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1 013 年 8 月 交 通 运 输 系 统 工 程 与 信 息 Jounal of Tanspotation Systems Engineeing and Infomation Technology Vol 郾 13 No 郾 4 ugust 013 文 章 编 号 : 1009 鄄 6744 (013) 04 鄄 0059 鄄 07 王 保 山 * 丁 摇 勇 刘 海 东 ( 北 京 交 通 大 学 城 市 交 通 复 杂 系 统 理 论 与 技 术 教 育 部 重 点 实 验 室 北 京 ) 摘 要 : 摇 依 据 模 拟 驾 驶 区 段 的 工 务 数 据 在 模 拟 驾 驶 过 程 中 实 时 地 生 成 三 维 视 景. 根 据 平 面 几 何 和 立 体 几 何 的 基 础 知 识 设 计 三 维 空 间 直 线 和 圆 曲 线 对 象 的 空 间 走 向 求 解 公 式 以 及 以 线 路 中 心 线 为 基 准 的 纵 断 面 顶 点 坐 标 求 解 公 式. 在 将 坡 道 曲 线 重 新 组 合 的 基 础 上 以 线 段 为 单 位 计 算 轨 道 线 路 中 心 线 的 空 间 走 向 根 据 线 路 设 备 ( 设 施 ) 的 纵 断 面 结 构 依 据 线 路 中 心 线 的 空 间 走 向 求 解 纵 断 面 的 顶 点 坐 标 构 造 三 维 视 景 所 需 要 的 三 维 平 面 要 素. 同 时 结 合 列 车 的 运 行 状 态 确 定 列 车 的 空 间 方 向 将 线 路 的 三 维 视 景 经 三 维 平 移 旋 转 得 到 驾 驶 场 景. 使 用 结 果 表 明 三 维 虚 拟 场 景 能 够 还 原 真 实 场 景 帧 频 率 可 达 5fps 满 足 真 实 和 实 时 的 要 求. 关 键 词 : 摇 铁 路 运 输 ; 三 维 视 景 ; 三 维 建 模 ; 驾 驶 模 拟 ; 计 算 机 仿 真 中 图 分 类 号 : 摇 U 文 献 标 识 码 : 摇 3D Sceney Geneation Method fo Railway Diving Simulation WNG Bao 鄄 shan DING Yong LIU Hai 鄄 dong ( MOE Key Laboatoy fo Uban Tanspotation Complex Systems Theoy and Technology Beijing Jiaotong Univesity Beijing China) bstact: 摇 Based on the data of diving simulation section in ailway system thee-dimensional (3D) scene is geneated in eal time duing the pocess of ailway simulation. ccoding to the basic knowledge of plane geomety solid geomety and the fomula of plane geomety a calculation fomula is poposed to solve the spatial location of line and cicula cuve in 3D space. nothe fomula is also poposed to calculate the vetex coodinate of vetical section using ailway tack 爷 s cente line as a benchmak. The amp and cuve ae ecombined and the spatial location of ailway tack 爷 s cente line is then calculated based on the line unit. In view of the vetical section of ailway line and facility the vetex coodinate of vetical section and the equied elements of 3D space can be obtained on the basis of spatial location of ailway tack 爷 s cente line. The spatial location of the tain is detemined consideing tain unning status. Diving scene is obtained afte 3D tanslational motion and otay motion to ailway line. The applications show that 3D vitual display can estoe the eal scene and the fame fequency is 5 fps which meets the equiements of the tue and eal time. Key wods: 摇 ailway tanspotation; 3D scene; 3D modeling; diving simulation; compute simulation CLC numbe: 摇 U Document code: 摇 收 稿 日 期 : 013 鄄 0 鄄 11 摇 摇 摇 摇 修 回 日 期 : 013 鄄 04 鄄 13 摇 摇 摇 摇 录 用 日 期 : 013 鄄 04 鄄 7 基 金 项 目 : 国 家 基 础 研 究 计 划 项 目 (01CB75406); 国 家 然 科 学 基 金 重 点 项 目 ( ); 中 央 高 校 基 本 科 研 业 务 费 专 项 资 金 资 助 项 目 (01JBM07). 作 者 简 介 : 王 保 山 (1966-) 男 山 东 青 州 人 讲 师 硕 士. * 通 讯 作 者 : bshwang@ bjtu. edu. cn

2 摇 60 交 通 运 输 系 统 工 程 与 信 息 013 年 8 月 1 摇 引 摇 摇 言 最 近 几 年 我 国 的 城 市 轨 道 交 通 和 高 速 铁 路 都 在 快 速 发 展 模 拟 驾 驶 对 于 司 机 培 训 教 学 研 究 都 有 十 分 重 要 的 意 为 驾 驶 员 提 供 真 实 的 虚 拟 场 景 是 模 拟 驾 驶 系 统 的 基 本 功 能. 现 有 的 研 究 成 果 介 绍 了 三 维 视 景 展 示 所 需 要 的 关 键 技 术 [1] 三 维 视 景 系 统 的 系 统 框 架 和 结 构 [34] 以 及 利 用 三 维 建 模 工 具 创 建 线 路 建 筑 列 车 等 三 维 实 体 [56] 通 过 缩 放 旋 转 再 现 模 拟 驾 驶 区 段 的 三 维 场 景. 本 文 利 用 模 拟 驾 驶 系 统 计 算 列 车 运 行 状 态 所 必 需 的 线 路 坡 度 曲 线 半 径 等 数 据 设 计 线 路 中 心 线 空 间 走 向 求 解 公 式 和 线 路 设 备 设 施 外 表 面 顶 点 坐 标 求 解 公 式 并 用 于 模 拟 驾 驶 三 维 视 景 的 动 生 成. 摇 三 维 视 景 动 生 成 的 条 件 在 模 拟 驾 驶 路 段 线 路 的 坡 度 曲 线 半 径 桥 梁 隧 道 等 是 计 算 列 车 运 行 状 态 所 必 需 的 工 务 数 据. 轨 道 交 通 线 路 主 要 由 坡 道 和 曲 线 组 成 线 路 上 有 桥 梁 隧 道 车 站 线 路 的 两 侧 有 信 号 机 里 程 碑 ( 高 架 电 力 线 路 还 有 架 空 输 电 设 备 ) 等 如 图 1 所 示. 在 轨 道 交 通 线 路 上 行 驶 的 机 车 和 车 辆 都 是 动 导 向 设 备 线 路 上 直 线 和 曲 线 部 分 相 连 时 两 者 是 相 切 的 关 系 因 此 为 动 计 算 线 路 的 空 间 位 置 绘 制 线 路 三 维 视 景 提 供 了 条 件. 由 于 桥 隧 车 站 的 位 置 是 根 据 线 路 的 位 置 确 定 的 所 以 可 以 根 据 线 路 的 位 置 计 算 得 到. 为 三 维 计 算 的 需 要 对 组 成 线 路 的 坡 道 和 曲 线 进 行 处 理 : 从 线 路 的 起 始 点 开 始 沿 线 路 在 坡 度 或 半 径 的 变 化 点 将 线 路 分 段 得 到 若 干 首 尾 相 连 的 部 分 每 一 部 分 称 为 线 段 冶 线 段 的 主 要 属 性 是 长 度 半 径 和 坡 度. 桥 梁 隧 道 车 站 所 处 位 置 用 相 对 距 离 表 示 : 起 始 点 距 离 模 拟 驾 驶 区 段 起 点 的 距 离 终 止 点 距 离 模 拟 驾 驶 区 段 的 起 点 的 距 离. 为 了 绘 制 三 维 视 景 其 断 面 的 结 构 按 照 与 线 路 中 心 线 的 相 对 位 置 依 次 给 出 如 图 所 示. 图 摇 桥 隧 站 房 断 面 示 意 图 Fig. 摇 Pofile of bidge tunnel and station 在 图 中 桥 梁 隧 道 车 站 的 断 面 结 构 简 化 成 折 线 的 形 式 折 线 的 顶 点 P 1 在 水 平 和 竖 直 方 向 的 偏 移 分 别 为 w 1 和 h 1 ; P 的 偏 移 为 w 和 h ;P 3 的 偏 移 为 w 3 和 h 3. 图 1 摇 轨 道 交 通 线 路 组 成 Fig. 1 摇 Composition of ail tansit lines 在 图 1 中 坡 道 根 据 坡 度 变 化 分 段 给 出 ( l 为 长 度 单 位 :m g 为 坡 度 单 位 : 译 ); 曲 线 则 根 据 曲 线 半 径 的 变 化 分 段 给 出 ( 为 曲 线 半 径 单 位 : m0 值 表 示 直 线 ); 桥 隧 车 站 等 标 定 的 是 其 中 点 距 线 路 起 始 点 的 距 离 ( 用 c 表 示 单 位 :m) 和 身 的 长 度 ; 信 号 机 的 位 置 是 按 照 它 与 线 路 起 始 点 的 距 离 标 定 的. 3 摇 确 定 线 路 空 间 走 向 定 摇 空 间 曲 ( 直 ) 线 上 点 P 的 空 间 走 向 是 点 P 的 三 维 坐 标 和 空 间 曲 ( 直 ) 线 在 P 点 的 方 向 组 成 的 四 元 组 用 (x P y P z P P) 表 示. 定 空 间 直 线 上 点 的 方 向 是 它 在 坐 标 平 面 xoz 上 的 投 影 直 线 与 坐 标 轴 ox 的 夹 角 ( 用 弧 度 表 示 ); 空 间 曲 线 上 点 的 方 向 是 过 该 点 在 坐 标 平 面 xoz 上 的 投 影 点 与 空 间 曲 线 在 坐 标 平 面 xoz 上 的 投 影 曲 线 相 切 的 切 线 与 坐 标 轴 ox 的 夹 角 摇 空 间 圆 曲 线 空 间 走 向 计 算 已 知 B 为 空 间 圆 曲 线 曲 线 半 径 为 ( 单

3 61 位 :m 顺 时 针 曲 线 半 径 为 正 值 反 时 针 曲 线 半 径 为 负 值 ) 坡 度 为 g C 译 ( 上 坡 为 正 值 下 坡 为 负 值 平 坡 为 0 值 ) 点 的 空 间 走 向 为 (x y z ) 如 图 3 所 示. 图 3 摇 空 间 曲 线 示 意 图 Fig. 3 摇 Sketch map of dimensional cuve 空 间 圆 曲 线 上 距 离 点 为 d ( m) 的 任 意 一 点 G 它 在 坐 标 平 面 xoz 上 的 投 影 是 点 G 忆 如 图 4 所 示. g C 的 值 比 较 小 一 般 介 于 -30 和 30 之 间 因 此 曲 线 忆 忆 B 忆 仍 然 可 以 看 作 半 径 为 的 圆 曲 线 圆 心 为 C G 抑 忆 G 忆. 图 4 摇 坐 标 平 面 xoz 上 投 影 曲 线 和 投 影 点 关 系 Fig. 4 摇 Relationship of cuve pojection and point pojection on the coodinate plane of xoz 连 接 点 C 和 点 G 忆 过 点 G 忆 作 ox 的 平 行 线 与 过 点 C 平 行 于 oz 的 直 线 交 于 C 忆 过 点 忆 作 ox 的 平 行 线 与 CC 忆 交 于 C 连 接 点 C 和 点 忆. 根 据 圆 心 角 计 算 公 式 有 忆 C = sin( ) (4) C 忆 C = cos( ) (5) C 忆 G 忆 = sin( 蚁 G 忆 CC 忆 ) = sin - d (6) CC 忆 = cos( 蚁 G 忆 CC 忆 ) = cos( d - ) (7) 摇 摇 过 点 G 忆 在 坐 标 平 面 xoz 上 作 曲 线 忆 忆 B 忆 的 切 线 G 忆 G 直 线 G 忆 G 与 坐 标 轴 ox 的 夹 角 即 曲 线 B 在 点 G 的 方 向 用 G 表 示 G 忆 C 彝 G 忆 G 且 C 忆 C 彝 C 忆 G 忆 所 以 有 G = 蚁 G 忆 CC 忆 = - d (8) 摇 摇 曲 线 B 在 点 G 的 空 间 走 向 用 (x G y G z G G) 表 示 根 据 图 3 和 图 4 中 点 与 线 之 间 的 关 系 有 x G = x 忆 C - C 忆 G 忆 (9) y G = y d g C (10) z G = z CC 忆 - C 忆 C (11) 摇 摇 所 以 根 据 点 空 间 走 向 求 解 点 G 空 间 走 向 的 公 式 为 : ì x G = x sin( ) sin d - y G = y d g C í z G = z cos( d - ) - cos( ) G = - d î 3. 摇 空 间 直 线 空 间 走 向 计 算 (1) 已 知 空 间 直 线 MN 坡 度 为 g L 译 方 向 为 M ( 弧 度 ) 直 线 MN 在 点 M 的 空 间 走 向 为 (x M y M z M M) 如 图 5 所 示. 蚁 忆 CG 忆 = d (1) 由 于 忆 C 彝 忆 且 C 忆 C 彝 ox 有 蚁 忆 CC 忆 = () 蚁 G 忆 CC 忆 = 蚁 忆 CC 忆 - 蚁 忆 CG 忆 = 摇 摇 根 据 三 角 函 数 公 式 有 - d 摇 (3) Fig. 5 摇 图 5 摇 空 间 直 线 示 意 图 Sketch map of dimensional line

4 摇 6 交 通 运 输 系 统 工 程 与 信 息 013 年 8 月 在 空 间 直 线 MN 上 点 K 与 点 M 距 离 为 子 ( m) 直 线 M 忆 N 忆 是 空 间 直 线 MN 在 坐 标 平 面 xoz 上 的 投 影 点 K 忆 是 点 K 在 坐 标 平 面 xoz 上 的 投 影. 在 坐 标 平 面 xoz 上 分 别 过 点 M 忆 和 点 K 忆 作 坐 标 轴 ox 和 oz 的 平 行 线 由 于 g L 通 常 较 小 所 以 有 MK 抑 M 忆 K 忆 根 据 三 角 函 数 公 式 直 线 MN 在 点 K 的 空 间 走 向 求 解 公 式 为 ì x K = x M 子 cos( M) g y K = y M 子 L í z K = z M 子 sin( M) î = K M (13) 3. 3 摇 竖 曲 线 三 维 坐 标 计 算 两 个 不 同 坡 度 的 坡 道 相 连 坡 度 变 化 较 大 时 需 要 用 竖 曲 线 连 接 以 减 少 变 坡 点 对 列 车 的 冲 击 保 证 运 行 安 全 在 变 坡 点 处 常 利 用 圆 曲 线 连 接 两 个 相 邻 的 坡 道. 下 面 以 两 个 直 线 坡 道 为 例 计 算 竖 曲 线 的 空 间 坐 标. 设 B 和 BD 是 两 个 相 邻 的 直 线 坡 道 坡 度 分 别 是 g B 译 g BD 译 如 图 6 所 示. 连 接 B 和 BD 竖 曲 线 EMF 半 径 为 C 点 E 和 点 F 分 别 是 竖 曲 线 EMF 与 B 和 BD 的 切 点. 线 路 中 心 线 E 寅 EB 寅 BF 寅 FD 由 E 寅 EMF 寅 FD 替 代. Fig. 7 摇 图 7 摇 竖 曲 线 与 轨 道 中 心 线 平 面 关 系 Sketch map of vetical cuve and tack centeline 设 曲 线 EMF 圆 心 是 点 C 点 忆 E 忆 B 忆 F 忆 D 忆 C 忆 分 别 是 点 E B F D C 在 坐 标 平 面 xoz 上 的 投 影 忆 E 忆 B 忆 F 忆 D 忆 C 忆 6 点 共 线. 由 于 g B 和 g BD 较 小 B 与 忆 D 忆 的 夹 角 用 琢 表 示 为 琢 = g B ( 弧 度 ) (14) 摇 摇 BD 与 忆 D 忆 的 夹 角 用 茁 表 示 为 茁 = g BD ( 弧 度 ) (15) 蚁 ECF = 茁 - 琢 (16) 摇 摇 当 蚁 ECF > 0 时 令 c 取 负 值 ; 当 蚁 ECF < 0 时 令 c 取 正 值. 如 圆 弧 半 径 为 m 当 蚁 ECF > 0 时 令 c = ; 当 蚁 ECF < 0 时 令 c = 圆 弧 EMF 的 长 度 为 摇 摇 将 图 7 简 化 如 图 8 所 示. l EMF = c ( 茁 - 琢 ) (17) Fig. 6 摇 图 6 摇 三 维 竖 曲 线 图 示 Sketch map of 3D vetical cuve 设 空 间 直 线 B 在 点 的 空 间 走 向 为 (x y z ) 直 线 忆 B 忆 和 B 忆 D 忆 分 别 是 空 间 直 线 B 和 BD 在 坐 标 平 面 xoz 上 的 投 影 忆 B 忆 D 忆 三 点 共 线 与 坐 标 轴 ox 交 于 点 V 则 蚁 D 忆 Vx =. 竖 曲 线 EMF 在 空 间 直 线 B 和 BD 所 确 定 的 平 面 上 取 B 和 BD 所 在 的 平 面 如 图 7 所 示. Fig. 8 摇 图 8 摇 竖 曲 线 平 面 图 解 Vetical cuve schematic diagam 位 于 EB 上 与 点 E 距 离 l (m) 的 点 和 点 C 的 连 线 与 曲 线 EMF 交 于 忆 过 点 E 作 C 的 垂 线 垂 足 为 T. 蚁 ET = 蚁 EC = l c ( 弧 度 ) (18)

5 63 T = lsin( 蚁 ET) 抑 ltan( 蚁 ET) 抑 l 忆 抑 忆 T = 1 T = l 摇 摇 根 据 式 (0) y 坐 标 的 修 正 值 为 l c = l c (19) l c (0) 驻 y = l c (1) y 忆 - 驻 y - l c () 摇 摇 对 于 式 () 当 点 在 BF 上 时 l 是 点 到 点 F 的 距 离. 利 用 式 (1) 和 式 (13) 的 计 算 结 果 经 过 式 (1) 修 正 后 就 得 到 了 竖 曲 线 上 点 的 空 间 走 向. 图 10 摇 外 轨 超 高 示 意 图 Fig. 10 摇 Sketch map of supe elevation of oute ail 将 坐 标 平 面 xoz 平 移 至 点 点 U 和 点 W 之 间 的 关 系 如 图 11 所 示. 4 摇 纵 断 面 顶 点 坐 标 计 算 利 用 式 (1) 式 (13) 和 式 (1) 可 以 计 算 线 路 中 心 线 的 空 间 走 向 根 据 线 路 的 纵 断 面 结 构 可 以 计 算 组 成 线 路 和 设 备 的 面 的 顶 点 坐 标. 过 线 路 中 心 线 上 点 与 线 路 中 心 线 垂 直 的 平 面 截 取 线 路 得 到 如 图 9 所 示 的 断 面 结 构. Fig. 11 摇 图 11 摇 投 影 点 与 线 路 中 心 线 位 置 关 系 图 Pointpojection and tack centeline schematic diagam 图 9 摇 线 路 断 面 示 意 图 Fig. 9 摇 Sketch map of line section 当 点 在 曲 线 上 时 为 了 运 行 舒 适 安 全 外 轨 常 高 于 内 轨. 在 线 路 中 心 线 上 沿 线 路 的 方 向 设 左 轨 超 高 (m) 的 符 号 与 曲 线 半 径 符 号 相 同 在 直 线 段 = 0; 轨 距 为 (m); 点 L 相 对 点 高 度 为 h (m) 点 L 在 点 上 方 时 h 值 为 正 在 下 方 时 为 负 ; 点 L 与 点 的 相 对 水 平 距 离 滋 (m) 滋 在 中 心 线 左 侧 时 为 负 在 中 心 线 右 侧 时 为 正. 过 点 L 作 竖 直 线 与 过 点 的 水 平 线 交 于 W 过 点 忆 L 作 W 的 垂 线 垂 足 为 U. 如 图 10 所 示. 浊 = 蚁 忆 LW = acsin ( 弧 度 ) (3) 摇 摇 点 L 在 中 心 线 左 侧 求 解 公 式 为 ì x L = x - 滋 cos( 浊 ) h cos íy L - 滋 sin( 浊 ) hcos( 浊 ) z L = z ( 滋 cos( 浊 ) h ) sin î 摇 摇 点 R 在 中 心 线 右 侧 求 解 公 式 为 ì x R = x 滋 cos( 浊 ) h cos - íy R - 滋 sin( 浊 ) hcos( 浊 ) z R = z ( 滋 cos( 浊 ) h ) sin - î (4) (5)

6 摇 64 交 通 运 输 系 统 工 程 与 信 息 013 年 8 月 5 摇 模 拟 驾 驶 三 维 视 景 生 成 5. 1 摇 模 拟 驾 驶 区 段 线 路 空 间 走 向 确 定 设 定 模 拟 驾 驶 区 段 起 点 空 间 走 向 为 (000 0) 从 第 1 条 线 段 开 始 根 据 起 始 点 的 空 间 走 向 曲 线 半 径 为 0 时 利 用 式 (13) 计 算 曲 线 上 任 意 点 的 空 间 走 向 曲 线 半 径 不 为 0 时 利 用 式 (1) 计 算 曲 线 上 点 的 空 间 走 向 ; 并 将 本 线 段 终 止 点 的 空 间 走 向 作 为 其 后 续 线 段 起 点 的 空 间 走 向. 将 第 1 条 线 段 和 第 条 线 段 的 交 点 定 为 1 号 交 点 并 对 线 路 上 的 交 点 按 增 序 编 号. 计 算 第 1 个 交 点 处 第 条 线 段 和 第 1 条 线 段 的 坡 度 差 当 坡 度 差 大 于 规 定 值 时 ( 如 坡 度 差 值 的 绝 对 值 大 于 3 译 ) 根 据 选 定 的 竖 曲 线 半 径 ( 如 c = m) 利 用 式 (17) 计 算 竖 曲 线 长 度 l EMF ; 根 据 l EMF 确 定 第 1 条 线 段 和 第 条 线 段 上 切 点 的 位 置 ( 距 离 1 号 交 点 坡 度 半 径 列 车 基 本 阻 力 机 车 牵 引 特 性 等 按 照 一 定 的 时 间 间 隔 依 据 牵 引 计 算 理 论 计 算 列 车 的 速 度 和 距 模 拟 驾 驶 区 段 起 点 的 距 离 根 据 线 段 信 息 计 算 驾 驶 室 所 处 的 线 段 并 求 得 驾 驶 室 距 该 线 段 起 点 的 距 离 进 而 计 算 驾 驶 室 所 处 点 的 空 间 走 向 (x T y T z T T) 将 模 拟 驾 驶 区 段 三 维 视 景 平 移 到 ( - x T - y T - z T ) 再 绕 y 轴 旋 转 - T 得 到 三 维 驾 驶 视 景. 线 路 平 移 旋 转 后 在 三 维 坐 标 系 的 原 点 处 根 据 驾 驶 室 高 度 绘 制 各 种 仪 表 控 制 设 备 等 得 到 驾 驶 视 景. 本 文 利 用 VC 和 OpenGL 实 现 了 模 拟 驾 驶 三 维 视 景 的 展 示 如 图 1 所 示. l EMF ) 利 用 式 (1) 修 正 式 (1) 或 式 (13) 求 得 的 y 坐 标 作 为 竖 曲 线 上 点 的 y 坐 标 ; 按 照 与 第 1 个 交 点 相 同 的 方 式 处 理 所 有 后 续 的 交 点. 5. 摇 三 维 视 景 绘 制 沿 线 路 中 心 线 把 线 路 分 成 小 段 ( 如 1 m) 每 一 部 分 是 卧 式 的 柱 形 结 构 根 据 线 路 中 心 线 的 空 间 走 向 和 断 面 结 构 计 算 顶 点 的 坐 标 并 绘 制 柱 体 的 表 面 得 到 三 维 视 景. 隧 道 和 站 房 不 受 外 轨 超 高 因 素 的 影 响 利 用 式 (4) 和 式 (5) 令 值 为 0 求 解 顶 点 坐 标 ; 路 基 钢 轨 桥 面 在 直 线 地 段 没 有 超 高 问 题 取 0 值 计 算 顶 点 坐 标 ; 路 基 钢 轨 桥 面 在 曲 线 上 要 按 照 设 定 的 值 根 据 半 径 的 符 号 给 设 定 相 应 的 符 号 利 用 式 (4) 和 式 (5) 计 算 顶 点 坐 标. 需 要 注 意 的 是 : 在 曲 线 的 开 始 和 结 尾 处 要 适 当 修 正. 考 虑 到 车 厢 的 长 度 约 为 0 m 所 以 在 进 入 曲 线 0 m 之 内 和 在 即 将 离 开 曲 线 的 最 后 0 m 内 距 离 切 点 灼 ( m) 的 地 方 外 轨 超 高 修 正 为 灼. 0 通 过 修 正 在 从 直 线 进 入 曲 线 时 外 轨 超 高 从 0 开 始 逐 步 达 到 最 大 值 ; 在 离 开 曲 线 时 也 是 逐 渐 减 小 外 轨 超 高 进 入 直 线 时 超 高 为 0. 6 摇 实 例 验 证 在 模 拟 驾 驶 过 程 中 根 据 区 段 内 线 段 的 长 度 图 1 摇 模 拟 驾 驶 三 维 视 景 Fig. 1 摇 3D scene diving simulation 驾 驶 室 视 景 展 示 的 是 前 方 线 路 和 列 车 运 行 状 态 在 图 1 中 列 车 处 于 牵 引 运 行 状 态 时 速 约 160 km / h 现 在 列 车 行 驶 在 顺 时 针 曲 线 上 线 路 前 方 是 桥 梁 远 处 是 车 站 进 站 信 号 机 显 示 绿 色. 7 摇 研 究 结 论 (1) 设 计 了 空 间 曲 ( 直 ) 线 空 间 走 向 表 达 四 元 组 及 求 解 公 式 竖 曲 线 y 坐 标 修 正 公 式. 利 用 模 拟 驾 驶 区 段 轨 道 线 路 的 工 务 数 据 计 算 轨 道 线 路 中 心 线 的 空 间 走 向 是 绘 制 三 维 驾 驶 视 景 的 重 要 依 据. () 设 计 了 以 线 路 中 心 线 为 基 准 的 外 表 面 顶 点 坐 标 求 解 公 式 计 算 直 线 和 曲 线 路 段 及 内 外 轨 存 在 高 差 情 况 下 的 纵 断 面 外 表 面 顶 点 坐 标 是 绘 制 轨 道 线 路 隧 道 车 站 信 号 机 等 实 体 三 维 视 景 的 基 础. (3) 利 用 模 拟 驾 驶 过 程 中 计 算 列 车 合 力 所 必 需 的 线 路 坡 度 半 径 等 数 据 线 路 的 断 面 结 构 以 及 隧 道 车 站 等 设 施 的 断 面 结 构 通 过 空 间 走 向 求 解 公 式 竖 曲 线 坐 标 修 正 公 式 以 及 断 面 顶 点 坐 标 求

7 65 解 公 式 求 解 线 路 设 施 的 外 表 面 顶 点 坐 标 生 成 模 拟 驾 驶 三 维 视 景 省 去 了 复 杂 的 手 工 建 模 工 作 具 有 很 强 的 适 应 性 可 以 用 于 各 种 复 杂 路 况 模 拟 驾 驶 视 景 的 动 生 成. (4) 将 公 式 应 用 于 模 拟 驾 驶 实 验 系 统 能 够 提 供 5 fps 的 三 维 景 象 具 有 较 高 的 效 率. (5) 求 解 公 式 可 以 用 于 多 列 车 运 行 仿 真 信 号 布 点 线 路 设 计 等 系 统 的 三 维 辅 助 显 示. 参 考 文 献 : [1] 摇 程 蓉 杰 吴 芳 美. 区 间 测 试 评 估 平 台 的 三 维 交 互 虚 拟 场 景 子 系 统 软 件 设 计 [J]. 铁 道 学 报 004 6(1): 54 鄄 59. [CHENG R JWU F M. Softwae design of the inteactive 3D vitual scene subsystem of the block testing and assessment platfom [ J ]. Jounal of the China Railway Society 004 6(1):54 鄄 59. ] [] 摇 金 晓 明 茅 坪 丁 浩 等. 基 于 PC 的 模 拟 驾 驶 视 景 仿 真 技 术 研 究 [ J]. 系 统 仿 真 技 术 (3):167 鄄 17. [ JIN X M MO P DING H et al. Scene dimulation in diving system based on PC[ J]. System Simulation Technology0084(3):167 鄄 17. ] [3] 摇 蒋 熙 于 勇 苗 建 瑞 等. 编 组 站 技 术 作 业 过 程 实 时 模 拟 培 训 系 统 的 研 究 [ J]. 铁 道 学 报 0013 (4):7 鄄 11. [JING X YU Y MIO J Ret al. Study on eal 鄄 time simulation taining system of technological pocess at mashalling station[ J]. Jounal of the China Railway Society 0013(4):7 鄄 11. ] [4] 摇 苏 虎 周 美 玉. 高 速 列 车 模 拟 器 的 视 景 建 模 与 仿 真 [J]. 系 统 仿 真 学 报 (9):587 鄄 591. [ SU H ZHOU M Y. Visual modeling and simulation of the high 鄄 speed tain simulato [ J ]. Jounal of System Simulation 00113(9):587 鄄 591. ] [5] 摇 史 红 伟 徐 元 铭 刘 博. 基 于 虚 拟 现 实 的 列 车 运 行 事 故 再 现 系 统 [ J]. 计 算 机 应 用 (): 177 鄄 179. [ SHI H W XU Y M LIU B. Tain accident econstuction system based on vitual eality [ J ]. Jounal of Compute pplication ( ): 177 鄄 179. ] [6] 摇 宋 晓 伟 唐 涛. 视 景 仿 真 技 术 在 地 铁 列 控 系 统 中 的 应 用 [ J]. 北 京 交 通 大 学 学 报 ( ): 67 鄄 71. [ SONG X W TNG T. pplication of scene visual simulation in subway tains opeation contol system [ J]. Jounal of Beijing Jiaotong Univesity ():67 鄄 71. ] 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 詬 ( 上 接 第 58 页 ) [5] 摇 王 京 元 王 炜 庄 焰. 交 叉 口 行 人 信 号 配 时 方 法 研 究 [J]. 武 汉 理 工 大 学 学 报 ( 交 通 科 学 与 工 程 版 )009 33(1):45 鄄 48. [WNG J Y WNG W ZHUNG Y. Study on method fo pedestian signal timing at intesections [ J ]. Jounal of Wuhan Univesity of Technology ( Tanspotation Science & Engineeing ) 00933(1):45 鄄 48. ] [6] 摇 冯 树 民 裴 玉 龙. 考 虑 行 人 过 街 的 两 相 位 交 叉 口 配 时 优 化 [ J]. 交 通 运 输 系 统 工 程 与 信 息 0099 (3): 147 鄄 15. [ FENG S M PEI Y L. Timing optimization fo two 鄄 phase intesections consideing pedestian cossing [ J ]. Jounal of Tanspotation System Engineeing and Infomation Technology 0099 (3): 147 鄄 15. ] [7] 摇 全 永 燊. 城 市 交 通 控 制 [M]. 北 京 : 人 民 交 通 出 版 社 [UN Y S. Uban taffic contol [M]. Beijing: China Communications Pess ] [8] 摇 戴 彤 宇 杜 仁 兵 裴 玉 龙. 城 市 道 路 平 面 交 叉 口 行 人 过 街 延 误 仿 真 [ J]. 交 通 与 计 算 机 008 6(4): 75 鄄 78. [ DI T Y DU R B PEI Y L. Simulation of pedestian cossing delay at intesections of uban oad [J]. Communications and Compute ( 4 ): 75 鄄 78. ]

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