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1 7 0 7 No. 7 Modular Machne Tool & Automatc Manufacturng Technque Jul * PTP s TH6 TP4. A The Moton plannng of Handlng Robot Based on Tme Optmal CAO Bo CAO Q-xn TONG Shang-gao LI Ja-png LUAN Nan LENG Chun-tao LI Zhang-zh. School of Mechancal Engneerng Shangha Jao Tong Unversty Shangha 0040 Chna. Shangha Trown Tech Company Shangha 04 Chna Abstract In order to mprove the speed and statonarty of the Handlng robot when workng the robot s trajectory s planed n jont space usng Cubc splne curve so that the speed and acceleraton s consequent. For the specfc movement and mechancal structure of the robot A Plannng method based on tme optmal s proposed n the tradtonal model based on the PTP movement the trajectory of palletzng process s re-planed. At last t s verfed that the speed of palletzng s greatly mproved by usng the method. Key words moton plannng trajectory plannng handlng robot S-shaped curve PTP PTP * AA E - mal hbwhhk3@ 63. com
2 34 7 S R θ Z θ Z R A B C D PTP θ t 0 = θ 0 θ t 0 = 0 θ t 0 = 0 θ t = θ θ t = 0 θ t = 0 θ t V max θ t a max 3 θ t A θ t t 0 t / V max a max A = 3 4 S S S S θ t = a t 3 + b t + c t + d θ t = a t + b t + c θ t = a 3 t 3 + b 3 t + c 3 t + d t 0 = 0 a = A 6 b = 0 c = 0 d = θ 0 7 S a = a max b = - a max A c = a3 max 6A + θ 0 8
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4 36 7 θ t = A ) θ - θ 0 A 3 A t ) ) t - θ - θ 0 A 3 - θ - θ 0 P P 3 P 3 P 0 P P P B 8 P 0 θ 0 R 0 Z 0 P θ B 3 6 R Z P θ R Z P 3 θ 3 R 3 Z 3 B P 0 P t P P t P P 3 t 3 t = t + t + t 3 B Z max B B P 0 P t 3 t Z 0 Z Z max 7 t = f Z 0 Z Z max 3 P 0 t 3 Z Z 3 Z max P P P 3 8 P Z max Z max Ztop Z max max Z 0 Z Z Z 3 P A B C D P 0 P t Z max A C D Z top B t 3 = g Z Z 3 Z max 4
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