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儒沁洗孟
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1 2015/5/22 1 / 9 一运动指令 MoveJ MoveJ[\Conc,]ToPoint,Speed[\V] [\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj]; 1 [\Conc,]: 协作运动开关 (switch) 2 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget) 3 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 4 [\V]: 特殊运行速度 mm/s (num) 5 [\T]: 运行时间控制 s (num) 6 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 7 [\Z]: 特殊运行转角 mm (num) 8 [\Inpos]: 运行停止点数据 (stoppointdata) 9 Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 10 [\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 11 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点, 机器人运动状态不完全可控, 但运动路径保持唯一, 常用于机器人在空间大范围移动 12 实例 MoveJ p1,v2000,fine,grip1; MoveJ \Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveJ p1,v2000\v:=2200,z40\z:=45,grip1; MoveJ p1,v2000,z40,grip1\wobj:=wobjtable; MoveJ p1,v2000,fine\inpos:=inpos50,grip1; 二运动指令 MoveL MoveL[\Conc,]ToPoint,Speed[\V] [\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj][\Corr]; 1 [\Conc,]: 协作运动开关 (switch) 2 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget)

2 2015/5/22 2 / 9 3 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 4 [\V]: 特殊运行速度 mm/s (num) 5 [\T]: 运行时间控制 s (num) 6 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 7 [\Z]: 特殊运行转角 mm (num) 8 [\Inpos]: 运行停止点数据 (stoppointdata) 9 Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 10 [\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 11[\Corr]: 修正目标点开关 (switch) 12 应用机器人以线性移动过方式运动至目标点, 当前点与目标点二点决定一条直线, 机器人运动状态可控, 运动路径保持唯一, 可能出现死点, 常用于机器人在工作状态移动 13 实例 MoveL p1,v2000,fine,grip1; MoveL \Conc,p1,v2000,fine,grip1; MoveL p1,v2000\v:=2200,z40\z:=45,grip1; MoveL p1,v2000,z40,grip1\wobj:=wobjtable; MoveL p1,v2000,fine\inpos:=inpos50,grip1; MoveL p1,v2000,fine,grip1\corr; 三运动指令 MoveC MoveC[\Conc,]CirPoint,ToPoint,Speed[\V] [\T],Zone[\Z][\Inpos], 1 [\Conc,]: 协作运动开关 (switch) 2CirPoint: 中间点, 默认为 * (robotarget) 3 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget) 4 Speed: 运行速度数据 (speeddata) Tool[\WObj][\Corr];

$2015/5/22 3 / 9 5 [\V]: 特殊运行速度 mm/s (num) 6 [\T]: 运行时间控制 s (num) 7 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 8 [\Z]: 特殊运行转角 mm (num) 9[\Inpos]: 运行停止点数据 (stoppointdata)$ $运动路径保持唯一, 常用于机器人在工作状态移动 14 实例 MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1; MoveC \Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\z:=5,grip1; MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\wobj:=wobjtable;$

3 2015/5/22 3 / 9 5 [\V]: 特殊运行速度 mm/s (num) 6 [\T]: 运行时间控制 s (num) 7 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 8 [\Z]: 特殊运行转角 mm (num) 9[\Inpos]: 运行停止点数据 (stoppointdata) 10Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 11[\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 12[\Corr]: 修正目标点开关 (switch) 13 应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点, 当前点中间点与目标点三点决定一段圆弧, 机器人运动状态可控, 运动路径保持唯一, 常用于机器人在工作状态移动 14 实例 MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1; MoveC \Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\z:=5,grip1; MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\wobj:=wobjtable; MoveC p1,p2,v2000,fine\inpos:=inpos50,grip1; MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\corr; 15 限制不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆 MoveL p1,v500,fine,tool1; MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;

$MoveC p4,p1,v500,fine,tool1; ABB 机器人基本运动指令 2015/5/22 4 / 9 四运动指令 MoveJDO MoveJDO ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Signal,Value; 1 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget) 2 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 3$

4 MoveC p4,p1,v500,fine,tool1; ABB 机器人基本运动指令 2015/5/22 4 / 9 四运动指令 MoveJDO MoveJDO ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Signal,Value; 1 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget) 2 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 3 [\T]: 运行时间控制 s (num) 4 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 5 Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 6 [\Wobj]: 工件坐标系 (wobjdata) 7 Signal: 数字输出信号名称 (signaldo) 8 Value: 数字输出信号值 (dionum) 9 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点, 并且在目标点将相应输出信号设置为相应值, 在指令 MoveJ 基础上增加信号输出功能五运动指令 MoveJDO MoveLDO ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Signal,Value; 1 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget) 2 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 3 [\T]: 运行时间控制 s (num) 4 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 5 Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 6 [\Wobj]: 工件坐标系 (wobjdata) 7 Signal: 数字输出信号名称 (signaldo) 8 Value: 数字输出信号值 (dionum) 9 应用机器人以线性运动的方式运动至目标点, 并且在目标点将相应输出信号设置为相应值, 在指令

$CirPoint,ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Signal,Value; 1 CirPoint: 中间点, 默认为 * (robotarget) 2 ToPoint: 目标点, 默认为 *$ $(robotarget) 3 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 4 [\T]: 运行时间控制 s (num) 5 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 6 Tool: 工具中心点 (TCP)$

5 MoveL 基础上增加信号输出功能 ABB 机器人基本运动指令 2015/5/22 5 / 9 六运动指令 MoveCDO MoveCDO CirPoint,ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Signal,Value; 1 CirPoint: 中间点, 默认为 * (robotarget) 2 ToPoint: 目标点, 默认为 * (robotarget) 3 Speed: 运行速度数据 (speeddata) 4 [\T]: 运行时间控制 s (num) 5 Zone: 运行转角数据 (zonedata) 6 Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 7 [\Wobj]: 工件坐标系 (wobjdata) 8 Signal: 数字输出信号名称 (signaldo) 9 Value: 数字输出信号值 (dionum) 10 应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点, 并且在目标点将相应输出信号设置为相应值, 在指令 MoveC 基础上增加信号输出功能七运动指令 MoveJSync

6 2015/5/22 6 / 9 MoveJSync ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Proc; 1ToPoint: 目标点, 默认为 * ( robotarget) 2Speed: 运行速度数据 (speeddata) 3[\T]: 运行时间控制 s (num) 4Zone: 运行转角数据 (zonedata) 5Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 6[\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 7Proc: 例行程序名称 (string) 8 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点, 并且在目标点调用相应例行程序, 在指令 MoveJ 基础上增加例行程序调用功能 9 限制 1 用指令 Stop 停止当前指令运行, 会出现一个错误信息, 如需避免, 采用指令 StopInstr 2 不能使用指令 MoveJSync 来调用中断处理程序 TRAP 3 不能单步执行指令 MoveJSync 所调用的例行程序 PROC 八运动指令 MoveLSync MoveLSync ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Proc; 1ToPoint: 目标点, 默认为 * ( robotarget) 2Speed: 运行速度数据 (speeddata) 3[\T]: 运行时间控制 s (num) 4Zone: 运行转角数据 (zonedata) 5Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 6[\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 7Proc: 例行程序名称 (string) 8 应用机器人以线性运动的方式运动至目标点, 并且在目标点调用相应例行程序, 在指令 MoveL 基础

$CirPoint, ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Proc; 1CirPoint: 中间点, 默认为 * (robotarget) 2ToPoint: 目标点, 默认为 * ( robotarget) 3Speed: 运行速度数据 (speeddata) 4[\T]: 运行时间控制 s (num) 5Zone: 运行转角数据 (zonedata)$

7 上增加例行程序调用功能 ABB 机器人基本运动指令 2015/5/22 7 / 9 9 限制 1 用指令 Stop 停止当前指令运行, 会出现一个错误信息, 如需避免, 采用指令 StopInstr 2 不能使用指令 MoveLSync 来调用中断处理程序 TRAP 3 不能单步执行指令 MoveLSync 所调用的例行程序 PROC 九运动指令 MoveCSync MoveCSync CirPoint, ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Proc; 1CirPoint: 中间点, 默认为 * (robotarget) 2ToPoint: 目标点, 默认为 * ( robotarget) 3Speed: 运行速度数据 (speeddata) 4[\T]: 运行时间控制 s (num) 5Zone: 运行转角数据 (zonedata) 6Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 7[\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 8Proc: 例行程序名称 (string) 9 应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点, 并且在目标点调用相应例行程序, 在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能

$MoveAbsJ[\Conc,]ToJointPos[\NoEOffs],Speed[\V] [\T],Zone[\Z][\Inpos], Tool[\WObj]; 1[\Conc,]: 协作运动开关 (switch) 2ToJointPos: 目标点 (jointtarget) 3[\NoEOffs]: 外轴偏差开关 (switch) 4Speed: 运行速度数据 (speeddata)$

8 2015/5/22 8 / 9 9 限制 1 用指令 Stop 停止当前指令运行, 会出现一个错误信息, 如需避免, 采用指令 StopInstr 2 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP 3 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC 十运动指令 MoveAbsJ MoveAbsJ[\Conc,]ToJointPos[\NoEOffs],Speed[\V] [\T],Zone[\Z][\Inpos], Tool[\WObj]; 1[\Conc,]: 协作运动开关 (switch) 2ToJointPos: 目标点 (jointtarget) 3[\NoEOffs]: 外轴偏差开关 (switch) 4Speed: 运行速度数据 (speeddata) 5[\V]: 特殊运行速度 (num) 6[\T]: 运行时间控制 (num) 7Zone: 运行转角数据 (zonedata) 8[\Z]: 特殊运行转角 mm (num) 9[\Inpos]: 运行停止点数据 (stoppointdata) 10Tool: 工具中心点 (TCP) (tooldata) 11[\WObj]: 工件坐标系 (wobjdata) 12 应用机器人以单轴运行的方式运动至目标点, 绝对不存在死点, 运动状态完全不可控, 避免在正常生产中使用此指令, 常用于检查机器人零点位置, 指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关, 与运动位置无关 13 实例 MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1; MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1; MoveAbsJ p1,v2000\v:=2200,z40\z:=45,grip1;

9 MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\wobj:=wobj1; MoveAbsJ p1,v2000,fine\inpos:=inpos50,grip1; 2015/5/22 9 / 9

附件2：

附件2：黄埔区建设局 ( 部门 )2014 年度部门决算目录表第一部分黄埔区建设局 ( 部门 ) 概况一部门主要职能二部门决算单位构成三部门决算人员构成第二部分 2014 年度部门决算表一收入支出决算总表二收入决算表三支出决算表四公共预