基于模拟器的先进驾驶辅助系统的验证和评价方法研究 Research on Methods of Validation and Evaluation for Advanced Driving Assistant System Based on Driving Simulator 作者姓名 : 闫彬 领
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1 分类号 :U491.6 单位代码 :10183 研究生学号 : 密级 : 公开 吉林大学 硕士学位论文 ( 专业学位 ) 基于模拟器的先进驾驶辅助系统的验证和评价方法研究 Research on Methods of Validation and Evaluation for Advanced Driving Assistant System Based on Driving Simulator 作者姓名 : 闫彬 类 别 : 工程硕士 领域 ( 方向 ): 车辆工程 指导教师 : 詹军 教授 培养单位 : 汽车工程学院 2017 年 5 月
2 基于模拟器的先进驾驶辅助系统的验证和评价方法研究 Research on Methods of Validation and Evaluation for Advanced Driving Assistant System Based on Driving Simulator 作者姓名 : 闫彬 领域 ( 方向 ): 车辆工程 指导教师 : 詹军教授 类 别 : 工程硕士 答辩日期 : 年月日
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5 摘要基于模拟器的先进驾驶辅助系统的验证和评价方法研究 智能车和先进驾驶辅助系统的快速发展, 促使技术上不断地取得突破和进步, 但是任何一项技术的市场应用都要经过前期测试和评价 现在对于先进驾驶辅助系统的测试评价, 主要集中在实车 真实路况的测试 本文探索了一套基于驾驶模拟器的先进驾驶辅助系统性能测试和评价方法, 对自适应巡航系统 (ACC) 车道偏离预警系统 (LDW) 和前碰撞预警系统 (FCW) 进行了验证和评价 通过对 ISO 和 NHTSA 的测试评价标准的调研和分析, 对测试评价工况和评价指标做了总结 比对, 制定了基于模拟器的测试评价工况 基于模拟器的先进驾驶辅助系统的验证和评价方法可以缩短整车和先进驾驶辅助系统的开发周期, 降低研发成本, 减少风险 对于先进驾驶辅助系统的验证评价方法, 本文的主要研究内容包括 : 首先, 研究主要先进驾驶辅助系统的组成和工作原理 对自适应巡航系统 (ACC) 车道偏离预警系统 (LDW) 和前碰撞预警系统 (FCW) 的组成和工作原理做了系统的调研和分析 其次, 调研了当前国内外关于先进驾驶辅助系统技术的测试评价方法, 分析 比对了当前对于先进驾驶辅助系统比较常见的测试评价方法和标准 对 ISO 和 NHTSA 的测试评价方法做了系统的分析和总结, 将两种标准的适用条件和测试内容进行了对比, 制定了关于自适应巡航系统 (ACC) 车道偏离预警系统(LDW) 和前方碰撞预警系统 (FCW) 的测试评价工况 其中, 对 ACC 的测试增加了坡路和不同道路附着系数的测试工况 第三, 仿真测试模型的搭建 通过 CTS 模拟真实道路交通车流, 进一步提升测试评价的真实度 用 dspace 的网络通信模块, 将 CTS 环境车辆 模拟器主车动力学模型与 ADAS 控制策略模型建立了通信, 建立了一套适用于不同 ADAS 系统的测试模型 并将测试模型模块化, 便于对不同系统或不同控制策略的同一系统进行测试 最后, 对自适应巡航系统 车道偏离预警系统和前方碰撞预警系统的模型进行了试验测试和仿真分析 通过对 ISO 和 NHTSA 标准以及实际需求的分析, 用分析出的评价指标对测试结果进行评价 结论不仅验证了基于驾驶模拟器的 CTS 和 dspase 联合仿真测试评价模型的可行性, 也对不同先进驾驶辅助系统的性能做出了评价 模型方法中, 先进驾驶模拟器的使用比传统的实车测试更节省时间和成本,CTS I
6 交通流的模拟也确保了测试方法的环境与实际交通流的一致性, 从而保证了基于模拟器的测试和评价方法的可行性 dspace 的使用使得仿真测试实现了模拟器和传统软件的通信, 便捷优化测试过程的同时,Control Desk 简明的操作界面也使得数据的收发能实时的体现在显示器上, 可以根据不同工况和行驶状态对动力学参数和先进驾驶辅助系统的控制策略参数进行设置 关键词 : 先进驾驶辅助系统, 自适应巡航控制系统, 车道偏离预警系统, 前方碰撞预警系 统, 驾驶模拟器, 仿真测试, 评价方法,dSPACE II
7 Abstract Research on Methods of Validation and Evaluation for Advanced Driving Assistant System Based on Driving Simulator The rapid development of smart cars and advanced driving assistance system urged the continuous breakthrough and improvement of technology; however, market application of any piece of technology has to go through the early test and assessment. The test and assessment towards advanced driving assistance system nowadays mainly focus on the test of real cars on real road conditions. The present study probes into the performance test and assessment method of the advanced driving assistance system which is based on the driving simulator and tries to testify and assess the Adaptive Cruise Control (ACC), Lane Departure Warning System (LDWS) and Forward Collision Warning System (FCWS). Through the research and analysis of ISO and NHTSA criteria, the study made a summary and comparison to the test and assessment conditions and evaluation indicators so as to work out a test and assessment conditions based on the simulators. This method will definitely shorten the vehicle development cycle, lower the cost and reduce the risks. As for the verification of the advanced driving assistance system, the main research contents are as follows. First, the configuration and operating principles of advanced driving assistance system will be studied. A detailed analysis will be given about the Adaptive Cruise Control (ACC), Lane Departure Warning System (LDW) and Forward Collision Warning System (FCW). The present study reviewed the test and assessment method of the advanced driving assistance system and technology at home and abroad. And it also introduced some common test and assessment methods and criteria about the advanced driving assistance system. Systematic analysis has been done about the ISO and NHTSA test and assessment methods. It also made a comparison about the trail conditions and the test items between the two kinks of criteria and developed the test and assessment conditions about the Adaptive Cruise Control (ACC), Lane Departure Warning System (LDWS) and Forward Collision Warning System (FCWS). Thereinto, test conditions of the attachment coefficient of slope and other different roads are added to the Adaptive Cruise Control (ACC). III
8 Second, it is about the early preparations of the test and assessment. The software VISSIM is adopted to create a freeway scene which is used in dynamic tests so as to stimulate the road condition. The study used CTS to stimulate real way traffic flows in order to further enhance the credibility of the test and assessment. With the help of the dspace network communication model, the study combined CTS environmental vehicles, simulator main car dynamics and ADAS control strategy model to create a test model which is suitable for different ADAS systems. The test model is modularized to ease the tests towards different systems or the same system of different control strategies. At last, experimental test and emulation analysis are done to the Adaptive Cruise Control (ACC), Lane Departure Warning System (LDWS) and Forward Collision Warning System (FCWS). The study analyzed the ISO and NHTSA criteria and the actual demands, by which the test results of evaluation indictor are evaluated. The results not only validated the test and assessment model which is based on the driving simulator and adopts the cosimulation of CTS and dspace, but also valuated the performance of different advanced driving assistance systems. Keywords: Advanced Driving Assistant System(ADAS),Adaptive Cruise Control (ACC), Lane Departure Warning (LDW),Forward Collision Warning (FCW),Driving Simulator, Simulation Test,Evaluation method IV
9 目录摘要... I Abstract... III 目录... V 第 1 章绪论...1 引言 课题的研究背景及意义 国内外研究现状 国外研究现状 国内研究现状 本文的主要研究内容... 8 第 2 章先进驾驶辅助系统介绍 自适应巡航控制系统 ACC 系统的基本组成 ACC 系统的原理 车道偏离预警系统 车道偏离预警系统的组成 车道偏离预警系统工作原理 前方碰撞预警系统 前方碰撞预警系统组成 前方碰撞预警系统的工作原理 本章小结 第 3 章 ACC LDW 和 FCW 的评价工况和指标 ACC 系统的指标确定和工况选取 评价内容 评价指标和试验要求 V
10 3.1.3 评价工况 试验工况选取和制定 FCW 系统的指标确定和工况选取 评价内容 评价指标和试验要求 评价工况 试验工况选取和制定 LDW 系统的指标确定和工况选取 评价内容 评价指标和试验要求 评价工况 试验工况选取和制定 本章小结 第 4 章仿真模型搭建 模型搭建的基础 驾驶模拟器 dspace 场景搭建 仿真模型搭建 本章小结 第 5 章仿真测试与结果分析 ACC 仿真测试 LDW 仿真测试 FCW 仿真测试 本章小结 第 6 章全文总结与展望 全文总结 VI
11 6.2 研究展望 参考文献 致谢 VII
12 引言 第 1 章 绪论 首先, 汽车工业下一阶段发展的总体趋势 : 电动化 智能化和安全化, 智能汽车主要用于解决交通堵塞和提高安全性能, 同时也能提高效率, 降低排放, 这是跟传统的人为驾驶情况相比更进步的地方 着眼未来, 科技发展的趋势将从现在的 互联网 向 物联网 的方向发展, 而智能驾驶将成为 万物互联 的最好的发展平台, 而搭载先进驾驶辅助系统的汽车将是智能车的终极发展方向 当下许多 IT 公司和汽车相关企业都在加速智能驾驶技术的研发和产品的更新换代, 先进驾驶辅助系统 ADAS(Advanced Driving Assistant System) 是智能驾驶最好的落地点 [1] 如图 1.1, 是美国 Google 公司开发的一种已经实现路试的智能汽车 图 1.1 谷歌智能汽车智能驾驶将进入高速发展时期, 将被从技术 立法和产业化三个方向同时推动 同时与移动互联网 大数据 云计算相结合的智能驾驶技术和服务有望在下一个 10 年得到普及和推广应用 科技型企业和传统整车巨头都着眼于智能驾驶领域的开发, 并与各国政府相联合, 投入更多的人力物力, 来加速技术的进步和产品更新换代, 与此同时, 相关研发单位的大规模路试和政府部门的兼管立法与之同步进行 这就需要对智能车和其搭载的先进驾驶辅助系统进行测试验证和评价 智能车要被社会所接受即先进驾驶辅助系统能否大规模应用, 必须进行客观评价 因此可以说, 智能车的客观评价方法或准则的研究是推动智能汽车被社会和工业界所认可, 亦即汽车进入智能化时代的一个关键问题 本文将对先进驾驶辅助系统评价的方法 1
![以引起驾驶者的注意和提高行驶安全性的主动安全技术 [2] 先进驾驶辅助系统经常使用的传感器包括有摄像头传感器](/docs-images/91/106314606/images/13-2.jpg "红外线雷达传感器 超声波雷达传感器和激光传感器等, 通过这些安装在汽车的前后保险杠 侧视镜")
![或者挡风玻璃上的传感器来探测和采集车辆的实时信息 [3] 经过近些年传感器领域和其他车载智能设备的发展和更新,](/docs-images/91/106314606/images/13-3.jpg "先进驾驶辅助系统已经取得了长足的发展和进步, 如图 1.")
13 吉林大学硕士学位论文 做出一定的研究 1.1 课题的研究背景及意义 先进驾驶辅助系统 (Advanced Driver AssistantSystem), 是一种依靠安装在车上的不同类型的传感器, 对当前环境信息进行实时的收集, 并对物体状态进行辨识 分析和监测等技术上的处理, 从而能够让驾驶者在最快的时间内察觉到行驶过程中存在或潜在的危险, 以引起驾驶者的注意和提高行驶安全性的主动安全技术 [2] 先进驾驶辅助系统经常使用的传感器包括有摄像头传感器 红外线雷达传感器 超声波雷达传感器和激光传感器等, 通过这些安装在汽车的前后保险杠 侧视镜 或者挡风玻璃上的传感器来探测和采集车辆的实时信息 [3] 经过近些年传感器领域和其他车载智能设备的发展和更新, 先进驾驶辅助系统已经取得了长足的发展和进步, 如图 1.2 在 ADAS 刚刚起步的时期, 车载主动安全系统的技术以被动式的驾驶辅助为主, 是通过传感器探测到可能存在的危险来给驾驶者发出警报, 以期望驾驶员控制车辆避险或改变当前异常的情况 经过几十年的发展, 无论是传感器的灵敏度和精确度, 还是车载计算和控制设备的快速发展, 以及社会对驾驶安全和交通安全通畅的追求, 先进驾驶辅助系统都得到了快速和全面的发展, 就目前对于最新 ADAS 系统技术而言, 除了在监测到危险或妨碍驾驶的情况时发出警报以外, 越来越多的主动式干预和控制也加入到驾驶辅助系统中 路口交通报警 车道变换辅助 盲点检测 侧面撞击 自动停车 车道偏离预警 视野 停车辅助 刹车辅助防撞缓冲系统 自适应巡航控制 停车辅助 车道变换辅助 盲点检测 侧面撞击 自动停车 车道偏离预警 路口交通报警 蓝色 雷达应用橙色 超声波黄色 摄像头 图 1.2 ADAS 系统的实车应用构成汽车的先进驾驶辅助系统的子系统有很多种, 只不过并不是所有汽车都安装了全部的驾驶辅助系统 综合现有的各类技术和指标以及各系统的功能作用, 可以将汽车 2
14 第 1 章绪论 先进驾驶辅助系统分为状态监测, 视野改善和操控避险三种类型 [4] 状态监测类系统可分为对汽车状态和驾驶员状态两种监测 前者通过车内安装的传感器监测车辆行驶中主要参数和检测异常情况, 后者通过对驾驶员自身的状态和行为进行监测来保证驾驶员以良好的驾车状态驾驶汽车 如智能行车电脑 胎压监测系统和驾驶员疲劳监测系统等 视野改善类系统通过雷达摄像头和照明系统提高驾驶员对环境的感知能力从而提高驾驶的安全性, 如自适应前照明系统和倒车影像 全方位影响系统等 操控避险类系统通过车载雷达等探测器实时监测可能发生的危险或异常, 将危险信号提前通过视觉 听觉或触觉等方式报警给驾驶员, 不同的是, 当系统控制策略计算认为有必要的时候, 系统会主动介入防止危险的发生和辅助驾驶员提高行驶安全性 目前应用比较广泛的 ADAS 技术是自适应巡航控制系统 (ACC), 采用激光或雷达系统来探测前面是否有车及其车速, 扩展了原来的基本巡航控制功能 如果 ACC 发现前面有车而且速度较慢, 该系统会调整速度以保持安全距离 作为一种平台,ACC 拥有很大的长期发展潜力, 通过添加撞车警告 减缓力道和与避让等应用, 它可以应对许多事故类型 2011 年 ACC 市场营业收入从 2010 年的 7.01 亿美元增长到 9.92 亿美元, 2013 年达到了 15.7 亿美元 另一个普遍使用的 ADAS 平台是基于视觉的高级驾驶员辅助系统, 它通过在后视 前视和侧视位置安装的摄像头和视觉处理 ECU, 帮助驾驶者实现多功能 多角度的状态监测和危险防范, 从多方面大大提高行车安全性 车道偏离预警系统 (LDW) 是这类基于视觉的辅助驾驶系统中发展较为成熟且被广泛应用的 LDW 系统通过监测车道线和汽车的在车道内的横向运动趋势, 当系统判断汽车可能越过当前行驶道路的车道线时, 系统会通过不同方式向驾车者发出警告 [5] LDW 系统可以最大程度降低驾车者打盹 疏忽或其它可能分散驾车者注意力的因素所造成的危险 作为当今领先的横向控制应用, LDW 也具有长期潜力, 各种附加应用可以使前向摄像头平台具有多种用途而且可以进行功能扩展 2011 年 LDW 营业收入达到 2.27 亿美元, 而 2010 年是 1.16 亿美元, 到 2012 年就达到了 4.09 亿美元 另一种基于雷达传感器的先进驾驶辅助系统是前方碰撞报警系统 (FCW), 这类系统的功能扩展已经做的很成熟, 包括向 ACC 的扩展和自动刹车控制系统 (AEB) 的拓展 FCW 可以通过雷达实时监测本车与前方目标车的实时信息, 如车速和相对距离等, 当系统判断碰撞危险可能发生时, 会通过报警来提醒驾驶者去采取避险措施 到 2015 年, 全球由自适应巡航控制系统 车道偏离预警系统和前方碰撞预警系统 3
15 吉林大学硕士学位论文 构成的汽车 ADAS 市场份额达到 62.1 亿美元 这些技术都处于不同的发展阶段 根据 IHS 公布报告,ADAS 在中国市场的发展预计将从 2013 年的 9.7 亿美元迅速增长到 2019 年的 31 亿美元 [6] 结合当前 ADAS 系统技术的自身发展情况, 着眼于中国道路交通环境及消费者的特定需求, 本文试图在实验室现有条件基础上, 设计一套基于模拟器的 ADAS 系统的客观验证方法 鉴于实验室现有的 Uni-drive 模型和重点实验室驾驶模拟器, 根据 ISO 和 NHTSA 现行测试标准提出自己的测试验证方法, 旨在通过在 V 字开发流程的验证和调校阶段应用基于模拟器的测试和评价方法来缩短智能车整车或先进驾驶辅助系统的开发周期, 降低试验成本和风险 1.2 国内外研究现状 图 1.3 汽车产品开发流程 目前国内外从政府 组织机构到车企和零部件厂商再到消费者都对未来汽车市场中先进驾驶辅助系统的发展尤为看重 先进驾驶辅助系统的大力推广和应用不仅能减少交通事故的发生和降低事故伤亡率, 也能缓解日益严重的交通拥堵现象, 同时也是新的经济增长点, 能带动多学科交叉发展和推动汽车市场持续繁荣 目前国内外先进驾驶辅助系统的研究和发展现状主要从两方面来比对分析 一是技术研发层面, 通常是政府或交通部等组织机构立项出资设立相关科研项目经费, 相关研究和开发过程由科研单位 车企和供应厂商来申请和研究完成的 二是市场层面, 是由政府引导 规定和消费者认知, 以市场需求来促进先进驾驶辅助系统的研究 4
![行人保护和安全辅助系统四个安全保护部分进行评价 这也是汽车界对安全辅助系统比较权威的安全认证机构 2014 年 Euro-NCAP 规定乘用车要获得五星评价必须至少有一项主动安全技术, 包括 ACC,FCW,LDW 等 [8] 图 1.](/docs-images/91/106314606/images/16-1.jpg "4 NHTSA 和 EURO-NCAP 机构美国高速交通安全管理局 (National Highway Traffic Safety Administration), 简称 NHTSA, 制定的汽车安全评价体系, 对装有先进驾驶辅助系统的汽车提出了测试评价规定, 对工况和测试指标做了详尽的说明 由于其权威性和公正性,NHTSA")
16 第 1 章绪论 和发展 国外研究现状 创始于 1997 年的欧洲新车安全评鉴协会 (Euro-NCAP) 主要由英国交通研究实验室及运输部和法 德 瑞典 荷兰 西班牙加泰罗尼亚地区, 还有其它团体, 俱乐部组成 [7] 从 2009 年开始推出星级评价即 Euro-NCAP( 欧盟新车认证程序 ) 对车辆的成人保护 儿童保护 行人保护和安全辅助系统四个安全保护部分进行评价 这也是汽车界对安全辅助系统比较权威的安全认证机构 2014 年 Euro-NCAP 规定乘用车要获得五星评价必须至少有一项主动安全技术, 包括 ACC,FCW,LDW 等 [8] 图 1.4 NHTSA 和 EURO-NCAP 机构美国高速交通安全管理局 (National Highway Traffic Safety Administration), 简称 NHTSA, 制定的汽车安全评价体系, 对装有先进驾驶辅助系统的汽车提出了测试评价规定, 对工况和测试指标做了详尽的说明 由于其权威性和公正性,NHTSA 评价指标获得了全球消费者的认可, 并将其评测结果作为购买的权威标准 如 2014 年在 Chevrolet_SS 型车上, 制定了前车碰撞预警 (Forward Collision Warning) 的测试工况和评价指标, 并顺利评价了该车的 FCW 系统的性能 [9] 2015 年在 Toyota_Highlander 样车上, 制定了道路偏离预警系统 (Lane Departure Warning) 的测试的工况和评价指标, 并且也顺利的完成了对样车 LDW 系统的性能评价 [10] 5
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ZHEJIANG SHIBAO COMPANY LIMITED* 1057 36,535,859 A 413 2016 12 12 1763 2016 10 24 2016 12 12 1763H H20161024 H2016 10 24 H H24 H H * 2016 11 23 ................................................................
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2389 30 1 14A 0.1%5% 14A 14A.52 1 2 3 30 2 (a) (b) (c) (d) (e) 3 (i) (ii) (iii) (iv) (v) (vi) (vii) 4 (1) (2) (3) (4) (5) 400,000 (a) 400,000300,000 100,000 5 (b) 30% (i)(ii) 200,000 400,000 400,000 30,000,000
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3654 ( 571 ) 88(4) 2014 3 31 10766 10778 2014 3 31 ( ) 2 21 ( ) 2014 3 31 10768 10778 6 9 1. ( ) 2. 3. 4. 5. 2014 6 3 ( ) 10768 10778 ( ) 2014 3 31 ( 622 ) 11 80 2014 3 31 2014 6 3 10 8 2014 3 31 ( ) 2014
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Abstract: The paper researches the situation of contradiction between traffic de- mand and supply of Shangyu city,in order to provide practical measures to relief the city's increasingly serious contradictions
Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug GPS,,, : km, 2. 51, , ; ; ; ; DOI: 10.
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发 展 党 员 工 作 问 答 目 录 一 总 论...9 1. 发 展 党 员 工 作 的 方 针 是 什 么? 如 何 正 确 理 解 这 个 方 针?... 9 2. 为 什 么 强 调 发 展 党 员 必 须 保 证 质 量?... 9 3. 如 何 做 到 慎 重 发 展?... 10 4. 如 何 处 理 好 发 展 党 员 工 作 中 的 重 点 与 一 般 的 关 系?...11 5.
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( 20 010010) 787 1092 1/32 498.50 4 980 2004 9 1 2004 9 1 1 1 000 ISBN 7-204-05940-9/R 019 1880.00 ( 20.00 ) ...1...1...1...2...4...5...7...13...15...17...18...19...21...23...24...24...26...26...27 I ...28...29...30...30...31...32...33...34...35...36...37...39...40...41...42...43...43...45...46...47...47...48
第一章 出口退税制改革的内容
密 级 学 号 2 0 0 1 0 3 2 9 毕 业 设 计 ( 论 文 ) 出 口 退 税 制 改 革 对 我 国 出 口 的 影 响 院 ( 系 部 ): 经 济 管 理 学 院 姓 名 : 王 晓 年 级 : 2001 级 专 业 : 国 际 经 济 与 贸 易 指 导 教 师 : 杜 秀 芳 教 师 职 称 : 讲 师 2005 年 6 月 10 日 北 京 北 京 石 油 化 工 学 院
香 港 舞 蹈 總 會 北 京 舞 蹈 學 院
報 名 規 則 : I. 保 送 教 師 資 格 : 香 港 舞 蹈 總 會 主 辦 二 零 一 六 年 秋 季 趣 學 堂 幼 兒 舞 蹈 課 程 評 核 報 名 及 規 則 ( 請 於 報 名 前 詳 細 閱 讀 整 份 文 件 ) 學 生 必 須 由 認 可 教 師 保 送 參 加 評 核, 而 以 下 為 認 可 教 師 的 資 格 : i. 持 有 由 香 港 舞 蹈 總 會 頒 發 之
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内 地 与 香 港 关 于 建 立 更 紧 密 经 贸 关 系 的 安 排 ( 安 排 ) 常 见 问 答 个 别 行 业 : 法 律 服 务 法 律 服 务 ( 18) I 受 聘 于 内 地 律 师 事 务 所 1 II 律 师 事 务 所 联 营 组 织 2 III 香 港 律 师 事 务 所 驻 内 地 代 表 机 构 ( 代 表 处 ) 4 I V 最 低 居 留 条 件 6 V 律 师
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2016 年 1 月 15 日 會 議 討 論 文 件 立 法 會 教 育 事 務 委 員 會 2016 年 施 政 報 告 教 育 局 的 政 策 措 施 行 政 長 官 在 2016 年 1 月 13 日 發 表 其 2016 年 施 政 報 告 本 文 件 旨 在 闡 述 施 政 報 告 中 有 關 教 育 事 務 的 主 要 措 施 2. 培 育 人 才 始 於 教 育 在 教 育 政 策
二零零六年一月二十三日會議
附 件 B 有 关 政 策 局 推 行 或 正 在 策 划 的 纾 缓 及 预 防 贫 穷 措 施 下 文 载 述 有 关 政 策 局 / 部 门 为 加 强 纾 缓 及 预 防 贫 穷 的 工 作, 以 及 为 配 合 委 员 会 工 作, 在 过 去 十 一 个 月 公 布 及 正 在 策 划 的 新 政 策 和 措 施 生 福 利 及 食 物 局 (i) 综 合 儿 童 发 展 服 务 2.
马太亨利完整圣经注释—雅歌
第 1 页 目 录 雅 歌 简 介... 2 雅 歌 第 一 章... 2 雅 歌 第 二 章... 10 雅 歌 第 三 章... 16 雅 歌 第 四 章... 20 雅 歌 第 五 章... 25 雅 歌 第 六 章... 32 雅 歌 第 七 章... 36 雅 歌 第 八 章... 39 第 2 页 雅 歌 简 介 我 们 坚 信 圣 经 都 是 神 所 默 示 的 ( 提 摩 太 后 书
厨房小知识（四）
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聘 僱 人 員 管 理 作 業 參 考 手 冊 行 政 院 人 事 行 政 總 處 編 印 中 華 民 國 104 年 3 月 序 人 事 是 政 通 人 和 的 關 鍵 是 百 事 俱 興 的 基 礎, 也 是 追 求 卓 越 的 張 本 唯 有 人 事 健 全, 業 務 才 能 順 利 推 動, 政 府 施 政 自 然 績 效 斐 然 本 總 處 做 為 行 政 院 人 事 政 策 幕 僚 機
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i ii iii iv v vi 1 g j 2 3 4 ==== ==== ==== 5 ==== ======= 6 ==== ======= 7 ==== ==== ==== 8 [(d) = (a) (b)] [(e) = (c) (b)] 9 ===== ===== ===== ===== ===== ===== 10 11 12 13 14 15 16 17 ===== [ ] 18 19
高教参考（2015年第1辑）
编 者 按 改 革 开 放 以 来, 我 国 教 育 进 行 了 多 次 改 革 当 初, 教 育 面 临 的 主 要 任 务 是 对 文 革 期 间 所 破 坏 的 教 育 教 学 系 统 进 行 恢 复, 开 启 真 正 意 义 上 的 教 育 改 革 是 1985 年 出 台 的 中 共 中 央 关 于 教 育 体 制 改 革 的 决 定 决 定 指 出 : 社 会 主 义 现 代 化 建 设
1 科 学 谋 划, 有 序 促 进 扶 贫 工 作 的 持 续 发 展 1.1 科 学 定 位, 精 准 发 现 地 方 的 需 求 按 照 国 家 生 态 功 能 区 的 划 分, 库 伦 旗 属 重 点 生 态 保 护 开 发 区 这 里 生 态 环 境 优 良 特 色 作 物 资 源 优 势
Major Strategy and Policy Research on Targeted Poverty Alleviation 精 准 扶 贫 中 科 技 的 作 用 * 中 国 科 学 院 内 蒙 古 库 伦 旗 扶 贫 对 策 与 成 效 1 张 铜 会 2 唐 炜 1 中 国 科 学 院 寒 区 旱 区 环 境 与 工 程 研 究 所 兰 州 730000 2 中 国 科 学 院 科 技
Microsoft PowerPoint _Safety_CAERI.ppt [互換モード]
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New Crash Test Facility in CAERI Vehicle Safety Technology Research Center 2013.11 1 A B About Us 关于我们 Research 相关研究 History Vehicle Safety Technology Research Center 2003 Vehicle safety test division
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厦 门 大 学 学 位 论 文 原 创 性 声 明 本 人 呈 交 的 学 位 论 文 是 本 人 在 导 师 指 导 下, 独 立 完 成 的 研 究 成 果 本 人 在 论 文 写 作 中 参 考 其 他 个 人 或 集 体 已 经 发 表 的 研 究 成 果, 均 在 文 中 以 适 当 方
学 校 编 码 :10384 分 类 号 密 级 学 号 : UDC 硕 士 学 位 论 文 浙 江 省 人 事 考 试 突 发 事 件 应 对 策 略 探 析 An Exploration of Zhejiang Province Personnel Examination Emergency Strategy 姜 海 峰 指 导 教 师 姓 名 : 王 玉 琼 教 授 专 业 名 称 : 公 共
Construction of Chinese pediatric standard database A Dissertation Submitted for the Master s Degree Candidate:linan Adviser:Prof. Han Xinmin Nanjing
密 级 : 公 开 学 号 :20081209 硕 士 学 位 论 文 中 医 儿 科 标 准 数 据 库 建 设 研 究 研 究 生 李 楠 指 导 教 师 学 科 专 业 所 在 学 院 毕 业 时 间 韩 新 民 教 授 中 医 儿 科 学 第 一 临 床 医 学 院 2011 年 06 月 Construction of Chinese pediatric standard database
致 谢 本 人 自 2008 年 6 月 从 上 海 外 国 语 大 学 毕 业 之 后, 于 2010 年 3 月 再 次 进 入 上 外, 非 常 有 幸 成 为 汉 语 国 际 教 育 专 业 的 研 究 生 回 顾 三 年 以 来 的 学 习 和 生 活, 顿 时 感 觉 这 段 时 间 也
精 英 汉 语 和 新 实 用 汉 语 课 本 的 对 比 研 究 The Comparative Study of Jing Ying Chinese and The New Practical Chinese Textbook 专 业 : 届 别 : 姓 名 : 导 师 : 汉 语 国 际 教 育 2013 届 王 泉 玲 杨 金 华 1 致 谢 本 人 自 2008 年 6 月 从 上 海 外
ANSYS在高校《材料力学》教学中的应用
SCR 脱 硝 流 场 多 维 度 数 值 模 拟 优 化 方 法 研 究 及 应 用 [ 叶 兴 联, 联 系 邮 箱 yexinglian1228@163.com] [ 国 家 环 境 保 护 电 力 工 业 烟 尘 治 理 工 程 技 术 中 心, 福 建 龙 净 环 保 股 份 有 限 公 司,364000] [ 摘 要 ] CFD 数 值 模 拟 是 SCR 脱 硝 流 场 优 化 的 主
Preface to Du Fu s Poetry Chen Mei-Chu Associate Professor, Center for General Education, Tainan University of Technology Abstract Scholars of all the
2007 12 183-210 The Chényù-Dùncuò (Profound and Forceful) Theory in Zhan-Tai Wu s 183 Preface to Du Fu s Poetry Chen Mei-Chu Associate Professor, Center for General Education, Tainan University of Technology
Fig. 1 1 The sketch for forced lead shear damper mm 45 mm 4 mm 200 mm 25 mm 2 mm mm Table 2 The energy dissip
* - 1 1 2 3 1. 100124 2. 100124 3. 210018 - ABAQUS - DOI 10. 13204 /j. gyjz201511033 EXPERIMENTAL STUDY AND THEORETICAL MODEL OF A NEW TYPE OF STEEL-LEAD DAMPING Shen Fei 1 Xue Suduo 1 Peng Lingyun 2 Ye
Shanghai International Studies University A STUDY ON SYNERGY BUYING PRACTICE IN ABC COMPANY A Thesis Submitted to the Graduate School and MBA Center I
上 海 外 国 语 大 学 工 商 管 理 硕 士 学 位 论 文 ABC 中 国 食 品 公 司 的 整 合 采 购 研 究 学 科 专 业 : 工 商 管 理 硕 士 (MBA) 作 者 姓 名 :0113700719 指 导 教 师 : 答 辩 日 期 : 2013 年 12 月 上 海 外 国 语 大 学 二 一 四 年 一 月 Shanghai International Studies
509 (ii) (iii) (iv) (v) 200, , , , C 57
59 (ii) (iii) (iv) (v) 500,000 500,000 59I 18 (ii) (iii) (iv) 200,000 56 509 (ii) (iii) (iv) (v) 200,000 200,000 200,000 500,000 57 43C 57 (ii) 60 90 14 5 50,000 43F 43C (ii) 282 24 40(1B) 24 40(1) 58
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南 華 大 學 生 死 學 系 碩 士 論 文 國 中 學 生 地 獄 觀 之 研 究 The Study on the Imagination of Hell of Junior High School Students 研 究 生 : 陳 欣 徳 指 導 教 授 : 蔡 明 昌 博 士 中 華 民 國 一 百 零 一 年 六 月 Keep Going 讓 我 們 直 接 點 吧, 這 篇 論
第六篇
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U416 110814030603 Study on Performance Evaluation and Improvement of SEAM Asphalt Mixture (Supported by the department of Science and education of ministry of transport, No.) 2008 11 2008 12 2009 3 2008
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南 華 大 學 教 育 社 會 學 研 究 所 碩 士 論 文 高 職 智 能 障 礙 學 生 性 教 育 課 程 之 行 動 研 究 Action research of sex education for students with intellectual disability in a vocational school 研 究 生 : 蘇 淑 惠 指 導 教 授 : 林 昱 瑄 博 士 中
(i) (ii) (i) (ii) O2O 1 86
1 67.6 (i) (ii) (i) (ii) O2O 1 86 1,444.9 1,844.1 2,163.7 22.4% 807.5 932.7 15.5% 61.5 85.5 97.1 25.7% 32.9 41.1 24.9% 34.1 45.9 56.4 67.6 249 384 130 87 (i) (ii) 10 10 ISO 9001:2008, ISO 10002:2004 ISO
University of Science and Technology of China A dissertation for master s degree Research of e-learning style for public servants under the context of
中 国 科 学 技 术 大 学 硕 士 学 位 论 文 新 媒 体 环 境 下 公 务 员 在 线 培 训 模 式 研 究 作 者 姓 名 : 学 科 专 业 : 导 师 姓 名 : 完 成 时 间 : 潘 琳 数 字 媒 体 周 荣 庭 教 授 二 一 二 年 五 月 University of Science and Technology of China A dissertation for
致 謝 在 研 究 所 這 段 期 間 受 到 了 許 多 人 的 幫 助, 才 有 今 日 我 創 作 及 論 文 的 樣 貌 首 先 我 要 謝 謝 我 的 爸 媽, 知 道 我 自 小 就 喜 歡 塗 塗 畫 畫, 高 中 開 始 為 了 準 備 考 美 術 系 而 每 日 下 課 後 往 畫
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尿路感染防治.doc
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人 力 資 源 推 算 報 告 香 港 特 別 行 政 區 政 府 二 零 一 二 年 四 月 此 頁 刻 意 留 空 - 2 - 目 錄 頁 前 言 詞 彙 縮 寫 及 注 意 事 項 摘 要 第 一 章 : 第 二 章 : 第 三 章 : 第 四 章 : 附 件 一 : 附 件 二 : 附 件 三 : 附 件 四 : 附 件 五 : 附 件 六 : 附 件 七 : 引 言 及 技 術 大 綱 人
南華大學數位論文
1 i -------------------------------------------------- ii iii iv v vi vii 36~39 108 viii 15 108 ix 1 2 3 30 1 ~43 2 3 ~16 1 2 4 4 5 3 6 8 6 4 4 7 15 8 ----- 5 94 4 5 6 43 10 78 9 7 10 11 12 10 11 12 9137
李天命的思考藝術
ii iii iv v vi vii viii ix x 3 1 2 3 4 4 5 6 7 8 9 5 10 1 2 11 6 12 13 7 8 14 15 16 17 18 9 19 20 21 22 10 23 24 23 11 25 26 7 27 28 12 13 29 30 31 28 32 14 33 34 35 36 5 15 3 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
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性病防治
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中国南北特色风味名菜 _一）
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全唐诗24
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心理障碍防治（下）.doc
( 20 010010) 787 1092 1/32 498.50 4 980 2004 9 1 2004 9 1 1 1 000 ISBN 7-204-05940-9/R 019 1880.00 ( 20.00 ) ...1...2...2...3...4...5...6...7...8...9...10... 11...12...13...15...16...17...19...21 I ...23...24...26...27...28...30...32...34...37...39...40...42...42...44...47...50...52...56...58...60...64...68
104-012-7794 MOTC-IOT-103-H1DB001a 臺 灣 港 務 公 司 之 監 督 與 公 司 治 理 績 效 評 估 研 究 (2/2) 著 者 : 謝 幼 屏 吳 榮 貴 朱 金 元 吳 朝 升 孫 儷 芳 王 克 尹 林 玲 煥 張 淑 滿 陳 銓 楊 世 豪 陳 秋 玲
104-012-7794 MOTC-IOT-103-H1DB001a 臺 灣 港 務 公 司 之 監 督 與 公 司 治 理 績 效 評 估 研 究 (2/2) 交 通 部 運 輸 研 究 所 中 華 民 國 104 年 3 月 104-012-7794 MOTC-IOT-103-H1DB001a 臺 灣 港 務 公 司 之 監 督 與 公 司 治 理 績 效 評 估 研 究 (2/2) 著 者 :
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ICS 43.020 T 04 中华人民共和国国家标准 道路车辆先进驾驶辅助系统 (ADAS) 术语及定义 Road vehicle Advanced driver assistance systems Terms and definitions ( 征求意见稿 ) XXXX - XX - XX 发布 XXXX - XX - XX 实施 目录 前言... II 1 范围... 3 2 术语和定义...
第 期 曹 源 等 形式化方法在列车运行控制系统中的应用
第 卷 第 期 年 月 交通运输工程学报 曹 源 唐 涛 徐田华 穆建成 为了确保列车运行控制系统设计和开发的正确性 比较了仿真 测试和形式化 种能够验证 系统设计正确性的方式 根据列车运行控制系统对安全的苛求性 提出了 个与系统安全相关的重要特性 即实时性 混成性 分布 并发 性 反应性 并分析了与这些特性相关的具体形式化方法 通 过对每种形式化方法的数学基础和应用范围的分析和归类 给出了各种方法的优势和不足
互 联 网 + 深 度 影 响 了 传 播 和 渠 道 环 节 之 后, 产 品 和 供 应 链 环 节 也 开 始 被 重 构 通 过 前 端 与 消 费 者 的 高 效 个 性 精 准 的 互 动, 倒 逼 生 产 方 式 的 柔 性 化 以 及 整 条 供 应 链 围 绕 消 费 者 需 求
互 联 网 + 深 度 影 响 了 传 播 和 渠 道 环 节 之 后, 产 品 和 供 应 链 环 节 也 开 始 被 重 构 通 过 前 端 与 消 费 者 的 高 效 个 性 精 准 的 互 动, 倒 逼 生 产 方 式 的 柔 性 化 以 及 整 条 供 应 链 围 绕 消 费 者 需 求 的 全 面 再 造 未 来 的 汽 车 世 界 将 会 出 现 新 的 玩 家 合 作 伙 伴 产 品
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國 立 中 山 大 學 企 業 管 理 學 系 碩 士 論 文 以 系 統 動 力 學 建 構 美 食 餐 廳 異 國 麵 坊 之 管 理 飛 行 模 擬 器 研 究 生 : 簡 蓮 因 撰 指 導 教 授 : 楊 碩 英 博 士 中 華 民 國 九 十 七 年 七 月 致 謝 詞 寫 作 論 文 的 過 程 是 一 段 充 滿 艱 辛 與 淚 水 感 動 與 窩 心 的 歷 程, 感 謝 這 一
Microsoft Word - 030-M09616012黃士種
中 華 大 學 碩 士 論 文 建 築 資 訊 模 型 (BIM) 之 應 用 研 究 以 埔 里 工 務 段 辦 公 大 樓 新 建 工 程 為 例 A Study on the Application of BIM for Pu-Li Office Building of Taiwan Highway Bureau 系 所 別 : 營 建 管 理 研 究 所 學 號 姓 名 :M09616012
/MPa / kg m - 3 /MPa /MPa 2. 1E ~ 56 ANSYS 6 Hz (a) 一阶垂向弯曲 (b) 一阶侧向弯曲 (c) 一阶扭转 (d) 二阶侧向弯曲 (e) 二阶垂向弯曲 (f) 弯扭组合 2 6 Hz
31 3 Vol. 31 No. 3 218 9 Journal of Shijiazhuang Tiedao University Natural Science Edition Sep. 218 1 1 2 1 2 1 1. 543 2. 543 U462. 3 217-2 - 16 A 295-373 218 3-63 - 6 1-4 5-7 8-11 1 11 11 398 mm 86 mm
ABSTRACT This research was mainly about the traditional Hakka Ba-Yin music developed in Hsin-Chu area, where the musician Chin-Ho Yeh (1936~ ) played a pivotal role. Some musicians had suggestions about
Public Projects A Thesis Submitted to Department of Construction Engineering National Kaohsiung First University of Science and Technology In Partial
Public Projects A Thesis Submitted to Department of Construction Engineering National Kaohsiung First University of Science and Technology In Partial Fulfillment of the Requirements For the Degree of Master
場 的 職 能 需 求 狀 況, 並 能 有 一 套 職 能 管 理 資 訊 系 統 對 各 職 位 進 行 職 能 資 料 管 理 分 析 與 應 用 資 料, 則 對 企 業 人 力 應 用 與 提 昇 上 均 有 極 大 之 助 益, 故 本 研 究 之 主 要 目 的 有 二 : (1) 職
職 能 模 式 建 立 與 職 能 資 訊 系 統 之 建 置 - 以 程 式 設 計 師 為 例 陳 怜 秀 簡 凱 正 劉 承 緯 朝 陽 科 技 大 學 教 授 朝 陽 科 技 大 學 研 究 生 朝 陽 科 技 大 學 學 生 ling@cyut.edu.tw newhoward330@gmail.com s9914145@cyut.edu.tw 摘 要 在 失 業 率 居 高 不 下 的
家庭用药指南（九）.doc
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Mina MBA91. 91 6 Abstract This research describes the value chain development of Taiwan foundry industry s investment in China and analyzes how the foundry firm establishes its value chain and strategy
p 3 p 4 p 5 p 6 p 7 p 8 p 9 p 10 p 11 θ 1 θ 2 θ 3 θ 4 θ 5 θ 6 θ 7 θ 8 θ 9 θ d 1 = 0 X c 0 p 1 p 2 X c 0 d pi p j p i p j 0 δ 90
22 4 2017 8 Vol. 22 No. 4 JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Aug. 2017 1 1 1 1 2 2 2 1. 150080 2. 150080,,,, ; ; ; DOI: 10. 15938 /j. jhust. 2017. 04. 001 TP273 A 1007-2683 2017 04-0001-
本人声明
Historical Evolution of Performance Evaluation in China and USA 02081226 2002 1 Abstract Performance evaluation is an important aspect in enterprise managementand is regarded as an vital link for related
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2016 年 CTCC 中 国 房 车 锦 标 赛 超 级 杯 比 赛 规 则 v1.2 发 布 日 期 :2016.2.21 目 录 1. 规 则 2. 总 的 条 件 3. 总 的 责 任 义 务 4. CTCC 锦 标 赛 5. CTCC 锦 标 赛 奖 项 及 成 绩 评 定 6. 处 理 积 分 相 同 时 排 名 办 法 7. 赛 事 推 广 机 构 8. 赛 事 组 织 9. 保 险
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64 4 Journal of Taiwan Agricultural Engineering 107 12 Vol. 64, No. 4, December 2018 DOI: 10.29974/JTAE.201812_64(4).0005 WASP - Applying the WASP Model to Evaluate the Effect of Wastewater Sewer Takeover