MINAS A6N series Operating Instructions (3) (Traditional Chinese)

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1 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 设定 1. 指令输入和网络的概要 指令输入 网络的设定 各控制模式的概要位置控制模式 速度控制模式 转矩控制模式 各控制模式的框图 参数的设定和一览表概要 设定 连接 参数一览表 参数详情 分类 0 基本设定 分类 1 增益调整 分类 2 振动抑制功能 分类 3 速度 转矩控制 分类 4 I/F 监视器设定 分类 5 扩展设定 分类 6 特殊设定 分类 7 特殊设定 分类 8 特殊设定 分类 9 厂家使用 分类 14 厂家使用 分类 15 厂家使用 转矩限制设定 位置分辨率或者移动速度和指令分倍频比的关系 整6 出料 3-1

2 3 1. 指令输入和网络的概要设定指令输入 网络的设定 控制模式和指令输入模式 MINAS-A6N 有 4 个指令输入模式, 通过上位控制器的 RTEX 通信指令选择模式 Pr0.01 控制模式指令输入模式 0 位置控制模式 ( 半闭环 ) 速度控制模式 ( 半闭环 ) 转矩控制模式 ( 半闭环 ) 1 Profile 位置控制 (PP) 模式 2 Cyclic 位置控制 (CP) 模式 3 Cyclic 速度控制 (CV) 模式 4 Cyclic 转矩控制 (CT) 模式 实际可使用的指令输入模式是根据上位控制器的规格而定, 请确认上位控制器资料 各指令输入模式的概要 1 Profile 位置控制 (PP) 模式将目标位置 目标速度 加减速度指令, 在伺服驱动器内部生成位置指令后进行动作的控制模式 半闭环 2 Cyclic 位置控制 (CP) 模式根据上位控制器生成指令位置, 在指令更新周期内更新 ( 发送信息 ) 指令位置的控制模式 半闭环 3-2

3 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资1. 指令输入和网络的概要指令输入 网络的设定 3 Cyclic 速度控制 (CV) 模式 根据上位控制器生成指令速度, 在通信周期内更新 ( 发送信息 ) 指令速度的控制模式 4 Cyclic 转矩控制 (CT) 模式 根据上位控制器生成指令转矩, 在通信周期内更新 ( 发送信息 ) 指令转矩的控制模式 在参数中设定速度限制值 整6 出料 3-3

4 1. 指令输入和网络的概要指令输入 网络的设定 网络的基本规格 项目规格 拓扑 环状 物理层 100BASE-TX(IEEE 802.3) 比特率 通信周期 ( 物理数据传送周期 ) 100 Mbps ms RTEX 数据包传送周期 伺服驱动器除了通信周期为 ms 时, 基本在此周期进行命令 响应处理 ms 上位控制器更新指令的周期 伺服驱动器侧的处理如下 指令更新周期 通信周期 ms 通信周期上述除外 命令 响应处理在 ms 周期进行 指令更新周期请设定为 ms 计算指令更新周期间的指令位置 (CPOS) 的变量, 生成移动指令 伺服驱动器侧的指令更新周期和上位控制器侧 CP 的指令更新周期不一致时, 无法正常动作 指令位置以外的命令 响应在通信周期中进行处理 PP/CV/CT 与指令更新周期无关, 在通信周期进行命令 响应处理 连接从属 ( 轴 ) 数 数据大小 通信周期 = ms 时 : 最大 4 通信周期 =0.125 ms 时 : 最大 8 通信周期 =0.25 ms 时 : 最大 16 通信周期 = ms 时 : 最大 32 ( 注 ) 连接轴数是 16byte 模式下的轴数 32byte 模式时, 由于使用 16byte 模式下的 2 个轴的收发数据, 所以连接轴数是 16byte 模式下的 1/2 依赖上位装置的规格 与 MINAS-A5N 系列相同通信系统下使用时, 请设定与 A5N 相同的通信周期 (0.5 ms 或者 1.0 ms) 16byte 模式 : 命令 16byte 响应 16byte 32byte 模式 : 命令 32byte 响应 32byte 模式对应表 (1)16 字节模式 : 对应 : 未对应 通信周期 [ms] 指令更新周期 [ms] PP CP CV CT PP CP CV CT PP CP CV CT PP CP CV CT PP CP CV CT PP CP CV CT

5 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资1. 指令输入和网络的概要指令输入 网络的设定 (2)32 字节模式 : 对应 : 未对应 通信周期 [ms] 指令更新周期 [ms] PP CP CV CT PP CP CV CT PP CP CV CT PP CP CV CT PP CP CV CT PP CP CV CT 关联参数 参数 No. 参数名称设定范围功能 Pr0.01 控制模式设定 0 6 设定伺服驱动器的控制模式 0 : 半闭环控制 Pr7.20 RTEX 通信周期设定 设定 RTEX 通信的通信周期 ー 1: 根据 Pr7.91 设定有效,3:0.5 ms, 6:1.0 ms Pr7.21 RTEX 指令更新周期比设定 1 2 设定 RTEX 通信的通信周期和指令更新周期比 设定值 = 指令更新周期 / 通信周期 Pr7.22 RTEX 功能扩展设定 bit 0 : 设定 RTEX 通信的数据大小.. 0 : 16byte 模式,1 : 32byte 模式 bit 1 : 设定使用 TMG_CNT 的多轴轴间的同期模式 不使用 TMG_CNT 时, 请设定为 0 Pr7.91 RTEX 通信周期扩展设定 Pr7.20=-1 时, 设定 RTEX 通信周期 只可设定 62500( ms) (0.125 ms) (0.25 ms) (0.5 ms) (1.0 ms) (2.0 ms) 若色核定除此以外的值时则发生 Err93.5 参数设定异常保护 4 模式设定示例 通信周期为 0.5ms, 指令更新周期为 1.0ms, 半闭环控制的状态,16byte 模式, 轴间半同期模式时 Pr0.01=0( 半闭环控制 ) Pr7.20=3( 通信周期 0.5 ms) Pr7.21=2( 指令更新周期 1.0ms = 0.5 ms 2) Pr7.22=0(16byte 模式, 轴间半闭环同期模式 ) 上述设定时, 可切换到 PP/CP/CV/CT 控制模式 PP/CP/CV/CT 控制模式, 可通过指定命令代码进行切换 整6 出Pr7.20(RTEX 通信周期设定 ) Pr7.91(RTEX 通信周期扩展设定 ) 和 Pr7.21(RTEX 指令更新周期设定 ), 和电子齿轮比匹配条件不一致时, 会发生 Err93.5( 参数设定异常保护 4) RTEX 的通信周期 (Pr7.20 Pr7.91) 和指令更新周期 (Pr7.21), 请务必设定与上位控制器相同的周期 另外, 关于 RTEX 的扩展功能设定 (Pr7.22), 请务必设定与上位控制器相同 不同的情况下, 无法保证动作 料 3-5

6 3 2. 各控制模式的概要设定位置控制模式 概要根据从上位控制器输入的 RTEX 通信命令的位置指令进行位置控制 以下针对位置控制时的基本设定进行说明 在 RTEX 通信命令中指定位置控制模式, 有以目标位置 目标速度 加减速度作为指令, 在驱动器内部生成位置指令的 Profile 位置控制 (PP), 以及通过指令更新周期在上位装置生成的指令位置进行更新的 Cyclic 位置控制 (CP) PANATERM( 试运转 频率特性分析 ) 位置指令生成处理 伺服驱动器 上位控制器 位置指令 (RTEX 通信 ) 反馈位置 In_Position (RTEX 通信 ) RTEX 通信处理 位置指令生成处理 电子齿轮 ( 逆变换 ) 电子齿轮, 旋转方向功能 位置指令滤波器 位置控制部 INP/INP2 ( 外部输出信号 ) INP/In_Position INP2 输出功能 功能 1 电子齿轮功能具有下述功能, 上位控制器输入的位置指令与已设定的电子齿轮比相乘, 并将此乘积值作为位置控制部分的位置指令 通过此功能, 可以任意设定指令单位的电机旋转 移动量 通过电机旋转 1 圈的脉冲数设定 (Pr0.08), 或者通过指令相关的电子齿轮比设定 (Pr0.09, Pr0.10), 请从上述两种方法中选择设定 关联参数 参数 No. Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10 参数名称设定范围功能 电机每旋转 1 次的指令脉冲数 电子齿轮分子 电子齿轮分母 设定电机每旋转 1 次的指令脉冲数 设定值为 0 时,Pr0.09( 电子齿轮分子 ),Pr0.10( 电子齿轮分母 ) 有效 设定电子齿轮比的分子 设定电子齿轮比的分母 以上参数的详情, 请参照 P.3-42 参数的详情 通信周期在 250us 以下时, 电子齿轮比请固定为 1/1 在通信周期 250 us 以下, 电子齿轮比 1/1 以外时, 发生 Err93.5( 参数设定异常保护 4) P.3-12 控制框图 P.2-48 连接器 X4 的配线示例 3-6

7 1 在使用之前2 准定4 试运转5 调现问题时7 资2. 各控制模式的概要位置控制模式 2 位置指令滤波器功能 如果想要平滑电子齿轮后的位置指令, 需要设定指令滤波器 关联参数参数 No. 参数名称 设定范围 单位 功 能 Pr2.22 位置指令平滑滤波器 ms 设定位置指令相关的一次延迟滤波器的时间常数 2 自由度控制时, 作为指令响应滤波器起作用 Pr2.23 位置指令 FIR 滤波器 ms 设定位置指令相关的 FIR 滤波器的时间常数 以上参数的详情, 请参照 P.3-59,60 参数的详情 备3 设3 脉冲再生功能可从伺服驱动器中将移动量用 A,B 相脉冲方式进行输出 此时的输出分辨率以及 B 相逻辑 输出源 ( 编码器 ) 可用参数进行设定 此外,Z 相信号不支持脉冲再生功能 关联参数 参数 No. Pr0.11 参数名称设定范围单位功能 电机每旋转 1 次的输出脉冲数 pulse/r 通过 OA OB 各自每旋转 1 次输出的脉冲数来设定脉冲输出分辨率 Pr0.12 输出源选择 脉冲输出逻辑反转 0 3 设定脉冲输出的 B 相逻辑和输出源 通过本参数, 可通过反转 B 相脉冲从而反转 A 相脉冲和 B 相脉冲的相位关系 Pr4.47 脉冲输出选择 0 1 选择脉冲再生输出 / 位置比较输出端子的输出信号 0 : 编码器输出信号 1 : 位置比较输出信号 Pr5.03 脉冲输出分频分母 每旋转 1 次的输出脉冲数不是整数时请将其设定为 0 以外的值, 并将 Pr0.11 作为分频分子, Pr5.03 作为分频分母进行分频比设定 Pr5.33 脉冲再生输出界限有效 0 1 设定错误检测 (Err28.0 脉冲再生输出界限保护 ) 的有效 / 无效 以上参数的详情, 请参照 P.3-44,75,78,86 参数的详情 关于脉冲再生功能的注意事项脉冲再生输出的最高输出频率为 4 Mpps(4 倍频后 ) 请注意超过上述速度时不能正确进行再生功能的动作 此外, 通过将 Pr5.33 脉冲再生输出界限设定 设为有效, 使其达到脉冲再生的界限时, 有可能发生 Err28.0 脉冲再生输出界限保护 另外, 此错误是在检测出脉冲再生的输出界限时发生, 因此不是在最高输出频率下发生的错误 根据电机的旋转状态 ( 旋转不均匀 ), 通过检测到瞬间变高的频率, 会发生报警 整6 出料 3-7

8 2. 各控制模式的概要位置控制模式 4 定位结束输出功能 可在 RTEX 通信状态的 In_Position 下确认定位结束状态 位置偏差值的绝对值, 在参数所设定的位置结束范围以下时为 1 另外, 也可进行将位置指令的有无加入判定条件等的设定 关联参数参数 No. 参数名称 设定范围 单位 功 能 Pr4.31 定位结束范围 指令单位设定输出定位结束信号的位置偏差的界限值 Pr4.32 定位结束输出设定 0 4 选择输出定位结束信号的条件 Pr4.33 INP 保持时间 ms 设定 Pr4.32 定位结束输出设定 =3,8 时的保持时间 Pr4.32( 定位完成输出设定 )=4,5,9,10 时, 则为定位判定延时时间 上述参数的详情请参照 P.3-70,71 参数的详情 3-8

9 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3 2. 各控制模式的概要设定速度控制模式 概要 根据从上位控制器输入的 RTEX 通信命令的速度指令进行速度控制 以下针对速度控制使用时的基本设定进行说明 RTEX 通信命令中指定速度控制模式是在通信周期中更新指令速度的 Cyclic 速度控制 (CV) 模式 PANATERM( 频率特性分析 ) 速度指令生成处理 伺服驱动器 上位控制器 速度指令 (RTEX 通信 ) V-COIN ( 外部输出信号 ) RTEX 通信处理 速度指令生成处理 旋转方向功能 V-COIN/V_CMP 输出功能 速度指令加减速处理 速度控制部 ZSP ( 外部输出信号 ) ZSP/ZSPD 输出功能 功能 1 速度指令加减速设定功能针对速度指令输入, 将驱动器内部的加速 减速设置作为速度指令进行速度控制 输入阶梯状的速度指令或者使用内部速度设定时, 可以进行软启动 另外, 想通过加速度变 化减小冲击时, 可使用 S 字加减速功能 关联参数 参数 No. 参数名称设定范围单位功能 Pr3.12 加速时间设定 ms/ 设定针对速度指令输入的加速处理的 (1000 r/min) 加速时间 Pr3.13 减速时间设定 ms/ 设定针对速度指令输入的减速处理的 (1000 r/min) 减速时间 Pr3.14 S 字加减速设定 ms 设定针对速度指令输入的加减速处理的 S 字时间 在驱动器外部构成位置环时, 请勿设定加速 减速的时间 请将上述的设定值全部设定为 0 上述参数的详情请参照 P.3-62 参数详情 整6 出 P.3-12 控制框图 P.2-48 连接器 X4 的配线示例 料 3-9

10 2. 各控制模式的概要速度控制模式 2 速度一致输出 (V-COIN) 速度指令 ( 加减速处理前 ) 和电机速度一致时输出 一致判定就是驱动器内部的加减速处理前的速度指令和电机速度的差在 Pr4.35 速度一致幅度 以内 关联参数参数 No. 参数名称 设定范围 单位 功 能 Pr4.35 速度一致幅度 r/min 设定速度一致输出 (V-COIN) 的检出阀值 上述参数的详情请参照 P.3-72 参数详情 3-10

11 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运现问题时7 资3 2. 各控制模式的概要设定转矩控制模式 概要 根据从上位控制器输入的 RTEX 通信命令的转矩指令进行转矩控制 以下针对转矩控制使用时的基本设定进行说明 转矩控制, 除了转矩指令外, 还需有速度限制值 伺服驱动器不仅控制转矩, 还能控制速度不超过速度限制值 所谓的转矩控制模式, 也就是在通信周期中更新指令转矩的 Cyclic 转矩控制模式 由 RTEX 通信指令进行指定 PANATERM( 频率特性分析 ) 转矩指令生成处理 上位控制器 转矩指令 (RTEX 通信 ) 伺服驱动器 RTEX 通信处理 转矩指令生成处理 旋转方向功能 速度限制值 ( 参数 ) 转矩控制部 V-LIMIT ( 外部输出信号 ) V-LIMIT/V_LIM 输出功能 功能 1 速度限制功能作为转矩控制时的保护进行速度限制 转矩控制时将速度控制在比速度限制值小的范围内 在速度限制控制期间, 电机接收到的转矩指令并非上位控制器给予 电机的速度根据速度限制值进行转矩的调整 由于出厂设定时的速度限制值为 0, 因此请务必设定为高于最高运转速度的值 由于重力等外乱影响, 来自上位控制器转矩指令与电机反方向动作时, 速度限制无效 此动作有问题时, 电机停止速度设定为 Pr5.13( 过速等级设定 ) 或者 Pr6.15( 第 2 速度等级设定 ), 由于 Err26.0( 过速保护 ) 或者 Err26.1( 第 2 速度保护 ) 发生, 请使电机停止 关于过速保护详情, 请参照 P6-22 [ 关于 Pr5.13 过速等级设定 和 Pr6.15 第 2 过速等级 的设定 ] 关联参数 参数 No. 参数名称 设定范围 单位 功 能 Pr3.17 速度限制选择 0 1 选择速度限制值为 1 或 2 Pr3.21 速度限制值 r/min 设定速度限制值 Pr3.22 速度限制值 r/min 设定 Pr3.17 速度限制选择 =1 时, 设定 RTEX 通信命令 SL_SW 为 1 时的速度限制值 上述参数的详情请参照 P.3-63 参数的详情 转5 调整6 出料 3-11

12 3 2. 各控制模式的概要设定各控制模式的框图 位置控制模式 *2 电子齿轮逆变换 制振控制 宽度 脉冲数 FIR *1 *2 电子齿轮逆变换 转矩滤波器 第 1 第 段转矩滤波器时间常数 6.42 速度检出滤波器 衰减项 6.43 速度偏差 [r/min] 负载变动抑制 补偿增益 6.23 频率 补偿转矩 6.24 频率 推定滤波器 6.73 次数 6.76 实速度 [r/min] 速度检出 陷波滤波器 频率 宽度 深度 第 第 第 第 第 RTEX 指令 RTEX 监测数据 PANATERM/RTEX 监测数据 适应模式设定 2.00 *1 位置偏差 指令单位 的计算基准是, 可以通过 Pr7.23 RTEX 功能扩展设定 2 的 bit14 进行改变 *2 PANATERM 上的指令位置根据 Pr7.99 RTEX 功能扩展设定 6 的指令脉冲累计值输出设定(bit3) 的设定进行变化 *3 PANATERM 的是试运转 Z 相搜索 频率特性分析 ( 位置环特性 ) 执行时, 在驱动器内部进行位置控制切换 P.2-47 连接器 X4 的配线 P.2-48 连接器 X4 的配线示例 P.3-17 参数一览表 3-12

13 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资2. 各控制模式的概要各控制模式的框图 速度控制模式 转矩滤波器 第 1 第 段转矩滤波器 时间常数 6.42 衰减项 6.43 负载变动抑制 补偿增益 6.23 频率 补偿滤波器 6.24 频率 推定滤波器 6.73 次数 6.76 电子齿轮逆变换 陷波滤波器 第 1 频率 2.01 宽度 2.02 深度 2.03 第 第 第 第 适应模式设定 2.00 RTEX 指令 RTEX 监测数据 PANATERM/RTEX 监测数据 整6 出*1 执行 PANATERM 中的频率特性分析 ( 速度闭环特性 转矩速度 ( 垂直 )) 时, 在驱动器内部切换到速度控制 料 P.2-48 连接器 X4 的配线示例 3-13

14 2. 各控制模式的概要各控制模式的框图 转矩控制模式 转矩滤波器 第 1 第 段转矩滤波器时间常数 6.42 衰减项 6.43 电子齿轮逆变换 陷波滤波器频率宽度 深度 第 转矩限制选择 5.21 第 第 第 第 第 第 适应模式设定 2.00 RTEX 指令 RTEX 监测数据 PANATERM/RTEX 监测数据 *1 执行 PANATERM 中的频率特性分析 ( 转矩速度 ( 通常 )) 时, 在驱动器内部切换转矩控制 P.2-48 连接器 X4 的配线 3-14

15 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3 3. 参数的设定和一览表设定概要 设定 连接 参数的概要 驱动器有各种设定特性 功能等的参数 本章将对各种各样的参数的功能 目的进行说明 请在理解的基础上, 将客户的运转条件调至最佳状态进行使用 参数的设定 参数可以通过以下两种方法进行参照及设定 1 RTEX 通信 2 安装调试软件 PANATERM 及电脑的组合 3 iphone Android 终端应用软件 Panasonic Motor Setup App 在电脑上的设定 使用市售的 USB 线缆, 可将笔记本电脑和 MINAS A6N 的连接器 X1 从本公司主页, 下载安装调试软件 PANATERM, 装入电脑后, 下列操作便可简单进行 安装调试软件 PANATERM 的概要使用 PANATERM 可实现以下操作 1 驱动器的参数设定及保存 写入存储器 ( EEPROM) 2 输出输入监视 脉冲输入监视 负载率监视 3 当前的报警显示及错误履历的参照 4 测定波形曲线及数据的保存读取 5 实行自动增益调整 6 解析机械部分的频率特性 7 试运转功能 Z 相搜索 8 故障排除 ( 不旋转的原因 寿命诊断 ) 由于没有 CD-ROM 等的版本, 请从本公司主页下载 连接方式 连接到 X1 (USB mini-b) 安装 PANATERM 关于 USB 线缆请使用市售的带铁氧体磁环的 USB 线缆 驱动器侧的连接器为 USB mini-b 电脑侧的连接器请使用与电脑相匹配的规格 在使用没有铁氧体磁环的线缆时, 请在线缆两端安装信号线用噪音滤波器 (DV0P1460) 如果使用另外销售的选购品 无线 LAN 加密狗 (DV0PM20105), 可以通过无线进行连接 详情请参照我公司官网 整6 出 P.7-9 安装调试软件 PANATERM P.3-39 参数详情 料 关于 iphone Android 终端应用软件 Panasonic Motor Setup App 请确认我公司官网 3-15

16 3 3. 参数的设定和一览表设定参数一览表 参数的分类 MINAS A6N 的参数区分为以下 11 类 参数 No. 分类 No. *1 分类名称 内 容 页数 基本设定 基本设定相关的参数 P 增益调整 增益调整相关的参数 P 振动抑制功能 振动抑制相关的参数 P 速度 转矩控制 速度 转矩相关的参数 P I/O 监视器设定 监视器接口相关的参数 P 扩展设定 扩展设定相关的参数 P 特殊设定 P 特殊设定 2 特殊设定相关的参数 P 特殊设定 3 P 厂家使用 P * 厂家使用 厂家使用相关参数 P 厂家使用 P * 1 No. 里包含两位数字 * 2 分类 14 的项目存在的软件版本到 Ver.1.05 本书里以下的记号表示各个模式 符号 控制模式 P S T 位置控制 速度控制 转矩控制 参数有属性, 属性是表示参数的变更内容在何时有效 详情请参照 P

17 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 0 基本设定 参数 No. 标准出厂设定 相关模式 名 称 设定范围 单位 属性 分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 0 00 旋转方向设定 C 0 01 控制模式设定 R 详细页 实时自动调整設定 B 实时自动调整机械刚性设定 B 惯量比 % B 0 08 电机每旋转 1 圈的指令脉冲数 Pulse C 0 09 电子齿轮分子 C 0 10 电子齿轮分母 C 0 11 电机每旋转 1 圈的输出脉冲数 Pulse/r R 0 12 输出源选择 脉冲输出逻辑反转 R 第 1 转矩限制 *1 % B 0 14 位置偏差过大设定 指令单位 A 0 15 绝对式编码器设定 C 0 16 外置再生电阻设定 C 0 17 外置再生电阻负载率选择 C 0 18 厂家使用 分类 1 增益调整 参数 No. 标准出厂设定 相关模式 名 称 设定范围 单位 属性 分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 1 00 第 1 位置环增益 /s * B 1 01 第 1 速度环增益 Hz * B 1 02 第 1 速度环积分时间常数 ms * B 详细页 3-47 整6 出1 03 第 1 速度检测滤波器 B 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 料 关于 属性 请参照 P.3-38 *1 标准出厂设定值根据驱动器和电机的组合而有不同 请参照 P 转矩限制设定 3-17

18 3. 参数的设定和一览表参数一览表 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 1 04 第 1 转矩滤波器时间常数 ms B 第 2 位置环增益 /s * B 1 06 第 2 速度环增益 Hz * B 1 07 第 2 速度环积分时间常数 ms * B 1 08 第 2 速度检测滤波器 B 1 09 第 2 转矩滤波器时间常数 ms * B 速度前馈增益 % * B 1 11 速度前馈滤波器 ms * B 1 12 转矩前馈增益 % * B 1 13 转矩前馈滤波器 ms * B 1 14 第 2 增益设定 B 1 15 位置控制切换模式 B 位置控制切换延迟时间 ms * B 1 17 位置控制切换等级 B 位置控制切换时迟滞 B 1 19 位置增益切换时间 ms * B 1 20 速度控制切换模式 B 速度控制切换时间 ms * B 1 22 速度控制切换等级 B 1 23 位速度控制切换时迟滞 B 转矩控制切换模式 B 1 25 转矩控制切换时间 ms * B 1 26 转矩控制切换等级 B 转矩控制切换时迟滞 B 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带 * 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 3-18

19 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 参数 No. 标准出厂设定 相关模式 名 称 设定范围 单位 属性 分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 1 28 厂家使用 厂家使用 厂家使用 详细页 1 31 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 整6 出1 51 厂家使用 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带* 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 3-19

20 3. 参数的设定和一览表参数一览表 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 1 52 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带 * 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 3-20

21 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 参数 No. 标准出厂设定 相关模式 名 称 设定范围 单位 属性 分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 1 76 厂家使用 厂家使用 厂家使用 详细页 3-53 分类 2 振动控制功能 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 2 00 自适应滤波器模式设定 B 2 01 第 1 陷波频率 Hz B 2 02 第 1 陷波宽度选择 B 第 1 陷波深度选择 B 2 04 第 2 陷波频率 Hz B 2 05 第 2 陷波宽度选择 B 2 06 第 2 陷波深度选择 B 2 07 第 3 陷波频率 Hz B 第 3 陷波宽度选择 B 2 09 第 3 陷波深度选择 B 2 10 第 4 陷波频率 Hz B 2 11 第 4 陷波宽度选择 B 第 4 陷波深度选择 B 2 13 制振滤波器切换选择 B 第 1 制振频率 Hz * B 整6 出2 15 第 1 制振滤波器设定 Hz * B 第 2 制振频率 Hz * B 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带* 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 3-21

22 3. 参数的设定和一览表参数一览表 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 2 17 第 2 制振滤波器设定 Hz * B 2 18 第 3 制振频率 Hz * B 2 19 第 3 制振滤波器设定 Hz * B 第 4 制振频率 Hz * B 2 21 第 4 制振滤波器设定 Hz * B 2 22 位置指令平滑滤波器 ms * B 位置指令 FIR 滤波器设定时间 ms * B 2 24 第 5 陷波频率 ms * B 2 25 第 5 陷波宽度选择 Hz B 第 5 陷波深度选择 B 2 27 第 1 制振设定 B 2 28 第 2 制振宽度设定 B 2 29 第 3 制振宽度设定 B 2 30 第 4 制振宽度设定 B 2 31 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带 * 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 3-22

23 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 3 速度 转矩控制 全闭环控制 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 3 04 厂家使用 厂家使用 加速时间设定 减速时间设定 ms/ (1000 r/min) ms/ (1000 r/min) B B S 字加减速设定 ms B 3 17 速度限制选择 B 3 21 速度限制值 r/min B 3 22 速度限制值 r/min B 3 23 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 分类 4 I/F 监视器设定 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 4 00 SI1 输入选择 0 00FFFFFFh C SI2 输入选择 0 00FFFFFFh C 4 02 SI3 输入选择 0 00FFFFFFh C 3-65 整6 出4 03 SI4 输入选择 0 00FFFFFFh C 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 料 单位 上带* 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 3-23

24 3. 参数的设定和一览表参数一览表 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 4 04 SI5 输入选择 0 00FFFFFFh C 4 05 SI6 输入选择 0 00FFFFFFh C 4 06 SI7 输入选择 0 00FFFFFFh C SI8 输入选择 0 00FFFFFFh C 4 10 SO1 输出选择 0 00FFFFFFh C SO2 输出选择 0 00FFFFFFh C 4 12 SO3 输出选择 0 00FFFFFFh C 4 16 模拟监视器 1 种类 A 4 17 模拟监视器 1 输出增益 A 模拟监视器 2 种类 A 4 19 模拟监视器 2 输出增益 A 4 21 模拟监视器输出设定 A 厂家使用 厂家使用 厂家使用 定位结束范围 指令单位 A 4 32 定位结束输出设定 A 4 33 INP 保持时间 ms A 4 34 零速度 r/min A 4 35 速度一致幅度 r/min A 4 36 到达速度 r/min A 停止时机械制动器动作设定 ms B 4 38 动作时机械制动器动作设定 ms B 制动器解除速度设定 r/min B 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带 * 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 3-24

25 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 参数 No. 标准出厂设定 相关模式 名 称 设定范围 单位 属性 分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 4 40 警告输出选择 A 4 41 警告输出选择 A 4 42 第 2 定位结束范围 指令单位 A 详细页 位置比较输出脉冲宽度设定 0~ ms R 4 45 位置比较输出极性选择 0~7 0 - R 4 47 脉冲输出选择 0~1 0 - R 位置比较值 位置比较值 位置比较值 位置比较值 位置比较值 位置比较值 位置比较值 位置比较值 ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ 指令単位 A 0 指令単位 A 0 指令単位 A 0 指令単位 A 0 指令単位 A 0 指令単位 A 0 指令単位 A 0 指令単位 A 位置比较输出延迟补偿量 ~ us R 4 57 位置比较输出分配设定 ~ R 3-77 分类 5 扩展设定 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 5 03 脉冲输出分频分母 R 驱动禁止输入设定 C 3-79 整6 出5 05 驱动禁止时时序 C 伺服关闭时时序 B 3-81 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带* 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 3-25

26 3. 参数的设定和一览表参数一览表 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 5 07 主电源关闭时时序 B 5 08 主电源关闭时 LV 触发选择 B 主电源关闭检测时间 ms C 5 10 报警时时序 B 立即停止时转矩设定 % B 5 12 过载等级设定 % A 5 13 过速度等级设定 r/min A 电机可动范围设定 * 0.1 圈 A 5 15 控制输入信号读取设定 C 5 20 位置设定单位选择 C 5 21 转矩限制选择 B 5 22 第 2 转矩限制 *1 % B 5 23 转矩限制切换设定 ms/100 % B 转矩限制切换设定 ms/100 % B 5 25 正方向转矩限制 *1 % B 5 26 负方向转矩限制 *1 % B 5 29 厂家使用 USB 轴地址 C 5 33 脉冲再生输出有效界限 C 5 34 厂家使用 厂家使用 象限突起正方向补偿值 -1000~ % B 5 46 象限突起负方向补偿值 -1000~ % B 5 47 象限突起补偿延迟时间 0~ ms B 3-87 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 *1 标准出厂设定值根据驱动器和电机的组合而有不同 请参照 P 转矩限制设定 单位 上带 * 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 3-26

27 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 参数 No. 标准出厂设定 相关模式 名 称 设定范围 单位 属性 分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 5 48 象限突起补偿滤波器设定 L 0~ ms B 5 49 象限突起补偿滤波器设定 H 0~ ms B 5 50 厂家使用 详细页 5 51 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 Slow Stop 时减速时间设定 0 ~ ms/ (1000 r/min) B 5 57 Slow Stop 时 S 字加减速设定 0 ~ B 5 66 劣化诊断收束判定时间 0~ s A 5 67 劣化诊断惯量比上限值 0~ % A 5 68 劣化诊断惯量比下限值 0 ~ % A 5 69 劣化诊断偏载重上限值 -1000~ % A 5 70 劣化诊断偏载重下限值 -1000~ % A 劣化诊断动摩擦上限值 -1000~ % A 5 72 劣化诊断动摩擦下限值 -1000~ % A 5 73 劣化诊断粘性摩擦上限值 0~ 劣化诊断粘性摩擦下限值 0~ %/ (1000 r/min) A 0.1%/ (1000 r/min) A 5 75 劣化诊断速度设定 ~ r/min A 5 76 劣化诊断转矩平均时间 0~ ms A 劣化诊断转矩上限值 -1000~ % A 5 78 劣化诊断转矩下限值 -1000~ % A 整6 出 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带* 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 3-27

28 3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 6 特殊设定 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 6 02 速度偏差过大设定 r/min A 6 05 位置第 3 增益有效时间 ms * B 6 06 位置第 3 增益倍率 % B 6 07 转矩指令加算值 % B 正方向转矩补偿值 % B 6 09 反方向转矩补偿值 % B 6 10 功能扩展设定 B 6 11 电流响应设定 % B 报警时立即停止时间 ms B 6 15 第 2 过速度等级设定 r/min B 6 18 电源接通等待时间 s * R 6 19 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 负载变动补偿增益 % B 6 24 负载不懂补偿滤波器 ms * B 6 27 警告箝位状态设定 C 6 30 厂家使用 实时自动调整推定速度 B 实时自动调整用户设定 B 厂家使用 厂家使用 动态制动器操作输入设定 0~1 0 - R 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带 * 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 3-28

29 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 6 37 发振检出等级 % * B 警告掩码设定 C 6 39 警告掩码设定 C 6 41 第 1 制振深度 B 段转矩滤波器时间常数 ms B 段转矩滤波器衰减项 B 6 47 功能扩展设定 R 适应滤波器 0~ 指令响应滤波器 / 调整滤波衰减项设定 6 50 粘性摩擦补偿增益 0~ A 型 :11 B,C 型 : ms * B 0~ B 0.1 %/ (10000 r/ min) B 6 51 立即停止完成等待时间 0~ s * B 6 52 厂家使用 厂家使用 厂家使用 转矩饱和异常保护检出时间 0~ ms B 6 58 厂家使用 厂家使用 第 2 制振深度 B 6 61 第 1 制振频率 0~ Hz * 第 1 制振衰减比 B 6 63 第 1 反共振频率 0~ Hz * B 6 64 第 1 反共振衰减比 第 1 响应频率 0~ Hz * 第 2 共振频率 0~ Hz * R 6 67 第 2 共振衰减比 B 整6 出 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带* 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 3-29

30 3. 参数的设定和一览表参数一览表 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 6 68 第 2 反共振频率 0~ Hz * C 第 2 反共振衰减比 C 6 70 第 2 响应频率 0~ Hz * B 6 71 第 3 制振深度 B 6 72 第 3 制振深度 B 6 73 负载推定频率 ms * B 转矩补偿频率 1 0~ Hz* B 6 75 转矩补偿频率 2 0~ Hz* B 6 76 负载推定次数 0~8 0 - B 6 87 厂家使用 绝对式多圈数据上限 C 6 97 功能扩展设定 功能扩展设定 ~ ~ B 0 - R 分类 7 特殊设定 2 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 7 00 LED 显示内容 A 7 01 电源接通时地址显示时间设定 ms* R 转矩限制中输出设定 A 7 04 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带 * 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 3-30

31 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 7 特殊设定 2 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 7 09 箝位延迟补偿时间 ~ ns B 7 10 软件限制功能 A 7 11 正方向软件限制值 7 12 负方向软件限制值 7 13 绝对式原点位置偏移 指令单位 A 指令单位 A 0 指令单位 C 7 14 主电源关闭警告检测时间 ms C 详细页 定位接近范围 指令单位 A 7 16 转矩饱和异常保护次数 次 B 7 20 RTEX 通信周期设定 R 7 21 RTEX 指令更新周期设定 R RTEX 功能扩展设定 RTEX 功能扩展设定 RTEX 功能扩展设定 R B C 7 25 RTEX 速度单位设定 C 7 26 RTEX 连接通信异常警告设定 次 A 7 27 RTEX 累积通信异常警告设定 次 A RTEX_Update_Counter 异常警告设定 次 A 7 29 RTEX 监视器选择 A RTEX 监视器选择 A 7 31 RTEX 监视器选择 A 7 32 RTEX 监视器选择 A 7 33 RTEX 监视器选择 A 7 34 RTEX 监视器选择 A 整6 出 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带* 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 3-31

32 3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 7 特殊设定 2 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 7 35 RTEX 指令设定 C 7 36 RTEX 指令设定 C 7 37 RTEX 指令设定 C RTEX_Update_Counter 异常保护设定 次 A 7 39 厂家使用 厂家使用 RTEX 功能扩展设定 R 7 43 厂家使用 厂家使用 带停止功能的箝位触发信号读取设定 C 7 87 厂家使用 RTEX 通信周期扩展设定 0~ ns R 7 92 箝位延迟补偿时间 ~ ns B 7 93 原点复位返回动作限制速度 0~ r/min C 7 95 RTEX 连续通信保护 1 检出次数 0~17 4 次 R 7 96 RTEX 连续通信保护 2 检出次数 0~17 12 次 R RTEX 通信延时异常保护检出次数 0~17 4 次 R 7 98 RTEX 周期数据异常保护 1/2 检出次数 0~17 4 次 R 7 99 RTEX 功能扩展设定 B 厂家使用 RTEX 通信同步设定 0~7 7 - R 厂家使用 厂家使用 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带 * 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 3-32

33 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 8 特殊设定 3 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 8 00 厂家使用 Profile 直线加速常数 1~ 指令单位 /s 2 B 8 02 厂家使用 厂家使用 Profile 直线减速常数 1~ 指令单位 /s 2 B 8 05 厂家使用 Profile 位置箝位检测后的移动量 指令单位 B 8 12 Profile 原点复位模式设定 B 8 13 Profile 原点复位速度 Profile 原点复位速度 指令单位 /s 或 r/min 指令单位 /s 或 r/min B B 厂家使用 厂家使用 分类 9 厂家使用 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 9 00 厂家使用 厂家使用 厂家使用 整6 出9 03 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带* 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 3-33

34 3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 9 厂家使用 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 9 07 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 单位 上带 * 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 3-34

35 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 9 厂家使用 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 9 31 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 分类 14 厂家使用 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 整6 出14 10 厂家使用 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 分类 14 的项目存在的软件版本到 Ver.1.05 单位 上带* 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 3-35

36 3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 14 厂家使用 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 分类 14 的项目存在的软件版本到 Ver.1.05 单位 上带 * 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 3-36

37 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 15 厂家使用 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围单位属性分类 No. A,B 型 C 型 D,E,F 型 P S T 详细页 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 整6 出 单位 上带* 符号的参数使用安装调试软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 3-37

38 3. 参数的设定和一览表参数一览表 属性的详情 参数中, 存在变更后无法立即生效的参数 属性就是表示变更后的参数在什么时间点开始有效 A : 立即有效 B : 电机动作时变更有效的时间点不定 C : 重启命令的属性 C 在参数有效化模式执行后有效 或者与下面属性 R 一样的操作后有效 R : 写入 EEPROM 后, 控制电源再接通或者复位指令的软件复位模式实行后有效 参数变更后, 如电源切断, 或者复位命令的软件复位模式执行后, 变更后的值会丢失 为保存变更后的值, 请确保实行写入 EEPROM 的操作 写入 EEPROM, 可通过参数指令或者 PANATERM 进行 请确认上位控制器的资料或者 PANATERM 的使用说明书 < 关于属性 C 的参数有效化模式 > 按上位控制器发出的 RTEX 复位命令来执行 关于复位指令请确认控制器的资料 本模式无需控制电源重启或者软启动, 在确保通信的状态下, 将属性 C 的参数变更值在有效时使用 本模式在执行前, 参数不需要写入 EEPROM( 写入也可以 ) 伺服使能关闭的状态下执行 处理中时, 请保持伺服使能关闭的状态 如果伺服使能开启的状态下执行此命令, 会发生指令错误 (0045h) 而且, 该指令处理中时, 实行伺服使能开启 (Servo_On=1), 会发生错误码 Err27.7( 位置信息初始化异常保护 ) 命令执行后, 实际位置 位置偏差的位置信息会被初始化, 与复位时状态相同 同时, 原点复位未完成 ( 但绝对式模式时除外 ), 箝位未完成 命令正常接收后, 请再次执行原点复位 命令执行中的状态以及输出信号如下表 状态 / 输出信号 执行前 执行中 执行后 位置信息 现在的位置信息 初始化 基于命令执行位置的 *1 现在的位置信息 原点复位状态 现在的状态 不确定 增量式时未完成 绝对式时完成 箝位状态 现在的状态 不确定 未完成 Busy ( 非循环状态 ) 其他状态 现在的状态 不确定 现在的状态 输出信号 现在的状态 不确定 现在的状态 *1 命令执行 ( 初始化 ) 后的位置信息 < 增量式模式 > 所有位置信息 = 0 < 绝对式模式 > 所有位置信息 = 绝对式编码器的值 / 电子齿轮比 命令执行中请勿操作 PANATERM +Pr7.13( 绝对原点位置偏移 ) 3-38

39 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3 4. 参数详情设定 分类 0 基本设定 参数 No. 如下面所表示 关联模式 的项目有 P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 Pr0.00 旋转方向设定 0 1 C 1 P S T 设定指令的方向和电机旋转方向的关系 0 : 正方向指令时, 电机旋转方向为 CW 方向 ( 从轴侧看电机为顺时针方向 ) 1 : 正方向指令时, 电机旋转方向为 CCW 方向 ( 从轴侧看电机为逆时针方向 ) 此参数, 请对应上位控制器的规格进行设定 如果改变此参数,Pr7.23(RTEX 功能扩展设定 2) 的 bit3 有需要改变的情况 请务必确认上位控制器的规格 设定值 指令方向 电机旋转方向 正方向驱动输入禁止 负方向驱动输入禁止 0 正方向 CW 方向有效 负方向 CCW 方向 有效 1 正方向 CCW 方向有效 负方向 CW 方向 有效 Pr0.01 控制模式设定 设定使用的控制模式 0 6 R 0 P S T 设定值内容 半闭环控制 ( 位置 (PP/CP)/ 速度 (CV)/ 转矩 (CT) 控制可切换 ) 厂家使用 整6 出关于控制模式和指令输入模式, 请参照 P 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-39

40 4. 参数详情 分类 0 基本设定 Pr0.02 实时自动调整设定 0 6 B 1 P S T 设定实时自动调整的动作模式 请参照 P.5-4 调整篇 实时自动调整 的说明使用 设定值 模式 动作中负载惯量变化的情况 0 无效 实时自动调整功能无效 1 标准 基本模式 不进行偏载重和摩擦补偿, 也不使用增益切换 重视定位的模式 推荐在水平轴等无偏载重, 摩擦小的丝杆驱动等机器上 *1 2 定位使用 3 *2 垂直軸 在定位模式上, 补偿垂直轴等的偏荷重, 便于抑制定位整定时间的波动 4 *3 摩擦补偿 在垂直轴模式上, 用于摩擦力较大的皮带驱动轴等, 便于缩短定位整定时间 5 负载特性测试 不变更现在所设定的参数, 进行负载特性推断 与安装调试软件组合使用 通过 Pr6.32 实时自动调整用户设定 对实时自动调整功能的组合进行详细 *4 6 用户设定的设定, 可根据用途进行用户设定 *1 速度 转矩控制与标准模式相同 *2 转矩控制与标准模式相同 *3 速度控制与垂直轴模式相同 转矩控制与标准模式相同 *4 根据控制模式的不同, 可能有无法使用的功能 请参照 Pr6.32 的说明 2 自由度控制模式标准类型关于 2 自由度控制模式请参照 P.3-97 Pr6.47 设定实时自动调整的动作模式 设定值模式动作中的负载惯量的变化情况 0 无效实时自动调整功能无效 1 标准重视稳定性的模式 不进行偏载重和摩擦补偿时, 不使用增益切换 2 高响应模式 1 重视定位的模式 水平轴等没有偏载重时, 摩擦小的丝杆驱动等机器上使用 3 高响应模式 2 在高响应模式 1 下, 通过使用偏载重的补偿, 第 3 增益, 抑制定位整定时间的偏差 4 高响应模式 3 *1 5 负载特性测定 在高响应模式 2 下, 对于摩擦大的负载等, 缩短定位整定时间 不变更基本增益设定和摩擦补偿设定, 只进行负载特性推定与安装支持软件配合使用 6 适合增益模式适合增益执行完成后, 想要微调整刚性设定时使用 *1 在速度控制下, 与高响应模式 2 相同 此外,Pr6.08 正方向转矩补偿值 Pr6.09 负方向转矩补偿值 Pr6.50 粘性摩擦补偿增益 的参数值虽然更新了, 但没有反映到动作中 ( 下一页继续 ) 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-40

41 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 0 基本设定 2 自由度控制模式同步类型 关于 2 自由度控制模式请参照 P.3-95 Pr6.47 设定实时自动增益调整的动作模式 设定值 模式 动作中的负载惯量的变化的情况 0 无效 实时自动调整功能无效 1 同步 2 同步摩擦补偿 3 刚性设定 同步控制用的模式 不进行偏载重和摩擦补偿 保持指令响应滤波器 首先请使用本模式 存在问题时, 请使用其它的模式 同步模式基础上, 还适用于动摩擦 / 粘性摩擦补偿 摩擦大的负载, 请使用此模式 不进行惯量比推定 偏载重和摩擦补偿, 只更新刚性表对应的增益 滤波器设定 惯量变动大的负载, 在同步模式等状况下惯量推定后, 使用此模式 4 负载特性更新 5 负载特性测定负载变动对应 6 模式 保持增益 滤波器设定, 只适用于负载特性中的惯量比 动摩擦 / 粘性摩擦补偿 基本增益设定和摩擦补偿设定不变更, 只进行负载特性推定 配合安装调试软件使用 对于负载变动, 进行粗调整时, 请使用此模式 Pr0.03 实时自动调整机械刚性设定 设定实时自动调整有效时的响应性 0 31 B A,B,C 型 : 13 D F 型 : 11 P S T 设定值变高, 则速度响应性变高, 伺服刚性也提高, 但变得容易产生振动 请在确认动作的同时, 将设定值由低到高进行变更 因为控制增益是在停止时进行更新, 增益极低或指令以一个方向连续输入等, 电机不停止的情况下, 即使变更 Pr0.03 实时自动调整刚性设定 也会无法反映变化 这种情况下, 停止后才会反映刚性设定的变化, 因此可能会有异音或振动产生 请在刚性变化时, 让电机停止, 确定刚性设定已经确实反映后, 再进行下一步操作 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-41

42 4. 参数详情 分类 0 基本设定 Pr0.04 惯量比 设定第一惯量比 设定电机的转子惯量与负载惯量比 % B 250 P S T Pr0.04=( 负载惯量 / 转子惯量 ) 100 % 实时自动调整有效时, 惯量比实时推定, 约每 30 分钟在 EEPROM 保存一次 惯量比设定正确的情况下 Pr1.01 Pr1.06 的设定单位为 (Hz) Pr0.04 惯量比实际大时, 速度环增益的设定单位会变大,Pr0.04 惯量比实际小时, 速度环增益的设定单位会变小 惯量比在实时自动调整执行时自动设定 手动变更时, 请参照 P.5-8 调整篇 实时自动调整的无效化, 将实时自动调整设定为无效 Pr0.08 电机每旋转 1 次输入指令脉冲数 pulse C 0 P 设定相当于电机旋转 1 圈的指令脉冲数 此设定为 0 时,Pr0.09 电子齿轮比分子,Pr0.10 电子齿轮比分母 有效 全闭环时, 本设定无效 通过与上位控制器的匹配所决定的参数 请按照上位控制器的使用说明书来设定 Pr0.09 Pr0.10 电子齿轮分子 电子齿轮分母 C 1 P C 1 P 设定电子齿轮比的分子与分母 Pr0.08 电机每旋转 1 次指令脉冲数 =0 时有效 电子齿轮分子在设定值为 0 时, 编码器分辨率被设定为分子 全闭环时, 电子齿轮分子的设定值为 0, 电子齿轮比为 1 : 1 根据上位控制器的组合所决定的参数 请按照上位控制器的使用说明书来设定 上述电子齿轮比请在 1/ 倍的范围内使用 如果电子齿轮比设定超出范围, 会发生 Err93.0( 参数设定异常保护 ) 报警 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-42

43 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 0 基本设定 关于指令单位 指令单位指, 从上位控制器侧输入到电子齿轮的位置指令单位 位置控制时 Pr0.08,Pr0.09,Pr0.10 的关系 Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10 电子齿轮处理 1~ ( 无影响 ) ( 无影响 ) * 与 Pr0.09,0.10 的设定无关,Pr0.08 的设定值根 据上图进行处理 * 在 Pr0.08,0.09 同时为 0 时,Pr0.10 的设定值根据上图进行处理 1~ ~ * 在 Pr0.08 为 0, 且 Pr 时, Pr0.09,0.10 的 设定值根据上图进行处理 Pr0.08 = 0 Pr 的情况分倍频后的位置指令 (F) 不等同于编码器的分辨率 (2 23 ) 设定 Pr0.10 Pr0.09 F = f Pr0.09/Pr0.10 = 2 23 ( ) F : 位置指令 ( 电机旋转 1 圈的内部指令脉冲数 ) f : 电机旋转 1 圈的指令脉冲数 ( 客户所期望的旋转 1 圈的脉冲数 ) 设定示例编码器分辨率 2 23 ( ) 电机每旋转 1 圈, 指令脉冲输入 (f) 为 5000 时 Pr Pr 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P 转矩限制值一览 P.2-47 连接器 X4 配线 P.6-3 保护功能 3-43

44 4. 参数详情 分类 0 基本设定 Pr0.11 电机每旋转 1 次输出脉冲数 pulse/r R 2500 P S T 通过 OA OB 各自每旋转 1 次输出的脉冲数设定脉冲输出的分辨率 如果需要对上位侧的指令进行 4 倍频处理, 请参考下述描述 每旋转 1 次的脉冲输出分辨率 =Pr0.11 设定值 4 设定的详情请参照 Pr5.03 的说明 Pr0.12 输出源选择 脉冲输出逻辑反转 0 3 R 0 P S T 设置脉冲输出的 B 相逻辑和输出源 通过本参数可对 B 相脉冲逻辑取反, 改变 A 相脉冲和 B 相脉冲的相位关系 < 输出源选择 脉冲输出逻辑反转 > Pr0.12 B 相逻辑输出源 CCW 向动作时 CW 向动作时 0 非反转 编码器外部反馈尺 A 相 B 相 A 相 B 相 1 反转 编码器外部反馈尺 A 相 B 相 A 相 B 相 设定值 2 3 仅为全闭环控制时有效 全闭环控制之外请设定为 0 1 脉冲再生功能相关注意事项脉冲再生输出的最高输出频率为 4 Mpps(4 倍频后 ) 请注意如果超过该速度时, 再生功能就不能正确动作 因为不能正确将脉冲反馈回上位控制器, 所以要注意使用时发生位置偏移 再者, 根据 Pr5.33 脉冲再生输出界限有效设定, 到达脉冲再生界限时可能会发生错误 Err28.0 脉冲再生输出界限保护 因为该错误发生在检测到脉冲再生的输出界限时, 并不是在最高输出频率时 根据电机的旋转状态 ( 旋转不均匀 ) 通过检测到瞬间变高的频率, 会发生报警 3-44

45 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 0 基本设定 Pr0.13 第 1 转矩限制 设定电机输出转矩的第 1 转矩限制值 关于转矩限制值的详情, 请参照 P % B 500 P S T Pr0.14 位置偏差过大设定 指令单位 A P 用指令单位 ( 出厂时 ) 设定位置偏差过大范围 在 Pr5.20( 位置设定单位选择 ) 可将设定单位变更为编码器单位 这种情况下, 位置控制时用编码器反馈脉冲数, 而全闭环控制时请用外部反馈尺脉冲数进行设定 本参数为 0 时,Err24.0( 位置偏差过大保护 ) 无效 关于 指令单位 和 编码器单位 的说明, 请参照 P.3-85 Pr5.20 Pr0.15 绝对式编码器设定 设定绝对式编码器的使用方法 0 4 C 1 P S T 设定值 功 能 0 作为绝对式编码器使用 作为增量式编码器使用 ( 下述保护功能不检出 1 Err40.0 绝对式系统停机异常保护 Err41.0 绝对式计数器溢出异常保护 Err42.0 绝对式过速度异常保护 Err45.0 多圈计数异常保护 ) 2 作为绝对式编码器使用, 但可忽视多圈计数溢出 3 厂家使用 ( 请勿设定 ) 4 在绝对式系统 ( 绝对式模式 ) 下使用, 多圈计数器的上限值可以任意设定 多圈计数溢出忽视 ( 无限旋转绝对式模式 ) 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-45

46 4. 参数详情 分类 0 基本设定 Pr0.16 外置再生电阻设定 0 3 C A,B 型 : 3 C F 型 : 0 P S T 使用驱动器内置再生电阻, 或断开内置再生电阻, 设置外部 (A D 型为连接器 XB 的 B1-B2 之间 ;E 型 (200 V) 为连接器 XC 的 B1-B2 之间 ;F 型 (200 V) 在端子台的 B1-B2 之间连接 ) 再生电阻器并根据上述情况设置本参数 A,B 型无内置再生电阻 设定值 所使用再生电阻 功能 0 再生处理电路动作, 根据内置电阻 ( 大约 1 % 占空比 ) 执行再生电内置电阻 (C F 型 ) 阻过载保护动作 1 外置电阻 再生处理电路动作, 再生电阻的动作率超过 10 % 时, 触发再生电阻过载保护 (Err18.0) 2 外置电阻 再生处理电路动作, 但再生过负载保护不动作 3 再生处理电路及再生电阻过负载保护不动作, 靠内置电容处理所无 (A,B 型 ) 有的再生能量 使用外置再生电阻时, 请务必设置温度保险丝等外部保护 与再生电阻过负载保护的有效 / 无效无关, 再生电阻有可能出现异常发热以致烧损 使用内置再生电阻时, 请勿设置 0 以外值 请注意不要触碰外置再生电阻 因为外置电阻呈高温状态, 在使用中请注意安全, 防止烫伤 Pr0.17 外置再生电阻负载率选择 0 4 C 0 P S T 选择外置再生电阻时 (Pr0.16=1,2), 选择再生电阻负载率的计算方法 通常固定为 0 设定值功能 0 外置再生电阻动作率为 10 %, 再生负载率为 100 % 1 4 厂家使用 ( 请勿设定 ) Pr0.18 厂家使用 请固定为 0 设定范围 单位 标准出厂设定 相关模式 0 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-46

47 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3 4. 参数详情设定 分类 1 增益调整 Pr1.00 第 1 位置环增益 /s B A,B,C 型 : 480 D F 型 : 320 决定位置控制系统的响应性 提高位置环增益, 可以缩短位置定位时间 但是, 请注意设定值过大会引起振动 P Pr1.01 第 1 速度环增益 Hz B A,B,C 型 : 270 D F 型 : 180 P S T 决定速度环响应 为了加大位置环增益来提高伺服系统整体的响应性, 需要加大速度环增益值 但是, 请注意设定值过大会引起振动 Pr0.04 惯量比设定正确的情况下,Pr1.01 的设定单位为 Hz Pr1.02 第 1 速度环积分时间常数设定速度环积分时间常数 设定值越小, 停止时的偏差更快接近于 0 设定为 9999, 将保持积分 设定为 10000, 则无积分效果 ms B A,B,C 型 : 210 D F 型 : 310 P S T Pr1.03 第 1 速度检测滤波器 0 5 B 0 P S T 速度检测后, 可设定低通滤波器 (LPF) 的时间常数为 6 个阶段 (0 5) 设定值大则时间常数也大, 虽可降低电机噪音, 但响应性也会下降 通常请使用出厂设定值 (0) Pr1.04 第 1 转矩滤波器时间常数 设定在转矩指令部分已插入的一次延迟滤波器的时间常数 可控制因扭曲共振引起的振动 ms B A,B,C 型 :84 P S T D F 型 :126 整6 出注意 已经在使用本公司产品的客户 (MINAS A4 以后 ) 请注意存在与以前产品不一样的参数 料 关于 属性 请参照 P.3-38 属性详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-47

48 4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.05 Pr1.06 Pr1.07 Pr1.08 Pr1.09 第 2 位置环增益第 2 速度环增益第 2 速度环积分时间常数第 2 速度检出滤波器第 2 转矩滤波器时间常数 /s B A,B,C 型 : 480 D F 型 : Hz B A,B,C 型 : 270 D F 型 : 180 P P S T ms B A,B,C 型 : 210 D F 型 : 310 P S T 0 5 B 0 P S T ms B A,B,C 型 : 84 D F 型 : 126 P S T 位置环 速度环 速度检测滤波器 转矩指令滤波器各具备 2 组增益或时间常数 ( 第 1 第 2) 第 1/ 第 2 增益 时间常数的切换请参照 P.5-32 增益切换功能 各功能 内容与前面的第 1 增益 / 时间常数相同 Pr1.10 Pr1.11 速度前馈增益 速度前馈滤波器 % B 1000 P ms B 0 P 内部位置指令中计算后的速度指令与 Pr1.10 的比率值相乘, 再与来自位置控制处理的速度指令进行加算 在 Pr1.11 设定速度前馈输入所需的一次延迟滤波器的时间常数 关于速度前馈功能的详情请参照 P.5-44 前馈功能 Pr1.12 Pr1.13 转矩前馈增益 转矩前馈滤波器 % B 1000 P S ms B 0 P S 内部位置指令中计算后的速度指令与 Pr1.12 的比率值相乘, 再与来自位置控制处理的速度指令进行加算 提高转矩前馈增益, 因为一定加减速时的位置偏差可以接近 0, 所以在干扰转矩不动作的理想条件下, 在台形驱动模式下, 可以使整个动作区间的位置偏差接近于 0 在 Pr1.13 设定转矩前馈输入所需的一次延迟滤波器的时间常数 在转矩前馈滤波器设定为 50(0.5ms) 程度的状态下, 通过逐步提高转矩前馈增益, 而使转矩前馈变为有效 关于转矩前馈功能的详情请参照 P.5-44 前馈功能 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-48

49 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.14 第 2 增益设定 0 1 B 1 P S T 使用增益切换功能, 设定为使用情况下的最合适的调整方式 设定值 增益选择 切换 第 1 增益变为固定, 根据 RTEX 通信的控制位 (Gain_SW) 将速度环的动作切换到 PI 动作 /P 动作 0 Gain_SW=0 PI 动作 Gain_SW=1 P 动作 1 第 1 增益 (Pr1.00 Pr1.04) 和第 2 增益 (Pr1.05 Pr1.09) 的增益切换有效 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件, 请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 Pr1.15 位置控制切换模式 0 10 B 0 P 位置控制时, 设定增益切换的触发条件 设定值切换条件增益切换条件 0 第 1 增益固定在第 1 增益 (Pr1.00~Pr1.04) 固定 1 第 2 增益固定在第 2 增益 (Pr1.05~Pr1.09) 固定 2 RTEX 通信增益切换指令 3 转矩指令大 5 速度指令大 6 位置偏差大 7 有位置指令 RTEX 通信的增益切换指令 (Gain_SW) 为 0 时, 第 1 增益 ; 为 1 的情况时, 第 2 增益 在第 1 增益中, 转矩指令的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[%] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 转矩指令的绝对值以下 ( 等级 - 迟滞 )[%] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 在第 1 增益中, 速度指令的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[r/min] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 速度指令的绝对值以下 ( 等级 - 迟滞 )[r/min] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 在第 1 增益中, 位置偏差的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[pulse] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 位置偏差的绝对值以下 ( 等级 - 迟滞 )[pulse] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 等级 迟滞的单位 [pulse], 在位置控制时用编码器分辨率设定, 而在全闭环控制时用外部反馈尺分辨率设定 在第 1 增益中, 位置指令如果不为 0, 则转移到第 2 增益 在第 2 增益中, 位置指令为 0 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 8 定位未完成 9 实际速度大 10 有位置指令 + 实际速度 在第 1 增益, 如果定位未完成, 则转移到第 2 增益 在第 2 增益中, 定位完成状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 在第 1 增益中, 实际速度的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[r/min] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 实际速度的绝对值以下 ( 等级 - 迟滞 )[r/min] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 在第 1 增益中, 位置指令如果不为 0, 则转移到第 2 增益 在第 2 增益中, 位置指令为 0 的状态在延迟时间的期间内持续, 且实际速度的绝对值以下 ( 等级 - 迟滞 )[r/min] 时, 返回到第 1 增益 整6 出关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-49

50 4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.16 位置控制切换延迟时间 ms B 10 P 位置控制时, 若 Pr1.15( 位置控制切换模式 ) 为 3 5~10 时, 设定从第 2 增益转换为第 1 增益时, 从触发电路检测到实际增益切换的时间 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 Pr1.17 位置控制切换等级 依存模式 B 0 P 位置控制时, 若 Pr1.15( 位置控制切换模式 ) 为 时, 设定触发电路判定等级 单位根据切换模式设定的不同而异 请设定等级 迟滞 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 Pr1.18 位置控制切换时迟滞 依存模式 B 0 P 位置控制时, 若 Pr1.15( 位置控制切换模式 ) 为 时, 设定触发电路判定的迟滞 单位根据切换模式设定的不同而异 当等级 < 迟滞时, 在内部重新设定迟滞 = 等级 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-50

51 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运现问题时7 资4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.19 位置增益切换时间 ms B 10 P 位置控制时, 如果 Pr1.00( 第 1 位置环增益 ) 和 Pr1.05( 第 2 位置环增益 ) 的差较大时, 可以抑制位置环增益的急速增加 若增加位置环增益时, 增益会根据设定值的时间而发生变化 关于位置增益的切换时间 位置控制时, 因为要缓和增益切换时位置环增益突变引起的转矩变动或振动, 通过设定 Pr1.19 位置增益切换时间, 减缓切换为较大的位置环增益的增益变化, 从而降低振动 位置环增益变小时的切换和本参数的设定无关, 而立即切换 例如 ) 第 1(Pr1.00)< 第 2(Pr1.05) 的情况 第 1(Pr1.00)> 第 2(Pr1.05) 时, 第 2 切换为第 1 时, 延缓增益变化 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 Pr1.20 速度控制切换模式 速度控制时, 设定增益切换时的电路条件 0 5 B 0 S 设定值 切换条件 增益切换条件 0 第 1 增益固定 固定第 1 增益 (Pr1.00~Pr1.04) 1 第 2 增益固定 固定第 2 增益 (Pr1.05~Pr1.09) 2 RTEX 通信增益切换指令 RTEX 通信增益切换指令 (Gain_SW) 为 0 时为第 1 增益 1 时为第 2 增益 3 转矩指令大 在第 1 增益中, 转矩指令的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[%] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 转矩指令的绝对值以下 ( 等级 - 迟滞 )[%] 的状态在切换时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 4 速度指令变量大 在第 1 增益中, 速度指令的变量的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 ) [10 r/min/s] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 速度指令的变量的绝对值以下 ( 等级 - 迟滞 ) [10 r/min/s] 的状态在切换时间的期间内持续时, 返回第 1 增益 速度控制之外, 固定第 1 增益 5 速度指令大 在第 1 增益中, 速度指令的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[r/min] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 速度指令的绝对值以下 ( 等级 - 迟滞 )[r/min] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回第 1 增益 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 切换等级 时机请参照 P.5-32 调整篇 增益切换条件的设定 转5 调整6 出料 3-51

52 4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.21 速度控制切换时间 ms B 0 S 速度控制时, 若 Pr1.20( 位置控制切换模式 ) 为 3~5 时, 从第 2 增益切换为第 1 增益时, 设定 从触发检出到实际增益切换的时间 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 Pr1.22 速度控制切换等级 依存模式 B 0 S 速度控制时, 若 Pr1.20( 位置控制切换模式 ) 为 3~5 时, 设定触发判定的等级 单位根据切换模式的设定不同而异 请设定等级 迟滞 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 Pr1.23 速度控制切换时迟滞 依存模式 B 0 S 速度控制时, 若 Pr1.20( 位置控制切换模式 ) 为 3~5 时, 设定触发判定的迟滞 单位根据切换模式设定的不同而异 当等级 < 迟滞时, 在内部重新设定迟滞 = 等级 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 Pr1.24 转矩控制切换模式 转矩控制时, 设定增益切换的触发条件 0 3 B 0 T 设定值 切换条件 增益切换条件 0 第 1 增益固定 第 1 增益 (Pr1.00~Pr1.04) 固定 1 第 2 增益固定第 2 增益 (Pr1.05~Pr1.09) 固定 2 RTEX 通信增益切换指令 RTEX 通信的增益切换指令 (Gain_SW) 为 0 时, 是第 1 增益, 1 时为第 2 增益 3 转矩指令大 在第 1 增益, 转矩指令的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[%] 时, 转移至第 2 指令 在第 2 增益, 转矩指令的绝对值以下 ( 等级 + 迟滞 )[%] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回第 1 增益 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-52

53 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.25 转矩控制切换时间 ms B 0 T 转矩控制时, 如果 Pr1.24( 转矩控制切换模式 ) 为 3 时, 设定从第 2 增益切换为第 1 增益时, 从触发电路检测到实际增益切换的时间 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 Pr1.26 转矩控制切换等级 依存模式 B 0 T 转矩控制时, 如果 Pr1.24( 转矩控制切换模式 ) 为 3 时, 设定触发电路的等级 单位根据切换模式设定的不同而异 请设定等级 迟滞 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 Pr1.27 转矩控制切换时迟滞 依存模式 B 0 T 转矩控制时, 设定如果 Pr1.24( 转矩控制切换模式 ) 为 3 时的触发电路判定的迟滞 单位根据切换模式设定的不同而异 当等级 < 迟滞时, 在内部重新设定迟滞 = 等级 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-32 调整篇 增益切换功能 Pr1.28 ~ Pr1.78 全部为厂家使用 请使用出厂值 整6 出料 3-53

54 3 4. 参数详情设定 分类 2 振动抑制功能 Pr2.00 自适应滤波器模式设定 0 6 B 0 P S 设定自适应滤波器推断的共振频率数和推断后的动作 设定值内容 0 自适应滤波器 : 无效第 3 第 4 陷波滤波器的关联参数保持现状值 1 自适应滤波器 : 1 个有效 1 个自适应滤波器有效, 第 3 个陷波滤波器的关联参数根据适应结果更新 2 自适应滤波器 : 2 个有效 2 个自适应滤波器有效, 第 3 和第 4 个陷波滤波器的关联参数根据适应结果更新 3 共振频率测定模式 测定共振频率, 测定结果可用 PANATERM 确认 第 3 和第 4 陷波滤波器的关联参数保持现状值 4 适应结果清除 第 3 和第 4 陷波滤波器的关联参数无效, 且清除适应结果 5 高精度适应滤波器 2 个适应滤波器有效 第 3 第 4 陷波滤波器相关参数根据适应结果更新 使用 2 个适应滤波器时, 推荐此设定值 6 厂家使用 PANATERM 的适合增益功能在内部被使用 通常状态下, 请不要使用此设定值 关于自适应滤波器的详情请参照 P.5-10 调整篇 自适应滤波器 Pr2.01 第 1 陷波频率 设定第 1 陷波滤波器的中心频率 Hz B 5000 P S T 设定值为 5000 时, 陷波滤波器的功能为无效 Pr2.02 第 1 陷波宽度选择 设定第 1 陷波滤波器的频率宽度 0 20 B 2 P S T 设定值增大时陷波宽度变大 一般情况下请使用出厂设定值 Pr2.03 第 1 陷波深度选择 设定第 1 陷波滤波器的中心频率深度 设定值增大时陷波深度变浅 相位滞后变小 0 99 B 0 P S T 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 使用陷波滤波器时请参照 P.5-22 调整篇 机械共振的抑制 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-54

55 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 2 振动抑制功能 Pr2.04 第 2 陷波频率 设定第 2 陷波滤波器的中心频率 Hz B 5000 P S T 设定值为 5000 时, 陷波滤波器的功能为无效 Pr2.05 第 2 陷波宽度选择 设定第 2 陷波滤波器的频率宽度 0 20 B 2 P S T 设定增大时陷波宽度变大 一般情况下请使用出厂设定值 Pr2.06 第 2 陷波深度选择 设定第 2 陷波滤波器的中心频率深度 0 99 B 0 P S T 设定值增大陷波深度变浅, 相位滞后变小 Pr2.07 第 3 陷波频率 设定第 3 陷波滤波器的中心频率 Hz B 5000 P S T 设定值为 5000 时, 陷波滤波器无效 使用适应滤波器功能时, 指定的第 1 共振频率自动设定 看不到共振点时, 设定为 5000 Pr2.08 第 3 陷波宽度选择 0 20 B 2 P S T 设定第 3 陷波滤波器的频率宽度 设定增大时陷波宽度也变大 一般情况下请使用出厂设定值 使用自适应滤波器的功能时, 自动设定参数值 Pr2.09 第 3 陷波深度选择 设定第 3 陷波滤波器中心频率的陷波深度 0 99 B 0 P S T 设定值增大时陷波深度变浅 相位滞后变小 使用自适应滤波器的功能时, 自动设定参数值 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-55

56 4. 参数详情 分类 2 振动抑制功能 Pr2.10 第 4 陷波频率 设定第 4 陷波滤波器的中心频率 Hz B 5000 P S T 设定值为 5000 时, 陷波滤波器无效 使用适应滤波器功能时, 指定的第 2 共振频率自动设定 看不到共振点时, 设定为 5000 Pr2.11 第 4 陷波宽度选择 设定第 4 陷波滤波器的频率宽度 0 20 B 2 P S T 设定值增大时陷波宽度变大 一般情况下请使用出厂设定值 使用自适应滤波器的功能时, 自动设定参数值 Pr2.12 第 4 陷波深度选择 设定第 4 陷波滤波器中心频率的深度 0 99 B 0 P S T 设定值增大时陷波深度变浅 相位滞后变小 使用自适应滤波器的功能时, 自动设定参数值 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 使用陷波滤波器时请参照 P.5-35 调整篇 机械共振的抑制 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-56

57 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 2 振动抑制功能 Pr2.13 制振滤波器切换选择 0 6 B 0 P 设定制振控制用的 4 个滤波器的切换方法 设定值为 0 时 : 2 个同时使用 设定值第 1 制振第 2 制振第 3 制振第 4 制振 0 1 厂家使用 2 厂家使用 设定值为 3 时 : 根据指令方向切换 设定值位置指令方向第 1 制振第 2 制振第 3 制振第 4 制振 正方向 3 负方向 设定值为 4~6 时, 通过 2 自由度控制模式有效 / 无效改变内容 位置控制 (2 自由度控制无效 ) 设定值第 1 制振第 2 制振第 3 制振第 4 制振 4 6 与设定值为 0 时相同的动作 位置控制 (2 自由度控制有效 ) 设定值第 1 模型控制第 2 模型控制 4 5 厂家使用 设定值位置指令方向第 1 模型控制第 2 模型控制 6 正方向负方向 制振控制的切换, 在定位完成输出中, 且每隔一定时间 (0.125 ms) 的指令脉冲从 0 状态转换为 0 以外的状态的指令启动时进行 尤其是制振频率较高或者变更无效时, 如果定位完成范围过大, 在上述时刻滤波器里有累积脉冲残留 ( 滤波前的位置指令减去滤波后的位置指令的值通过时间的积分面积 ), 在切换后会急速回到原来的位置, 所以电机会以高于之前的指令速度进行运转, 请加以注意 整6 出 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 料 使用陷波滤波器时请参照 P.5-35 调整篇 机械共振的抑制 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-57

58 4. 参数详情 分类 2 振动抑制功能 Pr2.14 Pr2.16 Pr2.18 Pr2.20 第 1 制振频率第 2 制振频率第 3 制振频率第 4 制振频率 标准出厂设定 : Hz B 0 P Hz B 0 P Hz B 0 P Hz B 0 P 设定抑制负载尖端振动, 并进行制振控制的第 1 4 制振频率 测量负载尖端振动的频率, 以 0.1[Hz] 为单位设定 设定值的有效频率范围为 1.0~200.0[Hz] 设定为 0~0.9Hz 时无效 使用时请参照 P.5-35 调整篇 机械共振的抑制 Pr2.15 Pr2.17 Pr2.19 Pr2.21 第 1 制振滤波器设定第 2 制振滤波器设定第 3 制振滤波器设定第 4 制振滤波器设定 Hz B 0 P Hz B 0 P Hz B 0 P Hz B 0 P 设定第 1 4 的各制振滤波器有效时, 若出现转矩饱和则减小设定值, 须加快动作则增大设定值 一般使用时请设定为 0 设定值的上限对应的制振频率的设定值, 下限被限制为 (3000- 制振频率的设定值 ) 勿输入以上范围外的数值 使用时请参照 P.5-39 调整篇 制振控制 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-58

59 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 2 振动抑制功能 Pr2.22 位置指令平滑滤波器设定时间 ms B A,B,C 型 :92 D F 型 :139 P S 位置控制时 以前控制时 (Pr6.47 bit0 = 0) 设定对应位置指令的 1 次延迟滤波器的时间常数 2 自由度控制模式时 (Pr6.47 bit0 = 1) 为指令响应滤波器的时间常数 最大值限制在 2000(= ms) * 速度控制时 以前控制时 (Pr6.47 bit0 = 0) 无视此设定 2 自由度控制时 (P6.47 bit0 = 1) 为指令响应滤波器的时间常数 最大值限制在 640(= 64.0 ms) * 关于 2 自由度控制模式请参照 P.3-97 Pr6.47 功能扩展设定 2 * 参数值此内容未受限制, 限制于驱动器内部的适用值 衰减项通过 Pr6.49 指令响应 / 调整滤波器衰减项设定 进行设定 对于目标速度 Vc 的方波指令, 设定如下图所示的 1 此延迟滤波器的时间常数 *1 针对实际的滤波器时间常数 ( 设定值 0.1 ms), 不到 100 ms 时 绝对误差为最大 0.2 ms,20 ms 以上时相对误差最大为 0.2 % *2 Pr2.22 位置指令平滑滤波器 的切换, 在定位结束输出中, 固定时间 (0.166 ms) 下指令脉冲从 0 的状态变化为非 0 的状态的指令启动时进行 速度控制或转矩控制中变更 Pr2.22 位置指令平滑滤波器 的设定值后, 控制模式切换为位置控制后, 设定也不切换 特别是在将滤波器的时间常数变小, 且将定位结束范围设定较大时, 上述时间点如果在滤波器内留有滞留脉冲 ( 从滤波器前的位置指令减去滤波器后的位置指令的值所用时间积分的面积 ) 则切换后为了立即将这些滞留脉冲排出并返回原来的位置 电机实际的运行速度可能暂时会用高于原来指令的速度 请加以注意 *3 变更 Pr2.22 位置指令平滑滤波器 之后, 到适用于内部计算为止可能出现延迟, 且在这个期间若 *2 的切换时机到来, 则变更可能被保留 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-59

60 4. 参数详情 分类 2 振动抑制功能 Pr2.23 位置指令 FIR 滤波器设定时间 ms B 0 P 设定对于位置指令的 FIR 滤波器的时间常数 对于目标速度 Vc 的方形波指令, 设定如下图所示到达 Vc 为止的时间 *1 针对实际的移动平均时间 ( 设定值 0.1 ms) 不到 10ms 时, 绝对误差为最大 0.2 ms,10 ms 以上时相对误差为最大 1.6% *2 Pr2.23 位置指令 FIR 滤波器 的变更, 请在停止位置指令脉冲, 且经过滤波器切换等待时间之后进行 滤波器切换等待时间 10ms 以下时为 ( 设定值 0.1 ms+0.25 ms),10 ms 以上时为 ( 设定值 0.1 ms 1.05) 在位置指令输入中变更 Pr2.23 位置指令 FIR 滤波器 时, 则不会立即反映变更内容, 而是在无位置指令脉冲的状态下滤波器切换等待时间持续后被更新 *3 变更 Pr2.23 位置指令 FIR 滤波器 之后, 到适用于内部计算为止可能出现延迟, 且在这个期间若 *2 的切换时机到来, 则变更可能被保留 Pr2.24 第 5 陷波频率 设定第 5 陷波滤波器的中心频率 Hz B 5000 P S T 设定值为 5000 时, 陷波滤波器的功能为无效 Pr2.25 第 5 陷波宽度选择 设定第 5 陷波滤波器的频率宽度 0 20 B 2 P S T 设定值越大, 陷波宽度越大 一般情况下请使用出厂设定值 Pr2.26 第 5 陷波深度选择 设定第 5 陷波滤波器的中心频率深度 设定值越大, 陷波深度越浅 相位延迟变小 0 99 B 0 P S T Pr2.27 第 1 制振宽度设定 进行第 1 制振控制功能的微调整 B 0 P 3-60

61 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 2 振动抑制功能 Pr2.28 第 2 制振宽度设定 进行第 2 制振控制功能的微调整 B 0 P Pr2.29 第 3 制振宽度设定 B 0 P 进行第 3 制振控制功能的微调整 Pr2.30 第 4 制振宽度设定 进行第 4 制振控制功能的微调整 B 0 P Pr2.31 Pr2.32 Pr2.32 厂家使用 厂家使用 厂家使用 B 0 B 0 B 0 Pr2.33 厂家使用 B 0 Pr2.34 Pr2.35 Pr2.36 厂家使用 厂家使用 厂家使用 B 0 B 0 B 0 Pr2.37 厂家使用 请固定为 0 B 0 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-38 属性的详情 P.2-47 连接器 X4 的配线 3-61

62 3 4. 参数详情设定 分类 3 速度 转矩控制 Pr3.04 Pr3.05 厂家使用 厂家使用 请固定为 Pr3.12 Pr3.13 加速时间设定 减速时间设定 ms/ (1000 r/min) B 0 S ms/ (1000 r/min) B 0 S 设定针对速度指令输入的加减速处理的加速 / 减速时间 在已输入阶梯状速度指令的情况时, 速度指令达到 1000 r/min 为止的时间为 Pr3.12 加速时间设定 此外, 速度指令从 1000 r/min 降到 0 r/min 为止的时间为 Pr3.13 减速时间设定 如果速度指令的目标值为 Vc[r/min], 则加减速所需的时间, 可用以下公式计算出 加速时间 [ms]=vc/1000 Pr ms 减速时间 [ms]=vc/1000 Pr ms Pr3.14 S 字加减速设定 ms B 0 S 设定针对速度指令输入的加减速处理的 S 字时间 针对 Pr3.12 加速时间设定 Pr3.13 减速时间设定 所设定的加减速时间, 以加减速拐点为中心的时间宽度设定为 S 字部时间, 速度指令的加减速判定, 现在选择中的速度指令和加减速后的速度指令的差, 与加减速后的速度指令同方向为 加速, 反方向则为 减速 3-62

63 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 3 速度 转矩 Pr3.17 速度限制选择 设定转矩控制时的速度限制值的方式选择 0 1 B 0 T 设定值 SL_SW = 0 SL_SW = 1 0 Pr Pr3.21 Pr3.22 设定为 1 时, 根据 RTEX 通信指令 SL_SW 的数值进行选择 Pr3.21 速度限制值 r/min B 0 T 设定转矩控制时的速度限制值 在转矩控制中用速度限制值控制速度不超过所设定的数值 但是, 须限制在 Pr5.13 的设定值或电机最高速度 1.2 内 Pr3.22 速度限制值 r/min B 0 T 设定 Pr3.17 速度限制选择 =1 时,RTEX 通信指令 SL_SW 为 1 时的速度限制值 但是, 须限制在 Pr5.13 的设定值或电机最高速度 1.2 内 Pr3.23 Pr3.24 Pr3.26 Pr3.27 厂家使用厂家使用厂家使用厂家使用 设定范围 单位 标准出厂设定 相关模式 0 设定范围 单位 标准出厂设定 相关模式 0 设定范围 单位 标准出厂设定 相关模式 0 设定范围 单位 标准出厂设定 相关模式 0 Pr3.29 厂家使用 请固定为 0 设定范围 单位 标准出厂设定 相关模式 0 Pr3.25 厂家使用 请固定为 设定范围 单位 标准出厂设定 相关模式 整6 出Pr3.28 厂家使用 请固定为 设定范围 单位 标准出厂设定 相关模式 料 3-63

64 3 4. 参数详情设定 分类 4 I/F 监视器设定 Pr4.00 SI1 输入选择 0 00FFFFFFh ( ) C h ( ) P S T 设定 SI1 输入的功能分配 本参数用 16 进制表示标准进行设定 参数变换为 10 进制输入 用 16 进制表示后, 如下所示设定各控制模式 ** h : 位置 / 全闭环控制 00 --**-- h : 速度控制 00 **---- h : 转矩控制请在 ** 部分设定功能编号 功能编号请参照下表 逻辑设定也包含在功能编号里 信号名称 符号 设定值常开常闭 无效 - 00h 设定不可 正方向驱动禁止输入 POT 01h 81h 反方向驱动禁止输入 NOT 02h 82h 外部伺服开启输入 EX-SON 03h 83h 强制报警输入 E-STOP 14h 94h 动态制动器切换输入 DB-SEL 16h 设定不可 外部箝位输入 1 EXT1 20h A0h 外部箝位输入 2 EXT2 21h A1h 原点接近输入 HOME 22h A2h 外部箝位输入 3 EXT3 2Bh ABh 通用监视器输入 1 SI-MON1 2Eh AEh 通用监视器输入 2 SI-MON2 2Fh AFh 通用监视器输入 3 SI-MON3 30h B0h 通用监视器输入 4 SI-MON4 31h B1h 通用监视器输入 5 SI-MON5 32h B2h 标准出厂设定的输入引脚的分配, 请参照 P.2-50 控制输入信号 < 变更示例 > 标准出厂设定的 反方向驱动禁止输入 ( 全部模式 ) 的常闭变更为常开为 h, 参数的输入值为 10 进制变换后的 使用 USB 通信 (PANATERM) 时, 可简单进行上述设定的操作 请勿设定上表之外的设定值 相同功能不可分配到复数信号 否则, 将会发生 Err33.0 输入重复分配异常 1 Err33.1 输入重复分配异常 2 EXT1 仅可在 SI5 EXT2 仅可在 SI6 EXT3 仅可在 SI7 进行分配 进行除此之外的分配时, 会发生 Err33.8 箝位输入分配异常 1 在原点复位动作时将 HOME/POT/NOT 作为边缘方式 ( 箝位辅助引脚 ) 的原点基准触发使用时,HOME 仅可在 SI5 POT 仅可在 SI6 NOT 仅可在 SI7 进行分配 若进行除前述以外的分配时, 则会发生 Err33.8 箝位输入分配异常 在原点复位时将 POT/NOT 作为边沿方式 ( 箝位辅助引脚 ) 的原点基准触发使用时, 请将 Pr5.04=1, 驱动禁止输入为无效 设定 Pr5.04=1 以外时, 会发生 Err38.2 驱动禁止输入保护 3 使用插嵌辅助引脚 (SI5/SI6/SI7) 时, 需设定所有的控制模式 只是设定一个或者两个控制模式时, 则会发生 Err33.8 箝位输入分配异常 使用箝位补正引脚 (SI5/SI6/SI7) 时, 仅可设定常开 若设定常闭, 则会发生 Err33.8 箝位输入分配异常 设定为无效的控制输入引脚不影响动作 另外, 也不影响 RTEX 通信的反应 多个控制模式使用的功能, 请务必分配到相同的引脚 若未分配到相同引脚时, 则会发生 Err33.0 输入重复分配异常 1 或 Err33.1 输入重复分配异常 2 若未将逻辑对上, 则会发生 Err33.2 输入功能型号异常 1 或 Err33.3 输入功能号码异常