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- 鹊孜 杨
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1 Sulaton an Valaton of the Fowa Kneatcs an Dynac n hee-leg S-DOF Moton Platfo Syste 衞
2
3 !!
4 3D/VR MFC(Mcosoft Founaton Classes)
5 Abstact he uose of ths eseach s to bul equaton of a latfo echans thee-leg s-egee-of-feeo latfo syste. When the hawae s ovng, When the latfo s ecevng a coan, we can usng hotoete to easue the eal ovng length of the legs. An we can usng lnea oto ve tanst the easueent to coute. hen usng the fowa ynac oga an 3D/VR aw the oston of legs on the coute. he geat contbutons of ths eseach ae to enhance the eal-te onto syste an bul the fowa ynac oga to o the ynac eal-te sulaton an vefcaton. In ths thess, we usng Vsual C an MFC (Mcosoft Founaton Classes) technology to wte evey oga
6 v v v D/VR Wnows OenGL 3D/VR D/VR
7 D/VR OenGL OenGL Wnows D ICD (MCD)OenGL
8 5. OenGL 4 v
9 . 3D/VR. 3D/VR
10 Newton-ffeence Newton-ffeence Jacoban Jacoban (Nuecal Lneazaton Newton-ffeence Metho) Jacoban Catesan Sace Jont Sace []. Newton-ffeence Newton-ffeence ( P ) ( P ) l 0..(.) ( P ) 0..(.),,, 3
11 3 0 q t q..(.3) [ ] [ ] ψ ϑ ϕ z y q [ ] l l l q 3 3 v v v P R u u P R P R q q P R q q S S P R S P R q q S,, 4,5,6,...(.7)...(.6),,3,...(.5) 4,5,6...(.4),,3 ω ω ω ω ω ω ω { } { } { } v v v v v v (.8) 0 L.(.9) (.0) Newton-Dffeence. Catesan Sace v R (6-) P
12 4 0 ) ( ) ( l P P (.) 0 ) ( P (.) < volatons Constant Jacoban Mat Newton-ffeence ) ( ) (.(.3) new Jacoban Mat 3,,, L, P R v (.4) L L L L L L (.5) [ ] [ ] )...(.8...(.7) whee An...(.6) z y ψ ϑ ϕ v ( ) 0s 0s 3D/VR.
13 5 )...(.3...(.)...(.)...(.0)...(.9) 0 f f f f f f f f f f Fowa Kneatcs equaton Jont Sace Catesan Sace Jont Sace Catesan Sace [ ] [ ] ψ ϑ ϕ z y L L L 3 3 L Catesan Sace 3,,, (.5) 0...(.4) L 3 u P R u P R P R P R v v v v u,. Jacoban 0 ) ( ) ( l P P..(.6) 0 ) ( P.(.7) l
14 6 0 q t q..(.8) [ ] [ ] ψ ϑ ϕ z y q (.9) [ ] l l l q 3 3 (.30) Φ ψ θ ψ θ ψ θ ψ θ z y z y z y z y M M M M M M M M M M M M M M M M M M (.3) Χ Χ (.3) (.33) 0 Χ Jacoban Jacoban
15 (Moton Contolle) (Pulse) (Lnea Moto Dve) (Fowa Kneatcs) [] solve_rnew( ) solve_eulenew( ) 3D/VR 3. 7
16 Fowakne() solve_rnew() solve_eulenew() OPENGL glplat[][j] glplat_u[][j] 3. 3D/VR 8
17 Mcosoft Vsual C 6.0 MFC ( )
18 3D/VR 5. Wnows OenGL 3D/VR OenGL? OenGL 3D C C C OenGL OenGL API (API) 3D OenGL D 3D OenGL Wnows 98 Wnows 000 Wnows N Slcon Gahcs Inc(SGI) 3D (VR).. 0
19 3. 3D 3D OenGL 3D 5. (object coonates) (eye coonates) (Pojecton) 5- (wnow coonates) 3D 5. OenGL
20 OenGL (Caea) 5.3 (oelng) 5. (Moelvew Mat) (eye coonates) 5.3 (ojecton) 5- (Pojecton Mat) (cl coonates) 5.3 (vewot) 5. (wnows coonates) OenGL coonent 0.0~.0 Wnows RG COLORREF Wnows COLORREF 0~ OenGL 0~ 4 600
21 5.3 3D 5. OenGL (Abent) (Dffuse) (Secula) (Ette) 3
22 5.4 (Gey) (shnness) 5.4 OenGL Wnows OenGL Wnows 5-5 OenGL (Reneng Contet, RC) Wnows GDI(Gahcal Devce Inteface) (Devce Contet, DC) OenGL (RC) (DC) Wnows GDI GDI (DC) GDI OenGL (RC) DC GDI OenGL RC 5.5 4
23 OenGL Coans 5.5 OenGL Wnows OenGL Wnows Wnows (Pel Foats) Pel uffe(sngle uffe Double uffe) Colo bts( 4bt colo) Pel tye(rga oe colo ne oe) Deth bts(eth buffe) Wnows ChoosePelFoat() SetPelFoat() GetPelFoat() DescbePelFoat() 3D 3D (3D Gahcs Pelne) D 5
24 (Data) (Geoetc) (Pel) (Dslay Lst) (Geoetc Data) (object-coonate) (Evaluato) (Vete) (Faebuffe) (Pel Data) (etue) 30 fs(fae e secon) 30 faes OenGL Swauffes() () () Glnt GLfloat GLouble (3) 3D glshaemoel(gl_fla) glshaemoel(gl_smooh) (4)3D (5) glegn() glen() glegn() glen() (6) (vete aay) y z (N ) OenGL(MCD Mn Clent Dve) ICD(Installable Clent Dve) 5.7 [3] 6
25 Alcaton AP Alcaton OenGL API OenGL API MCD3(Clent) OS MCDSRV3(Seve) MCD(Dve) Dve ICD(Dve) Gahcs Hawae Hawae Gahcs Hawae MCD Achtectue ICD Achtectue 5.7 ICD (MCD)OenGL 7
26 5. 3D/VR Mcosoft Vsual C 6.0 MFC (Alcaton Fae-Wok) OenGL Wnows MFC OenGL OenGL RC () Wnows WM_CREAE RC RC WM_DESORY RC RC CPU WM_PAIN DC () RC RC RC DC RC MFC MFC WM_ERASEACKGROUND Vsual C ClassWza OnEasekgn() FALSE OnDaw() Swauffes() MFC Swauffes() Pel Foats Double uffe OenGL OenGL 8
27 0 (s) A/D OenGL Z Y 90 ( ) Z // fo(;<3;){ qobjcylne[] ::glunewquac(); ::gluquacdawstyle(qobjcylne[],glu_fill);} fo(;<4;){ qobjdsk[] ::glunewquac(); ::gluquacdawstyle(qobjdsk[],glu_fill);} // fo(0;<3;){ // Roll ContolPlanfo->Eulenew[].utata(0); Ptch ContolPlanfo->Eulenew[].utata(); Yaw ContolPlanfo->Eulenew[].utata(); R.setata(0,0,(float)(cos(Roll)*cos(Ptch)*cos(Yaw)-sn(Roll)*sn(Yaw))); R.setata(0,,(float)((-.0f)*cos(Roll)*cos(Ptch)*sn(Yaw)-sn(Roll)*cos(Yaw))) ; R.setata(0,,(float)(cos(Roll)*sn(Ptch))); R.setata(,0,(float)(sn(Roll)*cos(Ptch)*cos(Yaw)cos(Roll)*sn(Yaw))) 9
28 R.setata(,,(float)((-.0f)*sn(Roll)*cos(Ptch)*sn(Yaw)cos(Roll)*cos(Yaw)) ); R.setata(,,(float)(sn(Roll)*sn(Ptch))); R.setata(,0,(float)((-.0f)*sn(Ptch)*cos(Yaw))); R.setata(,,(float)(sn(Ptch)*sn(Yaw))); R.setata(,,(float)(cos(Ptch))); R.noalze(); RR.tansose(); // OenGL glr[0] R.utata(0,0); glr[8] R.utata(0,); glr[5] R.utata(,); glr[] R.utata(,0); glr[0] R.utata(,); glr[4] R.utata(0,); glr[] R.utata(,0); glr[9] R.utata(,); glr[6] R.utata(,); glr[] 0.0f; glr[3] 0.0f; glr[5].0f; glr[7] 0.0f; glr[4] 0.0f; glr[3] 0.0f; glr[] 0.0f; // ::glcolo3f( 0.0f, 0.0f, 0.0f ); glegn(gl_quads); glvete3f(,,0); glvete3f(8,8,35); glvete3f(8,-8,35); glvete3f(,-,0); 0
29 glvete3f(,-,0); glvete3f( 8,-8,35); glvete3f(-8,-8,35); glvete3f(-,-,0); glvete3f(-,-,0); glvete3f(-8,-8,35); glvete3f(-8,8,35); glvete3f(-,,0); glvete3f(-,,0); glvete3f(-8,8,35); glvete3f(8,8,35); glvete3f(,,0); glen(); // ::glanslatef(0.0f,0.0f,35.0f); ::glcolo3f( 0.0f, 0.0f, 0.0f ); glegn(gl_quads); glvete3f(7,7,0); glvete3f(7,7,35); glvete3f(7,-7,35); glvete3f(7,-7,0);
30 glvete3f(7,-7,0); glvete3f(7,-7,35); glvete3f(-7,-7,35); glvete3f(-7,-7,0); glvete3f(-7,-7,0); glvete3f(-7,-7,35); glvete3f(-7,7,35); glvete3f(-7,7,0); glvete3f(-7,7,0); glvete3f(-7,7,35); glvete3f(7,7,35); glvete3f(7,7,0); glvete3f(65,7,0); glvete3f(65,7,0); glvete3f(65,-7,0); glvete3f(65,-7,0); glvete3f(65,-7,0); glvete3f(65,-7,0); glvete3f(7,-7,0); glvete3f(7,-7,0);
31 glvete3f(7,-7,0); glvete3f(7,-7,0); glvete3f(7,7,0); glvete3f(7,7,0); glvete3f(7,7,0); glvete3f(7,7,0); glvete3f(65,7,0); glvete3f(65,7,0); glvete3f(7,-7,0); glvete3f(65,-7,0); glvete3f(65,7,0); glvete3f(7,7,0); glvete3f(59,,0); glvete3f(59,,60); glvete3f(59,-,60); glvete3f(59,-,0); glvete3f(59,-,0); glvete3f(59,-,60); glvete3f(3,-,60); glvete3f(3,-,0); 3
32 glvete3f(3,-,0); glvete3f(3,-,60); glvete3f(3,,60); glvete3f(3,,0); glvete3f(3,,0); glvete3f(3,,60); glvete3f(59,,60); glvete3f(59,,0); glvete3f(3,-,60); glvete3f(59,-,60); glvete3f(59,,60); glvete3f(3,,60); glen(); // ::glanslatef(0.0f,0.0f,35); ::glcolo3f( 0.75f, 0.75f, 0.75f ); glegn(gl_quads) ; glvete3f(0,0,0); glvete3f(0,0,90); glvete3f(0,-0,90); glvete3f(0,-0,0); 4
33 glvete3f(0,-0,0); glvete3f(0,-0,90); glvete3f(-0,-0,90); glvete3f(-0,-0,0); glvete3f(-0,-0,0); glvete3f(-0,-0,90); glvete3f(-0,0,90); glvete3f(-0,0,0); glvete3f(-0,0,0); glvete3f(-0,0,90); glvete3f(0,0,90); glvete3f(0,0,0); glen(); // ::glanslatef(0.0f,0.0f,70); ::glcolo3f( 0.3f, 0.3f,.0f ); //::gludsk(qobjdsk[],0.0f,5.0f,5,5); ::glcolo3f( 0.8f, 0.8f, 0.8f ); ::glucylne(qobjcylne[],3.0f,3.0f,(float)(contolplanfo->vsl_new[].sze()-lmin),0,5); ::glanslatef(0.0f,0.0f,(float)(contolplanfo->vsl_new[].sze()-lmin)); ::gludsk(qobjdsk[],0.0f,5.0f,5,5); ::glpomat(); 5
34 } // Quac fo(;<3;){ ::gludeletequac(qobjcylne[]);} fo(;<4;){ ::gludeletequac(qobjdsk[]);} OenGL Lst Lst ( ) // Lst gllst_stock glgenlsts(); ::glnewlst(gllst_stock,gl_compile); // ::glegn( GL_QUADS ); fo ( nt -0 ; < 0 ; ) { ::glen(); fo ( nt z - ; z < ; z ) { // } } glegn(gl_quads); glen(); ::glenlst(); // Lst
35
36
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38 6. 3D/VR 3D/VR 6. 30
39 [], 000, [] 999 [3] Wnows 95 OenGL,,,,85 3
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