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1 FIRA 小型组项目 5vs5 项目 2016 中国机器人大赛 FIRA 小型组项目技术委员会 2016 年 5 月 31 日

2 目 录 一 项目简介... 3 二 技术委员会... 3 三 赛项说明... 3 四 比赛场地及器材... 4 规则 1: 场地和球... 4 五 机器人要求... 5 规则 2: 选手... 5 规则 3: 可传送的信息... 7 规则 4: 视觉系统 ( 附录 3)... 8 六 评分标准... 8 规则 5: 比赛时间... 8 规则 6: 比赛开始... 9 规则 7: 得分方法... 9 规则 8: 犯规 规则 9: 比赛中断 规则 10: 任意球 ( 附录 4) 规则 11: 罚点球 ( 附录 5) 规则 12: 门球 ( 附录 6) 规则 13: 争球 ( 附录 7) 附录

3 综合技术挑战赛规则 一 概述 : 二 规则

4 一 项目简介 FIRA 小型组的足球机器人比赛属国际比赛项目 在 2.2x1.8 米的平台上, 参赛双方各有 5 名机器人上场, 在场外计算机的统一管理协调下, 整个比赛酣畅淋漓紧张激烈 该项比赛融合机器视觉 图像处理 无线通信 最优控制以及机电一体化等多学科于一体, 所以一场足球机器人比赛是双方综合科技实力的较量 二 技术委员会 负责人 : 高大志, 东北大学,gaodazhi0@sina.com, 成员 : 周军, 河海大学 韩家新, 西安石油大学 三 赛项说明 1. 裁判员 : 由各参赛队选派, 经过专项培训后, 承担本项比赛的裁判工作 2. 赛制 : 整个比赛分成小组赛和决赛两个阶段 小组赛 : 根据参赛队的数量分成多个小组, 小组赛为单循环赛, 小组的第一名或前两名进入下阶段比赛 3

5 决赛 : 该阶段的比赛采用淘汰赛办法, 各参赛队通过抽签办法决 定对阵形式 最终决出冠亚军 四 比赛场地及器材 规则 1: 场地和球 (a) 场地尺寸赛场为黑色 ( 不反光的 ) 木质长方形场地, 其尺寸是 220cm 180cm, 带有 5cm 高,2.5cm 厚的围墙 围墙的侧面为白色, 围墙顶部为黑色 在场地的四角固定四个 7cm 7cm 的等腰三角形以避免球进入死角 木板表面的材质与乒乓球台相同 (b) 场地标记 ( 附录 1) 比赛场地标记如附录 1 所示 中圈半径是 25cm 作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长 25cm, 垂直于球门线部分 ( 拱高 )5cm 主要直线 / 弧线 ( 中线 门区 边界线和中圈 ) 均为白色,3mm 宽 争球 ( 规则 13) 时机器人的站位 ( 圆 ) 标记为灰色 (c) 球门球门宽 40cm, 没有立柱和网 (d) 门线和门区门线是恰好位于球门前长 40cm 的直线 门区 ( 附录 1 的 A 区 ) 包括包含位于球门前尺寸为 50cm 15cm 长方形的区域 (e) 罚球区 4

6 罚球区 ( 附录 1 的 B 区 ) 包括位于球门前尺寸为 80cm 35cm 的长方形区域以及附属的弧形区域, 弧形区域平行于球门线长度为 25cm, 垂直于球门线高度为 5cm (f) 球用桔黄色的高尔夫球作比赛用球, 直径 42.7mm, 重 46g (g) 球场位置场地位于室内 (h) 照明条件比赛现场照明条件固定在 1000 lux 左右 五 机器人要求 规则 2: 选手 (a) 总体系统 ( 附录 2) 比赛将在二个队之间进行, 每队包括 5 名机器人 其中之一为守 5

7 门员 ( 规则 2.b.2) 球队由三个人组成, 分别是领队, 教练和训练员, 他们只允许留在操作台上 每队可使用多于一台的主计算机, 主要用于视觉信息处理和位置确定 (b) 机器人 (1) 每个机器人的尺寸被限定为 7.5cm 7.5cm 7.5cm, 在确定机器人尺寸时不考虑通讯天线的高度 1-1 机器人的顶部不得涂桔黄色 由赛事组织者所分配的蓝色或黄色色标将用于标识机器人队别 所有机器人必须至少有一个 3.5cm 3.5cm 的实心区域用于贴蓝色或黄色的队标, 队标在其顶部清晰可见 一支球队具体所用的队标颜色可能每场比赛都改变, 队标贴片也应是可拆开的 一旦分派了蓝色和黄色中的一个作为队标, 机器人不得使用任何与对方球队所用颜色相同的贴片 注意 : 为了识别本队的每一个机器人, 建议各队除了蓝色和黄色外, 再准备至少 10 种不同颜色的贴片 1-2 为了能够进行红外检测, 机器人的侧边应着浅色, 机器人某些功能区除外, 如装配传感器 轮子和抓球机构的区域 机器人应着队服, 其尺寸限制在 8cm 8cm 8cm (2) 在自家门区 ( 规则 1.d) 内的机器人作为守门员 守门员只有在它自己的门区内时才可以抓球或持球 (3) 每个机器人必须完全独立, 自带电源和运动机构 主计算机和机器人之间的联系只允许使用各种无线通讯手段 6

8 (4) 机器人允许装配手和腿等, 但既使是其附肢充分伸展, 也应遵守尺寸约束 ( 规则 2.b.1) 除守门员外, 其它机器人不允许抓球或持球超过球体的 30%, 无论从顶部或侧面看均如此 ( 附录 3) (5) 比赛过程中, 只要裁判员哨声一响, 操作者应该使用主计算机与机器人之间的通讯来停止所有的机器人 (c) 换人比赛过程中允许换人 2 次 在中场可以随便换人 当比赛进行中某队需要换人时, 该队的领队通过叫 暂停 来通知裁判员, 裁判员将在适当的时候中止比赛 比赛重新开始时, 所有机器人和球置于暂停前的同一位置 (d) 暂停操作者可向裁判要求暂停 在一场比赛中每队有权暂停 2 次, 每次将持续 2 分钟 规则 3: 可传送的信息 领队 教练或训练员只能从遥控主计算机传送特定命令给机器人 没有裁判的允许, 不得传送复位信号 ( 用来停止一个或全部机器人 ) 或重新开始信号 其他信息诸如比赛策略等只能在不进行比赛时才可传给机器人 在任何情况下, 操作者不可用遥控器或键盘命令直接控制机器人的动作 比赛进行中主计算机可自动传送任何信息 7

9 规则 4: 视觉系统 ( 附录 3) 2016 中国机器人大赛比赛规则 各队使用视觉系统识别场地上的机器人和球 各队摄像机 ( 或传感器系统 ) 的位置应限制在包括中线的自家半场的上方, 以便于在中场交换场地时, 摄像机位置不必随场地的改变而改变 如果两队均希望他们的摄像机放在场地中心线上, 那他们须并排安装, 距中心等距离并且尽量靠近 摄像机或传感器到场地高度不得少于 2m 六 评分标准 规则 5: 比赛时间 1-1 比赛必须以严格的态度遵守时间表, 停止比赛 如果一支球队由于自己的技术原因不能按时准备好的话, 这支球队将被取消参赛资格 在中型组和扩展中型组微型机器人比赛中的准备时间最多为 60 分钟. 1-2 比赛分两个半场, 每半场 5 分钟, 中场休息 10 分钟 但是, 在半决赛和决赛中分两个半场, 每半场 7 分钟, 中场休息 10 分钟 在换人 更换场上受伤的机器人 暂停或其它必要情况下, 官方计时员将暂停计时 2. 如果一支球队在中场休息时间没有准备好, 不能继续开始下半场比赛, 休息时间可以延长 5 分钟 若在延时之后球队仍未准备好继续比赛, 则将取消其比赛资格 8

10 规则 6: 比赛开始 1. 在比赛开始前, 队标颜色 ( 蓝色 / 黄色 ) 和开球权可通过投币来决定 投币获胜的队或者选择机器人队标 ( 蓝色 / 黄色 ) 或者选择开球权 选择开球的队允许选择载波频率 2. 在赛场上机器人的手动设置必须始终被禁止 队伍必须设计一个定位程序来使机器人自动移动到最佳的位置 如果哪队伍不能自动的定位机器人将会被取消参赛资格 在上半场和下半场开始时以及破门得分之后, 球将置于中圈内, 球应踢或传向自己的半场 随着裁判的哨声, 比赛开始, 所有的机器人可自由移动 3. 比赛开始时或破门得分之后, 比赛将开始或继续, 机器人的站位如规则 6.2 所述 4. 中场休息后, 两队交换场地 规则 7: 得分方法 (a) 胜者当整个球越过门线时即破门得分 比赛的胜负根据分数来确定 (b) 平局处理在下半场结束之后出现平局的情况下, 采用加时赛突然死亡法决定胜负 比赛在休息 5 分钟之后继续, 加时赛 3 分钟, 首先破门得分的队为胜者 若 3 分钟加时赛后仍保持平局, 双方将通过互罚点球来决定胜负 每个队罚三次点球, 这不同于规则 11, 只有罚球者 9

11 和守门员允许在场地上 守门员在门区内, 罚球者和球的位置与规则 11 相同 裁判员哨响之后, 守门员可以跑出球门 在三次罚点球之后仍为平局的情况下, 可一个个地追加罚球数直到决出胜者 所有的点球均由一个机器人罚并随裁判的哨声开始罚球 当下列情况之一发生时, 罚点球结束 : 1. 守门员在门区内抓球 2. 球滚出球门区 3. 裁判员哨响后超过 30 秒 规则 8: 犯规 下列情况视为犯规 : 1. 与对方球队的机器人相撞, 不论是否是故意的, 如果裁判员认定这种冲撞直接影响了比赛或对对方机器人有潜在的伤害, 均视为犯规 当一名防守的机器人故意推一个对方机器人时, 将给对方球队以任意球机会 假如推球的队员接触着球, 则允许连球和对方队员一起推动 2. 如果球位于进攻队员和守门员之间, 允许在门区内推守门员 但是不得推着守门员和球一起进入球门 如果一个进攻的机器人推着守门员和球一起进入球门或进攻机器人直接推守门员, 则判发门球, 由守门员发出 3. 在对方球队的门区内有多于一个的机器人参与进攻, 将判发门球 10

12 一个机器人多于 50% 在门区内就认为该机器人在门区内, 这一点由裁判员来判断 4. 在门区内有多于一个的机器人参与防守, 将被判点球 ( 一个机器人多于 50% 在门区内就认为该机器人在门区内, 这一点由裁判员来判断 ) 下列情况可以例外, 即门区内增多的机器人不是在那里防守, 或者它没有直接影响到比赛 这些裁判会根据场上情况进行裁决 5. 当非守门员机器人抓到了球, 则被视为手球 如果一个机器人紧紧粘住球以致于其他机器人无法控制球, 亦被视为手球 6. 守门员应在 10 秒钟内把球从门区踢 ( 见规则 1.(d).) 出去 否则将被罚以点球 7. 故意在门区内阻碍守门员将判发门球 8. 只有裁判和一个人 ( 领队, 教练或训练员之一 ) 可以允许触碰机器人 未经裁判允许而触碰机器人将判罚点球 9. 在球处于争抢的状态中, 一支队伍的两个机器人同时处在罚球区时, 将裁决另一支队伍罚球 ( 只要机器人身体的 50% 或更多进入罚球区就视为处于罚球区 ) 如果一个机器人穿过自己的罚球区而没有加强防守将不被视为处于罚球区 规则 9: 比赛中断 只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新放置机器人 : 11

13 1. 必须更换机器人 2. 机器人翻倒堵住了球门 3. 破门得分或出现犯规 4. 判发门球 ( 规则 12) 或争球 ( 规则 13) 规则 10: 任意球 ( 附录 4) 当处于防守的机器人故意推对方机器人, 将由对方球队罚任意球 ( 规则 8.1.) 球将置于场地上相应的任意球位置(FK)( 附录 1) 罚球的机器人站于球的后边 进攻球队在本方半场内可任意放置它的机器人 在靠近防守方的门区前沿的最左端和最右端可以分别各防置一名防守队员 随着裁判的哨声, 所有机器人开始自由移动 规则 11: 罚点球 ( 附录 5) 在下列情况下罚点球 : 1. 在门区内有多于一名的机器人参与防守 ( 规则 8.4.) 2. 守门员没能在 10 秒钟内将球踢出门区 ( 规则 8.6.) 3. 比赛进行中, 未经裁判员允许任何人触碰了机器人 ( 规则 8.8.) 4. 一支球队的 3 个机器人处于它们自己的罚球区 ( 规则 8.9.) 将被判罚点球时, 球置于场地相应的罚点球位置 (PK)( 附录 1) 罚球的机器人置于球的后边 面对罚点球时, 守门员的一边必须与门线相接触 守门员可朝向任意方向 其它机器人可自由地放置于中线 的另一边, 进攻方优先放置他们机器人队员 裁判哨响之后, 比赛重 12

14 新开始, 所有机器人开始自由移动 罚点球的机器人可以踢球或运球 规则 12: 门球 ( 附录 6) 在下列情况下发门球 : 1. 当一个进攻机器人在门区内推守门员时, 裁判将令守门员发门球 ( 规则 8.2.) 2. 在防守球队的门区内参与进攻的机器人多于一个, 防守球队将发门球 ( 规则 8.3.) 3. 进攻机器人故意在门区阻挡守门员 ( 规则 8.7.) 4. 守门员在门区内抓到球 5. 在门区内出现僵局达 10 秒钟 在发门球时, 只有守门员允许在门区内, 球可放在门区内的任意位置 而在此期间, 其它队的机器人将置于门区之外 发门球的球队有优先权放置机器人, 但必须遵守规则 8.3. 防守球队可在自己的半场放置机器人 比赛随裁判的哨声重新开始 规则 13: 争球 ( 附录 7) 在门区外出现僵局达 10 秒钟, 裁判将判争球 在任意一个 1/4 场地内争球时, 球将置于相应的争球位置 (FB)( 附录 1) 每队的一名机器人将放在沿场地的纵向离球 25cm 远的位置 两支球队的其他机器人可自由地放置在争球所在的 1/4 场地之外 按照规则, 防 守球队有优先权放置机器人 比赛随裁判的信号重新开始, 所有机器 13

15 人可自由移动 14

16 附录 15

17 16

18 判任意球的情形 : 1. 防守方有意推对方机器人机器人和球的摆放位置 : 1. 主罚任意球的机器人在球后 2. 进攻球队可以在本方半场任意摆放机器人 3. 防守方两名机器人靠近球门线前沿, 并且另外两名机器人靠近罚球区边线 4. 防守球队应先摆放机器人 17

19 中国机器人大赛比赛规则 判罚点球的情形 : 1. 防守方多余一名球员在门区 2. 守门员没能在 10 秒钟内将球踢出门区 3. 在没有裁判允许情况下, 有人员用手接触机器人 4. 防守方有多余两名机器人在罚球区机器人和球的位置 : 1. 开球机器人放在球的后面 2. 防守方守门员应挨着门线 3. 其他所有机器人都在另一个半场 4. 防守方应先摆放机器人 18

20 判门球情形 : 1. 在门区内一名进攻队推守门员 2. 在对方门区内多余两名进攻机器人 3. 对方机器人故意阻挡守门员 4. 守门员在门区内已经抓球 5. 在门区内僵持 10 秒钟机器人和球的位置 : 1. 仅有守门员允许在门区内 2. 球可以在门区内的任意位置 3. 防守方应先摆机器人 19

21 争球的情形 : 1. 在门区外僵持 10 秒钟机器人和球的位置 : 1. 每队出一名机器人, 在各自的一方离球 25cm( 水平距离 ) 2. 两队其他机器人要在争球点四分之一场地之外 3. 防守方应先摆放机器人 20

22 综合技术挑战赛规则 一 概述 : 1. 比赛在 FIRA 小型组 5vs5 场地上进行 2. 比赛由两部分任务构成 : 第一个部分为绕障碍, 第二个部分为射门 防守方机器人担任守门员, 进攻方机器人带球射门 比赛开始之前由裁判把机器人小车和球摆好, 学生撤出场地然后比赛开始 3. 在总时间 60 秒内, 机器人每成功绕过障碍物或成功射门都可得到规定的分数, 参赛队所得名次按得分排序, 得分相同则比赛用时短者为胜 二 规则 1: 设备与场地 1) 比赛场地为 FIRA 小型组 5:5 正式比赛场地, 机器视觉装置由参赛队自备 ( 也可能使用统一设备 ) 2) 比赛用车和球由参赛队自备, 采用 FIRA 小型组比赛用机器人和球 3) 在不违反规则的前提下可以加装护球机构或装置 ( 不超尺寸 不持球 ) 2: 障碍物设定 1) 障碍物为参赛队伍的足球机器人小车, 尺寸长和宽均不超过 21

23 7.5cm, 供识别使用 2016 中国机器人大赛比赛规则 2) 场地障碍物分布示意图见下图 : 3) 双方队伍在比赛之前, 先由裁判抛硬币决定障碍物 裁判一共要抛 5 次硬币, 顺序依次为 A,B,C,D,E 区域的障碍物, 硬币正面 ( 即带字的一面 ) 向上记为 1, 反面 ( 即带花的一面 ) 向上记为 2 双方都要根据抛硬币所得的对应障碍物进行绕行 3: 比赛时间及胜负 1) 每个队比赛可进行共三轮, 每轮比赛限时为 60 秒, 取三轮总成绩之和 ( 得分和用时分别累加 ) 为比赛最终成绩 2) 每次比赛都要计时, 若两个队得分相同, 用时少者胜 3) 若两队得分相同, 并且时间相同, 进行加时赛 22

24 4: 机器人及球的起始点 1) 机器人起始点 : 进攻方机器人小车放在大禁区外的弧线区内, 尾部与大禁区线平齐 2) 球的位置 : 场地中心点 5: 障碍物绕行 : 1) 避障区障碍物共有 5 个, 在固定位置摆放, 每成功绕过一个障碍物得 10 分 在绕某个障碍物过程中碰到一个障碍物但完成绕行扣 5 分 若障碍物被碰倒, 则此障碍物的绕行不得分 完成绕过障碍物指机器人小车的行进轨迹必须是绕障碍物 360o 的封闭曲线 2) 如若机器人推着某一障碍物绕行另一障碍物, 则视为绕行无效 不得分 3) 每个障碍物只有在第一次成功绕行时可以得分, 重复绕行同一个障碍物不论成功与否, 均不得分 4) 机器人每次绕行的 360 封闭曲线内只能包含一个障碍物, 如若包含两个或两个以上障碍物, 则视为绕行无效, 不能得分 5) 绕行轨迹及绕行顺序由参赛队自行设定 6: 射门 1) 机器人小车只有在绕完所有障碍物后才能射门, 否则射门无效 2) 射球进门得 50 分, 比赛结束, 时间记为射门成功时计时员所记时间 23

25 3) 可以重复射门 4) 射门时, 进攻方不得进入防守方小禁区内 5) 在射门动作时进攻方犯规, 进攻方扣 5 分, 比赛结束, 时间记为 60 秒 7: 守门员 1) 防守方守门员在进攻方机器人小车触球前, 不可出门区进行防守, 否则犯规 ; 在进攻方机器人触球后, 可出击 在门区外, 进攻方机器人小车与守门员碰触不犯规 2) 在守门员犯规后, 本次攻防重新开始 8: 比赛结束符合以下条件之一就视为本轮比赛结束 : 1) 在射门动作时进攻方犯规 2) 比赛超过 60 秒钟, 无论是否有避障 射门动作 3) 射门得分 4) 在守门员连续犯规三次, 判进攻方得 100 分, 同时本轮攻防结束 9: 加时赛规则 1) 若两队得分相同, 并且时间相同, 进行加时赛 2) 与前三轮比赛规则同, 但是对绕行障碍物计时 ( 即小车绕完所有障碍物之前的时间 ), 得分高者获胜 3) 若两个队得分相同, 用时少者胜 24

26 4) 若两个队得分相同, 用时相同, 则绕行障碍物用时少者获胜 25

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