MINAS A6N series Operating Instructions (1) (Traditional Chinese)

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释纸花
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1 在使用之前准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资. 在使用之前. 开封确认概要... - 开箱拆封后关于驱动器确认机型各部分的名称规格关于电机确认机型...- 各部分的名称确认驱动器和电机的配套型号 3 位绝对式规格...-5 整6 出料Rev

. 开封确认在使用之前概要 A 伺服电机驱动器 MINAS A6N 系列是对应 00 Mbps 全双工超高速运动网络 Realtime Express(RTEX), 可满足要求高速高精度高性能化的先进网络伺服 MINAS A6N 系列是用 RTEX 对应的上位控制器和在市场上公开销售的 LAN 电缆 (AT 5e 以上的 STP) 做连接, 可对应最大轴数为 3 轴 ( 通信周期为 0.

2 . 开封确认在使用之前概要 A 伺服电机驱动器 MINAS A6N 系列是对应 00 Mbps 全双工超高速运动网络 Realtime Express(RTEX), 可满足要求高速高精度高性能化的先进网络伺服 MINAS A6N 系列是用 RTEX 对应的上位控制器和在市场上公开销售的 LAN 电缆 (AT 5e 以上的 STP) 做连接, 可对应最大轴数为 3 轴 ( 通信周期为 0.5 ms 以上的情况 ) 特别是对于轴数较多的机器实现了大幅度节省配线和降低系统成本另外, 由于 RTEX 的最大节点间电缆长度为 00 m, 适用于大型系统的同时, 凭借轴间同期性的优点, 可适用于高精度的 P(ontinuous Path) 控制为了对应各种需求,MINAS A6N 系列可对应位置 (Profile or yclic ) 速度转矩全控制模式, 通信周期最快为 ms( 与以前相比减小了 5 %), 最大脉冲频率为 4 Gpps( 是以往的 0 倍 ) 对原来的 MINAS A5N 系列进行了飞跃性的性能升级 ( ) 此外, 产品阵容扩展到输出功率为 50 W~5.0 kw 的电机通过采用 3 位绝对式编码器, 实现了更高分辨率, 更高精度定位的机械驱动与此同时, 搭载了在 A5Ⅱ 系列中广受好评的自由度控制, 使得调试设定更加简单 MINAS A6N 系列具备了各种自动设定项目的实时自动调整等功能, 可简单地进行多种工能的调整至今为止,MINAS A5N 系列提高了在低刚性机器上的稳定性, 及可在高刚性机器上进行高速高精度运转本书编写的目的, 就是为了您能够正确并充分有效地利用具有以上优点的 MINAS A6N 系列产品由合作商提供 ( ) 廉价的市售 LAN 电缆 (AT5e STP) 独有的纠错功能抗电磁噪音达.5 k 以上 ( 适用 IE ) 高传输效率的环路连接上位控制器 ( 主站 ) RX TX ( 4) 最大 3 节点 A6N A6N 步进脉冲 ( ) ( 4) IN OT 通信周期最大节点数驱动器输出 ms ms 0.5 ms M 0.5 ms 0.5 ms ms ( 3) 节点间电缆最长可达 00 m 伺服以外的从站 ( ) 由合作商提供上位控制器等伺服以外的制品规格请咨询各合作商咨询处详情请咨询以下 RL RL: 控制模式通信周期伺服以外的从站的连接请参照上位控制器的规格 3 通信周期为 ms 时的指令更新周期为 0.5 ms 4 从站的节点数注意 :MINAS-A6N 系列与前一系列相比, 自由度控制模式有効等相关的出厂参数的设定有所变化从前一系列换为 MINAS-A6N 系列时, 需要重新调整参数 - Rev.3.00

3 在使用之前准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资. 开封确认在使用之前开箱拆封后与您所定购的机型是否相符? 在运输途中是否有损伤? 安全指南是否在内? 是否附带电源输入连接器电机连接器再生电阻连接器 (E 型附带 )? A B 型的电机连接用连接器未附带短路线型的 X 连接器未附带插头 F 型未附带电源连接器电机连接器如有产品内容不符之处, 请与所购买的代理店联系整6 出料Rev

4 . 关于驱动器在使用之前确认机型铭牌的内容型号制造编号 ( 序列号 ) 例 :P60000N 流水号制造月制造年 ( 公历后位数 ) 输入输出电压输入输出相数额定输入输出电流输入输出频率适用电机额定输出 Model No. MALN5NE Serial No. P60000N oltage Phase F.L. Freq. Power INPT OTPT φ/3φ 3φ.6/0.9 A. A 50/60 Hz Hz 00 W 0600 A SERO RIER QR 码适用规格认证符号等原产国生产日例 :0600 生产日生产月生产年 ( 公历 ) 制造编号流水号的值范围是 ~ 33999, 铭牌上为下述 4 位表示式样 4 位中的英文字母, 不使用 I 和 O 流水号的值铭牌上的表示 ~ ~ ~ 0999 A000 ~ A ~ 999 B000 ~ B ~ 7999 H000 ~ H ~ 8999 J000 ~ J ~ 999 N000 ~ N ~ 3999 P000 ~ P ~ Z000 ~ Z999 P.-5 确认驱动器和电机的配套型号 -4 Rev.3.00

5 在使用之前准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资. 关于驱动器确认机型型号的识别方法外形型号符号 MA MB M M ME MF 外形名称 A 型 B 型型型 E 型 F 型 M A L N 5 N E ~ ~ 系列符号 L 系列名 A6 系列功能安全规格符号规格 N 无安全功能 T 对应安全转矩关闭 * 特殊规格 ( 英文数字 ) 驱动器规格旋转型符号规格 E F 标准型多功能型 * 输出区分表示适用电机 ( 或额定输出 ) 的不同电源电压规格符号规格单相 00 3 三相 00 5 单相 / 三相 00 接口规格符号规 N RTEX 格 * 安全转矩关闭以及多功能型相关说明请参照技术资料 - 基本功能规格篇 -MINAS-A6N 系列 (RTEX 通信型 ) 标准品整6 出料Rev

6 . 关于驱动器各部分的名称在使用之前 A~B型 00 /00 充电指示灯连接器 X7 监视器用连接器连接器 XA 电源输入连接器连接器 X SB连接器 05JFAT-SAXGGKK-A(日本压着端子制造株式会社) 主电源输入端子控制电源输入端子前面板 L L L3 L L 连接器 XA RX连接器连接器 XB TX连接器 P N B W 再生电阻连接端子电机连接端子连接器 X4 I/O连接器连接器 XB 电机连接器连接器 X6 编码器连接器 06JFAT-SAXGGKK-A(日本压着端子制造株式会社) 接地端子(处) ~型 00 /00 充电指示灯前面板连接器 XA 电源输入连接器 05JFAT-SAXGGKK-A(日本压着端子制造株式会社) 主电源输入端子控制电源输入端子 L L L3 L L 连接器 X7 监视器用连接器连接器 X SB连接器连接器 XA RX连接器连接器 XB TX连接器再生电阻连接端子通常RB-B短路电机连接端子 P RB B W 连接器 XB 电机连接器 06JFAT-SAXGGKK-A(日本压着端子制造株式会社) 连接器 X4 I/O连接器连接器 X6 编码器连接器接地端子(处) A 型附带连接器XA XB E型附带连接器XA X -6 Rev.3.00

7 . 关于驱动器各部分的名称在使用之前 E型 00 充电指示灯连接器 XA 电源输入连接器控制电源输入端子再生电阻连接端子 (通常RB-B短路) 连接器 XA RX连接器连接器 XB TX连接器 P RB B N 连接器 X4 I/O连接器连接器 XB 电机连接器定 W 电机连接端子 3 设请勿连接 L L L3 L L 备连接器 X7 监视器用连接器连接器 X SB连接器 05JFAT-SAXGSA-L(日本压着端子制造株式会社) 主电源输入端子准前面板连接器 X6 编码器连接器 03JFAT-SAXGSA-L(日本压着端子制造株式会社) 连接器 X 再生电阻连接器 04JFAT-SAXGSA-L(日本压着端子制造株式会社) 4 试接地端子 (处) 运转 F型 00 充电指示灯端子台的详情再生电阻连接端子 (通常RB-B短路) 电机连接端子连接器 XA RX连接器连接器 XB TX连接器连接器 X4 I/O连接器 6 出现问题时请勿连接连接器 X SB连接器整控制电源输入端子连接器 X7 监视器用连接器 L L L3 L L P RB B N W 调主电源输入端子 5 前面板连接器 X6 编码器连接器 7 接地端子(处) 资端子台盖 Rev.3.00 料 P.-5 确认驱动器和电机的配套型号 P.- 设置的方法驱动器 P.-8 适合驱动器的外围设备一览表 P 外形尺寸图驱动器 -7

8 在使用之前规格基本规格. 关于驱动器输入电源+0 % 主电路电源单相 % 50/60 Hz 系列 +0 % 控制电路电源单相 % 50/60 Hz +0 % A 型单相 / 三相主电路 -5 % 50/60 Hz 00 电源 +0 % E F 型三相系列 -5 % 50/60 Hz 控制电 +0 % A F 型单相路电源 -5 % 50/60 Hz 绝缘耐压一次 - 接地间 A500, 可耐压分钟 (00 /00 系列 ) 温度使用温度 0 55 ( 无冻结 ) * 保存温度 ( 最高温度保证 : 80 7 小时无结露 ) 使用湿度 * 使用时和保存时均为 0 85 %RH 以下 ( 无结露 ) 环境条件海拔海拔 000 m 以下振动 5.88 m/s 以下,0 60 Hz 控制方式 IGBT PWM 控制正弦波驱动方式控制模式半闭环控制位置控制 : Profile 位置控制 (PP) yclic 位置控制 (P) 速度控制 : yclic 速度控制 () 转矩控制 : yclic 转矩控制 (T) 上述 PP/P//T 可以根据 RTEX 通信指令切换编码器反馈 3 位 ( 分辨率 )7 线串行绝对式编码器 A/B 相原点信号差动输入 ( 标准型未对应, 多功能型可对应 ) * 串行通信位移传感器对应制造商 : Mitutoyo Heidenhain 外部位移传感器反馈 Renishaw Magnescale Nidec-sankyo Fagor Automation 输入可分配 8 输入 ( 可通过参数定义 ) 控制信号输出可分配 3 输入 ( 可通过参数定义 ) 模拟信号输出输出 ( 模拟监视器 ) 脉冲信号输出通过长线驱动器以 A/B 相信号的方式输出编码器反馈脉冲 Realtime Express 可进行实时动作指令的传送参数设定状态监视等通信功能 ( 简称 RTEX) SB 可进行连接电脑 ( 安装调试软件 ) 进行参数设定, 状态监视等也可通过 SB 电缆以及无线 *3 LAN 加密狗进行连接安全端子 * 对应安全功能的端子 ( 标准型未对应安全转矩关闭对应规格可对应 ) 两位 7 段 LE 网络状态显示 LE(LINK OM) 前面板 3 节点地址设定用旋转开关 4 模拟监视器输出 ( 模拟监视器 ) 再生 A,B 型 : 未内置再生电阻 ( 只可外置 ) F 型 : 内置再生电阻 ( 也可外置 ) 动态制动器 A F 型 : 内置动态制动器 * 请注意当温度下降湿度上升时容易结露 * 请咨询相对应的型号 *3 有可能违反法令, 在以外的国家请勿使用无线 LAN 加密狗详细内容请通过本公司网页进行确认可以使用的国家也请通过本公司网页进行确认 P.- 设置的方法驱动器 P.-5 设置的方法电机 -8 Rev.3.00

9 在使用之前准位置控定4 试运能速度现问题时7 资控. 关于驱动器规格功制制振控制 ( 在 4 个设定频率中, 最大可同时使用 3 个 ) 控制输入正方向驱动禁止反方向驱动禁止箝位信号近原点等控制输出定位结束等输入形态根据 RTEX 的指令型位置指令输入平滑滤波器可选择对应指令输入的一次延迟滤波器, 或者 FIR 型滤波器模型制振滤波器 ( 可同时使用所有的滤波器, 设定个频率 ) 自由度控制负载变动抑制功能前馈功能 ( 速度 / 转矩 ) 第 3 增益切换功能摩擦转矩补偿混合振动抑制功能 ( 仅多功能型可用 ) 备3 设象限突起抑制功能转矩限制切换功能电机可动范围设定转矩饱和保护功能单圈绝对式功能 ( 连接绝对式编码器时 ) 无线旋转绝对式功能 ( 监视器正常动作,3 位绝对式编码器连接状态下, 编码器分辨率 ( 3 )/ 电子齿轮比 / 减速比 ( 3 -) 的整数 ) 外部位移传感器位置信息监视器 ( 仅多功能型可用 ) 带停止功能的锁存模式 ( 伺服使能开启状态, 电机正常旋转无障碍状态的通信周期 0.5[ms], 指令更新周期设定为.0[ms] 状态时, 电子齿轮比需设定为倍以上的状态 ) 控制输入正方向驱动禁止反方向驱动禁止箝位信号等控制输出速度达到等速度指令输入输入形态根据 RTEX 的指令型软启动 / 断电功能 0 0 s/000 r/min 可以分别设定加速或减速也可设定 S 字型加减速自由度控制负载变动抑制功能前馈功能 ( 转矩 ) 摩擦转矩补偿混合振动抑制功能转矩限制切换功能转5 调整6 出转矩饱和保护功能单圈绝对式功能 ( 连接绝对式编码器时 ) 无线旋转绝对式功能制振控制模型制振滤波器第 3 增益切换功能 ( 监视器正常动作,3 位绝对式编码器连接状态下, 编码器分辨率 ( 3 )/ 电子齿轮比 / 减速比 ( 3 -) 的整数 ) 料 Rev

10 速度控矩控能通. 关于驱动器规格功制外部位移传感器位置信息监视器 ( 仅多功能型可用 ) 象限突起抑制功能电机可动范围设定制第 3 增益切换功能控制输入正方向驱动禁止反方向驱动禁止箝位信号等控制输出速度到达等转矩指令输入输入形态根据 RTEX 的指令型速度限制功能可通过参数或 RTEX 的指令设定速度限制值单圈绝对式功能 ( 连接绝对式编码器时 ) 无线旋转绝对式功能转 ( 监视器正常动作,3 位绝对式编码器连接状态下, 编码器分辨率 ( 3 )/ 电子齿轮比 / 减速比 ( 3 -) 的整数 ) 制振控制模型制振滤波器带停止功能的锁存模式负载变动抑制功能前馈功能摩擦转矩补偿混合振动抑制功能 ( 仅多功能型可用 ) 象限突起抑制功能自由度控制转矩限制切换功能转矩饱和保护功能电机可动范围设定外部位移传感器位置信息监视器 ( 仅多功能型可用 ) 带停止功能的锁存模式共自动调整电子齿轮比设定由上位的动作指令以及由安装调试软件 PANATERM 发出的动作指令在电机驱动状态下, 实时推测判定负载惯量, 自动设定与刚性设定相对应的增益 /000 ~ 8000 倍分子 =~ 30, 分母 = ~ 30 的范围内可任意设定, 请在上述范围内使用限波滤波器 (5 个 ) 增益切换功能段转矩滤波器位置比较输出功能 ( 监视器动作正常, 作为增量式编码器使用回原点完成的状态下 ) 劣化诊断功能保护功能硬件错误软件错误过电压电压不足过速过载过热过电流编码器异常等位置偏差过大 EEPROM 异常等警报数据跟踪功能可参照警报数据的历史记录 -0 Rev.3.00

~ 33999, 铭牌上为下述 4 位表示式样制造编号 ( 序列号 ) 例 :50000N QR 码流水号制造月生产日制造年 ( 公历后两位数 ) 例 :0500 生产日 4 位中的英文字母, 不使用 I 和 O 流水号的值

11 在使用之前准备3 设定4 试运转5 调现问题时7 资 3. 关于电机在使用之前确认机型铭牌的内容型号额定输入电压电流额定输出额定频率额定转速 MSMF5AZLA F,, 50000N 0500 适用规格认证符号等原产国生产年 ( 公历 ) 生产月制造编号流水号的值范围是 ~ 33999, 铭牌上为下述 4 位表示式样制造编号 ( 序列号 ) 例 :50000N QR 码流水号制造月生产日制造年 ( 公历后两位数 ) 例 :0500 生产日 4 位中的英文字母, 不使用 I 和 O 流水号的值铭牌上的表示 ~ ~ ~ 0999 A000 ~ A ~ 999 B000 ~ B ~ 7999 H000 ~ H ~ 8999 J000 ~ J ~ 999 N000 ~ N ~ 3999 P000 ~ P ~ Z000 ~ Z999 整6 出料Rev

12 3. 关于电机确认机型型号的识别方法类型符号 MSM MQM MM MGM MHM 系列符号 F M S M F 5 A Z L A ~3 4 5~ ~ 规格低惯量 (50 W~5.0 kw) 中惯量 (00 W~400 W) 中惯量 (.0 kw~5.0 kw) 中惯量 (850 W~4.4 kw) 高惯量 (50 W~5.0 kw) 系列名 A6 系列电机额定输出符号额定输出 5A W 00 W 00 W 400 W 750 W 850 W/.0 kw.0 kw.3 kw.5 kw.8 kw.0 kw.4 kw.9 kw 3.0 kw 4.0 kw 4.4 kw 5.0 kw 旋转编码器规格符号 L 类型绝对式电机结构电压规格符号规格 /00 通用 Z ( 仅限 50 W) 特殊规格设计顺序符号规格标准规格脉冲数 3bit 分辨率导线 7 线电机结构小型电机 ( 80 以下 )MSMF 符号轴保持制动器油封电机 I/F 0 位 A A B B S S T T 位直轴带键槽带螺纹无有无有连接器导线关于各机型的详情, 请参照资料篇的外形尺寸图 P.-5 确认驱动器和电机的配套型号 P 外形尺寸图电机 - Rev.3.00

13 -3 在使用之前准备3 设定4 试运转5 调整6 出现问题时7 资料Rev.3.00 型号说明关于各机型的详情, 请参照资料篇的外形尺寸图 P.-5 确认驱动器和电机的配套型号 P 外形尺寸图电机 3. 关于电机规格电机结构小型电机 ( 80 以下 )MQMF MHMF 保持制动器油封电机 I/F 符号 A A B B S S T T 轴无有有有 ( 保护唇 ) 带键槽带螺纹直轴 0 位位无连接器导线大型电机 ( 00 以上 )MSMF MMF MGMF MHMF 保持制动器电机 I/F 符号 G G G G H H H H 轴无有有带键槽直轴 0 位位连接器 JN JL0 连接器油封有 ( 保护唇 )

14 3. 关于电机在使用之前各部分的名称 MSMF 50 W.0 kw( 80) MQMF 00 W 400 W MHMF 50 W.0 kw( 80) 编码器用连接器电机用连接器 [ 带保持制动器 ] 编码器用连接器制动器用连接器电机用连接器法兰面法兰面外壳安装孔 (4 处 ) 外壳安装孔 (4 处 ) 编码器用连接器电机用连接器编码器用连接器制动器用连接器电机用连接器法兰面法兰面外壳安装孔 ( 处 ) 外壳安装孔 ( 处 ) 例 : 低惯量类型 (MSMF 系列 50 W) 例 : 高惯量类型 (MHMF 系列 50 W) MSMF MMF MGMF MHMF.0 kw( 00) 5.0 kw.0 kw 5.0 kw 850 W 4.4 kw.0 kw( 30) 5.0 kw 编码器用连接器电机用连接器油封法兰面外壳安装孔 (4 处 ) 例 : 中惯量类型 (MMF 系列.0 kw) 各机型的详情请参照资料篇的外形尺寸图 (P ) -4 Rev.3.00

15 在使用之前准现问题时7 资 4. 确认驱动器和电机的配套型号在使用之前 3 位绝对式规格本驱动器专门为本公司指定电机配套使用而设计请确认适用电机的系列名额定输出电压规格编码器规格要求除下列所示的组合以外, 请勿配套使用! 电机驱动器电源类型额定转速型号 * 额定输出型号 * 外形单相 00 单 / 三相 00 三相 00 单相 00 单 / 三相 00 单 / 三相 00 三相 00 单 / 三相 00 三相 00 单相 00 单 / 三相 00 三相 00 MSMF 低惯量 MQMF 中惯量 MMF 中惯量 MGMF 中惯量 MHMF 高惯量 3000 r/min 3000 r/min 000 r/min 500 r/min 3000 r/min MSMF5AZL 50 W MAL 0N MSMF0L 00 W MAL N A 型 MSMF0L 00 W MBL N B 型 MSMF04L 400 W ML 3N 型 MSMF5AZL 50 W MAL 05N MSMF0L 00 W A 型 MSMF0L 00 W MAL 5N MSMF04L 400 W MBL 5N B 型 MSMF08L 750 W ML 35N 型 MSMF09L.0 kw ML 45N 型 MSMF0L.0 kw MSMF5L.5 kw ML 55N 型 MSMF0L.0 kw MEL 83N E 型 MSMF30L 3.0 kw MFL A3N MSMF40L 4.0 kw F 型 MFL B3N MSMF50L 5.0 kw MQMF0L 00 W MAL N A 型 MQMF0L 00 W MBL N B 型 MQMF04L 400 W ML 3N 型 MQMF0L 00 W MAL 05N MQMF0L 00 W MAL 5N A 型 MQMF04L 400 W MBL 5N B 型 MMF0L.0 kw ML 45N MMF5L.5 kw ML 55N 型 MMF0L.0 kw MEL 83N E 型 MMF30L 3.0 kw MFL A3N MMF40L 4.0 kw F 型 MFL B3N MMF50L 5.0 kw MGMF09L 850 W ML 45N MGMF3L.3 kw ML 55N 型 MGMF8L.8 kw MEL 83N MGMF4L.4 kw MEL 93N E 型 MGMF9L.9 kw MGMF44L 4.4 kw MFL B3N F 型 MHMF5AZL 50 W MAL 0N MHMF0L 00 W MAL N A 型 MHMF0L 00 W MBL N B 型 MHMF04L 400 W ML 3N 型 MHMF5AZL 50 W MAL 05N MHMF0L 00 W A 型 MHMF0L 00 W MAL 5N MHMF04L 400 W MBL 5N B 型 MHMF08L 750 W ML 35N 型 MHMF09L.0 kw ML 55N MHMF0L.0 kw ML 45N 型 MHMF5L.5 kw ML 55N MHMF0L.0 kw MEL 83N E 型 MHMF30L 3.0 kw MFL A3N MHMF40L 4.0 kw F 型 MFL B3N MHMF50L 5.0 kw 备3 设定4 试运转5 调整6 出* 型号中的标记表示规格不同料电缆连接器套装等请参照 P7-69 资料篇选购部件 Rev

16 MEMO -6 Rev.3.00

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1 2 3 4 5 外围机器构成 6 7 RTEX 的优点 8 驱动器外形尺寸图 A 型 ( 100V/200V) [ 单位 :mm] 重量 :0.8kg B 型 ( 100V/200V) 重量 :1.0kg 9 C 型 ( 100V/200V) [ 单位 :mm] 重量 :1.6kg ( 200V/400V) 重量 :200V 1.8kg 重量 :400V 1.9kg 10 驱动器外形尺寸图 E