1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资1. 指令输入和网络的概要指令输入 网络的设定 3 Cyclic 速度控制 (CV) 模式 根据上位控制器生成指令速度, 在通信周期内更新 ( 发送信息 ) 指令速度的控制模式 4 Cyclic 转矩控制 (CT) 模式 根据上位控制器生成

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1 3 1. 指令输入和网络的概要设定指令输入 网络的设定 控制模式和指令输入模式 MINAS-A5N 有 4 个指令输入模式, 选择上位控制器的 RTEX 通信指令模式 另外, 通过 Pr0.01 选择半闭环或者全闭环控制 Pr0.01 控制模式指令输入模式 0 位置控制模式 ( 半闭环 ) 速度控制模式 ( 半闭环 ) 转矩控制模式 ( 半闭环 ) 1 Profile 位置控制 (PP) 模式 2 Cyclic 位置控制 (CP) 模式 3 Cyclic 速度控制 (CV) 模式 4 Cyclic 转矩控制 (CT) 模式 6 全闭环控制模式 1 Profile 位置控制 (PP) 模式 2 Cyclic 位置控制 (CP) 模式 实际可使用的指令输入模式是根据上位控制器的规格而定, 请确认上位控制器资料 全闭环控制模式仅对应位置控制 (PP,CP) 各指令输入模式的概要 1 Profile 位置控制 (PP) 模式将目标位置 目标速度 加减速度指令, 在伺服驱动器内部生成位置指令后进行动作的控制模式 全闭环控制为以外部反馈尺为基准的位置控制 2 Cyclic 位置控制 (CP) 模式根据上位控制器生成指令位置, 在指令更新周期内更新 ( 发送信息 ) 指令位置的控制模式 全闭环控制为以外部反馈尺为基准的位置控制 3-2

2 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资1. 指令输入和网络的概要指令输入 网络的设定 3 Cyclic 速度控制 (CV) 模式 根据上位控制器生成指令速度, 在通信周期内更新 ( 发送信息 ) 指令速度的控制模式 4 Cyclic 转矩控制 (CT) 模式 根据上位控制器生成指令转矩, 在通信周期内更新 ( 发送信息 ) 指令转矩的控制模式 在参数中设定速度限制值 整6 出料 3-3

3 1. 指令输入和网络的概要指令输入 网络的设定 网络的基本规格 项目规格 拓扑 环状 物理层 100BASE-TX(IEEE 802.3) 比特率 通信周期 ( 物理数据传送周期 ) 100Mbps ms RTEX 数据包传送周期 伺服驱动器基本在此周期进行命令 响应处理 ms 上位控制器更新指令的周期 伺服驱动器侧的处理如下 指令更新周期 通信周期 ms 通信周期上述除外 命令 响应处理在 ms 周期进行 指令更新周期请设定为 ms 计算指令更新周期间的指令位置(CPOS) 的变量, 生成移动指令 伺服驱动器侧的指令更新周期和上位控制器侧 CP 的指令更新周期不一致时, 无法正常动作 指令位置以外的命令 响应在通信周期中进行处理 PP/CV/CT 与指令更新周期无关, 在通信周期进行命令 响应处理 连接从属 ( 轴 ) 数 数据大小 通信周期 = ms 时 : 最大 5 通信周期 = ms 时 : 最大 10 通信周期 = ms 时 : 最大 32 ( 注 ) 最大连接轴数是 16byte 模式下的轴数 32byte 模式时, 由于使用 16byte 模式下的 2 个轴的收发数据, 所以连接轴数是 16byte 模式下的 1/2( 除去尾数 ) 依赖上位装置的规格 16byte 模式 : 命令 16byte 响应 16byte 32byte 模式 : 命令 32byte 响应 32byte 3-4

4 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资1. 指令输入和网络的概要指令输入 网络的设定 模式对应表 半闭环 / 全闭环对应 : 仅对应半闭环 - : 未对应 周期设定参数 Pr7.20 Pr7.21 指令更新周期 [ms] 通信周期 [ms] 16 byte 模式 最大轴数 32 byte 模式 控制模式 PP CP CV CT 关联参数 参数 No. 参数名称设定范围功能 Pr0.01 控制模式设定 0 6 设定伺服驱动器的控制模式 0 : 半闭环控制, 6 : 全闭环控制 Pr7.20 RTEX 通信周期设定 0 12 设定 RTEX 通信的通信周期 0 : , 1 : , 3 : 0.5, 6 : 1.0ms Pr7.21 RTEX 指令更新周期比设定 1 2 设定 RTEX 通信的通信周期和指令更新周期比 设定值 = 指令更新周期 / 通信周期 Pr7.22 RTEX 功能扩展设定 bit 0 : 设定 RTEX 通信的数据大小.. 0 : 16byte 模式,1 : 32byte 模式 bit 1 : 设定使用 RTEX 通信命令的同期用计时器 TMG_CNT 复数轴间的同期模式 RTEX 的通信周期 (Pr7.20) 与指令更新周期 (Pr7.21) 务必设定为与上位装置侧相同的周期 另外, 也请务必将 RTEX 的功能扩展设定 (Pr7.22) 设定为和上位装置侧相同的设定 如有不一致的情况出现, 则无法保证正常运作 模式设定示例 通信周期为 0.5ms, 指令更新周期为 1.0ms, 半闭环控制的状态,16byte 模式, 轴间半同期模式时 Pr0.01=0( 半闭环控制 ) Pr7.20=3( 通信周期 0.5ms) Pr7.21=2( 指令更新周期 1.0ms = 0.5ms 2) Pr7.22=0(16byte 模式, 轴间半闭环同期模式 ) 上述的设定时, 可切换到 CP/CV/CT 控制模式 CP/CV/CT 控制模式, 可通过指定命令代码进行切换 整6 出Pr7.20(RTEX 通信周期设定 ) 和 Pr7.21(RTEX 指令更新周期设定 ), 不匹配的情况下, 会发生 Err93.5( 参数设定异常保护 4) 料 3-5

5 3 2. 各控制模式的概要设定位置控制模式 概要根据从上位控制器输入的 RTEX 通信命令的位置指令进行位置控制 以下针对位置控制时的基本设定进行说明 在 RTEX 通信命令中指定位置控制模式, 有以目标位置 目标速度 加减速度作为指令, 在驱动器内部生成位置指令的 Profile 位置控制 (PP), 以及通过指令更新周期对上位装置生成的指令位置进行更新的 Cyclic 位置控制 (CP) 功能 1 电子齿轮功能具有下述功能, 上位控制器输入的位置指令与已设定的电子齿轮比相乘, 并将此乘积值作为位置控制部分的位置指令 通过此功能, 可以任意设定指令单位的电机旋转 移动量 通过电机旋转 1 圈的脉冲数设定 (Pr0.08), 或者通过指令相关的电子齿轮比设定 (Pr0.09, Pr0.10), 请从上述两种方法中选择设定 关联参数 参数 No. Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10 参数名称设定范围功能 电机每旋转 1 次的指令脉冲数 电子齿轮分子 电子齿轮分母 设定电机每旋转 1 次的指令脉冲数 全闭环控制时, 本设定无效 设定电子齿轮比的分子 设定值为 0 时, 编码器分辨率设定为分子 设定电子齿轮比的分母 以上参数的详情, 请参照 P.3-32 参数的详情 P.3-14 控制框图 P.2-66 连接器 X4 的配线示例 3-6

6 1 在使用之前2 准定4 试运转5 调现问题时7 资2. 各控制模式的概要位置控制模式 2 位置指令滤波器功能 如果想要平滑电子齿轮后的位置指令, 需要设定指令滤波器 关联参数参数 No. 参数名称 设定范围 单位 功 能 Pr2.22 位置指令平滑滤波器 ms 设定位置指令相关的一次延迟滤波器的时间常数 Pr2.23 位置指令 FIR 滤波器 ms 设定位置指令相关的 FIR 滤波器的时间常数 以上参数的详情, 请参照 P.3-47,48 参数的详情 备3 设3 脉冲再生功能可从伺服驱动器中将移动量用 A B 相脉冲方式进行输出 此时的输出分辨率以及 B 相逻辑 输出源 ( 编码器 外部反馈尺 ) 可用参数进行设定 此外,Z 相信号不对应脉冲再生功能 关联参数 参数 No. Pr0.11 参数名称设定范围单位功能 电机每旋转 1 次的输出脉冲数 Pulse/r 通过 OA OB 各自每旋转 1 次输出的脉冲数来设定脉冲输出分辨率 Pr0.12 输出源选择脉冲输出逻辑反转 0 3 设定脉冲输出的 B 相逻辑和输出源 通过本参数, 可通过反转 B 相脉冲从而反转 A 相脉冲和 B 相脉冲的相位关系 Pr5.03 脉冲输出分频分母 每旋转 1 次的输出脉冲数不是整数时请将其设定为 0 以外的值, 并将 Pr0.11 作为分频分子, Pr5.03 作为分频分母进行分频比设定 Pr5.33 脉冲再生输出界限有效 0 1 设定错误检测 (Err28.0 脉冲再生输出界限保护 ) 的有效 / 无效 Pr6.22 AB 相输出型外部反馈尺 AB 相再生方法选择 0 1 选择 A B 相外部反馈尺的脉冲再生方法 以上参数的详情, 请参照 P.3-33,34,64,72,75 参数的详情 关于脉冲再生功能的注意事项脉冲再生输出的最高输出频率为 4Mpps(4 倍频后 ) 请注意超过上述速度时不能正确进行再生功能的动作 此外, 通过将 Pr5.33 脉冲再生输出界限设定 设为有效, 使其达到脉冲再生的界限时, 有可能发生 Err28.0 脉冲再生输出界限保护 另外, 此错误是在检测出脉冲再生的输出界限时发生, 因此不是在最高输出频率下发生的错误 根据电机的旋转状态 ( 旋转不均匀 ), 通过检测到瞬间变高的频率, 会发生报警 整6 出料 3-7

7 2. 各控制模式的概要位置控制模式 4 定位结束输出功能 可在 RTEX 通信状态的 In_Position 下确认定位结束状态 位置偏差值的绝对值, 在参数所设定的位置结束范围以下时为 1 另外, 也可进行将位置指令的有无加入判定条件等的设定 关联参数参数 No. 参数名称 设定范围 单位 功 能 Pr4.31 定位结束范围 指令单位设定输出定位结束信号的位置偏差的界限值 Pr4.32 定位结束输出设定 0 4 选择输出定位结束信号的条件 Pr4.33 INP 保持时间 ms 设定 Pr4.32 定位结束输出设定 =3 时的保持时间 上述参数的详情请参照 P.3-59,60 参数的详情 3-8

8 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3 2. 各控制模式的概要设定速度控制模式 概要 根据从上位控制器输入的 RTEX 通信命令的速度指令进行速度控制 以下针对速度控制使用时的基本设定进行说明 在 RTEX 通信命令中指定速度控制模式是在通信周期中更新指令速度的 Cyclic 速度控制 (CV) 模式 功能 1 速度指令加减速设定功能针对速度指令输入, 将驱动器内部的加速 减速设置作为速度指令进行速度控制 输入阶梯状的速度指令或者使用内部速度设定时, 可以进行软启动 另外, 想通过加速度变化减小冲击时, 可使用 S 字加减速功能 关联参数参数 No. 参数名称 设定范围 单位 功 能 Pr3.12 加速时间设定 ms/ 设定针对速度指令输入的加速处理的 (1000r/min) 加速时间 Pr3.13 减速时间设定 ms/ 设定针对速度指令输入的减速处理的 (1000r/min) 减速时间 Pr3.14 S 字加减速设定 ms 设定针对速度指令输入的加减速处理的 S 字时间 在驱动器外部构成位置环时, 请勿设定加速 减速的时间 请将上述的设定值全部设定为 0 上述参数的详情请参照 P.3-49 参数详情 整6 出 P.3-15 控制框图 P.2-66 连接器 X4 的配线示例 料 3-9

9 2. 各控制模式的概要速度控制模式 2 速度一致输出 (V-COIN) 速度指令 ( 加减速处理前 ) 和电机速度一致时输出 一致判定就是驱动器内部的加减速处理前的速度指令和电机速度的差异在 Pr4.35 速度一致幅度 以内 关联参数参数 No. 参数名称 设定范围 单位 功 能 Pr4.35 速度一致幅度 r/min 设定速度一致输出 (V-COIN) 的检测值 上述参数的详情请参照 P.3-61 参数详情 3-10

10 1 在使用之前2 准备3 设定4 试现问题时7 资3 2. 各控制模式的概要设定转矩控制模式 概要 根据从上位控制器输入的 RTEX 通信命令的转矩指令进行转矩控制 以下针对转矩控制使用时的基本设定进行说明 转矩控制, 除了转矩指令外, 还需有速度限制值 伺服驱动器不仅控制转矩, 还能控制速度不超过速度限制值 所谓的转矩控制模式, 也就是在通信周期中更新指令转矩的 Cyclic 转矩控制模式 由 RTEX 通信指令进行指定 功能 1 速度限制功能 作为转矩控制时的保护进行速度限制 转矩控制时将速度控制在比速度限制值小的范围内 在速度限制控制期间, 电机接收到的转矩指令并非上位控制器给予 电机的速度根据速度限制值进行转矩的调整 由于出厂设定时的速度限制值为 0, 因此请务必设定为高于最高运转速度的值 关联参数参数 No. 参数名称 设定范围 单位 功 能 Pr3.17 速度限制选择 0 1 选择速度限制值为 1 或 2 Pr3.21 速度限制值 r/min 设定速度限制值 Pr3.22 速度限制值 r/min 设定 Pr3.17 速度限制选择 =1 时, 设定 RTEX 通信命令 SL_SW 为 1 时的速度限制值 上述参数的详情请参照 P.3-50 参数的详情 运转5 调整6 出 P.3-16 控制框图 P.2-66 连接器 X4 的配线示例 料 3-11

11 3 2. 各控制模式的概要设定全闭环控制模式 全闭环控制模式 所谓的全闭环控制, 就是使用外置的外部反馈尺直接检测出控制对象的位置进行反馈位置控制, 这样可以使控制不受丝杆的误差以及温度引起的位置变化的影响 在 RTEX 通信命令中指定位置控制模式, 有以目标位置 目标速度 加减速度作为指令, 在驱动器内部生成位置指令的 Profile 位置控制 (PP), 以及通过指令更新周期对上位装置生成的指令位置进行更新的 Cyclic 位置控制 (CP) 全闭环控制的相关注意事项 1 请在外部反馈尺的基准下输入位置指令 位置指令和外部反馈尺的脉冲不一致时, 请使用电子齿轮 (Pr0.09,Pr0.10), 设定分倍频后的位置指令以外部反馈尺基准 2 A5N 系列对应 AB 相或串行通信型的外部反馈尺 请在初期设定相关参数后, 写入 EEPROM, 断电重启后使用 3 使用 AB 相输出型的反馈尺时, 电机物理性的旋转方向 (CW/CCW) 和外部反馈尺的 A 相 B 相按照右图的表示连接 可以用于全闭环控制时的串行通信类型的外部反馈尺如下 三丰株式会社 : ABS ST770A(L),ST778A(L),AT573A Magnescale 株式会社 : SR77,SR87,SR75,SR85,SL700,SL710 功能 1 外部反馈尺类型的选择 选择使用外部反馈尺的类型 关联参数参数 No. 参数名称 设定范围 功 能 选择外部反馈尺的类型 Pr3.23 外部反馈尺类型选择 : AB 相 1 : 串行通信增量式 2 : 串行通信绝对式 Pr3.26 外部反馈尺方向反转 0 1 外部反馈尺反馈计数的方向反转 以上参数的详情, 请参照 P.3-50,51 参数的详情 3-12

12 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运现问题时7 资2. 各控制模式的概要全闭环控制模式 2 外部反馈尺分倍频比的设定 设定编码器分辨率与外部反馈尺分辨率的分倍频比 关联参数参数 No. 参数名称 设定范围 功 能 Pr3.24 外部反馈尺分频分子 设定外部反馈尺分频设定的分子 Pr3.25 外部反馈尺分频分母 设定外部反馈尺分频设定的分母 上述参数的详情请参照 P.3-51 参数的详情 3 混合偏差过大的设定电机 ( 编码器 ) 位置和负载 ( 外部反馈尺 ) 位置的差值超过 Pr3.28 混合偏差过大设定 时, 会发生混合偏差过大的异常保护 混合偏差过大主要是因为外部反馈尺异常或连接错误, 电机和负载之间的连接部位松动所导致的 关联参数参数 No. 参数名称设定范围功能 通过指令单位设定电机 ( 编码器 ) 位置和负载 ( 外部反馈 Pr3.28 混合偏差过大设定 尺 ) 位置的容许差值 ( 混合偏差 ) Pr3.29 混合偏差清除设定 通过本设定值将电机每次旋转的混合偏差值清零 上述参数的详情请参照 P.3-51,52 参数的详情 不清楚外部反馈尺的分频比时, 请按照以下方法设定 1) 确认配线后通电 2) 用 USB 通信 (PANATERM) 确认反馈脉冲总和和外部反馈尺反馈脉冲总和的 ( 初始 ) 值 3) 运作工件, 确认在 2) 步骤已确认的初期值 4) 反馈脉冲总和和外部反馈尺反馈脉冲总和的移动量正负相反时, 将外部反馈尺方向反转 (Pr3.26) 设定为现在的反设定值 ( ) 5) 外部反馈尺的分频比 (Pr3.24,3.25) 根据以下公式设定 反馈脉冲总和变量外部反馈尺分频比 = 外部反馈尺反馈脉冲总和变量 = Pr Pr3.25 A5N 系列的编码器位置和外部反馈尺位置的差值, 作为混合偏差在驱动器内部计算 如果出现外部反馈尺故障, 或者电机和负载的连结部位脱落等情况, 为了避免机器暴走 破损, 请将 Pr3.28 混合偏差过大设定 Pr3.29 混合偏差清除设定 设定为合适的值 如果过度扩大混合偏差过大范围, 混合偏差过大检出延迟从而无法实现异常检出 另外, 如果过度缩小混合偏差过大范围, 可能会检出正常动作的电机和机器间的扭曲量异常 若外部反馈尺的分频比错误, 即使没有扭曲的情况下长距离动作时, 也会发生混合偏差过大异常保护 (Err25.0) 因为编码器 外部反馈尺的分辨率以及结构部分的关系, 无法设定外部反馈尺分频比的值时 ( 有余数等 ), 请尽可能的接近外部反馈尺的分频比, 放宽混合偏差过大范围 转5 调整6 出料 P.3-17 控制框图 P.2-65 连接器 X4 的配线 P.2-66 连接器 X4 的配线示例 P.3-51 参数详情 3-13

13 3 2. 各控制模式的概要设定各控制模式的框图 位置控制模式 P.2-65 连接器 X4 的配线 P.2-66 连接器 X4 的配线示例 P.3-20 参数一览表 3-14

14 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资2. 各控制模式的概要各控制模式的框图 速度控制模式 整6 出料 P.2-66 连接器 X4 的配线示例 3-15

15 2. 各控制模式的概要各控制模式的框图 转矩控制模式 P.2-66 连接器 X4 的配线 3-16

16 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资2. 各控制模式的概要各控制模式的框图 全闭环控制模式 整6 出料 P.2-66 连接器 X4 的配线 3-17

17 3 3. 参数的设定和一览表设定概要 设定 连接 参数的概要 驱动器有各种设定特性 功能等的参数 本章将对各种各样的参数的功能 目的进行说明 请在理解的同时, 调整成最适合客户运转的状态进行使用 参数的设定 参数可以通过以下两种方法进行参照及设定 1 RTEX 通信 2 设定支持软件 PANATERM 及电脑的组合 在电脑上的设定 使用市售的 USB 线缆, 来连接笔记本电脑和 MINAS A5N 的连接器 X1 从本公司主页, 下载设定支持软件 PANATERM, 装入电脑后, 可按照下面的步骤进行简单的操作 设定支持软件 PANATERM 的概要使用 PANATERM 可实现以下操作 1 驱动器的参数设定及保存 写入存储器 ( EEPROM) 2 输出输入监视 脉冲输入监视 负载率监视 3 实时的警报表示及错误履历的参照 4 测定图形曲线及数据的保存读取 5 实行自动增益调整 6 测定机械部分的频率特性 7 试运转功能 Z 相搜索 8 故障排除 ( 不旋转的原因 寿命诊断 ) 由于没有 CD-ROM 等的版本, 请从本公司主页下载 连接方式 关于 USB 线缆请使用市售的带抗噪磁环的 USB 线缆 驱动器侧的连接器为 USB mini-b 电脑侧的连接器请使用与电脑相匹配的规格 在使用没有抗噪磁环的线缆时, 请在线缆两端安装信号线用噪音滤波器 (DV0P1460) P.7-9 设定支持软件 PANATERM P.3-30 参数详情 3-18

18 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3 3. 参数的设定和一览表设定参数一览表 参数的分类 MINAS A5N 的参数区分为以下 9 类 分类 参数 No. No. * 分类名称内容页数 基本设定基本设定相关的参数 P 增益调整增益调整相关的参数 P 振动抑制功能振动抑制相关的参数 P 速度 转矩控制 全闭环控制 速度 转矩 全闭环相关的参数 P I/F 监视器设定监视器接口相关的参数 P 扩展设定扩展设定相关的参数 P 特殊设定 P 特殊设定 2 特殊设定相关的参数 P 特殊设定 3 P.3-28 * No. 里包含两位数字 本书里以下的记号表示各个模式 符号 P S T F 控制模式位置控制速度控制转矩控制全闭环控制 参数有属性, 属性是表示参数的变更内容在何时有效 详情请参照 P.3-29 整6 出料 3-19

19 3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 0 基本设定 参数 No. 分类 No. 名称设定范围 标准出厂设定相关模式 A,B D,E, G,H 单位属性 C 型型 F 型型 P S T F 详细页 0 00 旋转方向设定 C 控制模式设定 R 0 02 实时自动调整設定 B 实时自动调整 B 机械刚性设定 0 04 惯量比 % B 0 08 电机每旋转 1 次的指令脉冲数 Pulse C 0 09 电子齿轮分子 C 0 10 电子齿轮分母 C 0 11 电机每旋转 1 次的输出脉冲数 Pulse/r R 输出源选择. 脉冲输出逻辑反转 R 第 1 转矩限制 *1 % B 0 14 位置偏差过大设定 指令单位 A 0 15 绝对式编码器设定 C 0 16 外置再生电阻设定 C 0 17 外置再生电阻负载率选择 C 3-36 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 F : 全闭环控制 关于 属性 请参照 P.3-29 *1 标准出厂设定值根据驱动器和电机的组合而有不同 请参照 P.3-89 转矩限制设定 本页的参数详情在 P.3-30 P

20 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 1 增益调整 参数 No. 分类 No. 名称设定范围 标准出厂设定相关模式 A,B D,E, G,H 单位属性 C 型型 F 型型 P S T F 1 00 第 1 位置环增益 /s* B 详细页 1 01 第 1 速度环增益 Hz* B 1 02 第 1 速度环积分时间常数 ms* B 第 1 速度检测滤波器 B 1 04 第 1 转矩滤波器时间常数 ms B 1 05 第 2 位置环增益 /s* B 1 06 第 2 速度环增益 Hz* B 1 07 第 2 速度环积分时间常数 ms* B 1 08 第 2 速度检测滤波器 B 1 09 第 2 转矩滤波器时间常数 ms* B 1 10 速度前馈增益 %* B 1 11 速度前馈滤波器 ms* B 1 12 转矩前馈增益 %* B 转矩前馈滤波器 ms* B 1 14 第 2 增益设定 B 1 15 位置控制切换模式 B 1 16 位置控制切换延迟时间 ms* B 1 17 位置控制切换等级 B 1 18 位置控制切换时迟滞 B 位置增益切换时间 ms* B 1 20 速度控制切换模式 B 1 21 速度控制切换时间 ms* B 1 22 速度控制切换等级 B 1 23 位速度控制切换时迟滞 B 1 24 转矩控制切换模式 B 转矩控制切换时间 ms* B 1 26 转矩控制切换等级 B 1 27 转矩控制切换时迟滞 B 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 F : 全闭环控制 关于 属性 请参照 P 整6 出 单位 上带* 符号的参数使用设定支持软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 本页的参数详情请参照 P.3-37 P

21 3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 2 振动控制功能 参数 No. 分类 No. 名称设定范围 标准出厂设定相关模式 A,B D,E, G,H 单位属性 C 型型 F 型型 P S T F 2 00 自适应滤波器模式设定 B 详细页 2 01 第 1 陷波频率 Hz B 2 02 第 1 陷波宽度选择 B 第 1 陷波深度选择 B 2 04 第 2 陷波频率 Hz B 2 05 第 2 陷波宽度选择 B 2 06 第 2 陷波深度选择 B 2 07 第 3 陷波频率 Hz B 2 08 第 3 陷波宽度选择 B 第 3 陷波深度选择 B 2 10 第 4 陷波频率 Hz B 2 11 第 4 陷波宽度选择 B 2 12 第 4 陷波深度选择 B 2 13 减振滤波器切换选择 B 第 1 减振频率 Hz* B 2 15 第 1 减振滤波器设定 Hz* B 第 2 减振频率 Hz* B 第 2 减振滤波器设定 Hz* B 第 3 减振频率 Hz* B 第 3 减振滤波器设定 Hz* B 第 4 减振频率 Hz* B 第 4 减振滤波器设定 Hz* B 2 22 位置指令平滑滤波器 ms* B 位置指令 FIR 滤波器设定时间 ms* B 3-48 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 F : 全闭环控制 关于 属性 请参照 P.3-29 单位 上带* 符号的参数使用设定支持软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 本页的参数详情请参照 P.3-44 P

22 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 3 速度 转矩控制 全闭环控制 参数 No. 分类 No. 名称设定范围 标准出厂设定相关模式 A,B D,E, G,H 单位属性 C 型型 F 型型 P S T F 3 04 厂家使用 厂家使用 加速时间设定 减速时间设定 ms/ (1000r/min) ms/ (1000r/min) 3 14 S 字加减速设定 ms B 3 17 速度限制选择 B 3 21 速度限制值 r/min B 3 22 速度限制值 r/min B B B 详细页 外部反馈尺类型选择 R 3 24 外部反馈尺分频分子 R 3 25 外部反馈尺分频分母 R 3 26 外部反馈尺方向反转 R 外部反馈尺 Z 相断线检测无效 R 3 28 混合偏差过大设定 指令单位 C 3 29 混合偏差清除设定 旋转 C 3-52 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 F : 全闭环控制 关于 属性 请参照 P.3-29 整6 出 单位 上带* 符号的参数使用设定支持软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 本页的参数详情请参照 P.3-49 P

23 3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 4 I/F 监视器设定 参数 No. 分类 No. 名称设定范围 标准出厂设定相关模式 A,B D,E, G,H 单位属性 C 型型 F 型型 P S T F 4 00 SI1 输入选择 0 00FFFFFFh C SI2 输入选择 0 00FFFFFFh C 4 02 SI3 输入选择 0 00FFFFFFh C 4 03 SI4 输入选择 0 00FFFFFFh C 详细页 4 04 SI5 输入选择 0 00FFFFFFh C SI6 输入选择 0 00FFFFFFh C 4 06 SI7 输入选择 0 00FFFFFFh C 4 07 SI8 输入选择 0 00FFFFFFh C 4 10 SO1 输出选择 0 00FFFFFFh C SO2 输出选择 0 00FFFFFFh C 4 12 SO3 输出选择 0 00FFFFFFh C 4 16 模拟监视器 1 种类 A 4 17 模拟监视器 1 输出增益 A 模拟监视器 2 种类 A 4 19 模拟监视器 2 输出增益 A 4 21 模拟监视器输出设定 A 厂家使用 厂家使用 厂家使用 定位结束范围 指令单位 A 4 32 定位结束输出设定 A 4 33 INP 保持时间 ms A 4 34 零速度 r/min A 4 35 速度一致幅度 r/min A 4 36 到达速度 r/min A 停止时机械制动器动作设定 ms B 4 38 动作时机械制动器动作设定 ms B 制动器解除速度设定 r/min B 4 40 警告输出选择 A 4 41 警告输出选择 A 第 2 定位结束范围 指令单位 A 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 F : 全闭环控制 关于 属性 请参照 P.3-29 本页的参数详情在 P.3-53 P

24 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 5 扩展设定 参数 No. 分类 No. 名称设定范围 标准出厂设定相关模式 A,B D,E, G,H 单位属性 C 型型 F 型型 P S T F 5 03 脉冲输出分频分母 R 驱动禁止输入设定 C 驱动禁止时时序 C 3-66 详细页 5 06 伺服关闭时时序 B 5 07 主电源关闭时时序 B 5 08 主电源关闭时 LV 触发选择 B 5 09 主电源关闭检测时间 ms C 报警时时序 B 立即停止时转矩设定 % B 5 12 过载等级设定 % A 5 13 过速度等级设定 r/min A 电机可动范围设定 旋转 * A 5 15 控制输入信号读取设定 C 5 20 位置设定单位选择 C 5 21 转矩限制选择 B 5 22 第 2 转矩限制 *1 % B 正方向转矩限制 *1 % B 5 26 负方向转矩限制 *1 % B 5 29 厂家使用 USB 轴地址 C 5 33 脉冲再生输出有效界限 C 5 34 厂家使用 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 F : 全闭环控制 关于 属性 请参照 P.3-29 *1 标准出厂设定值根据驱动器和电机的组合而有不同 请参照 P.3-89 转矩限制设定 3-72 整6 出 单位 上带* 符号的参数使用设定支持软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 本页的参数详情在 P.3-64 P

25 3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 6 特殊设定 参数 No. 标准出厂设定相关模式名称设定范围 A,B D,E, G,H 单位属性分类 No. C 型型 F 型型 P S T F 6 02 速度偏差过大设定 r/min A 详细页 6 05 位置第 3 增益有效时间 ms* B 6 06 位置第 3 增益倍率 % B 6 07 转矩指令加算值 % B 正方向转矩补偿值 % B 6 09 反方向转矩补偿值 % B 6 10 功能扩展设定 B 6 11 电流响应设定 % B 6 14 警报时立即停止时间 ms B 第 2 过速度等级设定 r/min A 6 18 电源接通等待时间 s* R 6 19 厂家使用 厂家使用 厂家使用 AB 输出型外部反馈尺 AB 相再生方式选择 R 6 23 干扰转矩补偿增益 % B 干扰观测器滤波器 ms* B 6 27 警告嵌位状态设定 C 6 31 实时自动调整推定速度 B 实时自动调整用户设定 B 混合振动抑制增益 /s* B 6 35 混合振动抑制滤波器 ms* B 6 37 振动检测水平 %* B 警告掩码设定 C 6 39 厂家使用 厂家使用 第 1 减振深度 B 段转矩滤波器时间常数 ms B 段转矩滤波器衰减项 B 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 F : 全闭环控制 关于 属性 请参照 P.3-29 单位 上带* 符号的参数使用设定支持软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 本页的参数详情在 P.3-73 P

26 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 7 特殊设定 2 参数 No. 分类 No. 名称设定范围 标准出厂设定相关模式 A,B D,E, G,H 单位属性 C 型型 F 型型 P S T F 7 00 LED 显示内容 A 7 01 电源接通时地址显示时间设定 ms R 7 03 转矩限制中输出设定 A 7 04 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 厂家使用 软件限制功能 A 7 11 正方向软件限制值 指令单位 A 7 12 负方向软件限制值 指令单位 A 7 13 绝对式原点位置偏移 指令单位 C 7 14 主电源关闭警告检测时间 ms C 7 15 定位接近范围 指令单位 A 7 16 转矩饱和异常保护次数 次 B 7 20 RTEX 通信周期设定 R 7 21 RTEX 指令更新周期设定 R 详细页 RTEX 功能扩展设定 R RTEX 功能扩展设定 B 7 24 RTEX 功能扩展设定 C 7 25 RTEX 速度单位设定 C 7 26 RTEX 连接通信异常警告设定 次 A 7 27 RTEX 累积通信异常警告设定 次 A 7 28 RTEX_Update_Counter 异常警告设定 次 A 7 29 RTEX 监视器选择 A 7 30 RTEX 监视器选择 A 7 31 RTEX 监视器选择 A 7 32 RTEX 监视器选择 A 7 33 RTEX 监视器选择 A 7 34 RTEX 监视器选择 A 7 35 RTEX 指令设定 C 7 36 RTEX 指令设定 C 7 37 RTEX 指令设定 C 7 38 RTEX_Update_Counter 异常保护设定 次 A 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 F : 全闭环控制 关于 属性 请参照 P 转5 调整6 出 单位 上带* 符号的参数使用设定支持软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 料请加以注意 本页的参数详情在 P.3-80 P

27 3. 参数的设定和一览表参数一览表 分类 8 特殊设定 3 参数 No. 分类 No. 名称设定范围 标准出厂设定相关模式 A,B D,E, G,H 单位属性 C 型型 F 型型 P S T F 8 00 厂家使用 Profile 直线加速常数 厂家使用 厂家使用 Profile 直线减速常数 厂家使用 Profile 位置嵌位检测后的移动量 指令单位 /s 2 B 指令单位 /s 2 B 0 指令单位 B 8 12 Profile 原点复位模式设定 B 8 13 Profile 原点复位速度 Profile 原点复位速度 指令单位 /s 或 r/min 指令单位 /s 或 r/min 8 15 厂家使用 B B 详细页 相关模式 表示的项目,P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 F : 全闭环控制 关于 属性 请参照 P.3-29 单位 上带* 符号的参数使用设定支持软件 PANATERM 来设定时, 设定单位的位数会改变, 请加以注意 本页的参数详情在 P.3-87,P

28 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运现问题时7 资3. 参数的设定和一览表参数一览表 属性的详情 参数中, 存在变更后无法立即生效的参数 属性就是表示变更后的参数在什么时间点开始有效 A : 立即有效 B : 电机动作时变更有效的时间点不定 C : 重启命令的属性 C 在参数有效化模式执行后有效或者与下面属性 R 一样的操作后有效 R : 写入 EEPROM 后, 控制电源再接通或者复位指令的软件复位模式实行后有效 RO : 只读 ( 读取专用 ) 不可更改 参数变更后, 如电源切断, 或者复位命令的软件复位模式执行后, 变更后的值会丢失 为保存变更后的值, 请确保实行写入 EEPROM 的操作 写入 EEPROM, 可通过参数指令或者 PANATERM 进行 请确认上位控制器的资料或者 PANATERM 的使用说明书 < 关于属性 C 的参数有效化模式 > 按上位控制器发出的 RTEX 复位命令来执行 关于复位指令请确认控制器的资料 本模式无需控制电源重启或者软启动, 在确保通信的状态下, 将属性 C 的参数变更值在有效时使用 本模式在执行前, 参数不需要写入 EEPROM( 写入也可以 ) 伺服 OFF 的状态下执行 处理中时, 请保持伺服 OFF 的状态 如果伺服 ON 的状态下执行此命令, 会发生指令错误 (0045h) 而且, 该指令处理中时, 实行伺服 ON(Servo_On=1), 会发生错误码 Err27.7( 位置信息初始化异常保护 ) 命令执行后, 实际位置 位置偏差的位置信息会被初始化, 与复位时状态相同 同时, 原点复位未完成 ( 但绝对式模式时除外 ), 嵌位未完成 命令正常接收后, 请再次执行原点复位 命令执行中的状态以及输出信号如下表 状态 / 输出信号 执行前 执行中 执行后 位置信息 现在的位置信息 初始化 基于命令执行位置的 *1 现在的位置信息 原点复位状态 现在的状态 不确定 增量式时未完成 绝对式时完成 嵌位状态 现在的状态 不确定 未完成 Busy ( 非循环状态 ) 其他状态 现在的状态 不确定 现在的状态 输出信号 现在的状态 不确定 现在的状态 *1 命令执行 ( 初始化 ) 后的位置信息 < 增量式模式 > 所有位置信息 = 0 < 绝对式模式 > 所有位置信息 = 绝对式编码器 ( 反馈尺 ) 的值 / 电子齿轮比 +Pr7.13( 绝对原点位置偏移 ) 命令执行中请勿操作 PANATERM 转5 调整6 出料 3-29

29 3 4. 参数详情设定 分类 0 基本设定 参数 No. 如下面所表示 关联模式 的项目有 P : 位置控制 S : 速度控制 T : 转矩控制 F : 全闭环控制 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 Pr0.00 旋转方向设定 0 1 C 1 P S T F 设定指令的方向和电机旋转方向的关系 0 : 正方向指令时, 电机旋转方向为 CW 方向 ( 从轴侧看电机为顺时针方向 ) 1 : 正方向指令时, 电机旋转方向为 CCW 方向 ( 从轴侧看电机为逆时针方向 ) 设定值 指令方向 电机旋转方向 正方向驱动输入禁止 负方向驱动输入禁止 0 正方向 CW 方向有效 负方向 CCW 方向 有效 1 正方向 CCW 方向有效 负方向 CW 方向 有效 Pr0.01 控制模式设定 设定使用的控制模式 0 6 R 0 P S T F 设定值内容 半闭环控制 ( 位置 (PP/CP)/ 速度 (CV)/ 转矩 (CT) 控制可切换 ) 厂家使用 全闭环控制 ( 仅位置 (PP/CP) 控制 ) 关于控制模式和指令输入模式, 请参照 P P.2-65 连接器 X4 的配线 3-30

30 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 0 基本设定 Pr0.02 实时自动调整设定 标准出厂设定 : 0 6 B 1 P S T F 设定实时自动调整的动作模式 请参照 P.5-4 调整篇 实时自动调整 的说明使用 设定值 模式 动作中负载惯量变化的情况 0 无效 实时自动调整功能无效 1 标准 基本模式 不进行偏载重和摩擦补偿, 也不使用增益切换 重视定位的模式 推荐在水平轴等无偏载重, 摩擦小的丝杆驱动等机器上 *1 2 定位使用 3 *2 垂直軸 在定位模式上, 补偿垂直轴等的偏荷重, 便于抑制定位整定时间的波动 4 *3 摩擦补偿 在垂直轴模式上, 用于摩擦力较大的皮带驱动轴等, 便于缩短定位整定时间 5 负载特性测试 不变更现在所设定的参数, 进行负载特性推断 与设定支持软件组合使用 通过 Pr6.32 实时自动调整用户设定 对实时自动调整功能的组合进行详 *4 6 用户设定细的设定, 可根据用途进行用户设定 *1 速度 转矩控制与标准模式相同 *2 转矩控制与标准模式相同 *3 速度控制与垂直轴模式相同 转矩控制与标准模式相同 *4 根据控制模式的不同, 可能有无法使用的功能 请参照 Pr6.32 的说明 Pr0.03 实时自动调整机械刚性设定 设定实时自动调整有效时的响应性 0 31 B A,B,C 型 : 13 D H 型 : 11 P S T F 设定值变高, 则速度响应性变高, 伺服刚性也提高, 但变得容易产生振动 请在确认动作的同时, 将设定值由低到高进行变更 因为控制增益是在停止时进行更新, 增益极低或指令以一个方向连续输入等, 电机不停止的情况下, 即使变更 Pr0.03 实时自动调整刚性设定 也会无法反映变化 这种情况下, 停止后才会反映刚性设定的变化, 因此可能会有异音或振动产生 请在刚性变化时, 让电机停止, 确定刚性设定已经确实反映后, 再进行下一步操作 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-31

31 4. 参数详情 分类 0 基本设定 Pr0.04 惯量比 设定第一惯量比 设定电机的转子惯量与负载惯量比 % B 250 P S T F Pr0.04=( 负载惯量 / 转子惯量 ) 100 % 实时自动调整有效时, 惯量比实时推定, 约每 30 分钟在 EEPROM 保存一次 惯量比设定正确的情况下 Pr1.01 Pr1.06 的设定单位为 (Hz) Pr0.04 惯量比实际大时, 速度环增益的设定单位会变大,Pr0.04 惯量比实际小时, 速度环增益的设定单位会变小 惯量比在实时自动调整执行时自动设定 手动变更时, 请参照 P.5-8 调整篇 实时自动调整的无效化, 将实时自动调整设定为无效 Pr0.08 电机每旋转 1 次输入指令脉冲数 pulse C 0 P 设定相当于电机旋转 1 次的指令脉冲数 本设定为 0 时,Pr0.09 电子齿轮比分子,Pr0.10 电子齿轮比分母 有效 全闭环时, 本设定无效 根据上位控制器的组合所决定的参数 请按照上位控制器的使用说明书来设定 Pr0.09 Pr0.10 电子齿轮分子 电子齿轮分母 C 1 P F C 1 P F 设定电子齿轮比的分子与分母 Pr0.08 电机每旋转 1 次指令脉冲数 =0 时有效 电子齿轮分子在设定值为 0 时, 编码器分辨率被设定为分子 全闭环时, 电子齿轮分子的设定值为 0, 电子齿轮比为 1 : 1 根据上位控制器的组合所决定的参数 请按照上位控制器的使用说明书来设定 上述电子齿轮比请在 1/ 倍的范围内使用 如果电子齿轮比设定超出范围, 会发生 Err93.0( 参数设定异常保护 ) 报警 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-32

32 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 0 基本设定 关于指令单位 指令单位指, 从上位控制器侧输入到电子齿轮的位置指令单位 位置控制时 Pr0.08,Pr0.09,Pr0.10 的关系 Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10 电子齿轮处理 1~ ( 无影响 ) ( 无影响 ) * 与 Pr0.09,0.10 的设定无关,Pr0.08 的设定值根 据上图进行处理 * 在 Pr0.08,0.09 同时为 0 时,Pr0.10 的设定值根据上图进行处理 1~ ~ * 在 Pr0.08 为 0, 且 Pr 时, Pr0.09,0.10 的 设定值根据上图进行处理 全闭环控制时 Pr0.08,Pr0.09,Pr0.10 的关系 Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10 电子齿轮处理 ( 无影响 ) 0 ( 无影响 ) * 全闭环控制 Pr0.09 为 0 时, 分子和分母均按上图作为 1 处理 1~ ~ * 在 Pr 时,Pr0.09,0.10 的设定值根据上图进行处理 Pr0.11 电机每旋转 1 次输出脉冲数 pulse/r R 2500 P S T F 整6 出通过 OA OB 各自每旋转 1 次输出的脉冲数设定脉冲输出的分辨率 如果需要对上位侧的指令进行 4 倍频处理, 请参考下述描述 每旋转 1 次的脉冲输出分辨率 =Pr0.11 设定值 4 设定的详情请参照 Pr5.03 的说明 料 3-33

33 4. 参数详情 分类 0 基本设定 Pr0.12 输出源选择. 脉冲输出逻辑反转 标准出厂设定 : 0 3 R 0 P S T F 设置脉冲输出的 B 相逻辑和输出源 通过本参数可对 B 相脉冲逻辑取反, 改变 A 相脉冲和 B 相脉冲的相位关系 全闭环控制时, 输出源可选择编码器或外部反馈尺的任意一个 全闭环控制以外, 均可选择编码器 < 输出源选择. 脉冲输出逻辑反转 > Pr0.12 B 相逻辑输出源 CCW 向动作时 CW 向动作时 0 编码器非反转 2 外部反馈尺 1 编码器反转 3 外部反馈尺 A 相 B 相 A 相 B 相 A 相 B 相 A 相 B 相 设定值 2 3 仅为全闭环控制时有效 全闭环控制之外请设定为 0 1 脉冲再生功能相关注意事项脉冲再生输出的最高输出频率为 4Mpps(4 倍频后 ) 请注意如果超过该速度时, 再生功能就不能正确动作 因为不能正确将脉冲反馈回上位控制器, 所以要注意使用时发生位置偏移 再者, 根据 Pr5.33 脉冲再生输出界限有效设定, 到达脉冲再生界限时可能会发生错误 Err28.0 脉冲再生输出界限保护 因为该错误发生在检测到脉冲再生的输出界限时, 并不是在最高输出频率时 根据电机的旋转状态 ( 旋转不均匀 ) 通过检测到瞬间变高的频率, 会发生报警 Pr0.13 第 1 转矩限制 设定电机输出转矩的第 1 转矩限制值 关于转矩限制值的详情, 请参照 P % B 500 P S T F 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.3-89 转矩限制值一览 P.2-65 连接器 X4 配线 P.6-3 保护功能 3-34

34 1 在使用之前2 准备3 设现问题时7 资4. 参数详情 分类 0 基本设定 Pr0.14 位置偏差过大设定 标准出厂设定 : 0 134,217,728 指令单位 A P F 用指令单位 ( 出厂时 ) 设定位置偏差过大范围 在 Pr5.20( 位置设定单位选择 ) 可将设定单位变更为编码器单位 这种情况下, 位置控制时用编码器反馈脉冲数, 而全闭环控制时请用外部反馈尺脉冲数进行设定 本参数为 0 时,Err24.0( 位置偏差过大保护 ) 无效 关于 指令单位 和 编码器单位 的说明, 请参照 P.3-71 Pr5.20 Pr0.15 绝对式编码器设定 设定 17bit 绝对式编码器的使用方法 0 2 C 1 P S T 设定值 功 能 0 作为绝对式编码器使用 1 作为增量式编码器使用 2 作为绝对式编码器使用时, 忽略多次旋转的计数溢出 使用 5 线制 20bit 增量式编码器时, 本参数无效 Pr0.16 外置再生电阻设定 0 3 C A,B,G,H 型 : 3 P S T F C F 型 : 0 使用驱动器内置再生电阻, 或断开内置再生电阻, 设置外部 (A D 型为连接器 XB 的 B1-B2 之间 ;D 型 (400V) E 型 (200V,400V) 为连接器 XC 的 B1-B2 之间 ;F 型 (200V,400V) G 型 (200V,400V) H 型 (200V,400V) 在端子台的 B1-B2 之间连接 ) 再生电阻器并根据上述情况设置本参数 A,B,G,H 型无内置再生电阻 设定值 所使用再生电阻 功能 0 再生处理电路动作, 根据内置电阻 ( 大约 1% 占空比 ) 执行再生电内置电阻 (C F 型 ) 阻过载保护动作 1 外置电阻 再生处理电路动作, 再生电阻的动作率超过 10% 时, 触发再生电阻过载保护 (Err18.0) 2 外置电阻 再生处理电路动作, 但再生过负载保护不动作 3 再生处理电路及再生电阻过负载保护不动作, 靠内置电容处理所无 (A,B,G,H 型 ) 有的再生能量 使用外置再生电阻时, 请务必设置温度保险丝等外部保护 与再生电阻过负载保护的有效 / 无效无关, 再生电阻有可能出现异常发热以致烧损 使用内置再生电阻时, 请勿设置 0 以外值 请注意不要触碰外置再生电阻 因为外置电阻呈高温状态, 在使用中请注意安全, 防止烫伤 定4 试运转5 调整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 3-35

35 4. 参数详情 分类 0 基本设定 Pr0.17 外置再生电阻负载率选择 标准出厂设定 : 0 4 C 0 P S T F 选择外置再生电阻时 (Pr0.16=1,2), 选择再生电阻负载率的计算方法 通常固定为 0 设定值功能 0 外置再生电阻动作率为 10%, 再生负载率为 100% 1 4 厂家使用 ( 请勿设定 ) 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-36

36 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3 4. 参数详情设定 分类 1 增益调整 Pr1.00 第 1 位置环增益 /s B A,B,C 型 : 480 D H 型 : 320 P F 决定位置控制系统的响应性 提高位置环增益, 可以缩短位置定位时间 但是, 请注意设定值过大会引起振动 Pr1.01 第 1 速度环增益 Hz B A,B,C 型 : 270 D H 型 : 180 P S T F 决定速度环响应 为了加大位置环增益来提高伺服系统整体的响应性, 需要加大速度环增益值 但是, 请注意设定值过大会引起振动 Pr0.04 惯量比设定正确的情况下,Pr1.01 的设定单位为 Hz Pr1.02 第 1 速度环积分时间常数设定速度环积分时间常数 设定值越小, 停止时的偏差更快接近于 0 设定为 9999, 将保持积分 设定为 10000, 则无积分效果 ms B A,B,C 型 : 210 D H 型 : 310 P S T F Pr1.03 第 1 速度检测滤波器 0 5 B 0 P S T F 速度检测后, 可设定低通滤波器 (LPF) 的时间常数为 6 个阶段 (0 5) 设定值大则时间常数也大, 虽可降低电机噪音, 但响应性也会下降 通常请使用出厂设定值 (0) Pr1.04 第 1 转矩滤波器时间常数 设定在转矩指令部分已插入的一次延迟滤波器的时间常数 可控制因扭曲共振发生的振动 ms B A,B,C 型 :84 D H 型 :126 P S T F 整6 出 致使用本公司产品的用户 (MINAS A4 之后 ) 有的参数单位可能与以往的产品不同, 请加以注意 料 关于 属性, 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-37

37 4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.05 Pr1.06 Pr1.07 Pr1.08 Pr1.09 第 2 位置环增益第 2 速度环增益第 2 速度环积分时间常数第 2 速度检出滤波器第 2 转矩滤波器时间常数 /s B A,B,C 型 : 570 D H 型 : 380 P F Hz B A,B,C 型 : 270 D H 型 : 180 P S T F ms B P S T F 0 5 B 0 P S T F ms B A,B,C 型 : 84 D H 型 : 126 P S T F 位置环 速度环 速度检测滤波器 转矩指令滤波器各具备 2 组增益或时间常数 ( 第 1 第 2) 第 1/ 第 2 增益 时间常数的切换请参照 P.5-19 增益切换功能 各功能 内容与前面的第 1 增益 / 时间常数相同 Pr1.10 Pr1.11 速度前馈增益 速度前馈滤波器 % B 300 P F ms B 50 P F 内部位置指令中计算后的速度指令与 Pr1.10 的比率值相乘, 再与来自位置控制处理的速度指令进行加算 在 Pr1.11 设定速度前馈输入所需的一次延迟滤波器的时间常数 关于速度前馈功能的详情请参照 P.5-28 前馈功能 Pr1.12 Pr1.13 转矩前馈增益 转矩前馈滤波器 % B 0 P S F ms B 0 P S F 内部位置指令中计算后的速度指令与 Pr1.12 的比率值相乘, 再与来自位置控制处理的速度指令进行加算 提高转矩前馈增益, 因为一定加减速时的位置偏差可以接近 0, 所以在干扰转矩不动作的理想条件下, 在台形驱动模式下, 可以使整个动作区间的位置偏差接近于 0 在 Pr1.13 设定转矩前馈输入所需的一次延迟滤波器的时间常数 在转矩前馈滤波器设定为 50(0.5ms) 程度的状态下, 通过逐步提高转矩前馈增益, 而使转矩前馈变为有效 关于转矩前馈功能的详情请参照 P.5-29 前馈功能 3-38

38 1 在使用之前2 准备3 设定4 试现问题时7 资4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.14 第 2 增益设定 标准出厂设定 : 0 1 B 1 P S T F 使用增益切换功能, 设定为使用情况下的最合适的调整方式 设定值 增益选择 切换 第 1 增益变为固定, 根据 RTEX 通信的控制位 (Gain_SW) 将速度环的动作切换到 PI 动作 /P 动作 0 Gain_SW=0 PI 动作 Gain_SW=1 P 动作 1 第 1 增益 (Pr1.00 Pr1.04) 和第 2 增益 (Pr1.05 Pr1.09) 的增益切换有效 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件, 请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 Pr1.15 位置控制切换模式 0 10 B 0 P F 位置控制时, 设定增益切换的触发条件 设定值切换条件增益切换条件 0 第 1 增益固定在第 1 增益 (Pr1.00~Pr1.04) 固定 1 第 2 增益固定在第 2 增益 (Pr1.05~Pr1.09) 固定 2 RTEX 通信增益切换指令 3 转矩指令大 5 速度指令大 6 位置偏差大 7 有位置指令 8 定位未完成 9 实际速度大 10 有位置指令 + 实际速度 RTEX 通信的增益切换指令 (Gain_SW) 为 0 时, 第 1 增益 ; 为 1 的情况时, 第 2 增益 在第 1 增益中, 转矩指令的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[%] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 转矩指令的绝对值不到 ( 等级 - 迟滞 )[%] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 在第 1 增益中, 速度指令的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[r/min] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 速度指令的绝对值不到 ( 等级 - 迟滞 )[r/min] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 在第 1 增益中, 位置偏差的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[pulse] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 位置偏差的绝对值不到 ( 等级 - 迟滞 )[pulse] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 等级 迟滞的单位 [pulse], 在位置控制时用编码器分辨率设定, 而在全闭环控制时用外部反馈尺分辨率设定 在第 1 增益中, 位置指令如果不为 0, 则转移到第 2 增益 在第 2 增益中, 位置指令为 0 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 在第 1 增益, 如果定位未完成, 则转移到第 2 增益 在第 2 增益中, 定位完成状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 在第 1 增益中, 实际速度的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[r/min] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 实际速度的绝对值不到 ( 等级 - 迟滞 )[r/min] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 在第 1 增益中, 位置指令如果不为 0, 则转移到第 2 增益 在第 2 增益中, 位置指令为 0 的状态在延迟时间的期间内持续, 且实际速度的绝对值不到 ( 等级 - 迟滞 )[r/min] 时, 返回到第 1 增益 运转5 调整6 出关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 料 3-39

39 4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.16 位置控制切换延迟时间 标准出厂设定 : ms B 50 P F 位置控制时, 若 Pr1.15( 位置控制切换模式 ) 为 3 5~10 时, 设定从第 2 增益转换为第 1 增益时, 从触发电路检测到实际增益切换的时间 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 Pr1.17 位置控制切换等级 依存模式 B 50 P F 位置控制时, 若 Pr1.15( 位置控制切换模式 ) 为 时, 设定触发电路判定等级 单位根据切换模式设定的不同而异 请设定等级 迟滞 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 Pr1.18 位置控制切换时迟滞 依存模式 B 33 P F 位置控制时, 若 Pr1.15( 位置控制切换模式 ) 为 时, 设定触发电路判定的迟滞 单位根据切换模式设定的不同而异 当等级 < 迟滞时, 在内部重新设定迟滞 = 等级 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-40

40 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运现问题时7 资4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.19 位置增益切换时间 ms B 33 P F 位置控制时, 如果 Pr1.00( 第 1 位置环增益 ) 和 Pr1.05( 第 2 位置环增益 ) 的差较大时, 可以抑制位置环增益的急速增加 若增加位置环增益时, 增益会根据设定值的时间而发生变化 关于位置增益的切换时间 位置控制 全闭环控制时, 因为要缓和增益切换时位置环增益突变引起的转矩变动或振动, 通过设定 Pr1.19 位置增益切换时间, 减缓切换为较大的位置环增益的增益变化, 从而降低振动 位置环增益变小时的切换和本参数的设定无关, 而立即切换 例如 ) 第 1(Pr1.00)< 第 2(Pr1.05) 的情况 第 1(Pr1.00)> 第 2(Pr1.05) 时, 第 2 切换为第 1 时, 延缓增益变化 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 Pr1.20 速度控制切换模式 速度控制时, 设定增益切换时的电路条件 0 5 B 0 S 设定值 切换条件 增益切换条件 0 第 1 增益固定 固定第 1 增益 (Pr1.00~Pr1.04) 1 第 2 增益固定 固定第 2 增益 (Pr1.05~Pr1.09) 2 RTEX 通信增益切换指令 3 转矩指令大 4 速度指令变量大 5 速度指令大 RTEX 通信增益切换指令 (Gain_SW) 为 0 时为第 1 增益 1 时为第 2 增益 在第 1 增益中, 转矩指令的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[%] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 转矩指令的绝对值不到 ( 等级 - 迟滞 )[%] 的状态在切换时间的期间内持续时, 返回到第 1 增益 在第 1 增益中, 速度指令的变量的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 ) [10r/min/s] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 速度指令的变量的绝对值不到 ( 等级 - 迟滞 ) [10r/min/s] 的状态在切换时间的期间内持续时, 返回第 1 增益 速度控制之外, 固定第 1 增益 在第 1 增益中, 速度指令的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[r/min] 时, 转移至第 2 增益 在第 2 增益中, 速度指令的绝对值不到 ( 等级 - 迟滞 )[r/min] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回第 1 增益 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 切换等级 时机请参照 P.5-19 调整篇 增益切换条件的设定 转5 调整6 出料 3-41

41 4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.21 速度控制切换时间 标准出厂设定 : ms B 0 S 速度控制时, 若 Pr1.20( 位置控制切换模式 ) 为 3~5 时, 从第 2 增益切换为第 1 增益时, 设定 从触发检出到实际增益切换的时间 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 Pr1.22 速度控制切换等级 依存模式 B 0 S 速度控制时, 若 Pr1.20( 位置控制切换模式 ) 为 3~5 时, 设定触发判定的等级 单位根据切换模式的设定不同而异 请设定等级 迟滞 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 Pr1.23 速度控制切换时迟滞 依存模式 B 0 S 速度控制时, 若 Pr1.20( 位置控制切换模式 ) 为 3~5 时, 设定触发判定的迟滞 单位根据切换模式设定的不同而异 当等级 < 迟滞时, 在内部重新设定迟滞 = 等级 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 Pr1.24 转矩控制切换模式 转矩控制时, 设定增益切换的触发条件 0 3 B 0 T 设定值 切换条件 增益切换条件 0 第 1 增益固定 第 1 增益 (Pr1.00~Pr1.04) 固定 1 第 2 增益固定第 2 增益 (Pr1.05~Pr1.09) 固定 2 RTEX 通信增益切换指令 RTEX 通信的增益切换指令 (Gain_SW) 为 0 时, 第 1 增益 为 1 时, 第 2 增益 3 转矩指令大 在第 1 增益, 转矩指令的绝对值超过 ( 等级 + 迟滞 )[%] 时, 转移至第 2 指令 在第 2 增益, 转矩指令的绝对值不到 ( 等级 + 迟滞 )[%] 的状态在延迟时间的期间内持续时, 返回第 1 增益 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-42

42 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 1 增益调整 Pr1.25 转矩控制切换时间 标准出厂设定 : ms B 0 T 转矩控制时, 如果 Pr1.24( 转矩控制切换模式 ) 为 3 时, 设定从第 2 增益切换为第 1 增益时, 从触发电路检测到实际增益切换的时间 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 Pr1.26 转矩控制切换等级 依存模式 B 0 T 转矩控制时, 如果 Pr1.24( 转矩控制切换模式 ) 为 3 时, 触发电路判定的等级 单位根据切换模式设定的不同而异 请设定等级 迟滞 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 Pr1.27 转矩控制切换时迟滞 依存模式 B 0 T 转矩控制时, 设定如果 Pr1.24( 转矩控制切换模式 ) 为 3 时的触发电路判定的迟滞 单位根据切换模式设定的不同而异 当等级 < 迟滞时, 在内部重新设定迟滞 = 等级 关于第 1 增益和第 2 增益的切换条件请参照 P.5-19 调整篇 增益切换功能 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-43

43 3 4. 参数详情设定 分类 2 振动抑制功能 Pr2.00 自适应滤波器模式设定 标准出厂设定 : 0 4 B 0 P S F 设定自适应滤波器推断的共振频率数和推断后的动作 设定值内容 0 自适应滤波器 : 无效第 3 第 4 陷波滤波器的关联参数保持现状 1 自适应滤波器 : 1 个有效 1 个自适应滤波器有效, 第 3 个陷波滤波器的关联参数根据适应结果更新 2 自适应滤波器 : 2 个有效 2 个自适应滤波器有效, 第 3 和第 4 个陷波滤波器的关联参数根据适应结果更新 3 共振频率测定模式 测定共振频率, 测定结果可用 PANATERM 确认 第 3 和第 4 陷波滤波器的关联参数保持现状 4 适应结果清除 第 3 和第 4 陷波滤波器的关联参数无效, 且清除适应结果 关于自适应滤波器的详情请参照 P.5-10 调整篇 自适应滤波器 Pr2.01 第 1 陷波频率 设定第 1 陷波滤波器的中心频率 Hz B 5000 P S T F 设定值为 5000 时, 陷波滤波器的功能为无效 Pr2.02 第 1 陷波宽度选择 设定第 1 陷波滤波器的频率宽度 0 20 B 2 P S T F 设定值增大时陷波宽度变大 一般情况下请使用出厂设定值 Pr2.03 第 1 陷波深度选择 设定第 1 陷波滤波器的中心频率深度 设定值增大时陷波深度变浅 相位滞后变小 0 99 B 0 P S T F Pr2.04 第 2 陷波频率 设定第 2 陷波滤波器的中心频率 Hz B 5000 P S T F 设定值为 5000 时, 陷波滤波器的功能为无效 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 使用陷波滤波器时请参照 P.5-22 调整篇 机械共振的抑制 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-44

44 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 2 振动抑制功能 Pr2.05 第 2 陷波宽度选择 设定第 2 陷波滤波器的频率宽度 0 20 B 2 P S T F 设定增大时陷波宽度变大 一般情况下请使用出厂设定值 Pr2.06 第 2 陷波深度选择 设定第 2 陷波滤波器的中心频率深度 设定值增大陷波深度变浅, 相位滞后变小 0 99 B 0 P S T F Pr2.07 第 3 陷波频率 Hz B 5000 P S T F 自动设定自适应滤波器所推断的第 1 共振频率 找不到共振点时请设定为 5000 Pr2.08 第 3 陷波宽度选择 0 20 B 2 P S T F 设定第 3 陷波滤波器的频率宽度 设定增大时陷波宽度也变大 一般情况下请使用出厂设定值 使用自适应滤波器的功能时, 自动设定参数值 Pr2.09 第 3 陷波深度选择 设定第 3 陷波滤波器中心频率的陷波深度 0 99 B 0 P S T F 设定值增大时陷波深度变浅 相位滞后变小 使用自适应滤波器的功能时, 自动设定参数值 Pr2.10 第 4 陷波频率 Hz B 5000 P S T F 自动设定自适应滤波器所推定的第 2 共振频率 找不到共振点时请设定为 5000 整6 出 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 料 使用陷波滤波器时请参照 P.5-22 调整篇 机械共振的抑制 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-45

45 4. 参数详情 分类 2 振动抑制功能 Pr2.11 第 4 陷波宽度选择 设定第 4 陷波滤波器的频率宽度 0 20 B 2 P S T F 设定值增大时陷波宽度变大 一般情况下请使用出厂设定值 使用自适应滤波器的功能时, 自动设定参数值 Pr2.12 第 4 陷波深度选择 设定第 4 陷波滤波器中心频率的深度 0 99 B 0 P S T F 设定值增大时陷波深度变浅 相位滞后变小 使用自适应滤波器的功能时, 自动设定参数值 Pr2.13 减振滤波器切换选择 0 3 B 0 P F 设定减振控制用的 4 个滤波器的切换方法 设定值为 0 时 : 2 个同时使用 ( 第 1 和第 2) 设定值为 1~2 时 : 厂家使用 ( 请勿设定 ) 设定值为 3 时 : 根据指令方向切换设定值位置指令方向第 1 减振第 2 减振第 3 减振第 4 减振正方向 3 负方向 Pr2.14 Pr2.16 Pr2.18 Pr2.20 第 1 减振频率第 2 减振频率第 3 减振频率第 4 减振频率 Hz B 0 P F Hz B 0 P F Hz B 0 P F Hz B 0 P F 设定抑制负载尖端振动, 并进行减振控制的第 1 4 减振频率 测量负载尖端振动的频率, 以 0.1[Hz] 为单位设定 设定值的有效频率范围为 1.0~200.0[Hz] 设定为 0~0.9Hz 时无效 使用时请参照 P.5-22 调整篇 机械共振的抑制 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 使用陷波滤波器时请参照 P.5-22 调整篇 机械共振的抑制 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-46

46 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 2 振动抑制功能 Pr2.15 Pr2.17 Pr2.19 第 1 减振滤波器设定 第 2 减振滤波器设定 第 3 减振滤波器设定 Hz B 0 P F Hz B 0 P F Hz B 0 P F Pr2.21 第 4 减振滤波器设定 Hz B 0 P F 设定第 1 4 的各减振滤波器有效时, 若出现转矩饱和则减小设定值, 须加快动作则增大设定值 一般使用时请设定为 0 设定值的上限对应的减振频率的设定值, 下限被限制为 (2000- 减振频率的设定值 ) 勿输入以上范围外的数值 使用时请参照 P.5-26 调整篇 减振控制 Pr2.22 位置指令平滑滤波器设定时间 ms B 0 P F 设定位置指令对应的 1 次延迟滤波器的时间常数 对于目标速度 Vc 的方形波指令, 如下图所示, 设定 1 次延迟滤波器的时间常数 *1 针对实际的滤波器时间常数 ( 设定值 0.1ms), 不到 100ms 时 绝对误差为最大 0.2ms,20ms 以上时相对误差最大为 0.2% *2 Pr2.22 位置指令平滑滤波器 的切换, 在定位结束输出中, 固定时间 (0.166ms) 下指令脉冲从 0 的状态变化为非 0 的状态的指令启动时进行 速度控制或转矩控制中变更 Pr2.22 位置指令平滑滤波器 的设定值后, 控制模式切换为位置控制后, 设定也不切换 特别是在将滤波器的时间常数变小, 且将定位结束范围设定较大时, 上述时间点如果在滤波器内留有滞留脉冲 ( 从滤波器前的位置指令减去滤波器后的位置指令的值所用时间积分的面积 ) 则切换后为了立即将这些滞留脉冲排出并返回原来的位置 电机实际的运行速度可能暂时会用高于原来指令的速度 请加以注意 *3 变更 Pr2.22 位置指令平滑滤波器 之后, 到适用于内部计算为止可能出现延迟, 且在这个期间若 *2 的切换时机到来, 则变更可能被保留 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-47

47 4. 参数详情 分类 2 振动抑制功能 Pr2.23 位置指令 FIR 滤波器设定时间 ms B 0 P F 设定对于位置指令的 FIR 滤波器的时间常数 对于目标速度 Vc 的方形波指令, 设定如下图所示到达 Vc 为止的时间 *1 针对实际的移动平均时间 ( 设定值 0.1ms) 不到 10ms 时, 绝对误差为最大 0.1ms,10ms 以上时相对误差为最大 1.6% *2 Pr2.23 位置指令 FIR 滤波器 的变更, 请在停止位置指令脉冲, 且经过滤波器切换等待时间之后进行 滤波器切换等待时间 10ms 以下时为 ( 设定值 0.1ms+0.25ms),10ms 以上时为 ( 设定值 0.1ms 1.05) 在位置指令输入中变更 Pr2.23 位置指令 FIR 滤波器 时, 则不会立即反映变更内容, 而是在无位置指令脉冲的状态下滤波器切换等待时间持续后被更新 *3 变更 Pr2.23 位置指令 FIR 滤波器 之后, 到适用于内部计算为止可能出现延迟, 且在这个期间若 *2 的切换时机到来, 则变更可能被保留 若位置指令为梯形波时, 通过滤波器后的波形为 S 型 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 P.6-3 保护功能 3-48

48 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资3 4. 参数详情设定 分类 3 速度 转矩 全闭环控制 Pr3.04 厂家使用 0 Pr3.05 厂家使用 请固定为 0 0 Pr3.12 Pr3.13 加速时间设定 减速时间设定 ms/ (1000r/min) B 0 S ms/ (1000r/min) B 0 S 设定针对速度指令输入的加减速处理的加速 / 减速时间 在已输入阶梯状速度指令的情况时, 速度指令达到 1000r/min 为止的时间为 Pr3.12 加速时间设定 此外, 速度指令从 1000r/min 降到 0r/min 为止的时间为 Pr3.13 减速时间设定 如果速度指令的目标值为 Vc[r/min], 则加减速所需的时间, 可用以下公式计算出 加速时间 [ms]=vc/1000 Pr3.12 1ms 减速时间 [ms]=vc/1000 Pr3.13 1ms Pr3.14 S 字加减速设定 ms B 0 S 设定针对速度指令输入的加减速处理的 S 字时间 针对 Pr3.12 加速时间设定 Pr3.13 减速时间设定 所设定的加减速时间, 以加减速拐点为中心的时间宽度设定为 S 字部时间, 整6 出料速度指令的加减速判定为现在选择中的速度指令和加减速后速度指令的差, 若与加减速后的速度指令为同方向则 加速, 反方向则 减速 3-49

49 4. 参数详情 分类 3 速度 转矩 全闭环控制 Pr3.17 速度限制选择 设定转矩控制时的速度限制值的方式选择 标准出厂设定 : 0 1 B 0 T 设定值 SL_SW = 0 SL_SW = 1 0 Pr Pr3.21 Pr3.22 设定为 1 时, 根据 RTEX 通信指令 SL_SW 的数值进行选择 Pr3.21 速度限制值 r/min B 0 T 设定转矩控制时的速度限制值 在转矩控制中用速度限制值控制速度不超过所设定的数值 但是, 须限制在 Pr5.13 的设定值或电机最高速度 1.2 内 Pr3.22 速度限制值 r/min B 0 T 设定 Pr3.17 速度限制选择 =1 时,RTEX 通信指令 SL_SW 为 1 时的速度限制值 但是, 须限制在 Pr5.13 的设定值或电机最高速度 1.2 内 Pr3.23 外部反馈尺类型选择 选择外部反馈尺类型 0 2 R 0 F 设定值 外部反馈尺类型 对应的反馈尺 对应速度 0 *1 AB 相输出型 AB 相输出型的外部反馈尺 ~4Mpps (4 倍频后 ) *2 1 2 串行通信型 ( 增量式 ) *1 串行通信型 ( 绝对式 ) *1 索尼制造系统公司 SR75 SR85 SL700 SL710 三丰株式会社 AT573 ST771A ST773A 索尼制造系统公司 SR77 SR87 ~400Mpps *2 ~400Mpps *2 *1 请将外部反馈尺的连接方向为 : 电机轴 CCW 方向旋转时, 反馈尺的计数方向为增加 ; 电机 CW 方向旋转时, 为计数减少方向 由于设置条件等而无法设置为上述方向时, 可根据 Pr3.26 外部反馈尺方向反转 将反馈尺的计数方向反转 *2 对应速度的意思是驱动器侧可处理的外部反馈尺的反馈速度 [pps] 反馈尺侧的可对应范围请确认反馈尺的规格书 例如, 使用串行通信型分辨率为 0.01μm 的外部反馈尺时的速度为 4m/s 另外, 串行通信型使用速度为 5m/s 时, 请选择外部反馈尺的分辨率低于 μm 的类型 但是, 请注意全闭环控制的情况下, 电机轴的旋转速度超过最大速度时, 会发生过速度异常保护 如果在 AB 相输出型连接时将设定值置于 1 2, 则将发生 Err50.0 外部反馈尺接线异常保护, 此外, 如果在串行通信型连接时将设定值置于 0, 则发生 Err55.0~2 A 相 B 相 Z 相接线异常保护 3-50

50 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 3 速度 转矩 全闭环控制 Pr3.24 外部反馈尺分频分子 标准出厂设定 : 0 1,048,576 R 0 F 设定外部反馈尺的分频的分子 设定值 =0 时, 将编码器的分辨率作为分频分子动作 Pr3.25 外部反馈尺分频分母 0 1,048,576 R F 确认电机每旋转 1 次编码器脉冲数, 和电机每旋转 1 次的外部反馈尺脉冲数 为了使下式成立, 请设定外部反馈尺的分频分子 (Pr3.24), 外部反馈尺的分频分母 (Pr3.25) 如果将 Pr3.24 设定为 0, 编码器分辨率被自动设定为分子 例 ) 螺距 10mm, 反馈尺 0.1μm/pulse, 编码器分辨率 20bit(1,048,576pulse) 时 若此比值错误, 会增大编码器反馈脉冲算出的位置和外部反馈尺脉冲算出的位置偏差, 特别是移动较长距离后会发生混合偏差过大异常保护 Pr3.26 外部反馈尺方向反转 0 1 R 0 F 设定外部反馈尺反馈计数器的方向转换 设定值内容 0 直接使用外部反馈尺的计数值 1 将外部反馈尺的计数值正负方向反转后使用 本参数的设定方法请参照 P.3-12 全闭环控制模式 Pr3.27 外部反馈尺 Z 相断线检测无效 0 1 R 0 F 使用 AB 相输出型的外部反馈尺时, 设定 Z 相断线检测的有效 / 无效 设定值 内容 0 有効 1 无效 整6 出Pr3.28 混合偏差过大设定 1 134,217,728 指令单位 C F 通过指令单位设定电机 ( 编码器 ) 的位置和负载 ( 外部反馈尺 ) 的位置的容许差 ( 混合偏差 ) 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-51

51 4. 参数详情 分类 3 速度 转矩 全闭环控制 Pr3.29 混合偏差清除设定 转 C 0 F 本设定值将电机每次旋转的混合偏差清零 设定值为 0 时, 不清除混合偏差 < 关于混合偏差清除规格 > 根据 Pr3.29 混合偏差清除设定 所设定的值在每次旋转时将混合偏差清零 本功能也可以适用于滑动等累积混合偏差之类的用途 使用混合偏差清除时, 请务必将 Pr3.29 混合偏差清除设定 设定适当的数值 针对 Pr3.28 混合偏差过大设定 的设定值, 如果设定为极小值, 则可能不能发挥外部反馈尺因错误连接而带来的异常动作的保护功能 使用时, 请充分注意设置限制传感器等安全方面 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-52

52 1 在使用之前2 准现问题时7 资3 4. 参数详情设定 分类 4 I/F 监视器设定 Pr4.00 SI1 输入选择 0 00FFFFFFh ( ) 设定 SI1 输入的功能分配 本参数用 16 进制表示标准进行设定 参数变换为 10 进制输入 用 16 进制表示后, 如下所示设定各控制模式 ** h : 位置 / 全闭环控制 00 --**-- h : 速度控制 00 **---- h : 转矩控制请在 ** 部分设定功能编号 功能编号请参照下表 逻辑设定也包含在功能编号里 C h ( ) 信号名称 符号 设定值 a 接 b 接 无效 - 00h 设定不可 正方向驱动禁止输入 POT 01h 81h( 嵌位补正引脚时不可 ) 反方向驱动禁止输入 NOT 02h 82h( 嵌位补正引脚时不可 ) 外部伺服开启输入 EX-SON 03h 83h 强制警报输入 E-STOP 14h 94h 外部嵌位输入 1 EXT1 20h 设定不可 外部嵌位输入 2 EXT2 21h 设定不可 原点接近输入 HOME 22h A2h( 嵌位补正引脚时不可 ) 外部嵌位输入 3 EXT3 2Bh 设定不可 通用监视器输入 1 SI-MON1 2Eh AEh 通用监视器输入 2 SI-MON2 2Fh AFh 通用监视器输入 3 SI-MON3 30h B0h 通用监视器输入 4 SI-MON4 31h B1h 通用监视器输入 5 SI-MON5 32h B2h P S T F 备3 设定4 试运转5 调标准出厂设定的输入引脚的分配, 请参照 P.2-68 控制输入信号 < 变更示例 > 标准出厂设定的 反方向驱动禁止输入 ( 全部模式 ) 的 b 接变更为 a 接为 h, 参数的输入值为 10 进制变换后的 使用 USB 通信 (PANATERM) 时, 可简单进行上述设定的操作 请勿设定上表之外的设定值 相同功能不可分配到复数信号 否则, 将会发生 Err33.0 输入重复分配异常 1 Err33.1 输入重复分配异常 2 EXT1 仅可在 SI5 EXT2 仅可在 SI6 EXT3 仅可在 SI7 进行分配 进行除此之外的分配时, 会发生 Err33.8 嵌位输入分配异常 1 在原点复位动作时将 HOME/POT/NOT 作为边缘方式 ( 嵌位辅助引脚 ) 的原点基准触发使用时,HOME 仅可在 SI5 POT 仅可在 SI6 NOT 仅可在 SI7 进行分配 若进行除前述以外的分配时, 则会发生 Err33.8 嵌位输入分配异常 在原点复位时将 POT/NOT 作为边沿方式 ( 嵌位辅助引脚 ) 的原点基准触发使用时, 请将 Pr5.04=1, 驱动禁止输入为无效 设定 Pr5.04=1 以外时, 会发生 Err38.2 驱动禁止输入保护 3 使用插嵌辅助引脚 (SI5/SI6/SI7) 时, 需设定所有的控制模式 只是设定一个或者两个控制模式时, 则会发生 Err33.8 嵌位输入分配异常 使用嵌位补正引脚 (SI5/SI6/SI7) 时, 仅可设定 a 接 若设定 b 接, 则会发生 Err33.8 嵌位输入分配异常 设定为无效的控制输入引脚不影响动作 另外, 也不影响 RTEX 通信的反应 复数控制模式使用的功能, 请务必分配到相同的引脚 若未分配到相同引脚时, 则会发生 Err33.0 输入重复分配异常 1 或 Err33.1 输入重复分配异常 2 若未将逻辑对上, 则会发生 Err33.2 输入功能型号异常 1 或 Err33.3 输入功能型号异常 2 整6 出料 3-53

53 4. 参数详情 分类 4 I/F 监视器设定 Pr4.01 Pr4.02 Pr4.03 Pr4.04 Pr4.05 Pr4.06 Pr4.07 SI2 输入选择 SI3 输入选择 SI4 输入选择 SI5 输入选择 SI6 输入选择 SI7 输入选择 SI8 输入选择 0 00FFFFFFh ( ) C h ( ) P S T F 0 00FFFFFFh ( ) C h ( ) P S T F 0 00FFFFFFh ( ) C 002E2E2Eh ( ) P S T F 0 00FFFFFFh ( ) C h ( ) P S T F 0 00FFFFFFh ( ) C h ( ) P S T F 0 00FFFFFFh ( ) C 002B2B2Bh ( ) P S T F 0 00FFFFFFh ( ) C h ( ) P S T F 设定 SI2 8 的输入功能分配 决定 16 进制的设定值后, 变换为 10 进制输入 设定方法与 Pr4.00 相同 标准出厂设定的输入引脚的分配请参考 P.2-68 控制输入信号 安全注意事项驱动禁止输入 (POT,NOT) 和强制警报输入 (E-STOP) 通常在线缆断线停止时, 设定为 b 接 设定 a 接时, 请务必确认无安全上的问题 关于使用以上信号的原点复位动作, 信号输入的实际位置嵌位, 请确认上位控制器的资料 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 P.6-3 保护功能 3-54

54 1 在使用之前2 准现问题时7 资4. 参数详情 分类 4 I/F 监视器设定 Pr4.10 SO1 输出选择 0 00FFFFFFh ( ) 设定 SO1 输出功能分配 本参数用 16 进制表示标准进行设定 参数变换为 10 进制输入 用 16 进制表示后, 如下所示设定各控制模式 ** h : 位置 / 全闭环控制 00 --**-- h : 速度控制 00 **---- h : 转矩控制请在 ** 部分设定功能编号 功能编号请参照下表 C h (197379) 信号名称 符号外部输出 RTEX 通信状态 设定值 无效 h 警报输出 ALM Alarm 01h 伺服准备输出 S-RDY Servo_Ready 02h 外部制动器解除信号 BRK-OFF - 03h 定位结束 INP In_Position 04h 速度达到输出 AT-SPPED - 05h 转矩限制中信号输出 TLC Torque_Limited 06h 零速度检测信号 ZSP - 07h 速度一致输出 V-COIN - 08h 警告输出 1 WARN1 Warning 09h 警告输出 2 WARN2 Warning 0Ah 位置指令有无输出 P-CMD In_Progress 0Bh 定位结束 2 INP2-0Ch 速度限制中输出 V-LIMIT - 0Dh 警报属性输入 ALM-ATB - 0Eh 速度指令有无输出 V-CMD - 0Fh RTEX 操作输出 1 EX-OUT1-10h RTEX 操作输出 2 EX-OUT2-11h P S T F 输出的逻辑等各信号的详情, 请参照 P.2-72 控制输出信号 < 变更示例 > 标准出厂设定的 外部制动器解除信号 ( 全部模式上 ) 变更为 警告输出 1 时为 h, 参数的输入值变换为 10 进制后的 使用 PANATERM 时, 可以简单操作上述设定 备3 设定4 试运转5 调整6 出 输出信号可将相同功能分配到复数信号 设置无效的控制输出引脚, 保持输出晶体管 OFF 状态 请勿设定上表的功能编号以外的设定值 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-55

55 4. 参数详情 分类 4 I/F 监视器设定 Pr4.11 Pr4.12 SO2 输出选择 SO3 输出选择设定 S02,3 输出的功能分配 本参数用 16 进制表示标准进行设定 设定方法与 Pr4.10 相同 标准出厂设定 : 0 00FFFFFFh ( ) C h ( ) P S T F 0 00FFFFFFh ( ) C h (65793) P S T F Pr4.16 模拟监视器 1 种类 0 21 A 0 P S T F 选择模拟监视器 1 的电机种类 * 参照下页表格 标准出厂设定 电机速度 Pr4.17 模拟监视器 1 输出增益 A 0 P S T F 设定模拟监视器 1 输出增益 标准出厂设定 : Pr4.16=0 电机速度 时, 输出电机速度 [r/min] 为 1V=500r/min Pr4.18 模拟监视器 2 种类 0 21 A 4 P S T F 选择模拟监视器 2 的电机种类 * 参照下页表格 标准出厂设定 转矩指令 Pr4.19 模拟监视器 2 输出增益 A 0 P S T F 设定模拟监视器 2 输出增益 标准出厂设定 : Pr4.18=3 转矩指令 时, 输出转矩指令 [%] 为 1V=33 % 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-56

56 1 在使用之前2 准备3 设定4 试现问题时7 资4. 参数详情 分类 4 I/F 监视器设定 Pr4.21 模拟监视器输出设定 选择模拟监视器的输出方式 0 2 A 0 P S T F 设定值 输出方式 0 带符号数据输出 -10V~10V 1 绝对值数据输出 0V~10V 2 带零漂数据输出 0V~10V(5V 中心 ) Pr4.21=0 1 2 时的输出规格如下图所示 Pr4.16/Pr4.18 监视器种类 单位 Pr4.17/Pr4.19=0 设定时的输出增益 0 电机速度 r/min *2 位置指令速度 r/min *2 内部位置指令速度 r/min 速度控制指令 r/min 转矩指令 % 33 5 *3 指令位置偏差 pulse( 指令单位 ) *3 编码器位置偏差 pulse( 编码器单位 ) *3 全闭环偏差 pulse( 外部反馈尺单位 ) 混合偏差 pulse( 指令单位 ) PN 间电压 V 再生负载率 % 过负载负载率 % 正方向转矩限制 % 反方向转矩限制 % 速度限制值 r/min 惯量比 % 预约 17 预约 18 预约 19 *4 编码器温度 驱动器温度 *1 编码器每旋转 1 次的数据 pulse( 编码器单位 ) 预约 23 *5 移动指令状态 24 *5 增益选择状态 *1 监视器数据的正负方向的基本根据为 Pr0.00 旋转方向设定 料但是, 编码器每旋转 1 次数据保持 CCW 方向为正 另外, 使用增量式编码器时, 通过最初的 Z 相后输出正常值 运转5 调整6 出3-57

57 4. 参数详情 分类 4 I/F 监视器设定 *2 针对指令输入的指令滤波器 ( 平滑滤波器 FIR 滤波器 ) 的前面为位置指令速度, 滤波器后面为内部指令速度 *3 RTEX 通信型针对 (MINAS-A5N 系列 ) 位置偏差 ( 指令单位 ) 的算出方法 ( 基准 ), 和通用型 (MINAS-A5 系列 ) 不同 通用型为针对位置指令滤波器前的指令输入的偏差 RTEX 通信型为位置指令滤波器后的指令输入的偏差 ( 编码器位置偏差 / 全闭环位置偏差的指令单位反向转换 ), 请加以注意 编码器位置偏差 / 全闭环位置偏差为位置控制的输入部分的偏差 详情如下图所示 *4 编码器温度信息的数值, 只在使用 20 位增量式编码器时显示, 其他的编码器为不确定数值 *5 监视器种类, 关于 No.23 24, 请将 Pr4.17 模拟监视器 1 输出增益 Pr4.19 模拟监视器 2 输出增益 设定为 0, 请将 Pr4.21 模拟监视器模拟输出设定 设定为 1 因此算得出以下输出增益 < 模拟输出设定 > Pr4.17 Pr4.19=0 或 1( 两者皆可 ) Pr4.21=1 Pr4.16 /Pr 移动指令状态 24 增益选择状态 输出电压监视器种类 0[V] +5[V] Profile 位置控制 (PP) 目标动作中目标动作停止中 Cyclic 位置控制 (CP) 指令更新周期间移动指令 0 指令更新周期间移动指令 =0 Cyclic 速度控制 (CV) 速度指令 0 速度指令 =0 Cyclic 转矩控制 (CT) 转矩指令 0 转矩指令 =0 第 2 增益 ( 包括第 3 增益 ) 第 1 增益 关于 指令单位 和 编码器单位 的说明, 请参照 P.3-71 Pr5.20 关于指令输入模式 (PP,CP,CV,CT), 请参照 P

58 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 4 I/F 监视器设定 Pr4.22 Pr4.23 Pr4.24 厂家使用 厂家使用 厂家使用 标准出厂设定 : 请固定为 0 Pr4.31 定位结束范围 指令单位 A 10 P F 设定输出定位结束信号 (INP) 的位置偏差值 出厂时的设定单位为指令单位, 可用 Pr5.20 位置设定单位选择 变更编码器单位 但是, 在此情况下,Pr0.14 位置偏差过大设定 的单位也须同时变更 作为 RTEX 通信状态的定位结束 (In_Position) 的检测值来使用设定值 但 Pr5.20 的值仍为指令单位 Pr4.32 定位结束输出设定 0 3 A 0 P F 选择定位结束信号 (INP) 输出条件 设定值定位结束信号的动作 0 位置偏差在 Pr4.31( 定位结束范围 ) 以下时置于 ON 1 无位置指令时, 且位置偏差在 Pr4.31( 定位结束范围 ) 以下时置于 ON 若无位置指令, 且 0 速度检测信号为 ON 状态, 位置偏差在 Pr4.31( 定位结束范围 ) 以下 2 时置于 ON 无位置指令时, 且位置偏差在 Pr4.31 定位结束范围 以下时置于 ON 之后, 到经过 3 Pr4.33 INP 保持时间 为止保持 ON 状态 经过 INP 保持时间后, 根据此时的位置指令及位置偏差的状况, 将 INP 输出置于 ON/OFF 从指令有 无的变化, 开始进行 Pr4.33 设定的延迟时间经过后的定位结束判定 无位置指 4 令且位置偏差在 Pr4.31 以下时置于 ON RTEX 通信状态定位结束 (In_Position) 的检出也使用此设定值 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-59

59 4. 参数详情 分类 4 I/F 监视器设定 Pr4.33 INP 保持时间 标准出厂设定 : ms A 0 P F 设定 Pr4.32 定位结束输出设定 =3 时的保持时间 设定值 定位结束信号的动作 0 将保持时间设定为无限大, 到收到下个指令为止, 继续保持 ON 状态 仅设定值 [ms] 继续置于 ON 状态 但是, 在保持中如果收到位置指令, 则变为 OFF 状态 * Pr4.32 定位结束输出设定 =4 时则为定位判定延迟时间 设定值 定位结束信号的动作 0 定位结束判定延迟时间为无, 位置指令有 无, 开始定位结束判定 仅推迟设定值 [ms] 定位判定的开始时间 但是, 在延迟时间中, 如果收到位置指令, 则将延迟时间重置, 将此位置指令设置为 0 再次进行延迟时间的测量从 0 开始 RTEX 通信状态的定位结束 (In_Position) 的检出也使用此设定值 Pr4.34 零速度 r/min A 50 P S T F 用旋转速度 [r/min] 设定零速度 (ZSP) 的检测值 电机的速度比本参数 Pr4.34 的设定速度低时, 检测出零速度 Pr4.34 的设定与电机旋转方向无关 正 / 负两个方向作用 有 10[r/min] 的迟滞 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 P.6-3 保护功能 3-60

60 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 4 I/F 监视器设定 Pr4.35 速度一致幅度 r/min A 50 S T 设定速度一致输出 (V-COIN) 的检测值 如果速度指令与电机速度的差为本设定值以下, 则输出速度一致输出 (V-COIN) *1 为了保持 10r/min 的迟滞, 速度一致检测的实际检测宽度如下所示 速度一致输出 OFF ON 时的时机 (Pr )r/min ON OFF 时的时机 (Pr )r/min Pr4.36 到达速度设定速度到达输出 (AT-SPEED) 的检测值 电机速度超过本设定值时, 输出速度到达输出 (AT-SPEED) 检出有 10r/min 的迟滞 r/min A 1000 S T 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-61

61 4. 参数详情 分类 4 I/F 监视器设定 Pr4.37 停止时机械制动器动作设定 ms B 0 P S T F 电机停止中伺服关闭时, 设定制动器解除信号 (BRK-OFF) 从关闭 ( 制动器保持 ) 到电机不通电 ( 伺服空转 ) 为止的时间 为防止因制动器的响应延时(tb) 引起的电机 ( 工件 ) 微小移动 / 落下而设置 Pr4.37 的设定 tb 实际制动器动作后, 请设定为伺服关闭状态 设定分辨率为 2ms, 例如设定值 =11 时, 处理 12ms Pr4.38 动作时机械制动器动作设定 ms B 0 P S T F 电机旋转中关闭伺服, 设定从检测伺服接通输入 (SRV-ON) 关闭到外部制动器解除信号 (BRK-OFF) 关闭为止的时间 为防止电机旋转导致的制动器劣化而设定 电机旋转中, 伺服关闭状态 右图的时间 tb, 是 Pr4.38 的设定时间或是电机旋转速度下降至 Pr4.39 以下的较小时间值 设定分辨率为 2ms 例如设定值 =11 时, 处理 12ms Pr4.39 制动器解除速度设定 r/min B 30 P S T F 设定动作时机械制动器输出判定的速度时机 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 P.6-3 保护功能 3-62

62 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 4 I/F 监视器设定 Pr4.40 警告输出选择 1 Pr4.41 警告输出选择 2 用警告输出 1 2 选择输出警告的种类 标准出厂设定 : 0 14 A 0 P S T F 0 14 A 0 P S T F 设定值警告名称内容 0 所有警告的 OR 输出 1 超载警告负载率保护等级的 85% 以上 2 过再生警告再生负载率保护等级的 85% 以上 3 电池警告电池电压 3.2V 以下 4 风扇警告风扇停止状态持续 1 秒钟 *1 5 编码器通信警告编码器通信异常的连续发生次数超过规定值 6 编码器过热警告检测编码器过热警告 7 振动检测警告电机的振动状态检出 8 寿命检测警告电容器或风扇的剩余寿命已变短 9 外部反馈尺异常警告外部反馈尺的警告检出 10 外部反馈尺通信警告 外部反馈尺通信异常的连续发生次数超过规定值 11 RTEX 连续通信读取自节点的收发数据时的异常 (CRC 异常 ) 检出连续次数超过异常警告 Pr7.26(RTEX 连续通信异常警告设定 ) 的设定值 12 RTEX 累积通信读取自节点的收发数据时的异常 (CRC 异常 ) 检出累积次数超过异常警告 Pr7.27(RTEX 累积通信异常警告设定 ) 的设定值 13 RTEX_ Update_Counter 异常警告 Pr7.28(RTEX_Update_Counter 异常警告设定 ) 的设定次数以上连续 Update_Counter 未正常更新 Pr7.14( 主电源关闭警告检出时间 ) 为 10~1999 时, 14 主电源关闭警告若 L1-L3 之间超过 Pr7.14 设定时间以上会瞬间停止 *1 H 型驱动器的上侧风扇, 为了节省能源伺服 OFF 时也会停止 非异常时, 不需要输出风扇警告 警告种类的详情请参照 P.6-24 Pr4.42 第 2 定位结束范围 指令单位 A 10 P F 设定定位结束信号 2(INP2) 输出的位置偏差值 INP2 不受 Pr4.32 定位结束输出设定 影响, 位置偏差保持在本设定值以下时置于 ON ( 不进行位置指令有无等的判定 ) 出厂时的设定单位为指令单位, 但可用 Pr5.20 位置设定单位选择 变更为编码器单位 这种情况下时,Pr0.14 位置偏差过大设定 的单位也要一起变更 整6 出关于 指令单位 和 编码器单位 的说明请参照 P.3-71 Pr5.20 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-63

63 3 4. 参数详情设定 分类 5 扩展设定 Pr5.03 脉冲输出分频分母 标准出厂设定 : R 0 P S T F 每旋转 1 次的输出脉冲数不为整数的用途, 请将设定值设定为 0 之外的值, 并可将 Pr0.11 作为分频分子 Pr5.03 作为分频分母的分频比进行设定 每旋转 1 次的输出脉冲数 =(Pr0.11 设定值 /Pr5.03 设定值 ) 编码器分辨率 1 4 Pr0.11 电机每旋转 1 次的输出脉冲数 与 Pr5.03 脉冲输出分频分母 的组合 Pr0.11 Pr5.03 脉冲再生输出处理 输出源为编码器的情况时 0 *Pr5.03=0 时, 根据 Pr0.11 的设定值进行上图的处理 由此, 脉冲再生输出的 OA OB 各自变为 Pr0.11 所设定的脉冲数 每旋转 1 次的脉冲输出分辨率不会高出编码器分辨率 输出源为外部反馈尺的情况时 1~ * 分频比为 1 : 1 1~ * Pr 时, 根据 Pr0.11,Pr5.03 的设定值进行上图的处理 可对应脉冲再生输出的 OA OB 的电机每旋转 1 次的脉冲数不为整数的用途 但是, 每旋转 1 次的脉冲输出分辨率不会高于编码器分辨率 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-64

64 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 5 扩展设定 Pr5.04 驱动禁止输入设定 标准出厂设定 : 设定范围单位属性标准出货设定相关模式 0 2 C 1 P S T F 设定驱动禁止输入 (POT NOT) 输入的动作 请按照上位控制器的规格进行设定 通常控制上位控制器的动作, 一般设定为 1( 无效 ) 详情请确认上位控制器的资料 设定值动作 POT 正方向驱动禁止,NOT 负方向驱动禁止的功能 正方向动作时输入 POT,Pr5.05 根据驱动禁止时时序停止, 负方向动作时输入 0 NOT 会进行相同的动作 不管动作的状态, 将驱动禁止方向的转矩设为 0 1 POT NOT 无效时, 不影响动作 2 POT/NOT 各自输入时, 会发生 Err38.0 驱动禁止输入保护 目标原点复位动作中 Pr5.04( 驱动禁止输入设定 ) Pr5.05( 驱动禁止时时序 ) 的设定会短暂性无效, 作为反转信号使用 不使用驱动禁止输入而使用目标原点复位功能时, 请在通用输入中, 分配驱动器禁止输入 (POT/ NOT) 仅是 Pr5.04=1 时不为无效, 作为反转信号使用 关于目标原点复位功能的详情请确认上位控制器的资料 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 P.6-3 保护功能 3-65

65 4. 参数详情 分类 5 扩展设定 Pr5.05 驱动禁止时时序 标准出厂设定 : 0 2 C 0 P S T F Pr5.04 驱动禁止输入设定 =0 时的驱动禁止输入 (POT NOT) 输入后的减速中, 设定停止后的状态 Pr5.05 驱动禁止时时序 的详情 Pr5.04 *4 Pr5.05 共通 减速中 *6 停止后 ( 约 30r/min 以下 ) 停止方法偏差停止后的动作偏差 强制性的位置控制 *1 强制停止位置指令生成处理 *1 - 控制模式为依赖命令 *2-0 0 动态制动器 (DB) 动作清除 *3 驱动禁止方向中转矩指令 =0 1 空转 (DB OFF) 清除 *3 驱动禁止方向中转矩指令 =0 保持 保持 2 立即停止 *5 转距限制 =Pr5.11 清除 *3 转矩限制 转矩指令照常保持 *1 减速中形成强制性的位置控制, 强制停止内部位置指令生成处理 *2 驱动禁止输入 ON 的状态下请停止驱动禁止方向的指令 驱动禁止方向形成指令时, 可无视该指令 这种情况下, 将 RTEX 功能扩展设定 2(Pr7.23) 的参数的 bit9 设定为 1 时, 指令错误发生 *3 清除偏差时, 会在反馈位置进行内部位置的追踪处理 另外还要清除立即停止时, 减速结束后停留在减速时的位置偏差 外部反馈尺偏差 *4 Pr5.04 驱动禁止输入设定 的设定值为 2 时,POT NOT 或其中之一为 ON 时, 会发生 Err38.0 驱动禁止输入保护, 因此, 不要依照本设定值, 而是优先依照 Pr5.10 警报时时序 动作 其他错误发生的情况下也同样是优先依照 Pr5.10 警报时时序 动作 *5 所谓的立即停止也就是接通伺服的状态下, 为了达到控制的效果而进行立即停止 此时的转矩指令值用 Pr5.11 立即停止时转矩设定 控制 *6 所谓的减速中, 就是使电机动作的状态降低到 30r/min 以下的速度 一次速度降至 30r/min 以下时, 接下来不是依照电机的速度而是依照停止后的状态 目标原点复位动作中 Pr5.04( 驱动禁止输入设定 ) Pr5.05( 驱动禁止时时序 ) 的设定会暂时无效 不使用驱动禁止输入而使用目标原点复位功能时, 在通用输入中分配驱动禁止输入 (POT/ NOT) 仅在 Pr5.04=1 时不为无效 关于目标原点恢复功能的详情请确认上位控制器的资料 参数 No. 如下面所表示 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 P.6-3 保护功能 3-66

66 1 在使用之前2 准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资4. 参数详情 分类 5 扩展设定 标准出厂设定 : Pr5.06 伺服关闭时时序 0 9 B 0 P S T F 设定伺服关闭后的减速中 停止后的状态 Pr5.06 伺服关闭时时序 的详情 *4 减速中停止后 ( 约 30r/min 以下 ) 设定值停止方法偏差停止后的动作偏差 共通 强制性的位置控制 *1 强制停止位置指令生成处理 *1 - 强制性的位置控制 *1 强制停止位置指令生成处理 *1-0,4 动态制动器(DB) 动作 *2 清除 动态制动器(DB) 动作 *2 清除 1,5 空转(DB OFF) *2 清除 动态制动器(DB) 动作 *2 清除 2,6 动态制动器(DB) 动作 *2 清除 空转(DB OFF) *2 清除 3,7 空转(DB OFF) *2 清除 空转(DB OFF) *2 清除 8 立即停止 *3 转矩限制 =Pr5.11 清除 *2 动态制动器 (DB) 动作清除 *2 9 立即停止 *3 转矩限制 =Pr5.11 清除 *2 空转 (DB OFF) 清除 *2 *1 减速中 停止后 ( 伺服开启中 ) 形成强制性的位置控制, 强制停止内部位置指令生成处理 *2 清除偏差时, 会在反馈位置进行内部指令位置的追踪处理 伺服打开后, 实行插补指令时, 请再次设定上位控制器侧的指令坐标 会出现电机急速动作的情况 *3 所谓的立即停止也就是接通伺服的状态下, 为了达到控制的效果而进行立即停止 此时的转矩指令用 Pr5.11 立即停止时转矩设定 控制 *4 所谓的减速中, 就是使电机动作的状态降低到 30r/min 以下的速度 速度降至 30r/min 时, 停止后发生迁移的话, 接下来不是依照电机的速度而是依照停止后的状态 如伺服关闭中发生错误时, 则依照 Pr5.10 警报时时序 进行动作 另外伺服关闭中若主电源为关闭状态下, 须依照 Pr5.07 主电源关闭时时序 也请参照 P.7-51 准备篇 时序框图 ( 电机停止时的伺服接通 关闭动作 ) Pr5.07 主电源关闭时时序 0 9 B 0 P S T F 设定主电源切断后减速中 停止后的状态 Pr5.07 的设定值和动作 偏差计数器的处理关系与 Pr5.06( 伺服关闭时时序 ) 相同 主电源关闭状态下发生错误时依照 Pr5.10 警报时时序 动作 伺服开启状态下主电源关闭时, 在 Pr5.08 主电源关闭时 LV 触发选择 =1 的情况下, 会发生 Err13.1 主电源不足的电压异常, 因此请依照 Pr5.10 警报时时序 动作 整6 出 参数 No. 如下面所表示 料 关于 属性 请参照 P.3-29 属性的详情 P.2-65 连接器 X4 的配线 3-67