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1 1 电气伺服系统发展进程简介 50 年代直流伺服出现 : 日本牧野公司将直流伺服用于数控铣床上, 开直流伺服应用之先河 为何直流伺服先于交流伺服出现? 因为要实现电机高响应地进行随动, 必须要控制电机的转矩 由于直流电机的磁通和电枢电流可很方便地进行独立控制, 而交流电机无法很方便地实现这一点, 所以直流伺服先于交流伺服出现

2 2 交流伺服的启蒙 : 1972 年德国人发明了感应电动机矢量控制, 并取得了专利, 为交流伺服的实现打下了理论基础, 使交流伺服的实现成为可能 虽各国竞相进行研究, 但是无法用于实际 为何要研究交流伺服的控制理论? 主要的原因是直流伺服电机中有换向器和电刷, 这就使得直流伺服 : 1) 需要维护, 要定期清理或更换电刷, 打扫换向器 2) 电机的可靠性和寿命受到制约 而交流伺服无此问题

3 3 交流伺服的出现 : 70 年代末, 美国 GE 公司将矢量控制理论中的高等数学的变换运算用电子硬件电路实现, 生产出了交流伺服 为何称之为模拟式交流伺服? 由于采用电流 速度环是模拟量运算, 使用的器件为模拟器件, 所以称为模拟式交流伺服 国内交流伺服发展状况 : 国内在 80 年代中期开始引进国外交流伺服技术, 直至目前仍无商品化大量生产交流伺服驱动器和电机的厂家 与国外产品的差距明显

4 4 数字化交流伺服的出现 : 1988 年日本各大伺服厂商推出半数字化交流伺服 为何称之为半数字化交流伺服? 因为受到 CPU 运算能力的限制, 电流环无法实现数字化, 三环中只有二环实现了数字化 为何各大厂商研究发展全数字化交流伺服? 因为模拟式伺服驱动器中采用了模拟式运算和大量的模拟电子元器件, 使得交流伺服的成本 可靠性受到影响 若采用数字化技术, 将电流环 速度环 位置环进行 A/D 转换, 再送入 CPU 进行运算后直接控制功率放大电路, 就可以大大简化伺服驱动器的电路, 实现低成本高可靠性, 同时进一步提高伺服系统的品质指标

5 5 全数字化交流伺服的出现 : 90 年代初日本各大伺服厂家推出成熟的全数字化交流伺服 为何全数字化交流伺服在半数字化交流伺服出现很短的时间后就实现了? 随着计算机技术的飞速发展, 更高性能的 CPU 很快就出现了 ( 代表性的元件是 DSP RISC), 使得电流环的处理实现了数字化, 全数字化交流伺服也就实现了, 半数字化交流伺服随即结束

6 Panasonic 日本松下电器公司 MINAS A 系列 全数字化交流伺服系统. 介绍.

7 松下电器伺服的生产历史简介 1933 年 70 年代 80 年代 松下电器马达事业部生产小型异步电机 生产直流伺服 生产交流伺服 松下电器马达事业部规模介绍 日本电机生产厂商排名统计 ( 根据中国机电部 1988 年资料统计 ) 按照数量排名 : 松下电器年产量 1 亿 5 千万台, 排名全日本第二 按照金额排名 : 松下电器产值 1 千 6 百 50 亿日元, 排名全日本第一

8 MINAS 系列

9 1 MINAS A 系列 A 系列产品特点 : 1. 提升伺服性能 2. 操作简便 人机界面友好 3. 品种齐全 & 可靠性高 Industrial and Appliance Motor Division Motor Company 松下电器产业株式会社

10 1. 提升伺服性能 MINAS A series 缩短 定位完成 时间 1-2 低振动 1-3 高分辨率绝对值编码器 1-4 提升电机特性 1-5 全闭环驱动器

11 1-1. 缩短 定位完成 时间 MINAS A series 3 500Hz 频带宽度 ( 速度环频率响应 ) 新型号 500Hz ( MINAS* A 系列 ) 以往产品 220Hz ( MINAS* V 系列 ) 幅值 (db) 3dB A 系列 V 系列 安川 Ⅱ 400 Hz 三菱 J Hz 频率 (Hz)

12 缩短 定位完成 时间 MINAS A series 采用型号 (MINAS* XX 型 ) 使用机械结构 : 滚珠丝杆 ( <5 个脉冲则输出定位完成信号 ) 6.6 毫秒 脉冲串指令信号 定位完成 6.6msec. 采用型号 MINAS* A 系列 1.1 毫秒 脉冲串指令信号 定位完成 1.1msec. 安川 Ⅱ 2.5 毫秒三菱 J2 4.5 毫秒

13 MINAS A 系列 - 定位完成 性能对照表 5 1: 评估条件 2: 评估所用的电机和驱动器 在如下条件下测试 定位完成时间 : 5 周 滚珠丝杆 ( 型号 : MCM10 NSK 生产 ) 直径 :20mm / 导程 :10mm / 负载惯量 : 电机惯量的 5 倍 型号编码器脉冲数 线驱动器型号电机型号 2500 脉冲 MSDA023A1A Panasonic 11 根线 (200W / 200V) MSMA022A1A MINAS A 系列 17 位 / 周 MSDA023D1A MSMA022D1A 7 根线 (200W / 200V) Panasonic 2500 脉冲 MSD023A1XX MINAS XX 系列 11 根线 (200W / 200V) MSM022A1A 交流伺服电机 13 位 / 周 Y 5 根线 SGDM-02AD Ⅱ 16 位 / 周 (200W / 200V) 7 根线 SGMAH-02AAA21 SGMAH-02ABA21 NC 控制器 3. 结果 交流伺服驱动器 转速 3000r/min 定位完成时间 时间 Panasonic MINAS A Panasonic MINAS XX Y Ⅱ 产品 2500 脉冲 11 根线 17 位 / 周 7 根线 2500 脉冲 11 根线 13 位 / 周 5 根线 16 位 / 周 7 根线 定位完成时间 ( 实测 ) 1.4ms 1.1ms 6.6ms 3.8ms 2.5ms 35ms 35ms

14 1-2. 低的振动 MINAS A series 6 新增陷波滤波器 & 扰动转矩监测器获得更低的振动 分析出造成谐振的信号的频率 去除 该信号的频率 可以将刚性设置得更高 低的振动 平滑地运转 陷波滤波器 扰动转矩监测器 电机 负载 电机 负载 负载恒定 J&T 负载变化 J&T 设置谐振频率来抑制谐振. 抑制由于负载波动产生的干扰

15 1-3. 高分辨率绝对值编码器 MINAS A series 7 高分辨率增量式 2500 p/r 标准型 NEW 绝对值式 17 bit 标准型 省线化 Signal A. A B. B Z. Z RX. RX Power BATT+/- Shield Total (No. of wires) Incremental 2500 p/r Absolute 17bit V 系列 A B Z RX VCC,GND Amp. Shield MINAS A 系列 RX VCC,GND Shield Amp. Battery Partially serial RE Serial RE

16 1-4. 提升电机特性 转矩线性化提升 MINAS A series 8 转矩 理想曲线 A 系列 V 系列 0 电流 转矩 (%) W V 系列 A 系列

17 1-5. 全闭环驱动器 MINAS A series 9 高精度定位 负载 线性尺 注意 :) 仅 17 位编码器的伺服有此功能

18 2. 操作简便, 人机界面友好 MINAS A series 10 通讯软件 50pin I/O RS485/RS232C 串行 I/O PANATERM for Windows 95,98 独立的控制电源 自动增益调整

19 2-1. PANATERM 通讯软件参数的设置与修改 I/O 状态的监视波形图的分析响应频率的测量自动增益调整 NEW PANATERM MINAS A series 11 基于 Windows 95/98

20 12 FFT 功能 (FFT: 快速傅里叶变换 Fast Fourier Transform) 分析出造成谐振的信号的频率 去除 该信号的频率 可以将刚性设置得更高 高响应 示例图 用陷波滤波器去除共振 负载

21 2-2. 独立的控制电源 MINAS A series 13 您可以在切断主电源的状态下, 安全地检查和设置参数 主电源 控制电源 L1 L2 L3 r s

22 3-1. 品种齐全 MINAS A series 14 功率到 5kW 30W to 5.0kW 电机 驱动器 电机 系列 小惯量 MSMA 小惯量 MQMA 中惯量 MDMA 中惯量 MFMA 大惯量 MHMA 输出转速 (r/min.) 100W 400W 5kW 额定 / 最大 30W 300W 750W 1.5W 4.5kW 3000 / / / / / 3000 中惯量 MGMA 1000 / 2000 驱动器 MSDA 2500p/r 17 bit -

23 3-2. 提升电机特性 -2 平滑 & 坚固 防水 & 防尘 MINAS A series 15 低的转矩脉动 0.5 to 1% IP65 防护等级 MSMA Y ΣⅡ M J2 0.5 to % 1.2% MSMA Y ΣⅡ M J2 IP65 IP55 IP44 在额定转矩下

24 3-3. 标准认证 MINAS A series 16 CE & UL 认证 电机 马达 & 驱动器 IEC EN50178 IEC EM55011 IEC IEC IEC IEC IEC IEC

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