值为 1 表示操作成功,0 表示操作失败 示例 #include "ControlCan.h" int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; int ncanind = 0; VCI_INIT_CONFIG vic; DWORD dwrel; dwrel = VCI_OpenDevice(nDeviceType, ndeviceind, nreserved); if (dwrel!= STATUS_OK) { MessageBox(_T(" 打开设备失败!"), _T(" 警告 "), MB_OK MB_ICONQUESTION); return FALSE; } dwrel = VCI_InitCAN(nDeviceType, ndeviceind, ncanind, &vic); if (dwrel == STATUS_ERR) { 27

28 VCI_CloseDevice(nDeviceType, ndeviceind); MessageBox(_T(" 初始化设备失败!"), _T(" 警告 "), MB_OK MB_ICONQUESTION); return FALSE; } dwrel = VCI_StartCAN(nDeviceType, ndeviceind, ncanind); if (dwrel == STATUS_ERR) { VCI_CloseDevice(nDeviceType, ndeviceind); MessageBox(_T(" 启动设备失败!"), _T(" 警告 "), MB_OK MB_ICONQUESTION); return FALSE; } VCI_ResetCAN 描述此函数用以复位 CAN DWORD stdcall VCI_ResetCAN(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID CANIndex 第几路 CAN 返回值为 1 表示操作成功,0 表示操作失败 示例 #include "ControlCan.h" int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; int ncanind = 0; DWORD dwrel; brel = VCI_ResetCAN(nDeviceType, ndeviceind, ncanind); 28

29 VCI_Transmit 描述返回实际发送的帧数 ULONG stdcall VCI_Transmit(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, PVCI_CAN_OBJ psend, ULONG Len); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID CANIndex 第几路 CAN psend 要发送的数据帧数组的首指针 Len 要发送的数据帧数组的长度 返回值返回实际发送的帧数 示例 #include "ControlCan.h" #include <string.h> int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; int ncanind = 0; DWORD dwrel; VCI_CAN_OBJ vco; ZeroMemory(&vco, sizeof (VCI_CAN_OBJ)); vco.id = 0x ; vco.sendtype = 0; vco.remoteflag = 0; vco.externflag = 0; vco.datalen = 8; lret = VCI_Transmit(nDeviceType, ndeviceind, ncanind, &vco, i); 29

30 VCI_Receive 描述此函数从指定的设备读取数据 ULONG stdcall VCI_Receive(DWORD DevType, DWORD DevIndex, DWORD CANIndex, PVCI_CAN_OBJ preceive, ULONG Len, INT WaitTime=-1); 参数 DevType 设备类型号 DevIndex 拨码 ID CANIndex 第几路 CAN preceive 用来接收的数据帧数组的首指针 Len 用来接收的数据帧数组的长度 WaitTime 等待超时时间, 以毫秒为单位 返回值返回实际读取到的帧数 示例 #include "ControlCan.h" #include <string.h> int ndevicetype = 1; int ndeviceind = 0; int ncanind = 0; DWORD dwrel; VCI_CAN_OBJ vco[100]; lret = VCI_Receive(nDeviceType, ndeviceind, ncanind, vco, 100, 0); 6.5 接口库函数使用方法首先, 把库函数文件都放在工作目录下 库函数文件总共有三个文件 :ControlCAN.h ControlCAN.lib ControlCAN.dll VC 调用动态库的方法 (1) 在扩展名为.CPP 的文件中包含 ControlCAN.h 头文件 如 :#include ControlCAN.h 30

31 (2) 在工程的连接器设置中连接到 ControlCAN.lib 文件 如 : 在 VC6 环境下, 在项目属性页里的配置属性 连接器 输入 附加依赖项中添加 ControlCAN.lib 6.6 接口库函数使用流程 VCI_OpenDevice VCI_InitCan VCI_ReadBoardInfo VCI_ReadErrInfo VCI_ReadCanStatus VCI_GetReceiveNum VCI_ClearBuffer VCI_GetReference VCI_SetReference VCI_StartCAN VCI_ResetCAN VCI_Transmit VCI_Receive VCI_CloseDevice 31

32 7 常见问题 在使用本系统开发项目之前, 最好能先看看相应操作系统的 系统 下 设备属性 中是否列出了 KPCI-8210 的驱动选项, 并且该选项里应该没有感叹号或问号 若出现问号说明驱动没有被正确安装, 若出现感叹号则说明板卡硬件有问题, 比如接触不良, 这时应该采取措施确保硬件接触良好 8 保修 : 本产品自售出之日起两年内, 凡用户遵守贮存 运输及使用要求, 而产品质量低于技术指标的, 凭保修单免费维修 因违反操作规定和要求而造成损坏的, 需交纳器件和维修费 9 产品成套性 : 9.1 KPCI-8210 双口智能 CAN 卡壹块 9.2 北京科瑞兴业产品光盘壹张 芯 D 型插头两套 32

33 附录 A CAN2.0B 协议帧格式 A.1 CAN2.0B 标准帧 CAN 标准帧信息为 11 个字节包括两部分信息和数据部分前 3 个字节为信息部分 字节 1 FF RTR X X DLC ( 数据长度 ) 字节 2 ( 报文识别码 ) ID.10-ID.3 字节 3 ID.2-ID.0 X X X X X 字节 4 数据 1 字节 5 数据 2 字节 6 数据 3 字节 7 数据 4 字节 8 数据 5 字节 9 数据 6 字节 10 数据 7 字节 11 数据 8 字节 1 为帧信息第 7 位 (FF) 表示帧格式, 在标准帧中,FF=0; 第 6 位 (RTR) 表示帧的类型,RTR=0 表示为数据帧,RTR=1 表示为远程帧 ;DLC 表示在数据帧时实际的数据长度 字节 2 3 为报文识别码,11 位有效 字节 4~11 为数据帧的实际数据, 远程帧时无效 A.2 CAN2.0B 扩展帧 CAN 扩展帧信息为 13 个字节, 包括两部分, 信息和数据部分. 前 5 个字节为信息部分 字节 1 FF RTR X X DLC ( 数据长度 ) 字节 2 ( 报文识别码 ) ID.28-ID.21 字节 3 ID.20-ID.13 字节 4 ID.12-ID.5 字节 5 ID.4-ID.0 X X X 字节 6 数据 1 字节 7 数据 2 字节 8 数据 3 字节 9 数据 4 字节 10 数据 5 字节 11 数据 6 字节 12 数据 7 字节 13 数据 8 33

34 字节 1 为帧信息 第 7 位 (FF) 表示帧格式, 在扩展帧中,FF=1; 第 6 位 (RTR) 表示帧的类型,RTR=0 表示为数据帧,RTR=1 表示为远程帧 ;DLC 表示在数据帧时实际的数据长度 字节 2~5 为报文识别码, 其高 29 位有效 字节 6~13 为数据帧的实际数据, 远程帧时无效 附录 B SJA1000 标准波特率 SJA1000 独立 CAN 控制器的 CAN 通讯波特率由寄存器 BTR0 BTR1 晶振等参数共同决 定 下表列出了一组推荐的 BTR0 BTR1 设置值 表 SJA1000 标准波特率 序号 Baudrate 晶振频率 = 16MHz ( Kbps ) BTR0 ( Hex ) BTR1( Hex ) 1 5 BF FF C C FF C FF C C FA C FA C B 参考资料 <<SJA1000 独立的 CAN 控制器 >> <<SJA1000 独立的 CAN 控制器应用指南 >> << 确定 SJA1000 CAN 控制器的位定时参数 >> 34