手册概述关于本手册本手册为机器人操作的快速入门手册, 旨在短时间内提升客户对机器人的熟知度操作前提操作机器人前, 请务必仔细阅读 STEP 机器人操作安全手册, 用户需在了解安全知识的基础上才可使用机器人目标群体操作人员产品技术人员技术服务人员机器人程序员手册说明本手册内容会有补充和

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毽郑
5 years ago
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1 STEP 机器人快速操作手册适用机型 : 全系列软件版本 :V1.5.0 出版状态 : 标准产品版本 :C 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书的编制印刷版权所有, 保留一切权利没有得到上海新时达机器人有限公司的许可, 任何单位和个人不得擅自摘抄复制本书 ( 软件等 ) 的一部分或全部, 不得以任何形式 ( 包括资料和出版物 ) 进行传播版权所有, 侵权必究内容如有改动, 恕不另行通知 All Copyright reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.

2 手册概述关于本手册本手册为机器人操作的快速入门手册, 旨在短时间内提升客户对机器人的熟知度操作前提操作机器人前, 请务必仔细阅读 STEP 机器人操作安全手册, 用户需在了解安全知识的基础上才可使用机器人目标群体操作人员产品技术人员技术服务人员机器人程序员手册说明本手册内容会有补充和修改, 请经常留意我公司网站, 更新操作手册我公司官方网址 : 主要内容第一章产品说明第二章安装固定第三章机器人接线与上电第四章示教器点动操作第五章编程示教第六章自动模式下运行程序第七章机器人断电 1 SPD C

3 目录第一章产品说明装箱内容的确认订货号确认... 3 第二章安装固定搬运方法安装场所及环境安装位置安装方法... 5 第三章机器人接线与上电配线电缆连接时的注意事项供电电缆连接方法电源的接通和断开紧急停止 ( 急停 ) 第四章示教器点动操作用户登录机器人在手动模式下上使能第五章编程示教新建工程和程序程序编写第六章自动模式下运行程序第七章机器人断电技术支持 SPD C

4 第一章产品说明 1.1 装箱内容的确认产品到达后请清点其发货清单标准的发货清单有以下 6 项内容 ( 有关选配货物内容的信息将单独提供 ) 机器人本体控制柜手持式示教器 1 台及配套数据线电源线标准线缆套件, 包含机器人本体动力线缆 1 根机器人本体编码器控制信号线缆 1 根 ; 全套说明书 (U 盘 ) 1.2 订货号确认确认机器人和控制柜的订货号是否一致订货号标签分别贴在下图所示的位置上例 : 控制柜型号 :SRCXX-XXX 机器人本体型号 : XXX 3 SPD C

5 第二章安装固定 2.1 搬运方法用叉车搬运本体使用叉车搬运本体时, 应注意以下几点 : 使用叉车起重机搬运在用叉车搬运时, 机器人底座上需要安装两个叉槽工装每次运输时, 请确保叉槽工装可靠安装每次运输时, 必须确保机器人调整到转运姿态用叉车搬运控制柜使用叉车搬运控制柜时, 应遵照下列搬运措施 : 确认有一个安全的作业环境, 使控制柜能被安全的搬运到安装场所通知叉车路经地区工作的人员, 请他们注意控制柜正在搬运过程中搬运时应避免控制柜移位或倾倒搬运控制柜时应尽量放低控制柜高度位置搬运时应避免过度振动撞击控制柜搬运时请缓慢运行 2.2 安装场所及环境 1. 机器人工作环境条件 : 工作环境为 0 ~40 且无阳光直射具体的工作环境请参阅本体使用说明书 2. 控制柜工作环境条件 : 温度 :0~+40 ; 湿度 :20~80%RH; 灰尘粉尘油烟水较少的地方作业范围内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体对控制柜的振动和冲击较小的地方 ( 振动在 0.5G 以下 ) 安装位置附近应无大的电器噪音源 (TIG 焊接装置等 ) 2.3 安装位置 1. 机器人安装固定方法 : 具体安装固定方法, 请参阅各机型本体使用说明书 2. 控制柜安装位置 : 1) 控制柜安装在机器人的可动范围外或者是安全栏的外面 2) 控制柜应该安装在可以看清机器人动作的位置 3) 安装控制柜前门至少要距离墙壁 600mm, 以便于维护通道畅通 4 SPD C

6 图 2-1 控制柜安装空间! 注意 : 控制柜右侧的预留空间是为柜门活动所预留, 柜门可以打开 180, 以方便内部器件的维修更换! 注意 : 控制柜后侧的预留空间是为背面板打开后维修更换器件所预留 2.4 安装方法图 2-2 是控制固定在工位时的固定孔尺寸, 当机器人工作环境震动较大或控制柜离地放置时, 需将控制柜固定于地面或工作台上固定控制柜时, 固定孔的直径为 14mm, 使用 M12 的螺钉进行固定图 2-2 控制柜固定尺寸 5 SPD C

7 第三章机器人接线与上电! 危险机器人控制柜电源线必须接地, 因未接地线造成的元器件损坏触电火灾等事故或故障, 本公司概不负责! 3.1 配线系统必须接地线否则有可能发生火灾触电事故! 危险配线作业时, 要切断电源并挂牌显示禁止通电否则可能发生触电或者人员伤害控制柜内电源切断 5 分钟内严禁触碰控制柜内的任何器件隔离开关切断的是隔离开关之后的电路, 隔离开关之前的电路 ( 如滤波器 ) 依然带电, 必要时, 请切断控制柜的总电源, 以防止触电事故控制柜具有门禁开关, 柜门不关闭时, 机器人无法运行在配线期间, 控制柜处于停止模式下, 所发生的任何事情均由用户负责 3.2 电缆连接时的注意事项连接控制柜和外围设备间的信号线缆属于低压线缆控制柜的信号电缆要要远离主电源电路, 高压电源电路不与控制柜的信号线缆平行, 如不可避免, 则应使用金属管或者金属槽来防止电信号的干扰如果电缆必须交叉布置的话, 则应使电源电缆和信号电缆作垂直相交确认重载连接器插座和电缆编号, 防止错误的连接引起设备的损坏 3.3 供电电缆三相电源对供电电网的要求当电网供电电压在额定值 380VAC 的 ±10% 和频率 50Hz~60Hz 的范围内变化时, 控制柜能正常运行重要 6 SPD C

8 图 3-1 一次侧断路器的安装表 3-1: 控制柜的电源容量和电缆尺寸以及开关机器人电缆尺寸断路器规格推荐型号负载 50Kg 4mm 2 16A OSMC32N3C16/3 联 /16A/ 施耐德负载>50Kg 4mm 2 32A A9F19332 /IC65N/3P/D32A/ 施耐德 3.4 连接方法机器人和控制柜 ( 盘间线缆 : 动力线缆和编码器线缆 ) 一次侧电源和控制柜( 电源线缆 ) 控制柜和示教器的连接如下图: 1 控制柜 2 机器人本体 3 手持式示教器 4 盘间线缆 ( 动力线缆编码器线缆 ) 图 3-3 电缆的连接电源电缆图 3-4 控制柜标配的电源电缆 1. 确认现场主电源已关闭 ; 2. 将标配的电源线 L1( 黄 )/L2( 绿 )/L3( 红 ) 接入一次侧的电源断路器,PE 黄绿线接入接地排, 注意 : 接地线 PE 必须可靠接地, 不得悬空! 7 SPD C

3. 将接好的电源线和控制柜自带电源进线插头对插, 如图 3-5 所示 3.4.

9 3. 将接好的电源线和控制柜自带电源进线插头对插, 如图 3-5 所示机器人和控制柜的连接图 3-5 控制柜电源线连接图 3-6 盘间线缆连接步骤 : 1. 拧下控制柜下方挡板的两个螺钉, 露出控制柜的斜面板 ( 待动力线缆编码器线缆示教器连接完毕后再将挡板装好 ); 松脱螺丝图 3-7 控制柜挡板位置图 3-8 控制柜斜面板 1. C1 机器人动力线接口 2. C2 机器人编码器线接口 3. 扩展板接口 ( 自定义 ) 4. C3 手持式示教器接口 5. 预留接口 ( 备用 ) 8 SPD C

10 2. 拆开标准线缆套件, 取出动力线缆和编码器信号线缆 ; 3. 将动力线缆出线方式为侧出线标为 C1 的一端接至控制柜斜面板 C1 接口中, 出线方式为中出线标为 R1 的一端接至机器人本体的 R1 接口中 ; 4. 将编码器信号线缆出线方式为侧出线标为 C2 的一端接至控制柜斜面板 C2 接口中, 出线方式为中出线标为 R2 的一端接至机器人本体的 R2 接口中 ; 5. 再次检查线缆的连接, 确保线缆的走线从控制柜背面拉出, 确认无误, 完成控制柜与本体线缆的连接示教器的连接将示教器的电缆接于控制柜斜面板插座 C3 3.5 电源的接通和断开接通主电源 1. 上电前检查图 3-9 示教器线缆连接 a) 检查电网供电是否在正常范围之内 ( 额定电压 :380VAC ± 10% 频率 :50Hz~60Hz); b) 检查接入总电源的电源电缆的连接, 排除虚接短接现象 ; c) 如果本次上电前, 控制柜刚拆封或移动过位置, 则需要对控制柜柜内线缆进行目检, 排除柜内线缆脱落接插件松动现象 2. 检查无误后, 将示教器上的急停按钮按下, 断开安全回路 ; 3. 打开控制柜的隔离开关, 控制柜上电, 控制系统进行初始化和自检 ; 4. 当控制柜柜门的上电指示灯点亮, 且示教器出现图 3-10 界面后, 表示系统启动成功, 此时, 开启急停按钮, 闭合安全回路 ; 5. 控制柜上电成功, 可以调试或使用机器人 9 SPD C

11 3.6 紧急停止 ( 急停 ) 图 3-10 控制柜上电后示教器界面机器人控制系统的紧急停止按钮位于示教器上 2 ( 见图 3-11) 按下紧急停止按钮时, 在任何模式下驱动装置将紧急关断, 机器人立即停止要想继续操作机器人, 必须手动把急停按钮往上拔起, 驱动装置才可接通图 3-11 红色按钮为紧急停止按钮 1 钥匙开关 2 紧急停止按钮 3 状态指示灯和按键 4 触控显示屏 5 连接线缆 10 SPD C

12 第四章示教器点动操作示教器说明 : 用户登录 1. 显示屏 2. 指示灯 3. 示教器线缆 4. 钥匙开关 5. 急停按钮 6. 按键 7. 三位开关 1. 插入钥匙, 将钥匙开关旋至手动模式, 示教器界面状态栏显示 2. 选择用户名 Admin, 输入密码 : 123, 点击登录 3. 若当前用户显示用户名 Admin, 表明登录成功, 如图所示 11 SPD C

13 4.2 机器人在手动模式下上使能 1. 按下示教器面板位置键, 此时示教器切换到位置界面, 可看到机器人当前点在世界坐标系下的位置坐标值 (XYZABC) 如果需要看关节坐标系下各轴的角度值, 可点击关节坐标系查看数值 (J1/J2/J3/J4/J5/J6) 2. 通过示教器面板上的按键把机器人速度由 40% 降到 10% 12 SPD C

14 3. 手动模式下机器人上使能 : 按下示教器背面黄色的三位开关不触碰状态下, 机器人抱闸关闭 ; 轻轻扣住, 机器人上使能, 抱闸打开 ( 有咔嚓声音 ), 可进行手动操作 ( 需一直按住 ); 上使能成功时, 示教器面板上的使能指示灯会变亮松手或者继续往里扣, 都会断掉使能, 导致抱闸关闭 4. 左手保持三位开关一直按住, 右手依次点动如下图所示的按键, 确认六个轴可以正常运行 (X,Y,Z,A,B,C 分别代表 1 到 6 轴, + - 号表示各个轴运动的相反方向 ) 松开按键, 机器人停止运动, 松开三位开关, 机器人使能断掉 ( 注意 : 机器人运动过程中如果断使能, 会报错, 点击确认清除错误后, 需要重新上使能才能继续运行机器人 ) 13 SPD C

15 第五章编程示教 5.1 新建工程和程序 1. 点击工程按键, 弹出工程界面 2. 点击文件中的新建工程 14 SPD C

16 3. 自动生成工程名 project0, 点击确认 4. 选中工程 project0, 点击新建程序 15 SPD C

17 5. 自动生成程序名 program0, 点击确认 6. 选中 program0, 点击加载 16 SPD C

18 5.2 程序编写实现机器人从当前位置到另一位置 ( 即点到点 ) 的运动 1. 在弹出窗口中, 点击快速新建, 然后点击 PTP, 此时示教器自动生成 PTP 语句 2. 选中新建的语句, 点击示教, 然后再点击 OK, 当前点 ap0 示教成功 17 SPD C

19 3. 选中 EOF, 点击快速新建, 然后点击 Lin 4. Lin 语句自动新建成功 18 SPD C

20 5. Lin 语句新建成功后, 按下示教器后面的三位开关 ( 一直按 ), 听到咔擦声音, 然后点动示教器上控制各轴运动方向的按键, 把机器人移动到一个新位置 6. 移动到新位置后, 首先选中新建的 Lin(cp1) 语句, 然后点击示教, 弹出对话框点击 OK, 此时 cp1 点示教成功 19 SPD C

21 7. cp1 点示教成功后, 点击保存, 该程序保存成功 8. 手动模式下运行程序 : 左手长按三位开关上使能后, 右手按住示教器控制面板上的键, 此时机器人就会按照编辑的指令运行, 程序状态栏上方会变成 ( 若想中途暂停机器人运动, 只需松开键, 此时程序状态栏显示为 ; 若要继续运行, 就再次按下键 ); 运行结束后, 松开三位开关断使能, 此时状态栏变为 20 SPD C

22 第六章自动模式下运行程序 1. 自动模式下运行程序 : 先把开关钥匙旋至中间, 此时示教器状态栏上端显示按下示教器控制面板下键, 再按键, 程序开始运行, 程序状态会变成 ; 要暂停运行程序, 按下键, 状态变为 ; 继续运行程序再次按下键, 此时程序状态又会变成, 程序运行结束后状态会变成, 按下键, 断开使能 2. 若要加快或减慢运行速度, 点击控制面板下方的键进行适当的调节, 速度的百分比数值在状态栏上方显示 ( 注 : 初试者调节速度时不可超过 40%) 3. 若只运行程序中的某一句程序, 先选中语句, 按下控制面板下方的键, 切换至单步运行, 直到示教器状态栏上方显示, 此时按下键上使能, 再按键运行程序, 当前程序状态会变成, 该句程序运行完后, 状态变为 21 SPD C

23 第七章机器人断电若要停止机器人, 首先按下键, 暂停程序, 再按下键, 断开使能, 观察使能指示灯是否熄灭 ; 程序运行结束后, 点击工程, 回到界面选中刚执行的程序, 再点击界面下方的关闭按键, 卸载此程序卸载完成后, 加载程序状态栏里将不显示任何程序路径 22 SPD C

24 最后, 将控制柜旋转开关从 ON 转到 OFF 断电, 控制柜断电如果长时间不运行, 请关断总电源断路器, 并拔下控制柜的插头 23 SPD C

25 技术支持技术服务上海新时达机器人有限公司乐于提供有关机器运行及操作的信息, 并可帮助您排除故障和提供详细咨询, 如果您的机器人生产过程中出现故障, 可立即联系我们的服务机构, 并尽可能提供以下信息 : 机器人型号及序列号控制系统型号及序列号控制系统系统版本号额外的软件功能包 ( 可选 ) 现有的应用程序其他附加装置 ( 变位机导轨等, 可选 ) 问题描述故障持续时间及频率等联系方式上海新时达机器人有限公司地址 : 上海市嘉定区美裕路 599 号电话 : 传真 : 邮箱 :robot@steprobots.com 邮编 : SPD C

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