5 1. 增益调整调整概要 目的对从上位控制器发出的指令, 驱动器需要尽可能的让电机忠实的按照指令且没有延迟地进行工作 为了让电机动作更加接近指令, 机械的性能最大限度的发挥, 就需要进行增益调整 < 例 : 丝杆 > [r/min] +2 增益设定 : 低增益设定 : 高增益设定 : 高 + 前馈

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1 1 在5. 调整题时7 资料1. 增益调整概述 实时自动增益调整基本功能 自由度控制模式标准类型时 自由度控制模式同步类型时 自适应滤波器 手动增益调整 ( 基本 ) 概述 位置控制模式的调整 速度控制模式的调整 转矩控制模式的调整 全闭环控制模式的调整 增益切换功能 机械共振的抑制 手动增益调整 ( 应用 ) 制振控制 前馈功能 瞬时速度观测器 外乱观测器 第 3 增益切换功能 摩擦转矩补偿 惯量比切换功能 混合振动抑制功能 自由度控制模式 ( 位置控制时 ) 自由度控制模式 ( 速度控制时 ) 段转矩滤波器 原点复位动作相关原点复位动作的注意点 触停式原点复位 押触控制 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-1

2 5 1. 增益调整调整概要 目的对从上位控制器发出的指令, 驱动器需要尽可能的让电机忠实的按照指令且没有延迟地进行工作 为了让电机动作更加接近指令, 机械的性能最大限度的发挥, 就需要进行增益调整 < 例 : 丝杆 > [r/min] +2 增益设定 : 低增益设定 : 高增益设定 : 高 + 前馈设定 步骤 电机实际速度指令速度 位置环增益 :2. 速度环增益 :1. 速度环积分时间常数 :5. 速度前馈 : 惯量比 : 位置环增益 :1. 速度环增益 :5. 速度环积分时间常数 :5. 速度前馈 : 惯量比 :1 位置环增益 :1. 速度环增益 :5. 速度环积分时间常数 :5. 速度前馈 : 5 惯量比 : 1 调整开始 是否 A5Ⅱ 系列? 否 是 是否通过 A5Ⅱ 的适合增益功能进行调整? 是 是否自动调整? 是 指令输入是否可能? ( 参照 P.7-26) 是使用试运转功能 * 适合增益功能运转 ( 出厂设定 ) ( 参照 P.5-4) 动作 O.K.? 否 否 实时自动增益调整 否 否 自动调整功能的解除 是 动作 O.K.? 是 否 手动增益调整 ( 参照 P.5-27) 自动调整功能的解除 动作 O.K.? 是 否 * 适合增益功能为安装支持软件 PANATERM 的功能 软件 说明书请从本公司的主页下载 写入 EEPROM 调整结束 请与本公司商谈 为了进行适当的调整增益且用户能放心使用, 请参照 P.6-19 增益调整前的保护功能设定 5-2

3 1 在使用之前2 准现问题时7 资料*1 2 自由度控制模式 2 段转矩滤波器为 A5Ⅱ (A5ⅡE) 系列仅有的功能 不对应 A5 A5E 1. 增益调整概要 种类 参照功能说明页实时自动增益调整实时推断机械负载特性, 自动设定与其结果匹配的增益 P.5-4 自动调整 2 自由度控制模式 *1 自适应滤波器 2 自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性, 改善响应性以及扩展位置 速度控制模式的功能 实际动作状态下, 通过从电机速度上表现出来的振动成分推断出共振频率, 自动设定陷波滤波器的系数, 从转矩指令上将共振的成分去除, 从而降低共振点的振动 P.5-1 P.5-24 手动增益调整 ( 基本 ) 由于负载条件或运动模式的限制, 无法使用自动调整时, 以及为了根据机器特性使其发挥出最好的响应性和稳定性时, 可进行手动与再次调整 P.5-27 位置控制模式调整 P.5-28 基本步骤 速度控制模式调整转矩控制模式调整 P.5-29 P.5-29 全闭环控制模式调整 P.5-3 增益切换功能 利用内部数据或者外部信号进行增益切换, 可达到降低停止时的振动 缩短整定时间 提高指令追随性等效果 P.5-31 机械共振的抑制 机械刚性较低时, 由于轴的扭曲造成共振等而发生振动或异音, 有时无法提高增益设定 此时, 可通过两种滤波器抑制共振 P.5-34 手动增益调整 ( 应用 ) 基本的调整不能满足规格要求时, 请使用以下的应用功能, 可进一步提高性能 手动调整 制振控制装置尖端振动时, 通过从指令中去除振动频率的成分, 从而降低振动 P.5-38 前馈功能 在位置控制及全闭环控制时, 通过速度前馈, 可提高响应性 此外, 转矩前馈可以提高速度控制系的响应 P.5-41 瞬时速度观测器 通过负载模型推定电机的速度, 提高速度检测精度, 可同时提高响应性和降低停止时的振动 P.5-44 外乱观测器通过使用所推定的外乱转矩值, 可减少外乱转矩的影响, 并降低振动 P.5-46 第 3 增益切换功能 在通常的增益切换功能的基础上, 可以在停止的间隙设定切换的增益, 可缩短定位整定时间 P.5-48 摩擦转矩补偿 作为降低机械系摩擦影响的功能, 有偏载重补偿与动摩擦补偿两类摩擦转矩补偿 P.5-5 惯量比切换功能惯量比在 2 阶段变化时, 可以切换 2 种类的惯量比 P.5-52 混合振动抑制功能全闭环控制模式下, 可抑制电机与负载扭曲量所引起的振动的功能 P 自由度控制模式 *1 2 自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性, 改善响应性以及扩展位置 速度控制模式的功能 P 段转矩滤波器 *1 在旧的第 1/ 第 2 转矩滤波器 (Pr1.4, Pr1.9) 的基础上 可以再设定一个转矩滤波器 P.5-58 备3 连接4 设定5 调整6 出 处于发振状态 ( 异响 振动 ) 时, 请迅速切断电源或关闭伺服, 注意安全 5-3

4 5 2. 实时自动增益调整调整基本功能 概述 实时推定机械的负载特性, 并根据该结果设定对应刚性的基本增益值以及对应的摩擦补偿值 位置 / 速度指令 基本增益自动设定位置 / 速度控制 自适应处理陷波滤波器 摩擦转矩补偿转矩指令生成 转矩指令 电流控制 电机电流 电机 负载特性推定 共振频率测定 伺服驱动器 电机速度 编码器 适用范围 实时自动调整可适用于所有控制模式 控制模式 其他 进行实时自动调整动作的条件 根据控制模式的不同, 有效的实时自动调整模式也会不同 详情请参照 Pr.2 实时自动调整设定 的说明 需为伺服 ON 状态 适当设定偏差计数器清零 指令输入禁止等输入信号 转矩限位设定等控制以外的参数, 使电机为无障碍正常旋转的状态 注意事项 下述条件时, 有不能正常实施实时自动增益调整的情况 在这种情况下, 请改变负载条件 运动模型或者手动增益调整 ( 参照 P.5-27) 负载惯量负载运动模型 影响实时自动增益调整动作的条件 与转子惯量相比, 其比值过小或过大时 ( 未满 3 倍或 2 倍以上 ) 负载惯量变化时 机械刚性极低时 存在背隙等非线性特征时 速度不足 1[r/min] 和连续低速使用时 加减速度在 1[s] 内 2[r/min] 以下的和缓状态时 加减速转矩小于偏载重 粘性摩擦转矩时 速度在 1[r/min] 以上且加减速在 1[s] 内至 2[r/min] 以上, 持续时间不足 5[ms] 时 5-4

5 1 在使用之前2 准题时7 资料操作方法 2. 实时自动增益调整基本功能 1 停止电机 ( 伺服 OFF) 2 Pr.2( 实时自动调整设定 ) 设定为 1~6 出厂设定为 1 设定值实时自动调整 *1 速度 / 转矩控制与标准模式相同 *2 转矩控制与标准模式相同 无效 *3 速度控制下与垂直轴模式相同 1 标准模式转矩控制下与标准模式相同 *1 2 定位模式 *4 根据控制模式的不同, 有些功能可能无 *2 3 垂直轴模式法使用 请参照 Pr6.32 的说明 *3 4 摩擦补偿模式 5 负载特性测定 *4 6 自定义通过对 Pr.3 实时自动调整机械刚性设定 的设定, 与其关联的控制参数会被自动设定 ( 详情请参照 P.5-6,5-7 ) 3 伺服 ON, 按通常情况使机械动作 开始推定负载特性 4 负载特性推定成功后, Pr.4 惯量比 被更新 此外, 根据模式设定, Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 也发生变化 负载特性的推定速度可设定 Pr6.31 实时自动调整推定速度 5 通过提高 Pr.3 实时自动调整刚性设定 的设定值, 提高电机的响应性 请观察定位时间或振动状态, 调整到最合适的值 6 保存结果时, 请写入 EEPROM 在 3 分钟内将电源置于 OFF, 则无法保存实时自动增益的结果, 请注意 这种情况下请手动将参数写入 EEPROM 后, 再将电源置于 OFF 实时自动调整有效时, 自动调整后的参数无法修改 P.2-17 EEPROM 的写入模式 P.4-5, 4-6, 61 参数的详情 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-5

6 2. 实时自动增益调整基本功能 通过实时自动增益调整而变化 设定的参数 被更新的参数 实时自动增益调整是根据 Pr.2 实时自动调整设定 以及 Pr6.32 实时自动调整用户设定 所对应的设置, 用负载特性推定值更新下列参数 分类 No. 参数名称 功 能 4 惯量比 实时自动调整的惯量比更新有效时, 更新本参数 6 7 转矩指令加算值 实时自动调整的垂直轴模式有效时, 更新本参数 6 8 正方向转矩补偿值 实时自动调整的摩擦补偿模式有效时, 更新本参数 6 9 负方向转矩补偿值 实时自动调整的摩擦补偿模式有效时, 更新本参数 对应刚性设定的设定值中被更新的参数实时自动增益调整是根据 Pr.3 实时自动调整刚性设定, 更新以下的基本增益设定参数 分类 No. 参数名称 功 能 1 第 1 位置环增益 1 1 第 1 速度比例增益 1 2 第 1 速度积分时间常数 1 4 第 1 转矩滤波器 刚性设定有效时, 更新为符合刚性的设定值 1 5 第 2 位置环增益 请参照 P.5-9 基本增益参数设定表 1 6 第 2 速度比例增益 1 7 第 2 速度积分时间常数 1 9 第 2 转矩滤波器 设定为固定值的参数实时自动调整将以下参数设定为固定值 分类 No. 参数名称 固定参数设定有效时的设定值 1 3 第 1 速度检出滤波器 1 8 第 2 速度检出滤波器 1 1 速度前馈增益 3(3%) 1 11 速度前馈滤波器 5(.5ms) 1 12 转矩前馈增益 1 13 转矩前馈滤波器 P.4-7 Pr.4 P.4-14 Pr1. P.4-57 Pr

7 1 在使用之前2 准 根据增益切换设定而设定的参数题时7 资料2. 实时自动增益调整基本功能 实时自动增益调整下, 使用增益切替设定需设定以下参数 分类 No. 参数名称 功 能 1 14 第 2 增益设定 在保持现状设定之外的情况下, 设定为 位置控制切换模式 增益切换有效的情况下, 设定为 1 增益切换无效的情况下, 设定为 1 16 位置控制切换延迟时间 1 17 位置控制切换等级 在保持现状设定之外的情况下, 设定为 位置控制切换时迟滞 1 19 位置增益切换时间 在保持现状设定之外的情况下, 设定为 速度控制切换模式 1 21 速度控制切换延迟时间 1 22 速度控制切换等级 1 23 速度控制切换时迟滞 1 24 转矩控制切换模式 在保持现状设定之外的情况下, 设定为 1 25 转矩控制切换延迟时间 1 26 转矩控制切换等级 1 27 转矩控制切换时迟滞 被设定为持续无效的参数 以下设定在 Pr.2 实时自动调整设定 为 之外的情况下, 设定为持续无效 分类 No. 参数名称 功 能 6 1 功能扩展设定 瞬时速度观测器功能许可位 (bit) 外乱观测器功能许可位 (bit1) 惯量比切换功能许可位 (bit3), 在内部被无效化 6 13 第 2 惯量比 6 23 外乱转矩补偿增益 虽然可以变更参数设定, 但是外乱观测补偿功能被无效化 6 24 外乱观测滤波器 P.4-16 Pr1.14 P.4-57 Pr6.1 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-7

8 2. 实时自动增益调整基本功能 注意事项 1 在启动后第一次打开伺服之后, 或是提高 Pr.3 实时自动调整机械刚性设定 时, 在负载特性推定稳定前, 都有可能发生异响或振荡, 如果能马上稳定, 则不是异常情况 若持续振荡或动作重复 3 次以上, 仍然有异响持续发生时, 请采取以下措施 (1) 降低 Pr.3 实时自动调整刚性设定 (2) 将 Pr.2 实时自动调整设定 置于, 让实时自动调整无效 (3)Pr.4 惯量比 设为机器的计算值,Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 设定为 2 异响或振荡发生后, 有时 Pr.4 惯量比 Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 的值会变得很极端 此时, 请按上述 (3) 的方法加以解决 3 在实时自动增益调整的结果中,Pr.4 惯量比 Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 每隔 3 分钟写入 EEPROM 一次, 再次接通电源时, 以此数据作为初始值进行自动调整 4 控制增益在停止时进行更新, 增益极低或持续以一个方向连续给予指令的情况下等, 总之电机没有停止的情况下,Pr.3 实时自动调整机械刚性的设定 的设定值可能不被反映 这种情况下, 根据停止后所反映的刚性设定, 可能发生异音或振荡 刚性变更时, 请让电机停止, 确定更改的刚性设定已经确实反映后, 再进行下一步操作 实时自动增益调整的无效化通过设定 Pr.2 实时自动调整设定 为,Pr.4 惯量比 的自动推定停止, 使实时自动增益调整无效 由于有 Pr.4 惯量比 的推定结果残留, 如果本参数明显为异常值时, 请手动设定计算所得的恰当值 请注意, 在设定后 3 分钟内若将电源置于 OFF, 则无法保存实时自动增益调整的结果 这种情况下请手动将参数写入 EEPROM 后, 再将电源置于 OFF 5-8

9 1 在使用之前2 准现问题时7 资2. 实时自动增益调整基本功能 基本参数设定表 刚性 第 1 增益第 2 增益 A4 Pr1. Pr1.1 Pr1.2 Pr1.4 *2 Pr1.5 Pr1.6 Pr1.7 Pr1.9 *2 位置环增益 [.1/s] 速度环增益 [.1Hz] 速度积分时间常数 [.1ms] 转矩滤波器时间常数 [.1ms] 位置环增益 [.1/s] 速度环增益 [.1Hz] 速度积分时间常数 [.1ms] 转矩滤波器时间常数 [.1ms] 系列刚性设定 ( 参考 ) * * * *1 A4 系列的刚性设定表示 A4 系列参数 Pr22 实时自动调整机械刚性选择 的设定值 (~15) *2 17 位绝对式编码器的情况下, 用最小值 1 进行限制 *3 A,B,C 型的出厂设定值为 13,D~H 型刚性为 11 *4 在垂直轴模式或者摩擦补偿模式 (Pr.2=3, 4) 的情况下, 在负载特性的推定结束之前,Pr1.7 为 9999( 保持 ) 备3 连接4 设定5 调整6 出参数的详情 请参照 P.4-14 料 A4 系列的使用说明书请从主页下载 5-9

10 5 2. 实时自动增益调整调整 2 自由度控制模式标准类型时 概述在实时自动增益调整基本功能的基础上增加,2 自由度控制功能为有效时的自动调整 标准型为定位控制的模式下, 第 3 增益切换和粘性摩擦补偿有效 2 自由度控制模式标准型的使用可将 Pr6.47 功能扩展设定 2 设定 bit=1 bit3= 适用范围 控制模式 其他 实时自动增益调整的动作条件标准型的实时自动增益调整 2 自由度控制模式适用于位置控制 速度控制 需为伺服 ON 状态 适当设定偏差计数器清除 指令输入禁止等的输入信号 转矩限位设定等的控制以外的参数, 使电机为无障碍正常旋转的状态 注意事项 在以下条件下, 实时自动增益调整可能不会正常动作 这种情况下, 请变更负载条件 动作模型, 或者手动进行增益调整 ( 参照 P.5-27 ) 负载惯量负载运动模型 阻碍实时自动增益调整运作的条件 小于转子惯量或大于转子惯量时 ( 未满 3 倍, 或者超过 2 倍 ) 负载惯量有变动时 机械刚性过低时 存在间隙等非线性特性时 速度未满 1[r/min] 和持续使用低速时 加减速低于 1[s] 内 2[r/min] 的缓和状态时 加减速转矩小于偏载重 粘性摩擦力转矩时 速度为 1[r/min] 以上, 加减速为 1[s] 内 2[r/min] 以上的状态下持续 5[ms] 以上时 5-1

11 1 在2. 实时自动增益调整题时7 资料2 自由度控制模式标准类型时 操作方法 1 电机停止运转 ( 伺服关闭 ) 2 Pr.2( 实时自动调整设定 ) 设定为 6 以外 设定值实时自动调整说明 6 无效实时自动调整功能无效 1 标准响应模式 重视稳定性的模式 不进行偏载重摩擦补偿, 也不使用增益切换 2 高响应模式 1 重视定位的模式 使用于水平轴无偏载重, 摩擦小的丝杆驱动等的机器 3 高响应模式 2 高响应模式 1 的基础上, 根据偏载重补偿 第 3 增益的适用可抑制定位整定时间的偏差 高响应模式 2 的基础上, 在摩擦力大的负载下, 缩短定位 4 高响应模式 3 *1 整定时间 5 负载特性测量 不变更基本增益设定和摩擦补偿设定, 仅进行负载特性的推断 配合安装软件使用 响应控制参数自动设定 Pr.3 实时自动调整刚性设定 实时自动调整设定示例 1)PTP 控制下进行重视定位整定时间的调整时 推荐高响应模式 (Pr.2=2 4) 尤其是摩擦的影响较大时请尝试高响应模式 3 (Pr.2=4) 高响应模式 2 或 3Pr.2=3 4) 的第 3 增益为了抑制整定时的振动仅在短时间内增益为 2 倍 若 Pr.3( 刚性设定 ) 过高, 在上述期间发振时, 请一边确认整定波形一边尝试 2) 加工机器等需要在 CP 控制下满足轨迹精度时通常情况下请使用标准模式 (Pr.2=1) 轨迹精度不达标时, 请尝试高响应模式 1 (Pr.2=2) 需多根轴同步时, 请结合刚性设定 (Pr.3) 使全轴的 Pr2.22( 指令平滑滤波器 ) 为相同数值 *1 速度控制下和高响应模式 2 一样 此外, 虽可更新 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 Pr6.5 粘性摩擦补偿增益 的参数, 但不能反映在动作上 实时自动调整为生效时, 不能变更自动调整的参数 P.2-17 EEPROM 的写入模式 P.4-5, 4-6 参数的详情 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-11

12 2. 实时自动增益调整 2 自由度控制模式标准类型时 3 伺服接通过后, 请输入动作指令 4 成功进行负载特性的推断后, 更新 Pr.4 惯量比 此外, 根据模式设定 Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 Pr6.5 粘性摩擦补偿增益 也会随之发生变化 可用 Pr6.31 实时自动调整推断速度 设定负载特性的推断速度 5 若提高 Pr.3 实时自动调整刚性设定, 可提高电机的响应性 一边观察位置定位整定时间和振动状态, 调整最合适的值 6 若需要记录结果时, 请写入 EEPROM 请注意若在经过 3 分钟前切断电源, 则会无法保存实时自动增益调整的结果 此种情况, 请用手动进行参数的 EEPROM 写入后再关闭电源 实时自动调整为生效时, 不能变更自动调整的参数 P.2-17 EEPROM 的写入模式 P.4-6, 4-57, 4-64 参数的详情 5-12

13 1 在使用之前2 准 设定参数题时7 资料根据实时自动增益调整变更 2. 实时自动增益调整 2 自由度控制模式标准类型时 被更新的参数 实时自动调整依照 Pr.2 实时自动调整设定, 可使用负载特性推断值更新参数 分类 No. 参数名称 功 能 4 惯量比 实时自动调整有效时 (Pr.2=1 4), 更新此参数 6 7 转矩指令加算值 实时自动调整高响应模式 2,3(Pr.2=3, 4) 时, 更新此参数 6 8 正方向转矩补偿值 6 9 负方向转矩补偿值 实时自动调整高响应模式 (Pr.2=4) 时, 更新此参数 6 5 粘性摩擦补偿增益 根据刚性设定所被更新设定值的参数 实时自动调整是依照 Pr.3 实时自动调整刚性设定, 更新以下的基本增益设定参数 分类 No. 参数名称 功 能 1 第 1 位置环增益 1 1 第 1 速度比例增益 1 2 第 1 速度积分时间常数实时自动调整有效时 1 4 第 1 转矩滤波器 (Pr.2=1 4), 依照刚性更新设定值 1 5 第 2 位置环增益请参照 P.5-9 基本增益参数设定表 1 6 第 2 速度比例增益 1 7 第 2 速度积分时间常数 1 9 第 2 转矩滤波器 指令平滑滤波器调整滤波器 实时自动调整生效时 (Pr.2=1 4), 依照刚性更新设定值 * 速度控制下 1 次滤波器固定 在固定值上设定的参数 实时自动调整在固定值上设定以下的参数 分类 No. 参数名称 功 能 1 3 第 1 速度检出滤波器 1 8 第 2 速度检出滤波器 1 1 速度反馈增益 1(1%) 1 11 速度反馈滤波器 1 12 转矩反馈增益 1(1%) 1 13 转矩反馈滤波器 6 1 功能扩展设定 bit4= 指令滤波器 / 调整滤波器衰减项设定 15 P.4-7 Pr.4 P.4-14 Pr1. P.4-57 Pr6.7 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-13

14 2. 实时自动增益调整 2 自由度控制模式标准类型时 依照增益切换设定而设定的参数 实时自动调整可依照增益切换设定设定以下参数 分类 No. 参数名称功能 1 14 第 2 增益设定 1 15 位置控制切换模式 1 16 位置控制切换延迟时间 实时自动调整有效时, 设定为 (Pr.2=1 4) 1 标准响应模式 (Pr.2=1) 时设定为 高响应模式 1 3 (Pr.2=2 4) 时设定为 7 实时自动调整有效时, 设定为 (Pr.2=1 4) 位置控制切换等级 实时自动调整有效时, 设定为 1 18 位置控制切换时序 (Pr.2=1 4) 1 19 位置增益切换时间 实时自动调整有效时, 设定为 (Pr.2=1 4) 速度控制切换模式 实时自动调整有效时, 设定为 1 21 速度控制切换时间 (Pr.2=1 4) 1 22 速度控制切换等级 实时自动调整有效时, 设定为 (Pr.2=1 4) 速度控制切换时迟滞 实时自动调整有效时, 设定为 1 24 转矩控制切换模式 (Pr.2=1 4) 1 25 转矩控制切换时间 实时自动调整有效时, 设定为 (Pr.2=1 4) 转矩控制切换等级 实时自动调整有效时, 设定为 1 27 转矩控制切换时迟滞 (Pr.2=1 4) 6 5 位置第 3 增益有效时间 6 6 位置第 3 增益倍率 标准响应模式 高响应模式 1 时 (Pr.2=1,2), 设定为 ( 无效 ) 高响应模式 2,3 设定为 (Pr.2=3,4) Pr ( 但是, 最大数值须限制在 1 以内 ) 标准响应模式 高响应模式 1 时 (Pr.2=1,2), 设定为 1(1%) 高响应模式 2,3 时 (Pr.2=3,4), 设定为 2(2%) 通常设定为无效的参数以下设定在 Pr.2 实时自动调整设定 为 以外时, 通常在失效侧设定 分类 No. 参数名称 功 能 6 1 功能扩展设定 瞬时速度观测功能许可比特 (bit) 外乱观测功能许可比特 (bit1) 惯量比切换功能许可比特(bit3) 在内部失效化 6 13 第 2 惯量比 虽可变更参数设定, 但惯量比切换功能失效化 6 23 外乱转矩补偿增益 6 24 外乱观测滤波器 虽可变更参数设定, 但外乱观测补偿功能无效化 P.4-16 Pr1.14 P.4-57 Pr

15 1 在使用之前2 准题时7 资料注意事项 2. 实时自动增益调整 2 自由度控制模式标准类型时 1 在启动后第一次打开伺服之后, 或是提高 Pr.3 实时自动调整机械刚性设定 时, 在负载特性推定稳定前, 都有可能发生异响或振荡, 如果能马上稳定, 则不是异常情况 若持续振荡或动作重复 3 次以上, 仍然有异响持续发生时, 请采取以下措施 1) 降低 Pr.3 实时自动调整刚性设定 2) 将 Pr.2 实时自动调整设定 置于, 让实时自动调整无效 3)Pr.4 惯量比 设为机器的计算数值, 将 Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 Pr6.5 粘性补偿增益 设定为 2 发生异常音或者振动后,Pr.4 惯量比 设定机器的计算数值, 将 Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 Pr6.5 粘性补偿增益 的数值会变为极端值 若发生以上情况, 请实施上述 3) 的对策 3 在实时自动调整的结果中,Pr.4 惯量比 以及 Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 Pr6.5 粘性补偿增益 分别每 3 分钟写入 EEPROM 一次 再次接通电源时, 此数据作为初始数值进行实时自动调整 若在未满 3 分钟关闭电源, 则无法保存实时自动调整的结果, 请加以注意 此时, 请手动进行参数的 EE- PROM 写入后再关闭电源 4 控制增益在停止时进行更新, 增益极低或持续以一个方向连续给予指令的情况下等, 总之电机没有停止的情况下,Pr.3 实时自动调整机械刚性的设定 的设定值可能不被反映 这种情况下, 根据停止后所反映的刚性设定, 可能发生异音或振荡 刚性变更时, 请让电机停止, 确定更改的刚性设定已经确实反映后, 再进行下一步操作 实时自动增益调整的失效化通过设定 Pr.2 实时自动调整设定 为,Pr.4 惯量比 的自动推定停止, 使实时自动增益调整无效 由于有 Pr.4 惯量比 的推定结果残留, 如果本参数明显为异常值时, 请手动设定计算所得的恰当值 若在未满 3 分钟关闭电源, 则无法保存实时自动调整的结果, 请加以注意 此时, 请手动进行参数的 EEPROM 写入后再关闭电源 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-15

16 2. 实时自动增益调整 2 自由度控制模式标准类型时 基本增益参数设定表 刚性 Pr1. Pr1.5 位置 [.1/s] 第 1 增益 / 第 2 增益 Pr1.1 Pr1.6 速度 [.1Hz] Pr1.2 Pr1.7 速度积分 [.1ms] 指令响应 调整滤波器 Pr1.4 *1 Pr1.9 *1 Pr2.22 Pr6.48 *2 转矩 [.1ms] 时间常数 [.1ms] 标准响应模式 高响应模式 1~3 时间常数 [.1ms] *1 17bit 绝对式编码器时最小数值限制为 1 *2 Pr6.48 调整滤波器 在 B~G 型上须为 +1 后的数值 参数的详情请参照 P

17 1 在5 题时7 资料2. 实时自动增益调整 调整 2 自由度控制模式同步类型时 概要在实时自动调整基本功能的基础上增加 2 自由度控制功能生效时的调整 同步型为适合多关节机器人等多根轴的轨迹控制的模式, 指令响应的个别设定以及偏载重 ( 重力 ) 补偿的失效化等不同 2 自由度控制模式同步型可将 Pr6.47 功能扩展设定 2 设定为 bit=1 bit3=1 进行使用 适用范围实时自动调整的动作条件控制模式实时自动调整 2 自由度控制模式同步型仅适用于位置控制 需为伺服 ON 状态 其他 设定适当的偏差计数器清零 指令输入禁止等的输入信号 转矩限位设定等的控制以外的参数, 确保电机无故障正常旋转 注意事项在下述条件下, 实时自动增益调整可能发生无法正常运作的情况 此时, 请变更负载条件 动作模型, 或者手动进行增益调整 ( 参照 P.5-27 ) 阻碍实时自动增益调整运作的条件 小于转子惯量或大于转子惯量时 ( 未满 3 倍, 或者超过 2 倍 ) 负载惯量 负载惯量有变动时 机械刚性过低时 负载 背隙等, 非线性的特性存在时 速度未满 1[r/min] 和持续使用低速时 加减速低于 1[s]2[r/min] 时 运动模型 加减速转矩小于偏载重 粘性摩擦力转矩时 速度为 1[r/min] 以上, 加减速为 1[s]2[r/min] 以上的状态下持续 5[ms] 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-17

18 2. 实时自动增益调整 2 自由度控制模式同步类型时 操作方法 1 电机停止运转 ( 伺服关闭 ) 2 Pr.2( 实时自动调整设定 ) 设定为 6 以外 设定值 实时自动调整 6 无效实时自动调整功能无效 1 同步 2 同步摩擦补偿 3 刚性设定 4 负载特性更新 5 负载特性测定 说 为同步控制用模式 不进行偏载重或摩擦补偿 保持指令响应滤波器 请在此模式下使用 若有问题时, 请使用其它模式 在同步模式的基础上, 还适用于动摩擦 / 粘性摩擦补偿 摩擦力为较大的负载时, 请使用此模式 不进行惯量比推断 偏载重或者摩擦补偿, 仅更新对应刚性设定的增益 滤波器的设定 惯量变动为较大负载, 在同步模式等推断惯量后, 使用此模式 增益 滤波器设定仅适用于保持负载特性的惯量比 动摩擦 / 粘性摩擦补偿 不变更基本增益设定或者摩擦补偿设定, 仅进行负载特性推断 配合安装支持软件使用 明 依照 Pr.3 实时自动调整刚性设定 自动设定控制参数 实时自动调整设定示例 初次使用于多关节机器人时, 在同步摩擦补偿模式 (Pr.2=2) 下, 根据可搬重量设定较低的初期刚性, 然后让机械臂呈斜 45 度, 短距离 ( 电机轴旋转 1 2 转左右 ) 来回动作进行负载特性推断 通过摩擦补偿看象限切换的影响时, 可尝试同步模式 (Pr.2=1) 在只实行负载特性推定时, 请使用负载特性更新模式 (Pr.2=4) 由于多关节机器人会根据姿势而发生惯量比或共振特性的变化, 因此请在负载特性推断后将自动化无效 (Pr2.=) 若为负载特性测量模式(Pr.2=5), 则不影响运作, 可通过机械臂的姿势确认负载特性的变动 在实际动作中调整时, 作为刚性设定模式 (Pr.2 = 3), 保持在负载特性补偿的状态下变更刚性设定, 确认轨迹精度或者定位特性 实时自动调整生效时, 不能变更自动调整的参数 P.4-5, 4-6 参数的详情 5-18

19 1 在使用之前2 准3 请在接通伺服后, 输入动作指令 题时7 资料2. 实时自动增益调整 2 自由度控制模式同步类型时 4 负载特性的推断成功后, 可更新 Pr.4 惯量比 此外, 根据模式设定 Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 Pr6.5 粘性补偿增益 也会发生变化 负载特性的推定速度可设定 Pr6.31 实时自动调整推定速度 5 提升 Pr.3 实时自动调整刚性设定, 可提高电机的响应性 请根据定位整定时间或者振动状态, 调整为最合适的数值 6 若需要保存结果, 请写入 EEPROM 请注意若在经过的 3 分钟前切断电源, 则会无法保存实时自动增益调整的结果 此种情况, 请在手动进行参数的 EEPROM 写入后再关闭电源 实时自动调整生效时, 不能变更自动调整的参数 P.2-17 EEPROM 的写入模式 4-6, 4-57, 4-6, 4-64 参数的详情 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-19

20 2. 实时自动增益调整 2 自由度控制模式同步类型时 通过实时自动增益调整变更 设定参数 更新参数 实时自动调整依照 Pr.2 实时自动调整设定 使用负载特性推断值更新以下参数 分类 No. 参数名称功能 4 惯量比 6 8 正方向转矩补偿值 6 9 负方向转矩补偿值 6 5 粘性摩擦补偿增益 根据刚性设定所被更新设定值的参数 同步模式 (Pr.2=1) 同步摩擦补偿模式 (Pr.2=2) 负载特性更新模式 (Pr.2=4) 的状态下更新此参数 同步摩擦补偿模式 (Pr.2=2) 负载特性更新模式 (Pr.2=4) 的状态下更新此参数 实时自动调整依照 Pr.3 实时自动调整刚性设定, 更新以下的基本增益设定参数 分类 No. 参数名称功能 1 第 1 位置环增益 1 1 第 1 速度比例增益 1 2 第 1 速度积分时间常数 1 4 第 1 转矩滤波器 1 5 第 2 位置环增益 1 6 第 2 速度比例增益 1 7 第 2 速度积分时间常数 1 9 第 2 转矩滤波器 6 48 调整滤波器 在固定值设定参数实时自动调整在固定值设定以下参数, 或者使用现设定值 实时自动调整有效时, 依照 (Pr.2=1~4) 刚性更新设定值 请参照 P.5-9 基本增益参数设定表 同步模式 同步摩擦补偿模式 刚性设定模式下, 依照 (Pr.2=1~3) 刚性更新设定值 分类 No. 参数名称 功 能 1 3 第 1 速度检出滤波器 1 8 第 2 速度检出滤波器 1 1 速度反馈增益 1(1%) 1 11 速度反馈滤波器 1 12 转矩反馈增益 1(1%) 1 13 转矩反馈滤波器 2 22 指令平滑滤波器 *1 保持现设定值 6 7 转矩指令加算值 6 1 功能扩展设定 bit4= 指令滤波器 / 调整滤波器衰减项设定 1 进位的为 1 1 进位的保持原样 * 1 发生异音时, 请设定适当值 ( 目标 :3ms= 设定值 :3) 5-2

21 1 在2. 实时自动增益调整题时7 资料2 自由度控制模式同步类型时 根据增益切换设定设定参数 根据实时自动调整 Pr.2 实时自动调整设定, 使用以下参数或者现有设定值 分类 No. 参数名称功能 1 14 第 2 增益设定 1 15 位置控制切换模式 1 16 位置控制切换延迟时间 同步模式 同步摩擦补偿模式 刚性设定模式状态下, 将 (Pr.2=1 ~ 3) 设定为 1 同步模式 同步摩擦补偿模式 刚性设定模式状态下, 将 (Pr.2=1 ~ 3) 设定为 同步模式 同步摩擦补偿模式 刚性设定模式状态下, 将 (Pr.2=1 ~ 3) 设定为 位置控制切换等级 同步模式 同步摩擦补偿模式 刚性设定模式状态下, 1 18 位置控制切换时迟滞 将 (Pr.2=1 ~ 3) 设定为 1 19 位置增益切换时间 同步模式 同步摩擦补偿模式 刚性设定模式状态下, 将 (Pr.2=1 ~ 3) 设定为 速度控制切换模式 1 21 速度控制切换时间 1 22 速度控制切换等级 1 23 速度控制切换时迟滞 实时自动调整生效时, 1 24 转矩控制切换模式 设定为 (Pr.2=1 4) 1 25 转矩控制切换时间 1 26 转矩控制切换等级 1 27 转矩控制切换时迟滞 6 5 位置第 3 增益有效时间 实时自动调整生效时, 6 6 位置第 3 增益倍率 使用 (Pr.2=1 ~ 4) 现有设定值 通常在失效侧设定的参数以下设定值在 Pr.2 实时自动调整设定 设定为 以外时, 通常失效 参数的设定值无法自动变更, 请注意 分类 No. 参数名称 功 能 6 1 功能扩展设定 瞬时速度外乱观测功能许可比特 (bit) 外乱观测功能许可比特 (bit1) 惯量比切换功能许可比特(bit3) 在内部被无效化 6 13 第 2 惯量比 虽可变更参数的设定, 但惯量比切换功能无效 6 23 外乱转矩补偿增益 6 24 外乱观测滤波器 虽可变更参数的设定, 但外乱观测补偿功能无效 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-21

22 2. 实时自动增益调整 2 自由度控制模式同步类型时 注意事项 1 在启动后第一次打开伺服之后, 或是提高 Pr.3 实时自动调整机械刚性设定 时, 在负载特性推定稳定前, 都有可能发生异响或振荡, 如果能马上稳定, 则不是异常情况 若持续振荡或动作重复 3 次以上, 仍然有异响持续发生时, 请采取以下措施 1) 降低 Pr.3 实时自动调整刚性设定 2) 将 Pr.2 实时自动调整设定 置于, 让实时自动调整无效 3)Pr.4 惯量比 设为机器的计算数值, 将 Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 Pr6.5 粘性补偿增益 设定为 2 发生异常音或者振动后,Pr.4 惯量比 设定机器的计算数值, 将 Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 Pr6.5 粘性补偿增益 的数值会变为极端值 若发生以上情况, 请实施上述 3) 的对策 3 在实时自动调整的结果中,Pr.4 惯量比 以及 Pr6.7 转矩指令加算值 Pr6.8 正方向转矩补偿值 Pr6.9 负方向转矩补偿值 Pr6.5 粘性补偿增益 分别每 3 分钟写入 EEPROM 一次 再次接通电源时, 此数据作为初始数值进行实时自动调整 若在未满 3 分钟关闭电源, 则无法保存实时自动调整的结果, 请加以注意 此时, 请手动进行参数的 EE- PROM 写入后再关闭电源 4 控制增益在停止时进行更新, 增益极低或持续以一个方向连续给予指令的情况下等, 总之电机没有停止的情况下,Pr.3 实时自动调整机械刚性的设定 的设定值可能不被反映 这种情况下, 根据停止后所反映的刚性设定, 可能发生异音或振荡 刚性变更时, 请让电机停止, 确定更改的刚性设定已经确实反映后, 再进行下一步操作 实时自动增益调整的无效化通过设定 Pr.2 实时自动调整设定 为,Pr.4 惯量比 的自动推定停止, 使实时自动增益调整无效 由于有 Pr.4 惯量比 的推定结果残留, 如果本参数明显为异常值时, 请手动设定计算所得的恰当值 请注意, 在设定后 3 分钟内若将电源置于 OFF, 则无法保存实时自动增益调整的结果 这种情况下请手动将参数写入 EEPROM 后, 再将电源置于 OFF 5-22

23 1 在使用之前2 准现问题时7 资2. 实时自动增益调整 2 自由度控制模式同步类型时 基本增益参数设定表 第 1 增益 / 第 2 增益 调整滤波器 刚性 Pr1. Pr1.5 Pr1.1 Pr1.6 Pr1.2 Pr1.7 Pr1.4 *1 Pr1.9 *1 Pr6.48 *2 位置 [.1/s] 速度 [.1Hz] 速度积分 [.1ms] 转矩 [.1ms] 时间常数 [.1ms] *1 17bit 绝对式编码器时最小数值限制为 1 *2 Pr6.48 调整滤波器 在 B~G 型为 +1 后的数值 备3 连接4 设定5 调整6 出参数的详情请参照 P.4-14 料 5-23

24 5 3. 自适应滤波器调整自适应滤波器 概述 在实际动作状态下, 根据电机速度中的振动成分来推断共振频率, 自动设定去除共振成分的陷波滤波器的系数, 从而使共振点振动减小 位置 / 速度指令 实际使用条件下的动作指令 增益自动设定位置 / 速度控制 滤波器自动调整适应滤波器 转矩指令 电流控制 电机电流 电机 共振频率推断 负载惯量推断 实时自动增益调整 驱动器 电机速度 编码器 适用范围 此功能在以下条件下动作 自适应滤波器的动作条件 控制模式 其他 可以适用在转矩控制以外的模式 需为伺服 ON 的状态 适当设定偏差计数器清零指令输入禁止 转矩限制等 控制参数以外的要素, 使电机为无障碍正常旋转的状态 注意事项 在下述条件下, 可能不能正常动作 此时, 请手动设定陷波滤波器来抑制共振 影响自适应滤波器动作的条件 共振点 负载 共振频率低于速度响应频率 3 倍时 共振峰值较低 或者控制增益较低 对电机速度影响表现不出来时 共振点有 3 个以上时 受背隙等非线性因素影响, 产生高频成分的电机速度变动时 指令模型 加速度在 1[s] 内急速达到 3[r/min] 时 5-24

25 1 在使用之前2 准题时7 资料使用方法 3. 自适应滤波器自适应滤波器 在 Pr2. 自适应滤波器模式设定 设定为 以外的状态下, 请输入动作指令 共振点影响在电 机速度上表现出来时, 根据自适应滤波器的数量, 第 3 陷波滤波器或和第 4 陷波滤波器的参数都 会被自动设定 请用以下的参数设定对应自适应滤波器的动作 分类 No. 参数名称设定值功能 2 自适应滤波器模式 < 自适应滤波器无效 > 自适应滤波器无效 第 3 第 4 陷波滤波器关联的参数保持现状值 <1 个自适应滤波器有效 > 1 个自适应滤波器有效 根据适应结果更新第 3 陷波滤波器关联参数 <2 个自适应滤波器有效 > 2 个自适应滤波器有效 根据适应结果更新第 3 第 4 陷波滤波器关联参数 < 共振频率测量模式 > 测量共振频率 测定结果可用 PANATERM 确认 第 3 第 4 陷波滤波器关联的参数保持现状值 < 适应结果清除 > 第 3 第 4 陷波滤波器关联参数为无效, 且清除适应结果 5 < 高精度自适应滤波器 > 2 个自适应滤波器有效 根据适应结果更新第 3 第 4 陷波滤波器的相关参数 使用 2 个适应滤波器时, 推荐此设定值 6 < 厂家使用 > PANATERM 的适合增益功能在内部使用 通常状态下, 请不要使用此设定值 仅为 A5Ⅱ 系列有效 同时, 自动设定以下参数 分类 No. 参数名称设定值 2 7 第 3 陷波频率未找到共振点时设定为 第 3 陷波宽度 2 9 第 3 陷波深度 2 1 第 4 陷波频率 2 11 第 4 陷波宽度 2 12 第 4 陷波深度 对应自适应滤波器有效时被自动设定 自动设定自适应滤波器所推断的第 2 共振频率, 未找到共振点时设定为 5 对应自适应滤波器 2 个有效时被自动设定 P.4-21 参数详情 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-25

26 3. 自适应滤波器自适应滤波器 注意事项 1 在启动后第一次打开伺服之后, 实时自动调整有效, 提高刚性设定等情况时, 自适应滤波器稳定前, 都有可能发生异响或振荡, 如果能马上稳定, 则不是异常情况 若持续振荡或动作重复 3 次以上仍然有异响持续发生时, 请采取以下措施 (1) 将正常动作时的参数写入 EEPROM (2) 降低 Pr.3 实时自动调整刚性设定 (3) 将 Pr2. 自适应滤波器模式设定 置于, 让自适应滤波器无效 (4) 手动设定陷波滤波器 2 异响或振荡发生后, 第 3 陷波滤波器及第 4 陷波滤波器的值会变得很极端 该情况下, 按上述 (3) 的方法, 将自适应滤波器置于无效, 即 Pr2.7 第 3 陷波频率 及 Pr2.1 第 4 陷波频率 的设定值置于 5( 无效 ), 然后重新将自适应滤波器置于有效 3 第 3 陷波滤波器 (Pr2.7~Pr2.9) 及第 4 陷波滤波器 (Pr2.1~Pr2.12) 每隔 3 分钟写入 EE- PROM 一次, 再次接通电源时, 以此数据作为初始值进行自动调整 P.4-6 参数的详情 5-26

27 1 在使用之前2 准MINAS-A5 系列具有前述的自动增益调整功能, 但由于受到负载条件等制约, 即便进行自动增题时7 资料5 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 调整概要 手动调整前 益调整也无法很好地调整增益时, 或者想使其与各负载之间的配合发挥出最佳的响应性 稳定性时需重新调整 本章, 将分别对控制模式和功能各自的手动增益调整方法进行说明 使用安装在电脑的安装支持软件 PANATERM 中的波形图功能观测波形, 测定使用监视器功能的模拟电压波形, 相比使用前面板调整, 用软件进行手动调整更快捷 1. 模拟 / 数字监视器输出可以根据模拟电压通过示波器等测量电机实际速度 指令速度 转矩 偏差脉冲数 根据 Pr4.16 Pr4.21 的设定, 设定输出信号的种类和电压 6 1 前面板 X7 模拟监视信号用连接器套件 DVPM PANATERM 的波形图功能对电机发出的指令 电机的动作 ( 速度 转矩指令 偏差脉冲 ) 作为波形可显示在显示屏上 请参照 P.7-9 资料篇 安装支持软件 PANATERM 的概述 注意连接到连接器 X1 USB mini-b 连接电缆 设定支持软件 PANATERM 请从本公司主页下载使用 P.4-4, 4-42 参数的详情 P.7-26 设定支持软件 PANATERM 的概述 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-27

28 5 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 调整位置控制模式的调整 MINAS-A5 系列的位置控制如 P.3-14 位置控制模式的控制框图所示 位置控制的调整请按下述顺序进行 1 以下的参数设定下表的值 参数 No. (Pr ) 参数的名称 标准的值 参数 No. (Pr ) 名 称 标准的值 1. 第 1 位置环增益 27.4 惯量比 第 1 速度比例增益 15.2 实时自动调整设定 1.2 第 1 速度积分时间常数 适应滤波器模式 1.3 第 1 速度检出滤波器 2.14 第 1 制振频率 1.4 第 1 转矩滤波器 第 1 制振滤波器设定 1.1 速度前馈增益 2.16 第 2 制振频率 1.11 速度前馈滤波器 2.17 第 2 制振滤波器设定 1.5 第 2 位置环增益 第 2 增益设定 1.6 第 2 速度比例增益 位置控制切换模式 1.7 第 2 速度积分时间常数 位置控制切换延迟时间 1.8 第 2 速度检出滤波器 1.17 位置控制切换等级 1.9 第 2 转矩滤波器 位置控制切换时迟滞 2.1 第 1 陷波频率 位置增益切换时间 2.2 第 1 陷波宽度 次延迟平滑设定 FIR 平滑设定 2 输入 Pr.4 惯量比 通过自动调整进行测定, 或者设定计算值 3 以下表的值作为标准值进行调整 参数 No. 顺序 (Pr ) 参数的名称 标准值 调整的方法 1 Pr1.1 第 1 速度比例增益 3 在不发生异音 振动的范围内上调 异音发生时, 调小 变更 Pr1.1 后, 振动发生时, 尝试变更值 2 Pr1.4 第 1 转矩滤波器 5 Pr1.1 的设定值 Pr1.4 的设定值设得比 1 小 想抑制停止之后的振动时, 调大 Pr1.4, 减小 Pr1.1 若停止瞬间的振动过分激烈, 试着降低 Pr1.4 3 Pr1. 第 1 位置环增益 5 观察定位的时间并进行调整 值调大, 则定位时间变快, 过大则会发生振动 动作时没有问题则 OK 4 Pr1.2 第 1 速度积分时间常数 25 值调小时, 则定位时间变快, 过小则会发生振动 设定较大时, 偏差脉冲会有发散的情况出现 在动作和声音不发生异常的范围内增大 5 Pr1.1 速度前馈增益 3 前馈量设定过大时, 伴随过冲的发生, 定位结束信号的振动, 整定时间可能不会缩短 指令脉冲输入不均匀时, 可通过增大 Pr1.11( 速度 前馈滤波器 ) 的设定进行改善 P.4-5 参数详情 P.3-14 控制框图 5-28

29 1 在5 题时7 资料调整 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 速度控制模式的调整 MINAS-A5 系列的速度控制如 P.3-15 速度控制模式的控制框图所示 速度控制的调整大致与前面的 位置控制模式的调整 相同, 除位置环增益 (Pr1., Pr1.5) 的设定和速度前馈增益 (Pr1.1) 设定的参数外, 请根据步骤调整 5 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 调整转矩控制模式的调整 MINAS-A5 系列的转矩控制如 P.3-18 转矩控制模式的控制框图所示 Pr3.21: 速度限制值 1 Pr3.22 速度限制值 2 或者模拟输入 (SPL) 作为速度限制, 为速度控制环为基础的转矩控制 以下对速度限制值的相关设定进行说明 速度限制值的设定 根据转矩指令选择 (Pr3.17), 设定方法也有所不同 Pr3.17 = 使用速度限制值 1(Pr3.21) 的设定 Pr3.17 = 1 通过模拟输入设定 (SPL) Pr3.17 = 2 通过正方向 速度限制值 1(Pr3.21) 负方向 速度限制值 2(Pr3.22) 设定 电机速度达到速度限制值时, 从基于模拟转矩指令的转矩控制切换成以速度限制值作为指令的速度控制 为保证速度限制时动作稳定, 需要按照上述的 速度控制模式的调整 设定参数 在速度限制值过低 速度环增益过低或者速度环积分时间常数为 1( 无效 ) 时, 由于转矩限制的输入变小, 有时无法按模拟转矩指令输出转矩 不使用速度限制, 想通过转矩指令控制时, 转矩滤波器和陷波滤波器无效, 在速度限制值的最高速度, 尽可能高的设定速度环增益 位置控制专用类型无模拟输入 P.3-45 连接器 X4 输入输出的说明 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-29

30 5 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 调整全闭环控制模式的调整 MINAS-A5 系列的全闭环控制如 P.3-17 全闭环控制模式的控制框图所示 全闭环控制下, 除 P.3-12 连接篇 全闭环控制的概述 中的注意点 ( 指令单位不同 指令分倍频的不同等 ) 之外, 可按 P.5-28 位置控制模式的调整 相同的步骤进行调整 在此就全闭环控制的初始设定, 外部反馈尺的设定和混合偏差过大的设定进行说明 1 外部反馈尺比例的设定 请使用外部反馈尺分频分子 (Pr3.24) 外部反馈尺分频分母(Pr3.25), 设定外部反馈尺比例 请确认电机每旋转 1 圈的编码器反馈脉冲数和外部反馈尺脉冲数, 并在下式成立的前提下, 设定外部反馈尺分频分子 (Pr3.24) 外部反馈尺分频分母(Pr3.25) Pr3.24 电机每旋转一圈的编码器反馈脉冲数 = Pr3.25 电机每旋转一圈的外部反馈尺脉冲数 如果该比值有误, 按编码器反馈脉冲数算出的位置与外部反馈尺脉冲数算出的位置偏差增大, 特别是在长距离动作时, 可能发生混合偏差过大异常保护 ( 报警代码 No.25-) 如果设定 Pr3.24 为, 则编码器反馈脉冲数会被自动设定为分子 2 混合偏差过大的设定 请将混合偏差过大设定 (Pr3.28) 设定为电机 ( 编码器 ) 位置和负载 ( 外部反馈尺 ) 允许的最小位置偏差 混合偏差过大异常保护 ( 错误码 No.25-) 除上述 1 的原因以外, 还可能发生在外部反馈尺接反 电机和负载的连接松动等情况, 请确认 注意事项 (1) 指令脉冲以外部反馈尺分辨率基准进行输入 (2) 全闭环控制可使用的外部反馈尺如下 AB 相并行及串行反馈尺的场合 : MITUTOYO 株式会社制 :ABS ST77A, ST77AL, AT573A 系列 Sony Manufacturing Systems 株式会社制 :SR77, SR87, SL7, SL71 (3) 为了防止上述的外部反馈尺的设定导致失控而造成机械损坏, 请根据指令单位将混合偏差过大设定 (Pr3.28) 设定为适当值 (4) 推荐外部反馈尺 1/4 外部反馈尺比例 16 即使在上述范围内, 外部反馈尺比例的设定值比 5/ 位置环增益 (Pr1.,1.5) 小时, 可能无法进行 1 个脉冲单位的控制 此外, 如果加大外部反馈尺比例, 可能会导致动作音过大 位置控制专用类型无 X5( 外部反馈尺连接用连接器 ) P.3-32 连接器 X4 输入输出的解说 P.6-3 保护功能 5-3

31 1 在5 题时7 资料调整 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 增益切换功能 根据内部数据或者通过外部信号切换增益, 会实现以下的效果 降低停止时 ( 伺服锁定 ) 的增益, 抑制振动 提高停止时 ( 整定时 ) 的增益 整定时间缩短 提高动作时增益, 提高指令追随性 根据机器状态用外部信号进行增益切换 动作 指令速度 状态 增益 停止 ( 伺服锁定 ) 低增益 ( 第 1 增益 ) 驱动 高增益 ( 第 2 增益 ) 停止 ( 伺服锁定 ) 低增益 ( 第 1 增益 ) 时间 1ms 2ms 增益下降, 振动抑制 < 使用示例 > 电机停止时 ( 伺服锁定 ) 有噪音的情况下, 在电机停止后切换到低增益降低噪音的例子 也请参考基本增益参数设定表(P.5-9) 进行调整 参数 No. 参数的名称 没有增益切换 进行手动增益调整 在 Pr1.5~Pr1.9 ( 第 2 增益 ) 与 Pr1.~Pr1.4 ( 第 1 增益 ) 设定相同的值 设定 Pr1.14~Pr1.19 ( 增益切换条件 ) 停止时, 调整 ( 第 1 增益 ) 的 Pr1.1 和 Pr 第 1 位置环增益第 1 速度比例增益第 1 速度积分时间常数第 1 速度检出滤波器第 1 转矩滤波器速度前馈增益速度前馈滤波器第 2 位置环增益第 2 速度比例增益第 2 速度积分时间常数第 2 速度检出滤波器第 2 转矩滤波器第 2 增益设定位置控制切换模式位置控制切换延迟时间位置控制切换等级位置控制切换迟滞位置增益切换时间 惯量比 负载计算等已知时, 输入数值 测定实时自动调整产生的惯量比 出厂值为 25 P.4-7 参数详情 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-31

32 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 增益切换功能 增益切换条件的设定 位置控制模式 全闭环控制模式 ( : 参数有效 - : 无效 ) 增益切换条件的设定 Pr1.15 第 2 增益切换条件图 位置控制模式 全闭环控制模式设定的参数 延迟时间 *1 等级迟滞 *2 Pr1.16 Pr1.17 Pr1.18 第 1 增益固定 第 2 增益固定 增益切换输入 转矩指令 A % % 4 无效 ( 第 1 增益固定 ) 速度指令 C r/min r/min 6 位置偏差 D *3 pulse *3 pulse 7 有位置指令 E 定位未完成 F 实际速度 C r/min r/min 1 有位置指令 + 实际速度 G r/min *5 r/min *5 速度控制模式 增益切换条件的设定 Pr1.2 第 2 增益切换条件图 速度控制模式设定的参数 延迟时间 *1 等级迟滞 *2 Pr1.16, 1.21 Pr1.17, 1.22 Pr1.18, 1.23 第 1 增益固定 第 2 增益固定 增益切换输入 转矩指令 A % % 4 速度指令变化量 B - *4 1(r/min)/s *4 1(r/min)/s 5 速度指令 C r/min r/min 转矩控制模式 增益切换条件的设定 Pr1.24 第 2 增益切换条件图 转矩控制模式设定的参数 延迟时间 *1 等级迟滞 *2 Pr1.16, 1.25 Pr1.17, 1.26 Pr1.18, 1.27 第 1 增益固定 第 2 增益固定 增益切换输入 GAIN 打开 转矩指令 A % % *1 延迟时间 (Pr1.16,1.21,1.25) 仅在从第 2 增益返回到第 1 增益时有效 *2 迟滞 (Pr1.18,1.23,1.27) 的定义如下图所示 *3 根据控制模式指定编码器或外部反馈尺的分辨率 *4 1s 间有 1r/min 的速度变化作为条件时请将设定值设定为 1 *5 Pr1.15=1 时, 延迟时间 等级 迟滞的意义与通常不一样 ( 参照下页图 G) 迟滞 (Pr1.18, 1.23, 1.27) 等级 Pr1.17 Pr1.22 ( Pr1.26 ) H L 5-32

33 1 在使用之前2 准A 题时7 资料图 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 增益切换功能 速度 N 指令速度 S 图 B S 等级 切换等级 等级 切换等级 遅延 第 1 第 2 第 1 增益第 2 第 1 第 1 第 2 第 1 增益第 2 第 1 电机速度或指令速度 S 图 C 速度 N 图 D 等级 延迟 第 1 第 2 增益 第 1 偏差脉冲 等级 延迟 第 1 第 2 增益第 1 指令速度 S 图 E 速度 N 图 F 延迟 第 1 第 2 增益 第 1 COIN 延迟 第 1 第 2 增益 第 1 图 G 有指令脉冲 无指令脉冲 Pr1.16 延迟时间 实际速度 < Pr1.17 等级 停止时 动作时 整定时 停止附近 第 1 增益 第 2 增益 第 2 增益 仅速度积分为第 2 增益其它为第 1 增益 实际速度 <(Pr1.17 等级 - Pr1.18 迟滞 ) 实际速度 <(Pr1.17 等级 - Pr1.18 迟滞 ) 上图未反映出迟滞 (Pr1.18,1.23,1.27) 所引起增益切换时序的偏移 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-33

34 5 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 调整机械共振的抑制 机械刚性较低时, 由于轴扭曲引起的共振等会产生振动和噪音, 有不能提高增益设定的可能性 这种情况下, 通过用陷波滤波器抑制共振点, 可设定更高的增益或降低振动 1. 转矩指令滤波器 (Pr1.4,1.9) 设定滤波器时间常数, 令其在接近共振频率处衰减增益 转矩指令滤波器的截止频率可用以下公式算出 截止频率 (Hz)fc=1/(2π 设定参数值.1) 2. 陷波滤波器 (Pr2., ) 自适应滤波器在 MINAS-A5 系列, 通过使用自适应滤波器, 可以控制每台机器以往各具不同的共振点等陷波滤波器 转矩滤波器难于控制负载的振动 请在将 Pr2. 自适应滤波器模式设定 设定为 之外的状态下, 输入动作指令 共振点影响到电机速度时, 根据自适应滤波器对应的数量, 自动设定第 3 陷波滤波器以及第 4 陷波滤波器的参数 Pr2. 自适应滤波器模式 1 : 适应滤波器 1 个有效 2 : 适应滤波器 2 个有效 Pr2.7 第 3 陷波频率 未找到共振点时, 设定为 5 Pr2.8 第 3 陷波宽度 Pr2.9 第 3 陷波深度 自适应滤波器有效时自动设定 Pr2.1 第 4 陷波频率 自动设定自适应滤波器推定的第 2 共振频率 未找到共振点时, 设定为 5 Pr2.11 第 4 陷波宽度 Pr2.12 第 4 陷波深度 2 个自适应滤波器有效时自动设定 陷波滤波器 (Pr ) 在 MINAS-A5 系列中, 通常搭载 4 个陷波滤波器, 频率 宽度 深度的参数可用手动进行调整 Pr2.1 第 1 陷波频率 设定第 1 陷波滤波器的中心频率 *1 Pr2.2 第 1 陷波宽度 设定第 1 陷波滤波器的频率宽度 Pr2.3 第 1 陷波深度 设定第 1 陷波滤波器的中心频率的深度 Pr2.4 第 2 陷波频率 设定第 2 陷波滤波器的中心频率 *1 Pr2.5 第 2 陷波宽度 设定第 2 陷波滤波器的频率宽度 Pr2.6 第 2 陷波深度 设定第 2 陷波滤波器的中心频率的深度 Pr2.7 第 3 陷波频率 设定第 3 陷波滤波器的中心频率 *1 Pr2.8 第 3 陷波宽度 设定第 3 陷波滤波器的频率宽度 Pr2.9 第 3 陷波深度 设定第 3 陷波滤波器的中心频率的深度 Pr2.1 第 4 陷波频率 设定第 4 陷波滤波器的中心频率 *1 Pr2.11 第 4 陷波宽度 设定第 4 陷波滤波器的频率宽度 Pr2.12 第 4 陷波深度 设定第 4 陷波滤波器的中心频率的深度 *1 设定值为 5 时, 陷波滤波器为无效 5-34

35 1 在使用之前2 准备3 连题时7 资料转矩指令 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 机械共振的抑制 共振时的机器特性 增益 反共振 共振 陷波滤波器的特性 频率 增益 陷波 频率 宽度 宽度 适应机器示例 增益 自动追踪频率频率频率 自适应滤波器 瞬间抑制共振点 频率 设备的个体差别以及时间变化等而产生共振点变化的设备 第 1 陷波滤波器可以从自适应滤波器向第 1 陷波滤波器拷贝 增益 拥有多个共振点的设备 自适应滤波器有效自适应滤波器 陷波滤波器有效深度调整有效 P.4-21 参数详情 频率 深さ 第 2~4 陷波滤波器 可以调整频率 宽度 深度 ( 参照 P.5-36) 增益 速度応答 速度响应附近拥有小峰值的设备 滤波器后的转矩指令 频率 接4 设定5 调整6 出现问5-35

36 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 机械共振的抑制 关于陷波宽度 深度 陷波滤波器的宽度, 深度为 时的陷波中心频率, 和衰减率 -3[dB] 的频率带宽的比为下表左侧的数值 陷波滤波器的深度, 表示设定值为 时完全切断中心频率的输入, 设定值为 1 时完全通过的输出输入的比值 作为 [db] 表示时形成下表右侧的数值 陷波宽度 频带宽度 / 中心频率 A4 系列 ( 参考 ) A5, A5Ⅱ 系列 陷波深度 输入输出比 [db] 表示 增益 [db] [dB] 陷波滤波器频率特性 深度 宽度 4 深度 5 宽度 4 深度 宽度 频率 [Hz] 5-36

37 1 在使用之前2 准备3 连接4 设定5 调现问题时7 资料安装持软件 PANATERM 请从本公司主页下载使用 详情为 4. 手动增益调整 ( 基本 ) 机械共振的抑制 查找机械的共振频率的方法 1 启动设定支持软件 PANATERM, 进入频率特性测定画面 2 设定参数和测量条件 ( 以下数值为目标值 ) 将 Pr1.1( 第 1 速度环增益 ) 设定为 25 左右 ( 降低增益, 以便容易识别共振频率 ) 将振幅设定为 5(r/min) 左右 ( 不让转矩饱和 ) 偏移为 1(r/min) 左右 ( 增加速度检出信息, 避免在速度 附近的测量误差 ) 极性为 + 时表示正方向,- 时表示负方向 采样率为 ( 设定范围为 ~7) 勾选 自动伺服开启 3 执行频率特性解析 开始测量前, 请务必确认其未超过移动界限 旋转量的目标值 ( 转动 ), 偏移 (r/min).17 ( 采样比例 +1) 偏移值较大时, 一般能得到良好测量结果, 但旋转量也会增加 测量时,Pr2.( 自适应滤波器模式设定 ) 取值为 取偏移值为大于振幅的设定值, 且电机维持向单方向运转, 可得到良好的测量结果 在高频率领域测定时的采样率小, 低频率领域测定时的采样率大, 可得到良好的测定结果 振幅较大可得到良好的测量结果, 但噪音也会变大 在测量时可尝试将振幅从 5[r/min] 左右逐渐加大 增益调整与机械刚性的关系 为提高机械刚性 1 应将机械牢固的置于地基上, 使之不产生晃动 2 应使用刚性高的伺服联轴器 3 使用宽幅的同步带 此外, 张力应设置在电机容许轴向的过负载范围内 4 使用背隙小的齿轮 机械系的固有振动 ( 共振频率 ) 会极大影响伺服机械的增益调整 共振频率低的机械 (= 机械刚性低 ), 不可将伺服系的响应性设定较高 整6 出com/ea/i/25/motor_fa_c/motor_fa_c.html P.7-26 安装支持软件 PANATERM 5-37

38 5 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 调整制振控制 概述 针对装置尖端振动以及装置整体摇晃的情况, 消除来自位置指令的振动频率成分, 从而达到降低振动的功能 在 4 个频率设定中, 最多可同时使用 2 个 尖端振动用变位传感器观测振动 设定尖端振动频率 驱动器 电机 移动 位置指令 减振滤波器 位置 / 速度控制 转矩指令 电流控制 电机电流 联轴器时序装置 电机 移动体丝杆负载 机台 驱动器 电机位置 编码器 适应范围 如不符合下述条件, 此功能无法适用 制振控制动作条件 控制模式 位置控制或全闭环控制 Pr.1= : 位置控制 Pr.1=3 : 位置 速度控制的第 1 控制模式 Pr.1=4 : 位置 转矩控制的第 1 控制模式 Pr.1=6 : 全闭环控制 注意事项 下述条件下有时无法正常动作, 或效果不明显 影响制振控制效果的条件 负载 指令以外的原因 ( 外力等 ) 导致的振动 共振频率和反共振频率的比值较大时 振动频率在 1 2[Hz] 的范围外时 P.4-4 参数详情 P.7-26 安装支持软件 PANATERM 的概述 5-38

39 1 在使用之前2 准题时7 资料使用方法 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 制振控制 1 制振频率 ( 第 1 :Pr2.14, 第 2 :Pr2.16, 第 3 :Pr2.18, 第 4 :Pr2.2) 的设定测量装置尖端的振动频率 可用激光定位仪等直接测量尖端振动时, 请从所测波形中读取振动频率 [Hz], 输入制振频率参数 另外, 无测量仪器时, 请使用本公司的安装支持软件 PANATERM 的波形图功能, 如下图所示, 根据位置偏差波形读取残留振动的频率 [Hz], 进行设定 位置偏差指令速度计算振动频率 2 制振滤波器 ( 第 1 :Pr2.15, 第 2 :Pr2.17, 第 3 :Pr2.19, 第 4 :Pr2.21) 的设定设定值最初请设定为 如果设定值较大, 可缩短整定时间, 但如下图所示指令变化点的转矩脉动会增加 在实际使用条件下, 请在未达到转矩饱和的范围内进行设定 如果发生转矩饱和, 则会影响振动抑制效果 制振滤波器设定受以下公式限制 1.[Hz]- 制振频率 制振滤波器设定 制振频率 制振滤波器设定合适制振滤波器设定较大转矩饱和转矩指令 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-39

40 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 制振控制 3 制振滤波器切换选择 (Pr2.13) 的设定 根据装置的振动状态可切换第 1~4 的制振滤波器 Pr2.13 VS-SEL2 VS-SEL1 第 1 制振第 2 制振第 3 制振第 4 制振 1 2 OFF ON OFF OFF OFF ON ON OFF ON ON Pr2.13 位置指令方向第 1 制振第 2 制振第 3 制振第 4 制振 3 正方向 负方向 但是, 在 2 自由度控制模式有效时, 本功能有以下限制 ( 同时只能使用一个 ) Pr2.13 VS-SEL2 VS-SEL1 第 1 制振第 2 制振第 3 制振第 4 制振 1 2 OFF ON OFF OFF OFF ON ON OFF ON ON Pr2.13 位置指令方向第 1 制振第 2 制振第 3 制振第 4 制振 3 正方向 负方向 A5Ⅱ 系列可以通过设定 Pr6.41( 第 1 制振深度 ) 进行第 1 制振控制的限定 此与 2 自由度控制模式的有效 / 无效无关 制振控制的切换在定位完成输出中, 且固定时间 (.166ms) 的指令脉冲从 的状态转换为 以外的状态后的指令启动时进行 尤其是制振频率较高或者变更无效时, 如果定位完成范围过大, 在上述时刻滤波器里有累积脉冲残留 ( 从滤波前的位置指令减去滤波后的位置指令的值通过时间的积分面积 ), 在切换后急速回到原来的位置, 所以电机会以高于之前的指令速度进行运转, 请注意 5-4

41 1 在5 题时7 资料调整 概要 关联参数 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 前馈功能 位置控制及全闭环控制时, 从内部位置指令计算出动作所需要的速度控制指令, 并通过与位置 反馈进行比较而计算的速度指令加算得出速度前馈, 与反馈控制相比, 更能降低位置偏差, 提 高响应性 此外, 从速度控制指令计算出动作时所需要的转矩指令, 并通过与速度反馈进行比较而计算的 转矩指令加算得出的转矩前馈, 可提高速度控制系统的响应 A5 系列使用速度前馈和转矩前馈的 2 种前馈功能 分类 No. 参数名称 功 能 1 1 速度前馈增益 从内部位置指令计算的速度控制指令中, 将乘以此参数比率后的值, 加算到来自位置控制处理的速度指令 1 11 速度前馈滤波器 设定速度前馈输入所需的一次延迟滤波器的时间常数 1 12 转矩前馈增益 从速度控制指令所计算的转矩指令中, 将乘以此参数比率后的值, 加算到来自速度控制处理的转矩指令 1 13 转矩前馈滤波器 设定转矩前馈输入所需的一次延迟滤波器的时间常数 6 模拟转矩前馈模拟转矩前馈的输入增益设定 变换增益 9 为无效 设定模拟转矩前馈相关的 bit 6 1 功能扩展设定 bit5 : 模拟转矩 FF 无效 1 : 模拟转矩 FF 有效 * 最下位 bit 为 bit 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-41

42 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 前馈功能 速度前馈的使用示例 速度前馈滤波器在设定为 5(.5ms) 左右的状态下, 通过速度前馈增益逐渐升高, 而使速度前馈有效 在一定速度下, 动作中的位置偏差, 可以根据下述公式把速度前馈增益的值调小 位置偏差 [ 指令单位 ]= 指令速度 [ 指令单位 /s]/ 位置环增益 [1/s] (1- 速度前馈增益 [%])/1 电机速度 指令速度 位置偏差 速度 FF 增益 [%] 5[%] 8[%] 时间 速度一定领域的位置偏差随速度前馈增益的上升而变小 如果将增益作为 1%, 则在计算上, 位置偏差为, 但在加减速时将产生巨大的过冲 另外, 位置指令输入的更新周期与驱动器的控制周期相比较长时, 或脉冲频率不均等的情况下, 工作声响可能在速度前馈有效时变大 这种情况时, 请使用位置指令滤波器 ( 一次延迟 /FIR 平滑 ), 或增大速度前馈滤波器的值 转矩前馈的使用示例使用转矩前馈时, 需正确设定惯量比 请沿用实时自动调整执行时的推定值, 或将从机器各元素计算出的惯量比设定到 Pr.4 惯量比 转矩前馈滤波器在设定为 5(.5ms) 左右的状态下, 通过转矩前馈增益逐渐升高, 转矩前馈有效 提高转矩前馈增益, 则可将固定加减速时的位置偏差接近, 因此在外乱转矩不工作的理想条件下, 可让梯形速度模型驱动时全部动作区域的位置偏差大致接近 实际上外乱转矩肯定存在, 所以, 位置偏差不可能完全变为 此外, 与速度前馈相同, 如果转矩前馈滤波器的时间常数变大, 则动作音变小, 但加速度变化点的位置偏差变大 电机速度位置偏差指令速度 转矩 FF 增益 [%] 速度 FF 增益 =1[%] 固定 5[%] 时间 1[%] 转矩前馈可将加速度固定范围的位置偏差变小 5-42

43 1 在5. 手动增益调整 ( 应用 ) 题时7 资料前馈功能 模拟转矩反馈的使用示例 若 Pr6.1 功能扩展设定 的 bit5 为 1 时, 模拟转矩反馈有效 另外模拟输入 3 作为其他功能使用时 ( 例如, 模拟转矩限位 ), 功能无效 从施加在模拟输入 3 的电压 [V] 用 Pr6. 模拟转矩反馈转换增益 转换为转矩, 加算在转矩指令上 [%] 正电压为 CCW 方向的转矩, 负电压为 CW 方向的转矩 从模拟输入 3 的输入电压 [V] 转换为电机的转矩指令 [%] 的图表如下 下图的斜率为 Pr6.=3 的情况 根据 Pr6. 的设定值斜率改变 转矩指令 [%] = 1 输入电压 [V] /(Pr6. 设定值.1) -6-1 转矩指令 [%] P.4-56, 57 参数详情 6 1 输入电压 [V] 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-43

44 5 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 调整瞬时速度观测器 概述 通过使用负载模型推断电机速度, 提高速度检测精度, 同时实现高响应性与停止时减少振动的功能 速度指令 速度控制 转矩指令 电流控制 电机电流 电机 负载 位置控制 速度推定值 瞬时速度观测器负载模型 ( 总惯量 ) 电机位置 编码器 驱动器 适用范围 如不符合下述条件, 此功能无法适用 瞬时速度观测器的动作条件 控制模式 其它 位置控制或速度控制 Pr.1= : 位置控制 Pr.1=1 : 速度控制 需为伺服 ON 状态 适当设定偏差计数清零指令输入禁止 转矩限制等 控制参数以外的条件 电机需为正常旋转无故障状态 实时自动调整需无效 (Pr.2=) 注意事项 下述条件下, 有时无法正常动作, 或效果不明显 影响瞬时速度观测器效果的条件 负载 其它 针对电机 负载的整体惯量, 与实际设备有较大的误差时 例如 ) 在 3[Hz] 以下的频率带区域, 存在较大共振点或存在大背隙等非线形因素等等 负载惯量变化时 有高频成分的较大外乱转矩时 定位整定范围非常狭小时 P.4-4 参数详情 5-44

45 1 在使用之前2 准题时7 资料关联参数 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 瞬时速度观测器 使用方法 分类 No. 参数名称功能在瞬时速度观测功能许可位 (bit) 设定功能的有效 / 无效 6 1 功能扩展设定 bit : 无效 1 : 有效 * 最下位 bit 为 bit 1 惯量比 (Pr.4) 的设定请尽可能设定正确的惯量比 通过通常位置控制可使用的自动实时增益调整, 获取可用于通常位置控制等模式的惯量比 (Pr.4) 时, 请直接使用 Pr.4 的设定值 通过负载计算等已知惯量比时, 请输入计算值 惯量比不明时, 请通过自动增益调整进行惯量比测定 2 通常位置控制的调整 请调整位置环增益或速度环增益等 3 功能扩展设定 (Pr6.1) 的设定 通过利用功能扩展设定(Pr6.1) 将瞬时速度观测器功能设定为有效, 可将速度检测方式切换为瞬时速度观测器 当转矩波形的变动或动作音变大时请立即恢复, 对上述注意事项及 1 重新予以确认 当转矩波形的变动和动作音变小有效果时, 请根据位置偏差波形和实际速度波形, 对惯量比 (Pr.4) 进行微调, 寻求变动最小的设定值 另外, 改变位置环增益和速度环增益时, 有可能改变惯量比 (Pr.4) 的最佳值, 请再次进行微调 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-45

46 5 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 调整外乱观测器 概述 通过使用外乱观测器所推断的外乱转矩推断值, 来减少外乱转矩的影响和实现降低振动的功能 扰动转矩 - 朝消除外乱方向加算 转矩指令 转矩指令 电机 + 负载 电机速度 + - 负载模型 增益 用 Pr6.23 设定 滤波器 用 Pr6.24 设定 外乱观测器 外乱转矩推定值 适应范围 如不符合下述条件, 本功能无法适用 外乱观测器的动作条件 控制模式 其它 位置控制或速度控制 Pr.1= : 位置控制 Pr.1=1 : 速度控制 需为伺服 ON 状态 适当设定偏差计数清除指令输入禁止 转矩限位等 控制参数以外的条件 电机需为正常旋转无故障状态 实时自动调整需为无效 (Pr.2=) 瞬时速度观测器功能需为无效 (Pr6.1 bit=) 注意事项 下述条件下有可能无明显效果 影响外乱观测器效果的条件 负载 在外乱观测器推定的截止频率以下存在共振点时 在外乱转矩中高频成分较多时 P.4-4, P.4-57 参数详情 5-46

47 1 在使用之前2 准题时7 资料关联参数 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 外乱观测器 使用方法 分类 No. 参数名称 功 能 设定外乱观测器的相关 bit bit1 : 外乱观测器无效 1 : 外乱观测器有效 bit2 : 持续有效模式 1 : 仅选择第 1 增益时有效 6 1 功能扩展设定 * 最下位 bit 为 bit 例如 ) 外乱观测器仅在选择第 1 增益有效的模式下使用时, 设定为设定值 =6 外乱观测器在持续有效模式使用时设定为设定值 = 外乱转矩补偿增益 设定针对外乱转矩的补偿增益 6 24 外乱观测器滤波器 设定针对外乱转矩补偿的滤波器时间常数 1 在 Pr6.1 功能扩展设定 设定外乱观测器有效/ 无效 动作模式 ( 持续有效 / 仅选择第 1 增益 时有效 ) 2 Pr6.24 外乱观测器滤波器 的设定 最初设定较大的数值, 确认 Pr6.23 外乱转矩补偿增益 用较小值(1% 左右 ) 动作后, 请将 Pr6.24 的设定值逐渐调小 滤波器数值变小后, 可推断较少延迟的外乱转矩, 且可提高抑 制外乱的效果, 但动作音变大 请寻找相对平衡的设定 3 外乱转矩补偿增益 (Pr6.23) 的设定 设定 Pr6.24 后, 请增大 Pr6.23 的设定值 增大增益, 可提高抑制外乱的效果, 但动作音变大 请结合 Pr6.24 外乱观测器滤波器, 寻找相对平衡的设定 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-47

48 5 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 调整第 3 增益切换功能 概述 除了 P.5-31 所示的通常的增益切换功能之外, 还可以设定停止瞬间的第 3 增益切换, 通过固定时间提高停止瞬间增益, 可缩短定位整定时间 适应范围 如不符合下述条件, 此功能无法适用 第 3 增益切换功能的动作条件 控制模式 其它 位置控制或全闭环控制 Pr.1= : 位置控制 Pr.1=6 : 全闭环控制 伺服需为开启状态 适当设定偏差计数清零指令输入禁止 转矩限制等 控制参数以外的条件 电机需为正常旋转无故障状态 关联参数 分类 No. 参数名称功能 6 5 位置第 3 增益有效时间 设定第 3 增益的有效时间 6 6 位置第 3 增益倍率 将第 3 增益用针对第 1 增益的倍率进行设定 第 3 增益 = 第 1 增益 Pr6.6/1 P.4-4, P.4-56 参数详情 5-48

49 1 在使用之前2 准[r/min] 题时7 资料位置指令速度 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 第 3 增益切换功能 使用方法 在通常的增益切换功能正常工作的状态下, 在 Pr6.5 位置第 3 增益有效时间 设定第 3 增益的适用时间, 并在 Pr6.6 位置第 3 增益倍率 设定第 3 增益针对第 1 增益的倍率 不使用第 3 增益时, 请设定 Pr6.5= Pr6.6=1 第 3 增益仅在位置控制 / 全闭环控制时有效 第 3 增益区间, 仅位置环增益 / 速度环增益为第 3 增益, 其他适用于第 1 增益的设定 在第 3 增益的区间中第 2 增益切换条件成立时, 切换到第 2 增益 从第 2 增益 第 3 增益切换时, 适用 Pr1.19 位置增益切换时间 在参数变更等情况时, 如果将第 2 增益 第 1 增益切换时, 也会产生第 3 增益区间, 请注意 备3 连例如 )Pr1.15 位置控制切换模式 =7 切换条件 : 有位置指令时 Pr6.5 1ms 第 2 增益 第 3 增益 第 1 增益 Pr1.5~1.9 Pr1.~1.4 第 3 增益区间 位置环增益 =Pr1. Pr6.6/1 速度比例增益 =Pr1.1 Pr6.6/1 速度积分时间常数 速度检出滤波器 转矩滤波器仍使用第 1 增益 接4 设定5 调整6 出现问5-49

50 5 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 调整摩擦转矩补偿 概述 作为降低机械所存在的摩擦影响的功能, 具有保持固定动作的偏移转矩补偿和偏载重补偿, 以及根据动作方向而改变方向的动摩擦补偿的 2 类摩擦转矩补偿 适应范围 如不符合下述条件, 此功能无法适用 摩擦转矩补偿的动作条件 控制模式 其它 根据各功能而发生变化, 请参照下述 关联参数 伺服需为开启状态 适当设定偏差计数清零指令输入禁止 转矩限制等 控制参数以外的条件 电机需为正常旋转无故障状态 关联参数 通过以下 3 个参数的组合, 进行摩擦转矩补偿的设定 分类 No. 参数名称功能 转矩指令加算值正方向转矩补偿值负方向转矩补偿值 用转矩控制之外的控制模式, 设定不断加算到转矩指令的偏载重补偿值 位置控制及全闭环控制时, 设定接收正方向的位置指令时加算到转矩指令的动摩擦补偿值 位置控制及全闭环控制时, 设定接收负方向的位置指令时加算到转矩指令的动摩擦补偿值 P.4-57 参数详情 5-5

51 1 在使用之前2 准题时7 资料速度指令 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 摩擦转矩补偿 使用方法 摩擦转矩补偿根据所输入位置指令方向, 如下图所示进行加算 Pr6.7 转矩指令加算值 电机未通电 正方向 Pr6.8 正方向转矩补偿值 负方向 电机通电 Pr6.9 负方向转矩补偿值 用通常固定加算的转矩指令加算值设定的偏载重补偿值和根据最后输入的指令速度方向加算, 正方向转矩补偿值和负方向转矩补偿值设定的动摩擦补偿值的合计为摩擦补偿转矩 指令速度方向是在电源接通时以及电机未通电状态下复位 时间 电机未通电 Pr6.7 转矩指令加算值 是根据垂直轴的重力等, 在电机增加一定的偏载重转矩时, 设定此转矩指令值, 根据移动方向降低定位动作的偏差 Pr6.8 正方向转矩补偿值 以及 Pr6.9 负方向转矩补偿值 是由于皮带驱动轴等需要径向力的大动摩擦力转矩的负载, 设定各参数的旋转方向的各个摩擦转矩, 通过动摩擦降低定位整定时间的恶化以及偏差 偏载重补偿和动摩擦补偿可组合使用, 也可分开使用, 但请注意根据控制模式有使用限制 转矩控制时 : 与参数设定无关, 偏载重补偿以及动摩擦补偿需为 速度控制时 伺服关闭时 : 偏载重补偿根据 Pr6.7 生效, 动摩擦补偿设定需为 位置控制以及全闭环控制下伺服开启时 : 保持偏载重补偿以及动摩擦补偿值, 直至输入最初的位置指令 从无位置指令到有位置指令变化时, 偏载重补偿根据 Pr6.7 更新 另外为了对应指令方向, 根据 Pr6.8 或者 Pr6.9 更新动摩擦补偿值 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-51

52 5 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 调整惯量比切换功能 概要 根据惯量比切换输入 (J-SEL), 可用第 1/ 第 2 切换惯量比 负载惯量用于 2 阶段变化用途 适应范围 本功能需满足以下条件方可适用 惯量比切换功能的动作条件 控制模式 其它 所有控制模式下都可使用 Pr.1= : 位置控制 Pr.1=1 : 速度控制 Pr.1=2 : 转矩控制 Pr.1=3 : 位置 速度控制 Pr.1=4 : 位置 转矩控制 Pr.1=5 : 速度 转矩控制 Pr.1=6 : 全闭环控制 需为伺服 ON 状态 适当设定偏差计数清零指令输入禁止 转矩限位等 控制参数以外的条件 电机需为正常旋转无故障状态 实时自动调整无效时 (Pr.2=) 适应滤波器无效时 (Pr2.=) 瞬时速度观测功能无效时 (Pr6.1 bit=) 外乱观测器功能无效时 (Pr6.24 bit1=) 注意事项 请务必在电机停止状态下进行惯量比的切换 电机动作中切换时, 会发生振动和振荡等现象 第 1 惯量比 / 第 2 惯量比的差异较大时, 即使在停止时也会发生振动等 请务必实机确认无振动等问题时再使用 P.3-32 连接器 X4 输入输出的解说 P.4-4, P.4-21, 57, 6 参数详情 5-52

53 1 在5. 手动增益调整 ( 应用 ) 题时7 资料惯量比切换功能 关联参数 结合以下三种的参数, 进行惯量比切换功能的设定 分类 No. 参数名称 功 能 设定惯量比切换功能相关 bit 6 1 功能扩展设定 bit3 : 惯量比切换无效 1 : 有效 * 最下位 bit 为 bit 例 ) 惯量比切换有效时设定值 =8 4 惯量比 设定第 1 惯量比 设定负载惯量与电机转子惯量的比 6 13 第 2 惯量比 设定第 2 惯量比 设定负载惯量与电机转子惯量的比 使用方法 通过惯量比切换输入 (J-SEL), 切换第 1 惯量比和第 2 量比 惯量比切换输入 (J-SEL) 适用惯量比 OFF 第 1 惯量比 (Pr.4) ON 第 2 惯量比 (Pr6.13) 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-53

54 5 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 调整混合振动抑制功能 概述 在全闭环控制模式下抑制因电机和负载扭曲量引起振动的功能 可用此功能提高增益设定 适应范围 如不符合下述条件, 此功能无法适用 抑制混合振动的动作条件 控制模式 其它 全闭环控制模式 需为伺服 ON 状态 适当设定偏差计数清零指令输入禁止 转矩限位等 控制参数以外的条件 电机需为正常旋转无障碍状态 注意事项 本功能在电机轴和负载之间的扭曲量较大时有效果 扭曲量较小时效果可能变小 关联参数 结合以下 2 种的参数, 进行混合振动抑制功能的设定 分类 No. 参数名称功能 混合振动抑制增益 混合振动抑制滤波器 设定混合振动抑制增益 位置环增益基本设定相同的值, 请根据状况调整 设定混合振动抑制滤波器 使用方法 1 请将 Pr6.34 混合振动抑制增益 设定为与位置环增益相同 2 在全闭环控制驱动的同时, 逐渐提高 Pr6.35 混合振动抑制滤波器 的设定值, 以确认该响应变化 如要改善响应, 需在调整 Pr6.34 Pr6.35 的同时, 寻找可获得最佳响应的组合 P.4-62 参数详情 5-54

55 1 在5 题时7 资料5. 手动增益调整 ( 应用 ) 调整 2 自由度控制模式 ( 位置控制时 ) 概要 2 自由度控制模式, 可独自设定指令应答和伺服刚性, 改善响应性扩展位置控制模式的功能 适应范围 此功能需满足以下条件方可适用 2 自由度控制模式的动作条件 控制模式 位置控制 其它 需为伺服 ON 状态 适当设定转矩限位等控制参数以外的条件, 电机需为无故障正常运作的状态 关联参数 首先将 Pr6.47 功能扩展设定 2 =1 写入 EEPROM 后进行控制电源复位 2 自由度控制模式生效 在此之后, 请用实时自动调整 ( 参照 P.5-1) 进行调整 仅仅在需要改善时, 确认响应的同时手动 对下述参数进行微调整 分类 No. 参数名称 功 能 用 bit 单位进行各功能的设定 bit 2 自由度控制模式 : 无效 1 : 有效 6 47 功能扩展设定 2 bit3 2 自由度控制实时自动调整选择 : 标准型 1 : 同步型 * 最下位 bit 为 bit * 关于 bit3(2 自由度控制实时自动调整选择 ), bit 为 1 : 仅在有效时使用 2 22 指令平滑滤波器 2 自由度控制时为指令滤波器的常数 最大值控制在 2(=2.ms) ( 参数值不受此限制, 在驱动器内部的适用值受限制, 衰减项用 Pr6.49 指令滤波器 / 调整滤波器衰减项设定 进行设定 ) 此参数越小指令响应越快, 参数越大指令响应就越慢 ( 下一页继续 ) P.4-25, 4-64 参数详情 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-55

56 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 2 自由度控制模式 ( 位置控制时 ) 分类 No. 参数名称功能 6 48 调整滤波器 设定调整滤波器的时间常数 变更转矩滤波器的设定时, 请参照实时自动调整的设定, 取相近数值 此外, 观察整定附近的编码器位置偏差的同时进行微调整, 可改善过冲或振动波形 指令滤波器 / 调整滤波器衰减项设定粘性摩擦补偿增益 设定指令滤波器和调整滤波器的衰减项 用 1 进制表示, 设定第 1 位为指令滤波器 第 2 位为调整滤波器 对象位 ~4: 无衰减项 ( 作为 1 次滤波器动作 ) 5~9:2 次滤波器 ( 衰减项的顺序为 ) 例 ) 需要指令滤波器为 ζ=1. 调整滤波器 1 为 ζ=.71 时, 设定值 =75( 第 1 位 =5(ζ=1.) 第 2 位 =7(ζ=.71)) 此外, 指令滤波器的常数适用于 Pr2.22 指令平滑滤波器 指令速度乘以此设定值的结果作为粘性摩擦转矩补充量加算到转矩指令 通过设定实时自动调整的粘性摩擦系数推测值, 可改善调整附近的编码器位置偏差 5-56

57 1 在5 题时7 资料5. 手动增益调整 ( 应用 ) 调整 2 自由度控制模式 ( 速度控制时 ) 概要 2 自由度控制模式是可单独设定指令响应和伺服刚性, 改善响应性的速度控制模式的扩展功能 适应范围 此功能需满足下述条件方可适用 2 自由度控制模式的动作条件 控制模式 速度控制 其它 需为伺服 ON 状态 适当设定转矩限位等控制参数以外的条件, 电机需为无故障正常运作状态 关联参数 首先将 Pr6.47 功能扩展设定 2 =1 写入 EEPROM 后进行控制电源复位,2 自由度控制模式生效 在此之后, 请用实时自动调整 ( 参照 P.5-1) 进行调整 需要改善时, 请确认响应的同时手动调整 下述参数 分类 No. 参数名称 功 能 各功能的设定用 bit 单位进行 6 47 功能扩展设定 2 bit 2 自由度控制模式 : 无效 1 : 有效 * 最下位为 bit 2 22 指令平滑滤波器 2 自由度控制时为指令滤波器的常数 最大值控制在 64 (=64.ms) ( 参数值不受其限制, 受驱动器内部的适用值受限制 ) 此参数越小指令响应越快, 参数越大指令响应就越慢 2 23 指令 FIR 滤波器 2 自由度控制时, 设定指令相对的 FIR 滤波器常数 6 48 调整滤波器 设定调整滤波器的时间常数 变更转矩滤波器的设定时, 请参照实时自动调整的设定值, 取相近数值 P.4-25 ~ P.4-28, P.4-64 参数详情 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-57

58 5 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 调整 2 段转矩滤波器 概述 在以往的第 1/ 第 2 转矩滤波器 (Pr1.4, Pr1.9) 的基础上添加一个转矩滤波器 通过使用此 2 段转矩滤波器提高高域的振动成分的抑制效果 第 2 增益选择时 第 1 增益选择时 第 2 转矩滤波器 (Pr1.9) 第 1 转矩滤波器 (Pr1.9) 增益切换 2 段转矩滤波器 (Pr6.42, Pr6.43) 转矩指令 适应范围 此功能需满足以下条件方可适用 2 段转矩滤波器功能动作的条件 控制模式 其它 可在所有的控制模式下使用 需为伺服 ON 状态 适当设定转矩限位等, 控制参数以外的条件, 电机需在无故障正常运作的状态下 关联参数 设定值过大会导致控制不稳定, 发生振动 请确认装置的状况设定适当的数值 动作中若变更 Pr 段转矩滤波器衰减项 会发生振动 请在停止状态下进行变更 P.4-63 参数详情 5-58

59 1 在使用之前2 准题时7 资料关联参数 5. 手动增益调整 ( 应用 ) 2 段转矩滤波器 使用方法 分类 No. 参数名称功能 设定范围 : 25 设定 2 段转矩滤波器的时间常数 设定值为 时无效 段转矩滤波器 Pr 使用 2 次滤波器时 时间常数可对应时间常数为 5~159(.5~1.59ms) ( 频率相当于 1~3Hz) 设定值 1~4 为 5(3Hz) 159~25 为 159(1Hz) 进行动作 设定范围 : 1 设定 2 段转矩滤波器的衰减项 根据此设定值, 切换 2 段转矩滤波器的滤波器次数 ~49 : 段转矩滤波器作为 1 次滤波器动作 衰减项 5~1 : 作为 2 次滤波器进行动作, 设定值 1 ζ=1. 的 2 次滤波器 设定值过小会导致振动 通常请使用设定值 1 以往的第 1/ 第 2 转矩滤波器无法取得高域的振动时, 请设定 2 段滤波器 请将 Pr 段转矩滤波器衰减项 =1(ζ=1.), 调整 Pr 段转矩滤波器常数 备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-59

60 5 6. 原点复位动作相关调整原点复位动作的注意点 使用上位控制器的原点复位动作中, 打开近原点输入后没有充分减速的状态下进行原点输入 ( 编码器 Z 相 ), 可能发生停止位置不稳定的情况 因此, 近原点输入的 ON 位置和原点输入的位置请考虑减速需要的脉冲数进行设置 另外参数的 加减速时间 的设定也有影响, 因此不仅需考虑定位动作, 还要考虑原点复位动作再进行设定 关于原点复位动作的详情, 请参照上位控制装置的使用说明书 原点复位动作示例 近点狗 ON 用近原点输入 ON 进行减速, 用最初的原点输入 (Z 相 ) 停止 近原点输入 近点狗 速度 原点输入 编码器 Z 相 近点狗 OFF 用近原点输入 ON 进行减速, 输入关闭后, 用最初的原点 (Z 相 ) 停止 近原点输入 近点狗 速度 原点输入 编码器 Z 相 5-6

61 1 在5 题时7 资料调整 6. 原点复位动作相关 触停式原点复位 在恶劣环境下, 难以设置传感器时, 设定触停原点位置 1 当碰触的地方为原点时 2 当碰触的地方为起点, 用 Z 相使其停止, 该处为原点时 第 1 第 2 转矩限制 第 1 第 2 转矩限制 TL-SEL *1 ( 出厂时 : 未分配 ) ON TL-SEL *1 ( 出厂时 : 未分配 ) ON TLC ( 出厂时 :4pin) ON 5 % TLC ( 出厂时 :4pin) ON 转矩 转矩 计数器清零 触摸 ON 计数器清零 触摸 ON 指令 指令 电机转速 电机转速 Z 相 原点 原点 3 参数 No. Pr5.22 Pr.14 Pr5.13 Pr5.21 名称第 2 转矩限制位置偏差过大设定过速度等级设定转矩限制选择 设定例 5( 请设定在 1% 以下 ) 25 (6r/min) 3 * 1 将 TL-SEL 分配到输入信号进行使用 触停式原点复位动作结束后, 请关闭 TL-SEL( 逻辑设定为 a 接时为打开 b 接时为关闭 ) P.4-12, 5, 52 参数详情 使用之前2 准备3 连接4 设定5 调整6 出现问5-61

62 5 6. 原点复位动作相关调整押触控制 应用事例 压合机 参数 No. 名称 设定例子 Pr5.21 转矩限制选择 3 Pr.13 第 1 转矩限制 2 Pr5.22 第 2 转矩限制 5 Pr.14 位置偏差过大设定 25 Pr5.13 过速度等级设定 TL-SEL( 出厂时 : 未分配 ) *1 : 转矩限制切换输入 开启 TLC( 出厂时 :4 引脚 ) : 转矩限制中输出 开启 转矩 第 2 转矩限制设定值 (+) (-) B 指 令 (+) (-) A 搜索速度 ( 低速 ) C=A+B 未移动部分在偏差计数器保持 电机旋转速度 (+) (-) * 1 将 TL-SEL 分配到输入信号进行使用 5-62