A6_IO-Interface/Modbus Block function’s application (Traditional Chinese)
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- 朗奈 娄
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1 1 A6_IO-Interface/Modbus Block function s application I/O Interface Modbus RTU _SOFT_VerUP 版之后 Ver 松下电器产业株式会社汽车电子和机电系统公司机构控制部品事业部马达经营单位事業推進部马达 Field 课
2 Block 动作的基本数据的设定 1. 从 PANATERM 菜单的右端的 其他 选择 Block 动作编辑. 在 Block 动作编辑的列表双击要输入的 Block No, 会出现输入画面 3. 如果选择要进行的动作, 会转到其相对应的输入画面 4. 以相对定位为例选择相对定位, 用编号指定速度 加速度 减速度 由于该编号会与 Block 参数编辑的列表中的数据联动, 所以实际的数据请通过 block 参数编辑设定到选择的编号 5. 关于接下来的设定条件, 选择的 block 动作终了时为 0. 想要连续动作时选择 3 或,1 为无效 : 如果启动指定 block, 不用等指定 block 完成即可启动下一个 block 合成 block 动作与无限运转中的条件有分歧等情况下 3: 如果启动指定 block, 等指定 block 完成再启动下一个 block 选别动作等连续运转等情况下 6. 以电机每旋转一圈的指令脉冲为基准设定移动量 动作选择项目 1 双击
3 通过 Modbus 串行通信启动 Pr.6.8=1 的情况下 I/F 的信号分配 ( 位置 / 全闭环控制 ) 推荐以下设定 使用哪个设定都是一样的 如果分配伺服使能 ON, 会变成与线圈的 AND 3 使用 PIN 分配设定 动作方法使用参数设定 1. 运行 伺服使能 ON 开启 0060h 的线圈. 指定动作 block 在 4414h 的阻抗器写入 block No 3. 运行 STB ON 开启 010h 的线圈 (Pr5.4=4 时 STB 自动 OFF)
4 通过 I/F 连接器的 I/O 驱动 Pr6.8= 的情况下 I/F 的信号分配 ( 位置 / 全闭环控制 ) 推荐以下设定 使用哪个设定都是一样的 使用 PIN 分配设定 4 使用参数设定 动作方法 1. 运行 伺服使能 ON SRV-ON(Pin9) 与 COM-(Pin41) 短路. 指定动作 block No 使用 B-SEL 通过 进制进行设定 例 号 B-SEL_:ON/_1:OFF 3. 运行 STB ON STB(Pin6) 与 COM-(Pin41) 短路 ms 以上, 之后 OFF
5 Block 动作事例 1.blockNo.0 相对定位动作内容 : 进行定点动作 例 :10000 脉冲的增量式动作绝对定位对往返动作有用, 但相对定位适用于单向的固定尺寸的输送动作 通过 No 的变更可进行动作变更, 但通过 Modbus 通信 block 数据及速度设定等可在启动前直接变更参数, 也可变更 No 固定动作 5 应用例 : 基板切割等的上升及下降的固定尺寸输送指数 旋转设备角度的固定尺寸输送门及快门等的开关动作 设定方法 : 0 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :0, 相对移动量 :10000 实际动作波形 :
6 .blockno.0~4 相对定位 ( 绝对值定位也一样 ) 连续 3 个 block 动作动作内容 : 通过递减计数器设定停止时间进行连续动作 迁移条件为 3 指定 block 终止后迁移至下一个 block 最终 block 的迁移条件设为 0 时停止 脉冲动作 100ms 停止 脉冲动作 00ms 停止 脉冲动作 停止应用例 : 用选别机等进行一系列弹出动作 放置加工品的一系列动作降低 PLC 的负载 设定方法 : 0 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 : 递减计数器启动, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:100 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 : 递减计数器启动, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:00 4 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :0, 相对移动量 :-0000 实际动作波形 : No.0 设定 + 开启 STB 启动 1 3 停止
7 不设定递减计数器 ( 停止时间 ) 的情况下 0 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 : 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 :10000 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :0, 相对移动量 : 停止 往返动作的情况下, 如不充分获取停止时间, 会有不完结的情况, 所以需要设定停止时间
8 连续 block 动作 3~5 可以根据动作内容做 PLC less 等的成本削减提案 3.blockNo.0~6 相对定位 ( 绝对值定位也一样 ) 连续 block 动作 ( 停止需要减速停止 ) 动作内容 : 用递减计数器设定停止时间进行连续动作 迁移条件为 3 指定 block 终止后迁移至下一个 block 最终 block 的迁移条件设为 3, 用 JUMP 命令, 跳到 blockno 0, 反复 脉冲动作 100ms 停止 脉冲动作 00ms 停止 脉冲动作 500ms 停止 跳到 blockno0 停止需要输入减速停止 (block 动作终止 ) 设定方法 : 0 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 : 递减计数器启动, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:100 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 : 递减计数器启动, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:00 4 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 : 递减计数器启动, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:500 6 jump,block 编号 :0, 迁移条件 :3 实际动作波形 : 到进入减速停止为止反复 No.0 设定 + 开启 STB 启动
9 Block 动作事例 4. blockno.0~6 相对定位 ( 绝对值定位也一样 ) 暂时停止动作内容 : 用递减计数器设定停止时间进行连续动作 迁移条件为 3, 指定 block 终止后迁移至下一个 block 最终 block 的迁移条件为 3, 通过条件分歧命令, 仅在 SI7(Pin30) 为 H 时跳到 blockno 脉冲动作 100ms 停止 脉冲动作 00ms 停止 脉冲动作 500ms 停止 如果 SI7 为 H, ブロック No0 为 L, 到变为 H 为止停止停止需要 SI7 为 L( 暂时停止 ) 输入减速停止 (block 动作终止 ) 设定方法 : SI7 Pr4.06=3847(CL: 计时清除 ) 0( 无分配 ) 0 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 : 递减计数器启动, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:100 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 : 递减计数器启动, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:00 4 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 : 递减计数器启动, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:500 6 条件分歧 (=), 比较对象 : 输入信号,block 编号 :0, 迁移条件 :3, 比较值 ( 阈值 ): 实际动作波形 : SI7(Pin30) 变为 H 的话则跳到 blockno.0,l 为暂时停止状态 No.0 设定 + 开启 STB 启动
10 条件分歧的设定方法详情 : 选择条件分歧. 将比较对象设定为输入信号 3. 满足条件的情况下, 设定运行的 block No block 编号 0 4. 迁移条件作为 3, 终止现在的 block 后, 迁移到指定的 block No 5. 输入比较值 比较值的设定方法这次比较的输入信号为 SI7 有比较的设定 HL 的 bit6 设为 1 比较信号状态的设定 LL 的 bit6 设为 1 H 的状态为条件 HH / HL / LH / LL / / / = 进制数值 转换到 10 进制数值
11 Block 动作事例 5. 按照 blockno.0~7 通过相对定位 ( 绝对值定位也一样 ) 输入暂时停止动作内容 : 用递减计数器设定停止时间进行连续动作 最初的 block 作为条件分歧,SI8(Pin31) 为 L: 启动后,No0 下等待条件状态向 H:No1 移行, 迁移条件 3 下进行连续 block 动作 最终 block 的迁移条件为 3, 条件分歧命令下仅 SI7(Pin30) 为 H 时, 跳到 blockno0 SI8 为 H 脉冲动作 100ms 停止 脉冲动作 00ms 停止 脉冲动作 500ms 停止 SI7 为 H blockno0 循环不满足条件的情况下为等待状态 11 设定方法 : SI7 Pr4.06=3847(CL: 计时清除 ) 0( 无分配 ) SI8 Pr4.07=6317(ALM 清除 ) 0( 无分配 ) 0 条件分歧 (=), 比较对象 : 输入信号,block 编号 :1, 迁移条件 :3, 比较值 ( 阈值 ): 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 :10000 递减计数器启动, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:100 3 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 : 递减计数器启动, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:00 5 相对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :AO, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 相对移动量 : 递减计数器启动, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:500 7 条件分歧 (=), 比较对象 : 输入信号,block 编号 :0, 迁移条件 :3, 比较值 ( 阈值 ): 实际动作波形 : No.0 设定 + 开启 STB 启动 通过 SI8=H, 向 blockno1 SI8 变为 H 的话, 向 block No.1,L 为等待状态 SI7 变为 H 的话, 向 block No.0,L 为等待状态
12 条件分歧的设定方法详情 :block No 选择条件分歧. 将比较对象设定为输入信号 3. 满足条件的情况下, 将运行的 block No block 编号设定为 1 4. 迁移条件作为 3, 终止现在的 block 后, 迁移到指定的 block No. 5. 输入比较值 比较值的设定方法这次比较的输入信号为 SI7 有比较的设定 HL 的 bit7 设为 1 比较信号状态的设定 LL 的 bit7 设为 1 H 的状态为条件 HH / HL / LH / LL / / / = 进制数值 转换到 10 进制数值
13 条件分歧的设定方法详情 :block No 选择条件分歧. 将比较对象设定为输入信号 3. 满足条件的情况下, 将运行的 block No block 编号设定为 0 4. 迁移条件作为 3, 终止现在的 block 后, 迁移到指定的 block No 5. 输入比较值 比较值的设定方法这次比较的输入信号为 SI7 有比较的设定 HL 的 bit6 设为 1 比较信号状态的设定 LL 的 bit6 设为 1 H 的状态为条件 HH / HL / LH / LL / / / = 进制数值 转换到 10 进制数值
14 Block 动作事例 6.blockNo.0 JOG( 固定速度运转 ) 动作内容 : 通过 JOG 启动可进行固定速度运转 停止需要输入减速停止应用例 : 传送带 搅拌机 风扇 泵 印刷机 点胶机等的连续输送动作 14 设定方法 : 0 JOG, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :A0, 减速设定编号 :D0,JOG 方向 : 正方向, 迁移条件 :0 实际动作波形 : No.0 设定 + 开启 STB 启动 通过开启减速停止输入进行停止 接下来需要关闭减速停止
15 Block 动作事例 7. 根据 blockno.0~5 JOG( 定速运转 )+ 外部输入进行变速 动作内容 : 通过 JOG 启动可定速运转 停止需要输入减速停止 变速分为 段 在此基础上, 必要的情况下, 条件分歧有效之前, 可直接变更 (Modbus 通信 ) 速度参数 15 应用例 : 设定方法 : 0 JOG, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :A0, 减速设定编号 :D0,JOG 方向 : 正方向, 迁移条件 :3 1 条件分歧 (=), 比较对象 : 输入信号,block 编号 :0, 迁移条件 :3, 比较值 ( 阈值 ):5496 速度更新, 速度编号 :V1,JOG 方向 : 正方向, 迁移条件 : 3 条件分歧 (=), 比较对象 : 输入信号,block 编号 :0, 迁移条件 :3, 比较值 ( 阈值 ): 速度更新, 速度编号 :V1,JOG 方向 : 正方向, 迁移条件 : 5 jump,block 编号 :1, 迁移条件 :3 实际动作波形 : 通过开启关闭 SI4 输入进行变速 No.0 设定 + 开启 STB 启动 通过开启减速停止输入进行停止 接下来需要关闭减速停止
16 Block 动作事例 16 8.blockNo.50~54 JOG + 转矩限制 + 返回 0 位置动作内容 : 通过原点复位确定绝对位置 0 后 ( 事前需要通过别的 block 进行设定 完成动作 ), 启动 JOG 进行定速运转, 碰到工件则进行转矩限制 ( 例 : 设定 0%),TLC 信号变为 H 并减速停止 ( 指令停止, 偏差残留 保持转矩限制的状态 ), 之后定时 1000ms 后 ( 转矩保持时间 ), 返回绝对位置 0( 开始位置 ) 停止 转矩限制, 如果 Pr0.013 的值变更的话, 逐一反映 应用例 : 螺丝锁紧, 压入等用途 设定方法 : 实际动作波形 : 50 JOG, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :A0, 减速设定编号 :D0,JOG 方向 : 正方向, 迁移条件 :3 51 条件分歧 (=), 比较对象 : 输出信号,block 编号 :5, 迁移条件 :3, 比较值 ( 阈值 ): 减速停止, 停止方法 : 减速停止, 迁移条件 :3 53 启动递减计数器, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]: 绝对定位, 速度编号 :V1, 加速设定编号 :A0, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :0, 绝对位置 :0 比较值 HH_ HL_ LH_ LL_ 开启 TLC 进入下一个 block V0 1000m s V1 因为是手动确认, 反转时会发生波动
17 Block 动作事例 9.blockNo.0~4 近旋转功能 ( 通过电池备份将编码器作为绝对式使用 ) 动作内容 : 根据每旋转一圈的的脉冲数与绝对式多圈数据上限值设定负载侧的单圈动作范围, 接下来动作到指定的绝对位置的情况下, 在 CW/CCW 的附件进行动作 block 动作下使用多圈数据绝对式的单方向运转不可使用 ( 向 CW/CCW 方向比较近的位置旋转 ) 应用例 : 工作机械的置换工具 设定方法 : 单圈的脉冲数 Pr0.008=36000 绝对式编码器设定 Pr0.015=4( 无限旋转绝对式 ) 绝对式多圈数据上限值 Pr6.088=0( 电机及装置为 1:1 时 减速比为 n 的情况下设定为 n-1) 17 实际动作波形 : 0 绝对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :A0, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 绝对位置 :0 1 启动递减计数器, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:500 绝对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :A0, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :3, 绝对位置 : 启动递减计数器, 迁移条件 :3, 计数器设定值 [1ms]:500 4 绝对定位, 速度编号 :V0, 加速设定编号 :A0, 减速设定编号 :D0, 迁移条件 :0, 绝对位置 : 度 0 30 度 虽然绝对位置全部为正, 但 No4 的动作是反转的 No.0 设定 + 开启 STB 启动 向绝对位置 0 移动 度 ー 60 度动作
18 Block 动作事例 10.Block 动作原点复位偏移量设定绝对式编码器模式时设定内容 ( 单圈的指令脉冲设定 3600) :3600 = P : 900 P= /3600=09715 电源开启后的监控 ( 伺服使能 OFF) = 开启电源, 指令位置偏移 伺服使能开启后运转
19 Block 动作事例 10.Block 动作原点复位偏移量增量式编码器设定时设定内容 ( 单圈的指令脉冲设定 3600) :3600 = P : 900 P= /3600= = 电源开启后的监控 ( 伺服使能 OFF) 伺服使能 ON 后 原点附近第 次开启前 ( 动作中 ) 原点复位完成后 ( 停止中 ) 电机在 Z 相停止, 原点复位完成后, 在不动作的指令位置产生偏移量 A4P 在原点复位完成后, 偏移部分进行动作, 指令位置为 0 A6 在原点复位后, 可通过迁移 3 连续设定 block 动作 如果结合负偏移量使用时, 可发生与 AP4 同样的事
20 Block 动作事例 11. 其他可应用的功能 1 输出信号操作 B_CTRL1~6 可在 block 动作中任意设定, 信号分配至 I/O 的输出信号状态输入及动作信号等可使用 0 条件分歧有 = < >, 以信号为 =( 一致 ) 数据以 <> 为条件进行设定 可作为条件的信号为输入信号 输出信号 ( 设定方法参照事例 4 等 ) 可作为条件的数据为指令位置, 当前位置, 位置偏差, 指令速度, 电机速度, 指令转矩, 递减计数器 以上
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