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1 基 于 理 想 驱 动 力 的 中 机 身 调 姿 多 项 式 轨 迹 规 划 朱 永 国, 黄 翔, 宋 利 康 3, 杨 国 为 (. 南 昌 航 空 大 学 航 空 制 造 工 程 学 院, 江 西 南 昌 3363;. 南 京 航 空 航 天 大 学 机 电 学 院, 江 苏 南 京 6; 3. 江 西 洪 都 航 空 工 业 集 团 有 限 责 任 公 司, 江 西 南 昌 33) 摘 要 : 为 实 现 飞 机 中 机 身 自 动 对 接 装 配, 提 出 了 一 种 新 型 的 冗 余 驱 动 中 机 身 自 动 调 姿 机 构 该 机 构 由 个 离 散 的 定 位 器 组 成, 定 位 器 和 定 位 器 3 的 底 层 滑 块 中 间 层 滑 块 伸 缩 柱 都 有 独 立 的 驱 动 ; 定 位 器 和 定 位 器 只 有 伸 缩 柱 有 独 立 的 驱 动, 其 它 方 向 均 为 随 动 定 位 器 通 过 球 铰 式 工 艺 接 头 与 托 架 相 连, 托 架 通 过 勾 头 螺 栓 与 中 机 身 保 持 固 连 联 动 控 制 所 有 定 位 器, 实 现 中 机 身 位 姿 的 自 动 调 整 该 调 姿 机 构 工 作 空 间 大 调 姿 部 件 大, 既 拥 有 冗 余 驱 动 的 优 点, 又 避 免 了 冗 余 驱 动 数 过 多 导 致 的 控 制 系 统 复 杂 的 不 足 针 对 中 机 身 调 姿 特 点, 提 出 了 基 于 理 想 驱 动 力 的 中 机 身 多 项 式 轨 迹 规 划 方 法 仿 真 实 验 结 果 表 明, 该 轨 迹 规 划 方 法 高 效 可 行 关 键 词 : 中 机 身 ; 装 配 ; 轨 迹 规 划 ; 驱 动 力 中 图 分 类 号 :V6. 文 献 标 识 码 :A Polynomal trajectory plannn method based on deal dre orces or arcrat uselae pose adjustment ZHU Yon-uo,HUANG Xan,SONG L-kan 3,YANG Guo-we (. Department o Aeronautcal & Manuacturn Enneern, Nanchan 3363, Chna;. Department o Aeronautcal & Manuacturn Enneern, Nanjn, 6, Chna; 3. Janx Hondu Aaton Industry co.,ltd, Nanchan 33, Chna) Abstract:A noel pose adjustment mechansm s presented or arcrat uselae automatc jonn assembles whch has two redundant actuatons. he presented mechansm s composed o our dspersed postoners. he moable slders, pllars o rst and thrd postoners are dren ndependently, and the moable slders o second and orth postoners are sero. Postoners are connected wth bracket by sphercal hnes respectely. Usn postoners, uselae pose can be adjusted automatcally. he presented mechansm not only has laer workspace and adantaes o redundant actuatons, but also can aod decences o oerabundant actuatons. Based on the dynamcs equatons o mechansm, mean square orce s dened to conrm the adjustn tme. Accordn to uselae pose adjustment characterstcs, a polynomal trajectory plannn method s presented or uselae pose adjustment based on deal dre orce. Smulaton results showed that the presented trajectory plannn method was ecent and aalable. Key words:uselae; assemble; trajectory plannn; dre orce 引 言 飞 机 装 配 工 作 量 占 飞 机 总 工 作 量 的 5%~6%, 是 飞 机 制 造 的 重 要 环 节 之 一, 传 统 的 飞 机 装 配 利 用 型 架, 由 人 工 操 作 进 行 装 配 [] 飞 机 部 件 多 为 质 量 大 尺 寸 大 外 形 复 杂 的 结 构 件, 人 工 操 作
2 困 难 装 配 效 率 低 装 配 质 量 也 难 以 保 证 需 经 常 返 修 随 着 现 代 飞 机 耐 疲 劳 性 装 配 质 量 制 造 成 本 制 造 周 期 等 要 求 的 不 断 提 高, 亟 待 革 新 传 统 的 飞 机 装 配 方 法, 提 高 飞 机 装 配 质 量 和 装 配 效 率 为 此, 国 外 先 进 飞 机 制 造 公 司 正 逐 步 将 自 动 化 装 配 技 术 应 用 到 飞 机 装 配 中 []-[] 要 实 现 自 动 化 装 配, 首 先 应 设 计 合 理 的 装 配 机 构 根 据 装 配 机 构 的 结 构 形 式, 可 将 其 分 为 串 联 并 联 和 串 并 混 联 三 种 机 构 与 串 联 机 构 相 比, 并 联 机 构 拥 有 刚 度 大 精 度 高 的 优 点, 但 其 工 作 空 间 小 为 改 善 并 联 机 构 的 工 作 空 间, 增 大 并 联 机 构 的 装 配 对 象, 文 献 [5] 提 出 了 串 并 混 联 机 构 虽 然 串 并 混 联 机 构 在 一 定 程 度 上 增 大 了 工 作 空 间, 但 对 于 大 尺 寸 的 飞 机 大 部 件 而 言, 串 并 混 联 机 构 的 工 作 空 间 和 操 作 仍 明 显 不 足 如, 国 产 大 飞 机 C99 机 身 高 达 m, 如 果 采 用 串 并 混 联 机 构 进 行 C99 中 机 身 的 对 接 装 配, 那 么 该 串 并 混 联 机 构 的 尺 寸 将 非 常 巨 大, 极 大 增 加 了 制 造 安 装 成 本, 延 长 了 制 造 周 期, 装 配 精 度 也 难 以 保 证 为 满 足 飞 机 大 部 件 自 动 对 接 装 配 的 需 要, 文 献 [6] 提 出 了 一 种 6 自 由 度 无 冗 余 驱 动 的 机 翼 调 姿 机 构, 解 决 了 飞 机 机 翼 类 部 件 自 动 调 姿 的 难 题, 但 该 调 姿 机 构 没 有 冗 余 驱 动, 刚 度 较 差, 存 在 奇 异 点, 系 统 动 力 学 性 能 不 好 [7] 文 献 [8] 针 对 飞 机 大 部 件 装 配 提 出 了 一 种 6 驱 动 冗 余 的 调 姿 机 构, 虽 然 该 调 姿 机 构 弥 补 了 无 冗 余 驱 动 飞 机 大 部 件 调 姿 系 统 的 不 足, 但 该 调 姿 机 构 驱 动 电 机 数 过 多, 整 个 调 姿 机 构 需 要 安 装 个 伺 服 电 机, 联 动 控 制 要 求 高, 控 制 系 统 复 杂, 制 造 安 装 维 护 成 本 高 为 克 服 以 上 两 种 飞 机 大 部 件 自 动 调 姿 机 构 的 不 足, 针 对 筒 状 薄 壁 的 飞 机 中 机 身, 提 出 一 种 全 新 的 冗 余 驱 动 飞 机 中 机 身 自 动 调 姿 机 构, 为 中 机 身 自 动 对 接 装 配 提 供 基 础 和 保 障 在 此 基 础 上, 研 究 中 机 身 调 姿 特 点, 定 义 理 想 驱 动 力, 提 出 基 于 理 想 驱 动 力 的 中 机 身 多 项 式 轨 迹 规 划 方 法 新 型 中 机 身 自 动 调 姿 机 构 针 对 筒 状 薄 壁 的 中 机 身, 提 出 一 种 全 新 的 冗 余 驱 动 中 机 身 位 姿 自 动 调 整 机 构 ( 如 图 ) 该 调 姿 机 构 由 四 个 离 散 的 定 位 器 组 成, 每 个 定 位 器 均 拥 有 底 层 滑 块 中 间 层 滑 块 伸 缩 柱 三 个 独 立 的 运 动, 定 位 器 通 过 球 铰 式 工 艺 接 头 与 托 架 相 连, 托 架 通 过 勾 头 螺 栓 与 中 机 身 保 持 固 连 定 位 器 和 定 位 器 3 的 底 层 滑 块 中 间 层 滑 块 伸 缩 柱 都 有 独 立 的 驱 动 ; 定 位 器 和 定 位 器 只 有 伸 缩 柱 有 独 立 的 驱 动, 其 它 方 向 均 为 随 动 底 层 滑 块 中 间 层 滑 块 伸 缩 柱 驱 动 安 装 方 向 分 别 与 装 配 全 局 坐 标 系 的 坐 标 轴 平 行 依 据 组 成 机 构 构 件 的 分 布 形 状 该 机 构 类 型 串 并 混 联 机 构, 采 用 Kutzbach Grubler 公 式 易 计 算 得 调 姿 机 构 的 自 由 度 为 6 调 姿 机 构 驱 动 数 为 8, 因 此, 该 调 姿 机 构 为 冗 余 驱 动 数 为 的 冗 余 驱 动 调 姿 机 构 通 过 联 动 控 制 定 位 器, 实 现 中 机 身 位 姿 的 自 动 调 整, 为 中 机 身 自 动 对 接 装 配 提 供 保 障 与 传 统 并 联 机 构 相 比, 该 调 姿 机 构 具 有 以 下 主 要 优 点 : 利 用 分 散 布 设 定 位 器 和 更 换 托 架, 能 增 加 调 姿 机 构 的 工 作 空 间, 并 可 实 现 不 同 尺 寸 形 状 中 机 身 调 姿 定 位 器 仅 由 三 层 驱 动 组 成, 模
3 块 化 结 构, 便 于 维 护 和 安 装, 精 度 易 保 证 3 布 局 开 敞 性 好, 适 合 于 工 人 操 作, 满 足 当 前 飞 机 大 部 件 装 配 采 用 的 激 光 跟 踪 仪 无 遮 挡 的 测 量 要 求 此 外, 也 克 服 了 串 联 调 姿 机 构 刚 性 不 好 的 不 足 与 文 献 [6] 提 出 的 无 冗 余 驱 动 调 姿 机 构 相 比, 能 利 用 冗 余 驱 动 提 高 系 统 刚 度 改 善 动 力 学 性 能 和 避 免 奇 异 性 与 文 献 [8] 提 出 的 冗 余 驱 动 数 为 6 的 调 姿 机 构 相 比, 该 调 姿 机 构 既 拥 有 冗 余 驱 动 的 优 点, 又 大 幅 减 少 了 驱 动 电 机 的 数 量 控 制 简 单 易 于 维 护 三 点 支 撑 式 调 姿 机 构 往 往 采 用 需 在 飞 机 部 件 上 制 作 工 艺 接 头 [9-], 制 作 工 艺 接 头 不 仅 增 加 了 飞 机 部 件 的 制 造 安 装 和 工 艺 接 头 拆 卸 的 工 作 量 ; 而 且 中 机 身 是 筒 状 薄 壁 大 部 件, 工 艺 接 头 制 作 过 程 中 对 其 强 度 也 有 较 高 要 求, 否 则 将 引 起 工 艺 接 头 制 作 部 位 的 变 形 该 调 姿 机 构 不 需 要 在 中 机 身 上 安 装 工 艺 接 头, 利 用 勾 头 螺 栓 将 中 机 身 固 连 于 拖 架 上 此 外, 与 三 点 支 撑 式 调 姿 机 构 是 点 接 触 相 比, 该 调 姿 机 构 采 用 是 托 架 式 面 接 触, 大 大 降 低 了 调 姿 部 件 调 姿 过 程 中 接 触 面 变 形 的 可 能 性 z o y 中 机 身 x 托 架 定 位 器 z 定 位 器 3 y 定 位 器 定 位 器 x 托 架 球 铰 图 驱 动 冗 余 中 机 身 自 动 调 姿 机 构 调 姿 系 统 运 动 学 分 析. 定 位 器 位 置 逆 解 记 中 机 身 局 部 坐 标 系 为 o -x y z, 用 {} 表 示 ; 装 配 全 局 坐 标 系 为 o -x y z, 用 {} 表 示 ;{} 相 对 于 {} 的 姿 态 角 为 φ θ 和 ψ, 位 置 为 P 如 图 所 示, 记 工 艺 接 头 球 心 在 {} 中 的 位 置 为 工 艺 接 头 球 心 在 {} 中 的 位 置 J 可 用 下 式 计 算 y J, 则 J R R R J + P = R J + P () 式 中 : R, R, R 分 别 为 中 机 身 姿 态 角 φ,θ,ψ 的 姿 态 矩 阵 ; R 为 中 机 身 的 姿 态 矩 阵,=,, 3, 利 用 式 (), 定 位 器 驱 动 的 位 置 P 可 表 示 为 d
4 P J n () d 式 中 n 为 定 位 器 驱 动 的 单 位 方 向 矢 量 z x z o y x o y J J J3 J 定 位 器 3 定 位 器 定 位 器 定 位 器 图 调 姿 系 统 运 动 学 分 析 图. 定 位 器 速 度 逆 解 任 一 瞬 间 刚 体 都 有 一 定 的 线 速 度 和 角 速 度, 可 用 坐 标 系 间 的 相 对 角 速 度 和 相 对 线 速 度 表 示 [] 将 中 机 身 相 对 于 全 局 坐 标 系 的 速 度 表 示 为 中 机 身 坐 标 系 {} 相 对 于 全 局 坐 标 系 {} 的 线 速 度 向 量 和 角 速 度 = P, [ x y z ] 则 可 将 工 艺 接 头 速 度 J 表 示 为 J (3) J 利 用 式 (3), 可 求 得 定 位 器 驱 动 速 度 d = n = J n n J n () d J 由 定 位 器 与 中 机 身 的 相 对 位 姿 可 知, n n n n, = = z z 3z z n n n = n = 利 用 式 (), 可 得 各 定 位 器 驱 动 速 度 为 式 中 J 为 调 姿 机 构 的 雅 可 比 矩 阵, x x 3x x d n n n n, y y 3y y = d x d y d z d z d 3x d 3 y d 3z d z J (5) n n n n n n n n x y z z 3x 3y 3z z J =, ( x ) ( y ) ( z ) ( z ) ( 3 3x ) ( 3 3y ) ( 3 3z ) ( z ) J n J n J n J n J n J n J n J n
5 利 用 该 J 可 对 机 构 刚 度 设 计 参 数 等 进 行 优 化 3 调 姿 系 统 动 力 学 分 析 3. 中 机 身 动 力 学 方 程 建 立 建 立 中 机 身 的 动 力 学 方 程 m d p m R I I J (6) 式 中 : m 为 中 机 身 质 量, 为 定 位 器 工 艺 接 头 施 加 给 托 架 的 作 用 力, d R 为 中 机 身 相 对 定 位 器 的 姿 态 矩 阵, I 为 中 机 身 的 转 动 惯 量 由 图 所 示 定 位 器 布 设 可 得, d d d 3 = d R R R R R 3. 定 位 器 动 力 学 方 程 建 立 式 中 : 建 立 定 位 器 动 力 学 方 程 组 F 为 驱 动 力, = F = R + M J m G+ J (7) z G, 为 重 力 加 速 度, J 为 工 艺 接 头 在 装 配 全 局 坐 标 系 中 的 加 速 度, x y, x y z 分 别 为 定 位 器 3 个 运 动 方 向 的 摩 擦 系 数, z mx my mz M my mz, m x m y 和 m z 分 别 为 定 位 器 3 个 运 动 方 向 的 质 量 m z 由 定 位 器 驱 动 布 设 可 知, x y z F F z, F F F F F3 F3 x F3 y F 3z F F z 联 立 式 (6) 和 式 (7), 即 为 调 姿 系 统 的 动 力 学 方 程 基 于 理 想 驱 动 力 的 中 机 身 多 项 式 轨 迹 规 划. 基 于 5 次 多 项 式 的 中 机 身 轨 迹 规 划 为 避 免 启 动 停 止 冲 击 和 调 姿 初 始 位 姿 约 束, 中 机 身 调 姿 需 满 足
6 t, t ts, te t, t s s e e s e (8) 式 中 : t s 和 e 目 标 位 姿 t 分 别 为 初 始 终 止 时 间, x y z 和 x y z s s s s s s s 分 别 为 初 始 e e e e e e e 由 上 面 的 约 束 条 件 可 知, 轨 迹 规 划 有 6 个 约 束 条 件, 因 此, 可 用 5 次 多 项 式 进 行 拟 合 将 轨 迹 运 动 方 程 () t 表 示 为 () t a a t a t a t a t a t (9) 利 用 式 (8) 求 解 式 (9), 可 求 得 调 姿 过 程 中 的 中 机 身 运 动 轨 迹 为. 轨 迹 规 划 约 束 条 件 受 工 程 条 件 限 制, 轨 迹 规 划 还 应 以 下 约 束 () 动 力 学 约 束 条 件 6 5 ( t)= t t t ( ) () t t t 5 3 t 5 3 e e e max F F, F F, F F max max max x x y y z z () 式 中 : 为 托 架 的 最 大 允 许 受 力, F max 为 电 机 的 最 大 驱 动 力 max () 工 艺 接 头 最 大 转 角 约 束 如 图 3 所 示, 记 工 艺 接 头 中 心 线 与 托 架 的 交 点 为 c, c 在 {} 中 的 坐 标 为 c, c 在 {} 中 的 坐 标 为 c, j 为 工 艺 接 头 球 心 工 艺 接 头 转 角 应 满 足 max 式 中 为 最 大 允 许 转 角 由 图 3 可 求 得 为 max () =arccos c cj J (3) 式 中 : cz R c + P nz J R J + P n z z ()
7 z j c J c J c x o y 中 机 身 坐 标 系 定 位 器 z x o y 图 3 工 艺 接 头 最 大 转 角 约 束.3 基 于 理 想 驱 动 力 的 中 机 身 调 姿 时 间 规 划 方 法 轨 迹 运 动 方 程 式 (9) 中 调 姿 时 间 设 定 是 否 合 理 对 满 足 调 姿 约 束 条 件 和 调 姿 效 率 有 重 要 影 响 增 加 调 姿 时 间, 能 减 少 调 姿 部 件 的 速 度 和 加 速 度, 降 低 电 机 驱 动 力 要 求 和 工 艺 接 头 与 托 架 之 间 的 作 用 力 工 程 实 践 中, 为 确 保 中 机 身 的 位 姿 精 度, 飞 机 翼 身 对 接 装 配 时 往 往 需 对 中 机 身 位 姿 进 行 多 次 测 量, 并 依 据 位 姿 测 量 值, 对 中 机 身 位 姿 进 行 多 次 微 调, 以 避 免 翼 身 对 接 装 配 过 程 中 发 生 干 涉 因 此, 多 次 调 姿 时 间 增 加 值 的 累 积, 会 明 显 降 低 装 配 效 率 与 之 相 反, 减 少 调 姿 时 间, 能 提 高 装 配 效 率, 但 会 使 调 姿 系 统 约 束 条 件 变 得 更 加 苛 刻 因 此, 需 合 理 设 定 调 姿 时 间 文 献 [] 和 文 献 [3] 提 出 了 最 优 时 间 法, 该 方 法 试 图 获 得 最 优 调 姿 时 间, 即 调 姿 时 间 最 少 但 实 际 工 程 中, 调 姿 机 构 各 参 数 都 难 以 精 确 测 定, 约 束 条 件 很 容 易 被 突 破 注 意 到 工 程 应 用 中, 中 机 身 调 姿 往 往 缓 慢, 随 着 调 姿 时 间 的 增 加, 加 速 度 将 逐 渐 减 少, 调 姿 驱 动 力 将 均 趋 于 常 数 为 改 善 定 位 器 驱 动 力 的 平 稳 性, 并 尽 可 能 的 提 高 装 配 效 率, 需 要 根 据 一 定 的 优 化 目 标 对 驱 动 力 进 行 优 化 为 此, 提 出 基 于 理 想 驱 动 力 的 中 机 身 调 姿 冗 余 驱 动 力 优 化 方 法, 构 造 目 标 函 数 mn 式 中 : F o 为 理 想 驱 动 力, F 为 实 时 驱 动 力 t t e t F Fo F Fo t t e (5) 明 显 可 知, 调 姿 系 统 的 动 力 学 方 程 组 式 (6) 和 式 (7) 是 多 变 量 非 线 性 方 程 组, 解 析 法 求 解 困 难 为 方 便 计 算 机 编 程, 采 用 斐 波 那 契 搜 索 法 进 行 求 解 斐 波 那 契 搜 索 法 较 黄 金 分 割 法 二 分 法 等 一 维 搜 索 算 法, 效 率 更 高, 计 算 量 较 小, 适 合 于 装 配 现 场
8 5 中 机 身 自 动 调 姿 仿 真 实 验 设 初 始 位 姿 参 数 为 s s. s. e e e e P 68-3 p, s, 目 标 位 姿 参 数 为 I da k m, m m m 5k, x y z =9.8, = =.5, m 为 8 k, 调 姿 初 始 时 间 t s=, 调 姿 终 止 时 间 t e= s, 迭 代 相 对 精 度 x y z max max max 为.3, F, F, F KN, 理 想 驱 动 力 大 小 均 为 kn, KN, 5, x y z [ 5.,36.,8.] J -5.,36.,8., J, J, 3 5.,795.,8. J -5.,795.,8. 图 ~ 图 5 为 调 姿 时 间 仿 真 结 果 5 3 迭 代 时 间 (s) 迭 代 次 数 图 迭 代 时 间 值 5 5 图 5 迭 代 比 例 系 数 由 图 可 看 出, 仅 经 过 次 迭 代, 就 获 得 了 满 足 约 束 条 件 和 相 对 迭 代 精 度 的 调 姿 时 间 由 图 5 可 看 出, 当 调 姿 时 间 较 少 时, 增 大 调 姿 时 间 能 明 显 改 善 调 姿 驱 动 力 的 平 稳 性, 但 当 调 姿 时 间 增 大 到 一 定 的 值 时, 调 姿 时 间 的 增 加 对 调 姿 系 统 平 稳 性 的 改 善 基 本 可 忽 略 不 计 依 据 迭 代 结 果 将 调 姿 时 间 定 为 99 s 图 6~ 图 3 为 调 姿 初 始 时 间 为, 调 姿 终 止 时 间 为 9 s 的 调 姿 动 力 学 曲 线 定 位 器 x y 方 向 的 驱 动 力 (N) 5-5 Fx Fy - F3x F3y 驱 动 力 FZ FZ(N) Fz Fz 图 6 定 位 器 x y 方 向 的 驱 动 力 曲 线 图 7 驱 动 力 FZ FZ 曲 线
9 驱 动 力 F3Z FZ(N) F3z Fz 7 定 位 器 定 位 器 速 度 (mm/s ) a a dx dy a dz adz -. 图 8 驱 动 力 F3Z FZ 曲 线 图 定 位 器 定 位 器 加 速 度 曲 线 反 作 用 力 曲 线 (N) 定 位 器 定 位 器 速 度 (mm/s) d3x d3 y d3z dz -5 图 9 反 作 用 力 曲 线 图 定 位 器 3 定 位 器 速 度 曲 线 定 位 器 定 位 器 速 度 (mm/s) dx dy dz dz -6 图 定 位 器 定 位 器 速 度 曲 线 定 位 器 定 位 器 速 度 (mm/s ).. -. a a d3x d3 y a d3z adz -. 图 3 定 位 器 3 定 位 器 加 速 度 曲 线 从 图 6~ 图 9 易 看 出, 电 机 驱 动 和 作 用 反 力 均 满 足 调 姿 约 束 条 件, 且 相 对 于 kn 的 极 值, 存 在 较 大 的 安 全 裕 度, 保 证 了 调 姿 过 程 的 安 全 可 靠 电 机 实 际 驱 动 力 大 小 在 理 想 驱 动 力 大 小 上 下 波 动, 最 大 驱 动 力 大 小 为 N, 提 高 了 电 机 驱 动 的 平 稳 性 从 图 ~ 图 3 可 判 断 出, 调 姿 过 程 中, 驱 动 速 度 的 范 围 为 -5.~.6 mm/s, 加 速 度 的 范 围 为 -.8~.9 mm/s 速 度 和 加 速 度 都 平 缓 无 突 变, 动 速 度 和 加 速 度 值 也 较 小, 符 合 飞 机 装 配 安 全 性 的 要 求 综 合 仿 真 实 验 结 果 可 知, 所 提 轨 迹 规 划 方 法 不 仅 能 使 调 姿 过 程 平 缓 无 冲 击 存 在 较 大 的 安 全 裕 度, 而 且 能 节 约 调 姿 时 间, 提 高 装 配
10 效 率 6 结 束 语 本 文 提 出 了 一 种 全 新 的 冗 余 驱 动 自 动 调 姿 机 构, 该 调 姿 机 构 具 有 工 作 空 间 大 调 姿 部 件 大 等 优 点 与 无 冗 余 驱 动 的 调 姿 机 构 相 比, 能 利 用 冗 余 驱 动 提 高 系 统 刚 度 改 善 动 力 学 性 能 和 避 免 奇 异 性 与 冗 余 驱 动 数 为 6 的 调 姿 机 构 相 比, 可 减 少 驱 动 电 机 的 数 量 控 制 简 单 提 出 了 基 于 理 想 驱 动 力 的 中 机 身 多 项 式 轨 迹 规 划 方 法 仿 真 实 验 结 果 表 明, 调 姿 过 程 平 缓 无 突 变, 提 高 了 调 姿 效 率, 满 足 系 统 约 束 条 件, 而 且 离 约 束 的 极 值 存 在 较 大 的 安 全 裕 度, 能 较 好 的 保 证 飞 机 大 部 件 装 配 安 全 所 提 出 的 调 姿 机 构 和 轨 迹 规 划 方 法 不 仅 可 用 于 中 机 身 的 对 接 装 配, 还 可 应 用 于 如 导 弹 等 其 他 大 型 筒 状 部 件 的 装 配 参 考 文 献 : [] FAN Yuqn. Dtal manuacturn enneern o lare arcrat[m]. Bejn: Aaton Industry Press, (n Chnese). [ 范 玉 青. 大 型 飞 机 数 字 化 制 造 工 程 [M]. 北 京 : 航 空 工 业 出 版 社,. ] [] Gary Wllams, Edward Chalupa, Steen Rahhal. Automated postonn and alnment systems. socety o automote enneers[z].. [3] XU Guokan. Automatc assembly technoloy or lare arcrat[j]. Acta Aeronautca et Astronautca Snca, 8, 9(3):73-7(n Chnese). [ 许 国 康. 大 型 飞 机 自 动 化 装 配 技 术 [J]. 航 空 学 报, 8, 9(3):73-7.] [] LIU Jhon, PANG Ynzhon, ZOU Chen. Adjustn poston-orentaton o lare components based on key eature[j].computer Interated Manuacturn Systems, 9 9(5):9-(n Chnese). [ 刘 继 红, 庞 英 仲, 邹 成. 基 于 关 键 特 征 的 飞 机 大 部 件 对 接 位 姿 调 整 技 术 [J]. 计 算 机 集 成 制 造 系 统, 9 9(5):9-.] [5] Waldron K J, Rahaan M, Roth B. Knematcs o a hybrd seres-parallel manpulaton system[j].journal o Dynamc Systems Measurement and Control, 989, ():-. [6] ZHUYonuo, HUANG Xan, FANG We, LI Shuanao. rajectory plannn alorthm based on quaternon or 6 DOF arcrat wn automatc poston and pose adjustment method[j].chnese Journal o Aeronautcs,, 3(6): [7] Bren J F O, Wen J. Redundant Actuaton or Impron Knematc Manpulablty[C]//Proceedns o IEEE Internatonal Conerence on Robotcs and Automaton.Washnton,D.C.,USA:IEEE, 999:5-55. [8] GUO Zhmn,JIANG Junxa,KE Ynln. Posture alnment or lare arcrat parts based on three POGO stcks dstrbuted support [J].Acta Aeronautca et Astronautca Snca, 9, 3(7): 39-3(n Chnese).[ 郭 志 敏, 蒋 君 侠, 柯 映 林. 基 于 POGO 柱 三 点 支 撑 的 飞 机 大 部 件 调 姿 方 法 [J]. 航 空 学 报, 9, 3(7): ] [9] ZHANG Honshuan, JIANG Junxa, KE Ynln, et al. Layout and store optmzaton o numerc control poston or b parts pose-alment[j].computer Interated Manuacturn Systems, 3, 9(): 73-7(n Chnese). [ 张 洪 双, 蒋 君 侠, 柯 映 林, 等. 用 于 大 部 件 调 姿 的 数 控 定 位 器 布 局 及 行 程 优 化 [J]. 计 算 机 集 成 制 造 系 统, 3, 9(): 73-7.] [] ZHANG Honshuan, WANG Qn, KE Ynln,et al.supportn pont optmal selecton o b part based on parallel mechansm aln-postonn[j].computer Interated Manuacturn Systems,, (): -(n Chnese). [ 张 洪 双, 王 青, 柯 映 林, 等. 基 于 并 联 机 构 调 姿 的 大 部 件 支 撑 点 优 选 [J]. 计 算 机 集 成 制 造 系 统,, (): -. ]
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24 26,,,,,,,,, Nsho [7] Nakadokoro [8],,,, 2 (Tradtonal estmaton of mage Jacoban matrx), f(t 1 ) p(t 2 ) : f(t 1 ) = [f 1 (t 1 ), f 2 (t 1 ),, f m (t
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26 1 2009 1 Control Theory & Applcatons Vol 26 No 1 Jan 2009 : 1000 8152(2009)01 0023 05, (, 200240) :,,,,,,,, : ; ; : TP24 : A The estmaton of mage Jacoban matrx wth tme-delay compensaton for uncalbrated
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微 分 方 程 是 经 典 数 学 的 一 个 重 要 分 支, 常 用 来 描 述 随 时 间 变 化 的 动 态 系 统, 被 广 泛 应 用 于 物 理 学 工 程 数 学 和 经 济 学 等 领 域. 实 际 上, 系 统 在 随 时 间 的 变 化 过 程 中, 经 常 会 受 到 一 些
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Chongqing Department Store Co.Ltd (2003 12 31 ) - 1 - - 2-2000 5 12 5000001801839 500103202824753 74 12 85,067,060.61 70,428,277.83 62,590,103.28 407,717,816.14 9,603,403.52 76,773,535.65 7,376,420.13
第 2 期 王 向 东 等 : 一 种 运 动 轨 迹 引 导 下 的 举 重 视 频 关 键 姿 态 提 取 方 法 257 竞 技 体 育 比 赛 越 来 越 激 烈, 为 了 提 高 体 育 训 练 的 效 率, 有 必 要 在 体 育 训 练 中 引 入 科 学 定 量 的 方 法 许 多
2014 年 4 月 图 学 学 报 April 2014 第 35 卷 第 2 期 JOURNAL OF GRAPHICS Vol.35 No.2 一 种 运 动 轨 迹 引 导 下 的 举 重 视 频 关 键 姿 态 提 取 方 法 王 向 东 1, 张 静 文 2, 毋 立 芳 2, 徐 文 泉 (1. 国 家 体 育 总 局 体 育 科 学 研 究 所, 北 京 100061;2. 北 京
2014 優 秀 教 師 選 舉 ( 第 十 屆 ) 個 案 報 告 參 賽 組 別 : 關 愛 組 參 賽 者 : 陳 笑 芳 老 師 目 錄 1. 背 景 資 料 P.1 2. 本 校 宗 旨 P.1 3. 個 案 分 析 P.1 4. 處 理 方 法 P.2 5. 學 生 成 就 P.5 6. 成 長 關 顧 組 P.6 7. 檢 討 及 展 望 P.6 8. 總 結 P.7 1. 背 景
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21 11 2011 11 COMPUTER TECHNOLOGY AND DEVELOPMENT Vol. 21 No. 11 Nov. 2011 510006 PEN3 5 PCA + PCA+LDA 5 5 100% TP301 A 1673-629X 2011 11-0177-05 Application of Electronic Nose in Discrimination of Different
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标题
第 46 卷 第 11 期 2 1 4 年 11 月 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY Vol 46 No 11 Nov 214 基 于 摄 像 测 量 法 的 在 轨 柔 性 结 构 模 态 参 数 辨 识 许 畅 王 聪 高 晶 波 张 春 芳 ( 哈 尔 滨 工 业 大 学 航 天 学 院 151 哈 尔 滨
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* 35 4 2011 7 Vol. 35 No. 4 July 2011 3 Population Research 1950 ~ 1981 The Estimation Method and Its Application of Cohort Age - specific Fertility Rates Wang Gongzhou Hu Yaoling Abstract Based on the
作为市场化的人口流动
Workng Paper Seres No.30 2003 6 1 Lews 1954 Harrs et al. 1970; Felds 1974 50 1949 1957 70% 80% 1958 50 1949 1986 50 20.7% 60 17.0% 70 32.9% 1980 1986 29.4% 45.23% 1988 6 1978 2 Meng 2000 pp. 26-28 Cook
第 ４２ 卷 第 ５ 期 ２０１２ 年 ９ 月 浙 江 大 学 学 报 人文社会科学版 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｈｕｍａｎｉｔｉｅｓ ａｎｄ Ｓｏｃｉａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ Ｖ ｏｌ ４２ Ｎ ｏ ５ Ｓｅｐｔ ２０１２ ＤＯＩ １０ ３７８５ ｊ ｉｓｓｎ １００８ ９４２Ｘ ２０１２ ０４ ０５２ 亚当 斯密和文明社会的四个隐喻 张国清 张翼飞 浙江大学 公共管理学院
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JUAN SHOU 卷 首 1 窑 卷 首 语 窑 艺 无 止 境 金 秋 时 节 袁 传 来 佳 讯 院 在 由 中 国 文 化 报 尧 天 津 市 文 化 广 播 影 视 局 主 办 的 首 届 全 国 野 文 化 杯 冶 文 化 馆 渊 群 艺 馆 冤 优 秀 群 文 期 刊 评 选 中 袁 叶 绩 溪 文 艺 曳 季 刊 荣 获 优 秀 编 辑 奖 遥 在 安 徽 省 报 送 全 国 参 评
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人 对 应 n G 将 给 说 笔 接 人 n 或 建 相 后 中 前 沿 科 学 季 刊 0 5 4 第 9 卷 总 第 6 期 浅 谈 行 分 原 理 的 错 误 丁 小 平 引 寺 浙 江 6 55 00 摘 要 l N e w t o n 和 G 丄 b e n z 各 自 的 分 原 理 难 自 圆 说 的 立 了 行 分 原 理 行 分 原 理 关 键 词 中 图 分 类 号 分 原 理
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1 2 3 1. 310030 2. 100054 3. 116000 CFS BP doi 10. 13928 /j. cnki. wrahe. 2016. 04. 020 TV697. 1 A 1000-0860 2016 04-0088-05 Abandoned water risk ratio control-based reservoir pre-discharge control method
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微 生 物 学 通 报 Microbiology China tongbao@im.ac.cn Apr. 20, 2016, 43(4): 793 797 http://journals.im.ac.cn/wswxtbcn DOI: 10.13344/j.microbiol.china.150504 高 校 教 改 纵 横 生 物 工 程 专 业 发 酵 课 程 群 建 设 探 索 * 赵 宏 宇
基于词语关联度的查询缩略*
* 基 于 词 语 关 联 度 的 查 询 缩 略 陈 炜 鹏 1, 付 瑞 吉 1, 胡 熠 2, 秦 兵 1, 刘 挺 (1. 哈 尔 滨 工 业 大 学 计 算 机 科 学 与 技 术 学 院 社 会 计 算 与 信 息 检 索 研 究 中 心, 黑 龙 江 省 哈 尔 滨 市,150001; 2. 腾 讯 公 司 搜 索 平 台 部, 广 东 省 深 圳 市,518057) 摘 要 : 冗
BISQ理论模型与声波测井响应研究
* BISQ, 133 BISQ BISQ BISQ BISQ BISQ : PACC: 43, 665, 913 1. [1], * (:4743). 119 133 431-8449917 431-898966 431-8941554 Email cuizwjlu@sina.com; kexiew@public.cc.jl.cn [] [3 4] Dvorkin Nur [5 6] - BISQ
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管 制 人 员 : 康 乐 及 文 化 事 务 署 署 长 会 交 代 本 总 目 下 的 开 支 二 O 一 O 至 一 一 年 度 预 算... 54.547 亿 元 二 O 一 O 至 一 一 年 度 的 编 制 上 限 ( 按 薪 级 中 点 估 计 的 年 薪 值 ) 相 等 于 由 二 O 一 O 年 三 月 三 十 一 日 预 算 设 有 的 8 049 个 非 首 长 级 职 位,
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23 5 2018 10 Vol. 23 No. 5 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Oct. 2018 150080 αβ0 MT0 ABC DOI 10. 15938 /j. jhst. 2018. 05. 009 TM351 A 1007-2683 2018 05-0046- 08 Indcton Motor Hybrd
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主 要 内 容 : 结 构 布 置 框 架 结 构 的 计 算 简 图 第 5 章 竖 向 荷 载 作 用 下 框 架 结 构 内 力 的 简 化 计 算 框 架 结 构 设 计 水 平 荷 载 作 用 下 框 架 结 构 内 力 和 侧 移 的 简 化 计 算 荷 载 效 应 组 合 和 构 件 设 计 框 架 结 构 的 构 造 要 求 重 点 : 结 构 布 置 框 架 结 构 的 计 算 简
增 刊 谢 小 林, 等. 上 海 中 心 裙 房 深 大 基 坑 逆 作 开 挖 设 计 及 实 践 745 类 型, 水 位 埋 深 一 般 为 地 表 下.0~.7 m 场 地 地 表 以 下 27 m 处 分 布 7 层 砂 性 土, 为 第 一 承 压 含 水 层 ; 9 层 砂 性 土
第 34 卷 增 刊 岩 土 工 程 学 报 Vol.34 Supp. 202 年. 月 Chinese Journal of Geotechnical Engineering Nov. 202 上 海 中 心 裙 房 深 大 基 坑 逆 作 开 挖 设 计 及 实 践 谢 小 林 2 2, 翟 杰 群, 张 羽, 杨 科, 郭 晓 航, 贾 坚 (. 同 济 大 学 建 筑 设 计 研 究 院 (
DELE noviembre 2017
PARTE ESCRITA PARTE ORAL NIVEL CÓDIGO APELLIDO NOMBRE FECHA HORA AULA FECHA Preparación Examen AULA 171102156001020001 LI LINGWEN 171102156001020002 CHENG LIXIA 171102156001020003 YAN QI 171102156001020004
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1 2 () Shanghai Jiao Da Nan Yang Co.,Ltd. SJN () 600661 () 17 667 200030 sjdny@online.sh.cn http://www.jdny.com.cn () () 667 021-62800217 021-62814035-67 021-62801900 zkyongb@online.sh.cn () http://www.sse.com.cn
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第 42 卷 第 4 期 2016 年 8 月 航 空 发 动 机 Aeroengine Vol. 42 No. 4 Aug. 2016 压 气 机 叶 片 型 面 精 密 数 控 铣 加 工 技 术 应 用 研 究 陈 亚 莉 1, 李 美 荣 2, 宋 成 2 ( 1. 空 军 驻 沈 阳 黎 明 航 空 发 动 机 ( 集 团 ) 有 限 责 任 公 司 军 事 代 表 室, 沈 阳 110043;
(CIP) : /. :, (/ ) ISBN T S H CI P (2006) XIANGPIAOWANLI JIUW ENH UA YU CH ENGYU
(CIP) : /. :, 2006. 12 (/ ) ISBN 7-81064-916-7... - - - - -. T S971-49 H136. 3 CI P (2006) 116729 XIANGPIAOWANLI JIUW ENH UA YU CH ENGYU 105 100037 68418523 ( ) 68982468 ( ) www.cnup.cnu.cn E- mail cnup@
目 录 导 言 / 01 1 中 国 小 农 的 历 史 特 点 与 发 展 趋 势 / 03 2 市 场 化 全 球 化 和 城 镇 化 下 中 国 小 农 的 生 存 状 态 与 困 境 / 15 3 中 国 小 农 发 展 的 现 实 选 择 / 25 4 中 国 小 农 的 未 来 /37
摄 影 / 梅 家 永 / 乐 施 会 中 国 小 农 : 过 去 现 在 与 未 来 徐 志 刚 博 士 南 京 农 业 大 学 经 济 管 理 学 院 1 目 录 导 言 / 01 1 中 国 小 农 的 历 史 特 点 与 发 展 趋 势 / 03 2 市 场 化 全 球 化 和 城 镇 化 下 中 国 小 农 的 生 存 状 态 与 困 境 / 15 3 中 国 小 农 发 展 的 现 实
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Technical Acoustics Vol.27, No.4 Aug., 2008,,, (, ) :,,,,,, : ; ; : TB535;U : A : (2008) Noise and vibr
8 8 Technical Acoustics Vol., No. Aug., 8,,, (, 8) :,,,,,, : ; ; : TB;U.+ 9 : A : -(8)--- Noise and vibration tests for fuel cell vehicel and noise sources identification SHEN Xiu-min, ZUO Shu-guang, CAI
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38 3 2014 5 Vol. 38 No. 3 May 2014 55 Population Research + + 3 100038 A Study on Implementation of Residence Permit System Based on Three Local Cases of Shanghai Chengdu and Zhengzhou Wang Yang Abstract
欧 洲 研 究 年 第 期! # % # %! #
欧 盟 新 老 成 员 国 养 老 保 险 制 度 改 革 比 较 仇 雨 临 黄 小 勇 面 对 人 口 老 龄 化 日 趋 严 重 经 济 与 社 会 结 构 的 变 化 以 及 全 球 化 和 区 域 一 体 化 的 挑 战 欧 盟 国 家 普 遍 进 行 了 养 老 金 制 度 的 改 革 新 老 成 员 国 由 于 既 遭 遇 相 同 问 题 又 面 对 不 同 挑 战 因 此 在 改 革
年 第 期!! %! # # &! #! ( % & 余 牧 人 # 抗 战 八 年 来 的 中 国 教 会 # 基 督 教 丛 刊 第 期 年 月 第 页 参 见 刘 吉 西 等 编 # 四 川 基 督 教 巴 蜀 书 社 年 版 秦 和 平 # 基 督 宗 教 在 西 南 民 族 地 区 的 传
战 争 与 社 会 转 型 中 的 中 国 基 督 教 会 中 华 基 督 教 会 全 国 总 会 边 疆 服 务 研 究 年 代 后 期 中 华 基 督 教 会 全 国 总 会 发 起 了 一 场 旨 在 服 务 西 部 民 族 地 区 以 巩 固 抗 战 后 方 的 运 动 号 召 教 会 内 外 有 为 之 士 到 当 时 被 称 为! 边 疆 的 西 南 少 数 民 族 地 区 开 展 生
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思 想 意 识 形 态 与 历 史 两 个 初 步 的 问 题 之 二 包 弼 德 哈 佛 大 学 东 亚 语 言 文 明 系 美 国!!!! # !!!!!!! !!!!!!!!! # # !! & & !!! # # # !! & & # # #! # !!!!!!!!!!! # #! # # !!!!!! &! & # # # # # & #! # # # ( ) # #! !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
近 代 史 研 究 % 年 第 期! # % # & % % % % % % % %
黄 正 林 位 于 黄 土 高 原 内 蒙 古 高 原 和 青 藏 高 原 交 会 处 的 甘 肃 宁 夏 青 海 是 一 个 农 业 牧 业 和 农 牧 交 错 的 地 区 又 是 一 个 少 数 民 族 集 聚 的 地 区 由 于 居 民 的 生 产 方 式 生 活 方 式 和 宗 教 信 仰 的 不 同 农 村 市 场 的 构 成 也 不 同 在 以 农 业 经 济 为 主 的 地 区 以 集
沦 陷 时 期 北 平 日 伪 的 金 融 体 系 及 掠 夺 手 段!!
陈 静 北 平 沦 陷 后 伪 华 北 临 时 政 府 对 北 平 金 融 强 行 统 制 建 立 了 伪 中 央 银 行 中 国 联 合 准 备 银 行 随 后 排 挤 中 国 法 币 发 行 联 银 券 统 一 华 北 的 货 币 市 场 太 平 洋 战 争 后 又 掠 夺 滞 留 在 平 津 租 界 内 中 国 政 府 的 巨 额 白 银 打 击 中 国 本 土 的 民 族 金 融 资 本 整
( 附 件 一 ) 中 華 民 國 兒 童 教 保 聯 合 總 會 幼 兒 教 育 及 照 顧 法 第 十 八 條 修 正 草 案 建 議 對 照 教 育 部 版 條 文 教 保 服 務 人 員 條 例 第 19 條 草 案 本 法 施 行 前 已 於 私 立 托 兒 所 任 職, 於 本 法 施
全 國 幼 教 保 總 會 團 結 大 會 師 全 國 會 議 會 議 紀 錄 時 間 :103 年 8 月 28 日 ( 星 期 四 ) 上 午 9 時 10 分 ~11 時 30 分 地 點 : 臺 中 潮 港 城 國 際 美 食 廣 場 2 樓 ( 臺 中 市 南 屯 區 環 中 路 四 段 2 號 ) 主 席 : 施 文 仁 中 華 民 國 兒 童 教 保 聯 合 總 會 總 會 長 司 儀
中 国 社 会 科 学 年 第 期! % &! % & ( ( ( ( ) ) ( ( ( ( ) + ) (
劳 动 力 市 场 分 割 职 业 流 动 与 城 市 劳 动 者 经 济 地 位 获 得 的 二 元 路 径 模 式 吴 愈 晓 使 用 年 中 国 社 会 网 络 与 职 业 经 历 调 查 广 州 上 海 厦 门 济 南 和 西 安 城 市 数 据 检 验 了 改 革 以 后 影 响 中 国 城 市 劳 动 者 职 业 流 动 模 式 以 及 经 济 地 位 获 得 的 因 素 研 究 结 果
李 自 然 % 试 论 乾 隆 对 回 民 的 政 策 兼 评 李 普 曼 论 大 清 律 例 当 中 的 伊 斯 兰 教 和 穆 斯 林! # # # # #! # # & # # ( # # ) # # # # # & 清 高 宗 实 录 卷 清 高 宗 实 录 卷 ( 清 高 宗 实 录 卷
兼 评 李 普 曼 论 大 清 律 例 当 中 的 伊 斯 兰 教 和 穆 斯 林! 李 自 然 本 文 针 对 李 普 曼 论 大 清 律 例 当 中 的 伊 斯 兰 教 和 穆 斯 林! 一 文 中 乾 隆 # 歧 视 回 民 的 观 点 通 过 大 量 的 史 料 和 事 件 的 分 析 论 证 乾 隆 没 有 歧 视 回 民 乾 隆 回 民 歧 视 %! & & 美 乔 森 纳 % 李 普
目 录 一 重 要 提 示... 3 二 公 司 主 要 财 务 数 据 和 股 东 变 化... 3 三 重 要 事 项... 7 四 附 录... 15 2 / 25
公 司 代 码 :601231 公 司 简 称 : 环 旭 电 子 环 旭 电 子 股 份 有 限 公 司 2016 年 第 一 季 度 报 告 1 / 25 目 录 一 重 要 提 示... 3 二 公 司 主 要 财 务 数 据 和 股 东 变 化... 3 三 重 要 事 项... 7 四 附 录... 15 2 / 25 一 重 要 提 示 1.1 公 司 董 事 会 监 事 会 及 董 事
北京农学院2014年就业质量年度报告
前 言 北 京 农 学 院 是 一 所 农 科 特 色 鲜 明 多 科 融 合 的 北 京 市 属 都 市 型 高 等 农 业 院 校, 始 建 于 1956 年, 几 经 变 迁 数 易 校 名, 1965 年 正 式 升 格 为 大 学,1978 年 经 国 务 院 批 准 定 名 为 北 京 农 学 院 学 校 坐 落 于 北 京 市 昌 平 区 回 龙 观 镇, 毗 连 中 关 村 生 命
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!! 中 国 近 代 钢 铁 工 业 化 始 于 世 纪 末 的 汉 阳 铁 厂 以 及 之 后 的 汉 冶 萍 公 司 为 了 获 得 本 土 的 技 术 能 力 汉 冶 萍 公 司 先 后 选 送 了 约 名 中 国 学 生 赴 英 德 美 等 西 方 国 家 学 习 冶 金 技 术 从 而 产 生 了 中 国 近 代 钢 铁 工 业 化 的 首 批 本 土 工 程 师 这 批 工 程 师 在
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主 持 人 段 成 荣 一 年 一 度 的 春 运 大 潮 又 来 临 了 近 期 国 家 发 改 委 铁 道 部 交 通 运 输 部 等 八 部 门 部 署 了 年 全 国 春 运 工 作 据 估 计 今 年 春 运 全 国 旅 客 运 量 将 达 到 亿 人 次 比 年 春 运 增 长 自 年 以 来 每 年 春 节 前 后 春 运 都 会 成 为 最 引 人 关 注 的 社 会 事 件 引 发
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黄 玺 瑛 魏 东 平 全 球 地 壳 应 力 状 态 对 于 地 学 及 相 关 领 域 科 学 研 究 意 义 重 大 因 此 测 量 全 球 地 壳 应 力 并 绘 制 全 球 地 壳 应 力 图 一 直 受 到 国 际 地 学 界 广 泛 关 注 年 开 始 实 施 的 世 界 应 力 图 计 划 以 下 简 称 经 各 国 专 家 多 年 合 作 和 努 力 工 作 现 已 出 版 了 最
会 文 化 的 封 闭 隔 绝 政 治 的 对 立 与 社 会 制 度 的 差 异 迫 使 这 些 大 陆 迁 台 的 外 省 人 # 变 成 了 有 家 归 不 得 的 流 亡 者 与 故 乡 的 一 切 从 此 天 各 一 方 摆 荡 在 新 旧 环 境 的 焦 躁 中 这 些 跋 涉 过 动
以 左 心 房 漩 涡! 为 探 究 中 心 黄 雅 莉 新 竹 教 育 大 学 中 国 语 文 系 台 湾 新 竹 左 心 房 漩 涡! 一 书 在 擅 长 说 理 的 王 鼎 钧 绝 大 数 冷 静 的 文 风 中 是 少 有 的 浓 重 笔 墨 作 者 以 其 独 特 的 诗 化 笔 法 抒 情 亦 以 最 精 炼 的 文 字 与 独 特 的 结 构 来 写 他 对 人 生 的 感 悟 全 书
# # # # # # #!# # 铏 描 写 的 这 个 故 事 当 然 是 出 于 想 象 # 和 傅 会 # 而 作 为 便 于 讨 论 相 关 问 题 我 们 有 必 要 先! %!! #!!!!!!!!!!!! #!! #! # # 鷟 的 游 仙 窟! 记 叙 其 与 崔 十 娘 五 嫂
黄 仁 生 # #! 一 从 虞 集 的 写 韵 轩 记! 说 起 # 铏 用 于 其 所 作 文 言 小 说 集 之 名! 唐 之 才 人 于 经 艺 道 学 有 见 者 少 徒 知 好 为 文 辞 闲 暇 无 所 用 心 辄 想 象 幽 怪 遇 合 才 情 恍 惚 之 事 作 为 诗 章 答 问 之 意 傅 会 以 为 说 盍 簮 之 次 各 出 行 卷 以 相 娱 玩 非 必 真 有 是 事
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教 師 人 事 法 規 簡 介 報 告 人 : 黃 韻 如 您 好, 歡 迎 光 臨! 人 事 室 同 仁 及 業 務 職 掌 介 紹 職 稱 姓 名 主 要 職 掌 電 話 主 任 黃 韻 如 綜 理 人 事 業 務 #2100 祕 書 吳 佩 君 組 織 編 制 聘 任 升 等 送 審 借 調 兼 課 兼 職 教 師 兼 行 政 主 管 聘 任 發 布 作 業 #2101 專 員 馬 君 敬 職
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: * 潘 毅 内 容 提 要 : 本 文 试 图 创 造 一 种 抗 争 文 体 ( ) 一 种 期 望 打 开 个 体 抗 争 经 验 的 崭 新 可 能 性 的 次 文 学 ( ) 这 种 抗 争 文 体 浪 迹 于 一 个 身 体 痛 楚 的 地 带 : 当 前 中 国 经 济 特 区 工 厂 生 活 中 的 尖 叫 ( ) 和 梦 魇 ( ) 我 将 追 溯 一 个 来 自 农 村 的 打
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組 員 : 周 樂 然 姜 歷 強 容 艷 娟 陳 曉 丹 謝 立 瓊 組 長 : 陳 春 苗 1 目 錄 家 庭 教 育 對 小 孩 成 長 的 影 響 3 朋 友 和 同 學 如 何 影 響 小 孩 子 的 成 長 5 電 視 文 化 對 小 孩 子 成 長 的 影 響 7 現 代 文 明 的 影 響 10 小 孩 子 的 教 育 情 況 12 附 件 1.. 拉 五 米 家 小 孩 子 生 活
壹 前 言 一. 研 究 動 機 學 者 指 出 轉 換 時 期 是 孩 子 飲 食 習 慣 建 立 的 關 鍵 時 期, 若 孩 子 累 積 不 好 得 經 驗, 到 兩 歲 時 可 能 會 出 現 偏 食 情 況 ( 張 雪 惠,2010 2010) 嬰 兒 的 副 食 品 是 邁 入 寶 寶
寶 寶 健 康, 從 營 養 做 起 - 淺 談 嬰 兒 副 食 品 投 稿 類 別 : 健 康 / 護 理 類 篇 名 : 寶 寶 健 康, 從 營 養 做 起 - 淺 談 嬰 兒 副 食 品 作 者 : 江 佩 珊 私 立 文 興 高 中 高 三 義 班 許 祐 甄 私 立 文 興 高 中 高 三 義 班 張 詠 晴 私 立 文 興 高 中 高 三 義 班 指 導 老 師 : 洪 雅 津 壹 前
一 朝 鲜 人 移 居 中 国 东 北 的 过 程 及 主 要 政 治 因 素 关 于 朝 鲜 人 移 居 中 国 东 北 的 过 程 加 利 福 尼 亚 州 立 大 学 教 授 将 移 民 过 程 分 为 个 阶 段 即 第 一 阶 段 是 年 以 前 这 时 期 移 入 中 国 东 北 的 朝
年 第 期 南 洋 问 题 研 究 总 第 期 试 论 近 代 朝 鲜 人 移 居 中 国 东 北 的 原 因 兼 与 华 人 移 民 东 南 亚 之 比 较 曹 善 玉 中 山 大 学 历 史 系 广 东 广 州 世 纪 年 代 到 世 纪 年 代 大 批 朝 鲜 人 移 居 中 国 东 北 表 面 上 看 政 治 强 制 曾 是 导 致 朝 鲜 人 移 居 中 国 东 北 的 突 出 原 因 但
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侵 略 性 是 我 们 称 之 为 自 恋 的 认 同 模 式 的 相 关 倾 向 而 这 种 认 同 模 式 决 定 了 人 的 自 我 以 及 人 的 世 界 特 有 的 实 体 域 的 形 式 结 构
拉 康 论 自 恋 侵 略 性 与 妄 想 狂 的 自 我 严 泽 胜 对 人 类 自 我 的 虚 幻 性 及 其 妄 想 狂 结 构 的 揭 示 是 拉 康 主 体 解 构 战 略 的 重 要 一 环 拉 康 认 为 自 我 的 虚 幻 性 源 于 它 是 基 于 自 恋 认 同 的 产 物 而 这 种 自 恋 认 同 模 式 又 生 发 出 自 我 的 侵 略 性 自 恋 与 侵 略 性 之 间
张 飞 龙 何 豪 亮 胎 骨 是 漆 器 制 作 的 骨 架 可 以 髹 漆 的 胎 体 种 类 繁 多 主 要 有 木 胎 陶 胎 金 属 胎 纸 胎 竹 胎 皮 胎 裱 胎 脱 胎 树 脂 胎 等 其 中 以 木 胎 应 用 最 广 本 文 着 重 探 讨 了 漆 器 底 胎 工 艺 的 制 作 技 法 不 同 胎 骨 做 地 工 艺 虽 有 差 异 但 基 本 类 似 主 要 包 括 制 胎
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万 小 雁 包 云 轩 严 明 良 袁 成 松 钱 玮 利 用 沪 宁 高 速 公 路 实 时 监 测 的 气 象 数 据 分 析 了 年 月 日 发 生 在 沪 宁 高 速 公 路 镇 江 段 团 雾 过 程 的 气 象 要 素 变 化 通 过 模 式 耦 合 三 种 不 同 陆 面 方 案 对 此 次 过 程 进 行 了 数 值 模 拟 旨 在 检 验 模 式 耦 合 陆 面 方 案 对 镇 江
社 会 学 研 究., ( 二 ) 社 会 的 生 产 作 为 独 特 的 转 型 问 题,, :,,,, :,, :,?,?,,, ( ),, (. ) (- ) ( ), (. ) ( )(, ), : +,? 1 ( 三 ) 转 型 社 会 与 转 型 社 会 学 的 使 命,,,,,,, 1
: 沈 原 : 多 年 来, 人 们 对 改 革 开 放 以 来 所 创 造 的 经 济 奇 迹 谈 论 甚 多, 而 对 促 动 这 一 经 济 奇 迹 的 体 制 奇 迹, 即 权 力 与 市 场 的 结 合, 却 始 终 着 墨 很 少 转 型 社 会 学 企 图 面 对 这 一 体 制 奇 迹 及 其 所 引 发 的 诸 种 问 题 为 此, 必 须 努 力 寻 求 工 具 实 证 主 义
对 法 理 学 知 识 谱 系 的 一 种 考 察 一 追 求 作 为 客 观 实 体 的 法 律 # # # % & # # ( ) % & % & ( % & % & ) # % & % &
对 法 理 学 知 识 谱 系 的 一 种 考 察 葛 洪 义! # 对 法 理 学 知 识 谱 系 的 一 种 考 察 一 追 求 作 为 客 观 实 体 的 法 律 # # # % & # # ( ) % & % & ( % & % & ) # % & % & # # # # % & 对 法 理 学 知 识 谱 系 的 一 种 考 察 + + % & #, # 二 追 求 作 为 主 体 理 性
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: 兼 评 边 燕 杰 丘 海 雄 的 企 业 的 社 会 资 本 及 其 功 效 刘 林 平,,,,,,,,,,, : (, ),,, : ; ; 书 评 :,,,, :,,,,, ( ),, :?,,,, ( ),,, ( ), :,,, :,,?,?,,,,,,,, 社 会 学 研 究.,,,,, :,,,,,,, 1,,,,,,,, (. ),,,,,,,, (, : ) :,, 1 亚 当
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第十二課:出埃及記第三十二章
摩 西 的 时 刻 出 32:1-35 在 人 的 一 生 中, 总 会 有 一 些 特 别 的 时 刻, 这 种 时 刻, 可 能 让 人 经 历 无 与 伦 比 的 成 功, 或 是 惨 不 忍 睹 的 失 败 在 出 埃 及 记 32 章 里, 摩 西 就 经 历 了 这 样 的 特 别 时 刻 他 在 西 奈 山 上, 为 着 以 色 列 民 众 在 神 面 前 的 祷 告, 是 他 一 生
袁 华 第 四 军 医 大 学 西 京 医 院 琚 芬 第 四 军 医 大 学 西 京 医 院 段 强 第 四 军 医 大 学 西 京 医 院 张 盘 德 佛 山 市 第 一 人 民 医 院 潘 燕 霞 福 建 医 科 大 学 刘
姓 名 工 作 单 位 邮 政 编 码 朱 咏 梅 安 徽 省 第 二 人 民 医 院 230001 倪 朝 民 安 徽 省 立 医 院 230001 吴 建 贤 安 徽 医 科 大 学 第 二 附 属 医 院 230601 林 惠 鞍 山 市 汤 岗 子 理 疗 医 院 114048 杜 艳 玉 鞍 山 市 汤 岗 子 理 疗 医 院 114048 陈 彦 平 包 头 市 第 四 医 院 014030
( 六 ) 誰 該 做 佛 事? 50 ( 七 ) 誦 經 做 什 么? 53 ( 八 ) 拜 懺 做 什 么? 56 ( 九 ) 放 焰 口 做 什 么? 58 ( 十 ) 人 鬼 之 間 的 佛 事 60 兩 類 超 度 亡 與 存 ( 一 ) 前 言 64 ( 二 ) 超 度 亡 靈 64 (
目 錄 ( 一 ) 04 ( 二 ) 認 識 生 命 的 實 相 04 ( 三 ) 生 從 何 處 來? 死 往 何 處 去? 10 ( 四 ) 佛 教 徒 的 生 死 觀 12 ( 五 ) 如 何 面 對 死 亡? 如 何 使 得 死 亡 有 尊 嚴?15 佛 化 奠 祭 ( 一 ) 前 言 22 ( 二 ) 冥 陽 兩 利 的 莊 嚴 佛 事 25 ( 三 ) 臨 終 關 懷 要 領 27 (
欧 洲 研 究 年 第 期!! # % & # ( ) ( ) % &
欧 洲 穆 斯 林 头 巾 事 件 代 际 差 异 与 社 会 融 合 郭 灵 凤 自 世 纪 年 代 以 来 穆 斯 林 移 民 的 融 合 问 题 就 成 为 欧 洲 各 国 政 府 面 临 的 难 题 穆 斯 林 妇 女 坚 持 佩 戴 头 巾 挑 战 了 学 校 乃 世 俗 场 所 的 欧 洲 主 流 社 会 价 值 观 但 是 欧 洲 穆 斯 林 并 不 等 于 伊 斯 兰 极 端 分 子
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晚 霞 还 是 晨 曦 对 早 期 启 蒙 说 三 种 质 疑 的 回 应 许 苏 民! 关 于 明 清 之 际 的 早 期 启 蒙 说 跨 越 晚 明 清 初 清 中 期 三 个 历 史 时 段 与 此 相 应 对 这 三 个 时 段 的 学 术 思 潮 是 否 具 有 启 蒙 性 质 的 质 疑 也 产 生 了 三 种 强 有 力 的 学 说 即 中 古 异 端 说 正 统 儒 家 说 和 遵
合 情 合 理 即 是 好 法 # # # # 鸣 珂 劳 远 望 展 纸 托 情 深 世 乱 关 河 隔 旅 怀 岁 月 侵 家 珍 次 第 数 好 句 短 长 吟 清 越 东 山 志 流 风 自 可 钦! 理 要 层 层 觅 情 须 一 往 深 常 存 春 夏 意 不 让 雪 霜 侵 越 石 霄
# 谢 觉 哉 情 理 法 # 观 研 究 霍 存 福 谢 觉 哉 的 一 般 情 理 # 观 是 其 情 理 法 # 观 的 基 础 它 们 是 在 吸 收 中 国 文 化 传 统 的 优 秀 成 分 在 对 革 命 经 验 教 训 的 总 结 中 形 成 的 谢 老 指 出 革 命 不 排 斥 友 情 亲 情 传 宗 接 代 等 人 情 理 # 是 经 过 了 洗 练 的 情 # 对 肃 清 教
* CO3 A 1674-2486 2011 04-0005 - 18 P. 253 * 5 1. 1949 1991 1949 1991 6 2. 7 1 2001 2 2008 8 1 2 2008 11 http / /www. rnd. ncnu. edu. tw /hdcheng /method /ways. doc 2008 / 9 disciplinary matrix 1 1. 2001
successful and it testified the validity of the designing and construction of the excavation engineering in soft soil. Key words subway tunnel
2011 11 11 158 JOURNAL OF RAILWAY ENGINEERING SOCIETY Nov 2011 NO. 11 Ser. 158 1006-2106 2011 11-0104 - 08 1 2 1. 200048 2. 200002 < 20 mm 2 1 788 TU470 A Design and Construction of Deep Excavation Engineering
中 醫 診 斷 蒐 集 資 訊 - 望 聞 問 切 邏 輯 推 斷 - 辨 證 論 治
美 洲 中 國 工 程 師 學 會 短 期 課 程 中 醫 概 論 李 宗 恩 中 醫 診 斷 蒐 集 資 訊 - 望 聞 問 切 邏 輯 推 斷 - 辨 證 論 治 辨 證 論 治 六 經 辨 證 臟 腑 辨 證 五 行 辨 證 其 它 : 病 因 辨 證 氣 血 津 液 辨 證 經 絡 辨 證 衛 氣 營 血 辨 證 三 焦 辨 證 症 頭 痛 流 鼻 水 咳 嗽 怕 冷 發 熱... 右 側
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105 12 4 319-340 1 2 2 3 1 2 3 6 NVDA NVDA 2015 2014 320 5 37 22 5 2014 3000 2016 3 313 2016 12% inclusive education screen reader 321 2 3 2015 self-learning semi-structured interview 2002 2011 2008 322
一张张特殊的题单
卷 首 语 亲 爱 的 四 (6) 班 的 孩 子 们 : 当 你 们 手 捧 着 我 们 共 同 编 写 的 第 四 本 作 文 集 茁 壮 成 长 时, 你 们 的 心 中 一 定 会 和 我 一 样 激 荡 起 无 比 的 欣 喜 激 动 和 骄 傲! 看 着 孩 子 们 用 心 写 下 的 这 87 篇 习 作, 一 朵 朵 幸 福 的 花 儿 在 我 心 中 暖 暖 绽 放 那 一 篇 篇
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Supporting Information The Synthesis and Bioactivity Investigation of the Individual Components of Cyclic Lipopeptide Antibiotics A-Long Cui, Xin-Xin Hu, Yan Gao, Jie Jin, Hong Yi, Xiu-Kun Wang, Tong-Ying
中文版样板
航 空 学 报 Acta Aeronautca et Astronautca Snca http://hkxb.buaa.edu.cn hkxb@buaa.edu.cn Jan. 5 014 Vol.35 No.X: XX-XX ISSN 1000-6893 CN 11-199/V DOI: 10.757/S1000-6893.016.0069 基 于 Krgng 模 型 的 风 洞 应 变 天 平
目录 CONTENTS 24 2014年第12期 对话 Dialogue 技术与质量是GE植根中国的基础 专访 GE 可再生能源业务全球副总裁安妮 麦肯蒂 26 对话 Dialogue 自动润滑系统能更好适应海上风电润滑维护 专访华锐风电上海东海大桥现场经理余晓明 28 封面 Cover Artic
From The Editor 卷 首 语 开 启 能 源 革 命 新 时 代 文 秦 海 岩 回 顾 过 去 的 2014 年, 国 内 外 能 源 领 域 发 生 了 很 多 大 事, 国 际 油 价 持 续 大 幅 下 滑,APEC 构 筑 亚 太 能 源 合 作 新 格 局, 中 美 达 成 气 候 减 排 协 议, 德 国 推 动 能 源 转 型, 都 成 为 吸 睛 的 爆 点 而 这
******股票型证券投资基金
易 方 达 中 债 3-5 年 期 国 债 指 数 证 券 投 资 基 金 托 管 协 议 基 金 管 理 人 : 易 方 达 基 金 管 理 有 限 公 司 基 金 托 管 人 : 浙 商 银 行 股 份 有 限 公 司 目 录 一 基 金 托 管 协 议 当 事 人... 1 二 基 金 托 管 协 议 的 依 据 目 的 和 原 则... 3 三 基 金 托 管 人 对 基 金 管 理 人 的
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诺 安 中 证 创 业 成 长 指 数 分 级 证 券 投 资 基 金 托 管 协 议 基 金 管 理 人 : 诺 安 基 金 管 理 有 限 公 司 基 金 托 管 人 : 中 国 银 行 股 份 有 限 公 司 鉴 于 诺 安 基 金 管 理 有 限 公 司 是 一 家 依 照 中 国 法 律 合 法 成 立 并 有 效 存 续 的 有 限 责 任 公 司, 按 照 相 关 法 律 法 规 的
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* 40 4 2016 7 Vol. 40 No. 4 July 2016 35 Population Research 2014 1 2016 2016 9101. 0 40 49. 6% 2017 ~ 2021 1719. 5 160 ~ 470 100872 Accumulated Couples and Extra Births under the Universal Tw o-child
物理学报 Acta Phys. Sin. Vol. 62, No. 14 (2013) 147802 叠 [4]. PET 设备最重要的部件就是探测器环, 探测 备重建图像具有减少数据插值的优势. 器环的性能直接影响 PET 的成像能力. 探头与探头 之间得到的符合直线叫做投影线. 所有的投影线在
![物理学报 Acta Phys. Sin. Vol. 62, No. 14 (2013) 147802 叠 [4]. PET 设备最重要的部件就是探测器环, 探测 备重建图像具有减少数据插值的优势. 器环的性能直接影响 PET 的成像能力. 探头与探头 之间得到的符合直线叫做投影线. 所有的投影线在](/thumbs/41/22573722.jpg "物理学报 Acta Phys. Sin. Vol. 62, No. 14 (2013) 147802 叠 [4]. PET 设备最重要的部件就是探测器环, 探测 备重建图像具有减少数据插值的优势. 器环的性能直接影响 PET 的成像能力. 探头与探头 之间得到的符合直线叫做投影线. 所有的投影线在")
数 据 插 值 对 正 电 子 发 射 断 层 成 像 设 备 的 图 像 重 建 影 响 的 研 究 * 杨 昆 刘 新 新 李 晓 苇 ( 河 北 大 学 物 理 学 院, 保 定 071000 ) ( 2013 年 1 月 30 日 收 到 ; 2013 年 4 月 9 日 收 到 修 改 稿 ) 正 电 子 发 射 断 层 扫 描 (positron emission computed tomography,
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第 45 卷 第 期 0 年 月 天 津 大 学 学 报 Journal of Tanjn Unversty Vol.45 No. Feb. 0 齿 轮 副 整 体 误 差 及 其 获 取 方 法 石 照 耀, 康 焱 (. 北 京 工 业 大 学 机 械 工 程 与 应 用 电 子 技 术 学 院, 北 京 004;. 中 国 空 间 技 术 研 究 院 载 人 航 天 总 体 部, 北 京 00094)
總目186－運輸署
管 制 人 員 : 運 輸 署 署 長 會 交 代 本 總 目 下 的 開 支 二 零 一 六 至 一 七 年 度 預 算... 28.585 億 元 二 零 一 六 至 一 七 年 度 的 編 制 上 限 ( 按 薪 級 中 點 估 計 的 年 薪 值 ) 相 等 於 由 二 零 一 六 年 三 月 三 十 一 日 預 算 設 有 的 1 5 3 6 個 非 首 長 級 職 位, 增 至 二 零
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2016 年 第 25 卷 第 期 http://www.c-s-a.org.cn 计 算 机 系 统 应 用 1 基 于 节 点 融 合 分 层 法 的 电 网 并 行 拓 扑 分 析 王 惠 中 1,2, 赵 燕 魏 1,2, 詹 克 非 1, 朱 宏 毅 1 ( 兰 州 理 工 大 学 电 气 工 程 与 信 息 工 程 学 院, 兰 州 730050) 2 ( 甘 肃 省 工 业 过 程 先
* CUSUM EWMA PCA TS79 A DOI /j. issn X Incipient Fault Detection in Papermaking Wa
2 *. 20037 2. 50640 CUSUM EWMA PCA TS79 A DOI 0. 980 /j. issn. 0254-508X. 207. 08. 004 Incipient Fault Detection in Papermaking Wastewater Treatment Processes WANG Ling-song MA Pu-fan YE Feng-ying XIONG
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21 3 2002 5 GEO GRAPHICAL RESEARCH Vol1 21, No1 3 May, 2002 : 100020585 (2002) 0320313211, (, 210093) : GIS, ( ) :, ; 4 ;,, : ; ; ; : F12919 : A 1 20 40 80, 90 [1 ], 5, 4 : (1), [2,3 ] ; (2) [4,5 ], [6
标题
第 28 卷 摇 第 3 期 北 京 工 商 大 学 学 报 ( 社 会 科 学 版 ) Vol. 28 No. 3 2013 年 5 月 JOURNAL OF BEIJING TECHNOLOGY AND BUSINESS UNIVERSITY( SOCIAL SCIENCES) May 2013 基 于 财 务 视 角 的 上 市 百 货 公 司 竞 争 力 评 价 实 证 研 究 王 摇 健
104-012-7794 MOTC-IOT-103-H1DB001a 臺 灣 港 務 公 司 之 監 督 與 公 司 治 理 績 效 評 估 研 究 (2/2) 著 者 : 謝 幼 屏 吳 榮 貴 朱 金 元 吳 朝 升 孫 儷 芳 王 克 尹 林 玲 煥 張 淑 滿 陳 銓 楊 世 豪 陳 秋 玲
104-012-7794 MOTC-IOT-103-H1DB001a 臺 灣 港 務 公 司 之 監 督 與 公 司 治 理 績 效 評 估 研 究 (2/2) 交 通 部 運 輸 研 究 所 中 華 民 國 104 年 3 月 104-012-7794 MOTC-IOT-103-H1DB001a 臺 灣 港 務 公 司 之 監 督 與 公 司 治 理 績 效 評 估 研 究 (2/2) 著 者 :
Vol. 36 ( 2016 ) No. 6 J. of Math. (PRC) HS, (, ) :. HS,. HS. : ; HS ; ; Nesterov MR(2010) : 90C05; 65K05 : O221.1 : A : (2016)
Vol. 36 ( 6 ) No. 6 J. of Math. (PRC) HS, (, 454) :. HS,. HS. : ; HS ; ; Nesterov MR() : 9C5; 65K5 : O. : A : 55-7797(6)6-9-8 ū R n, A R m n (m n), b R m, b = Aū. ū,,., ( ), l ū min u s.t. Au = b, (.)
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科 苑 青 草 地 卷 首 语 倾 听 花 开 的 声 音 文 / 方 中 明 ( 华 南 植 物 园 ) 记 得 前 苏 联 作 家 康 巴 乌 斯 托 夫 斯 基 讲 的 一 个 美 丽 的 故 事 : 有 一 位 巴 黎 清 洁 工, 因 为 一 位 小 姑 娘 向 往 一 朵 金 蔷 薇, 他 就 从 首 饰 作 坊 的 尘 土 里 筛 选 金 粉 末 最 终 他 用 收 集 的 金 粉 末
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BIBLID 1026-5279 (2005) 94:1 p. 165-187 (2005.6) 165 1293 1288 1 298 1206 1 368 Keywords Lan Ts a i - h o Yuan Play The Work Age Te s t s The Edition Te s t s S a n Wang Ting Chen Lin Hu Tien 166 (2005.6)