照明 室内环境 光线不需要太过充足 保证均匀场地上无阴影即可 如自然光不均匀情况下, 可屏蔽自然光, 使用室内光源 场地视觉 采用全局视觉, 通过在场地上方架设一台工业级相机来进行物体识别 ( 包括识别机器人 球 场地边界 ) 相机需架设在场地中心正上方 1400mm 处如图 2-2, 可用木条搭建

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1 智宝创意小型足球机器人挑战赛规则 1 项目概述 智宝创意小型足球机器人挑战赛是采用两队各 2 台轮式移动机器人进行足球对抗 通过图形化编程设计运动脚本 战术策略, 实现多机器人的协调控制, 从而进行两两对抗, 以在规定时间内进球数计算胜负 比赛旨在培养青少年的逻辑思维能力, 创新开发能力与规划能力 2 场地介绍 场地尺寸 比赛场地内尺寸大小为宽 1020mm 长 2000mm 高 110mm, 机器人有效运动区域大小为 1000mm 1680mm, 铺设的材料为绿色毛毡地毯 场地两侧各有一个球门 ( 详见球场示意图 ); 球门宽 500mm, 深 160mm, 高 110mm 球场有效区平面图如图 2-1 所示 图 2-1 球场示意图

2 照明 室内环境 光线不需要太过充足 保证均匀场地上无阴影即可 如自然光不均匀情况下, 可屏蔽自然光, 使用室内光源 场地视觉 采用全局视觉, 通过在场地上方架设一台工业级相机来进行物体识别 ( 包括识别机器人 球 场地边界 ) 相机需架设在场地中心正上方 1400mm 处如图 2-2, 可用木条搭建框架用于固定 ( 根据实地情况相机镜头距离台面不能低于 1300mm), 比赛期间场地视觉由组委会统一提供 图 2-2 球场示意图

3 3 赛制介绍 赛制 参赛队伍根据抽签进行分组, 先进行组内循环对抗 出线者进入淘汰赛, 淘汰赛阶段胜者晋级, 败者直接淘汰, 直至决出冠亚军及三四名 小组赛 小组赛采用积分制, 胜者得 3 分, 败者不得分, 平局各得 1 分 小组赛出线规则 : a. 积分高者排名靠前 b. 小组中总净胜球高者排名靠前 c. 小组中总进球数高者排名靠前如果按照以上规则仍有两支或两支以上的球队并列, 则按以下顺序依次比较以确定排名先后 : d. 比较并列几队之间相互比赛的得分高低 如果仍然相等, 则 : e. 比较并列的几队之间相互比赛的净胜球多少 如果仍然相等, 则 : f. 比较并列的几队之间相互比赛的进球数多少 如果仍然相等, 则 : g. 抽签每个小组前两名球队出线, 进入淘汰赛阶段 淘汰赛 淘汰赛阶段, 在常规比赛时间内 ( 含补时阶段 ) 进球多的一方取胜, 如果 参赛双方在常规比赛时间内无法决出胜负, 则通过点球决出胜负 点球规则详 见 点球大战

4 4 足球机器人比赛 比赛简介 比赛由上下半场组成, 对抗双方分为黄蓝两队, 在场地中进行对抗 双方根 据事先发布的比赛规则, 通过图形化编程实现对本方机器人的战术设计, 以实 现机器人间的全自主竞技对抗 比赛用球 比赛用球为白色空芯铁球, 直径 41.5mm, 重量约 15 克 如图 3-1 图 3-1 球示意图 比赛队伍 比赛分为黄 蓝两队, 通过抽签决定 两个队伍需采用不同的通讯频点 比 赛过程中, 黄队机器人需在机身顶端的显示屏中显示字母, 蓝队机器人需显示数 字 比赛中每个队伍允许 2 台机器人上场, 进行 2V2 形式的对抗

5 比赛时间周期 比赛时间共 12 分钟, 上下半场各 6 分钟, 中场休息 3 分钟 ; 如因赛程原 因, 需修改比赛时长, 需经由比赛双方 裁判及赛事组委会同意 暂停 在比赛开始后, 每支队伍各有 2 次暂停机会, 总暂停时长 2 分钟, 由场下助理裁判进行暂停时间的监视及记录 如双方队伍机器人在比赛过程中出现意外情况, 由裁判员暂停比赛, 当可以正常进行比赛时, 由裁判员判断再次开始比赛, 此暂停时间不计入比赛时间, 也不计入双方的暂停时间 除上述情况外, 双方队伍都可主动暂停 : 当对方机器人进入我方进攻区时, 我方不得暂停 ( 同理对方 ) 更换机器人 比赛中不限制机器人更换次数 更换机器人需遵循以下要求 : 更换机器人仅能在比赛暂停时进行 在更换机器人前必须告知裁判, 经裁判允许方可更换 在场上被更换机器人下场后新机器人才可以入场 换上场的机器人需在赛场中线处入场 更换守门员前需告知裁判新守门员的车号 更换守门员仅能在比赛暂停时进行 点球大战时不允许更换机器人 比赛开始与重新开始 开球 赛前双方抛硬币猜正反, 赢方决定上半场的进攻方向, 另一方上半场开球, 下半场交换开球方与进攻方向 其中, 如果双方协商并经裁判同意, 下半场可不交换进攻方向 双方的通讯频点, 由裁判及委员会提前分配好, 在比赛过程中不得更换

6 若双方有相同的偏好机器人队伍显示方式 ( 黄队 : 车号字母显示 ; 蓝队 : 车号数字显示 ), 通过抛硬币猜正反, 赢方决定本方的机器人队伍 下半场双方交换队伍显示方式 如果双方协商不交换, 经裁判同意, 可不交换 比赛开始前需向裁判说明守门员的车号 双方队伍由裁判确认已做好比赛准备后, 由裁判宣布比赛开始 ( 从抛硬币决定后至比赛开始的准备时间控制在 10 分钟内 ) 球员角色说明 比赛允许 2 台机器人上场,2 台机器人可以根据需求自由设置其角色, 参考机器人球员角色定义如下 : 前锋 : 场上的进攻球员, 负责黄蓝两队进攻区域内的进攻 防守以及传接配合任务 中锋 : 场上的进攻球员, 负责黄蓝两队进攻区域内的进攻 防守以及传接配合任务 ( 中锋适用与更复杂的传接任务中, 当前 2V2 比赛中简化为与 前锋 同职能 ) 守门员 : 场上的防守球员, 负责黄蓝两队各自防守区域内的防守与传接配合任务 中场开球 中场开球是以下情况发生时开始比赛和重启比赛的方式 : 在比赛开始时 在进球后 在下半场开始时 过程要求 : 所有机器人都在各自半场, 处于停止状态 对方机器人在球开出前需离球 250mm 以上 球静止于开球区圆心位置 裁判发出开球信号 当球被机器人接触并移动超过 20mm 则开球完成 开球方开球完成前, 另一方机器人需处于静止状态 当一方得分, 另一方开球 对任何在开球过程中的对方犯规行为, 重新开球

7 任意球 任意球通常为出现争球或犯规的情况下的判罚方式, 分为防守区任意球与进攻区任意球 防守区任意球 : 防守区任意球条件 : 球员在带球情况下进入对方防守区, 判对方防守区任意球 发球位置 : 如图 3-1, 裁判员将球放置于发球一方区域的红线上 ( 具体位置点裁判员参考距离判罚点最近位置确定, 并根据场上情况灵活调整 ) 裁判员发出指令后, 发球一方的防守人员执行防守区任意球 图 3-1 防守区任意球发球位置 进攻区任意球 : 进攻区任意球条件 : 在进攻区出现两队球员争球, 比赛被裁判停止的情况, 判定进攻区任意球 发球位置 : 如在蓝队进攻区争球, 判给蓝队在争球点发进攻区任意球 ; 如在黄队进攻区争球, 判给黄队在争球点发进攻区任意球 裁判员发出指令后, 发球一方的球员执行进攻区任意球 点球大战 比赛双方均无进球或比分相同时, 如本场比赛必须判定胜负关系 ( 取决于赛 制规则, 由赛事组委会决定 ), 则开启点球大战 球与机器人位置 :

8 球 : 以半场为例, 放在如图 3-2 标示红点位置 ( 例如, 由黄队罚点球, 放到 蓝队边对应红点位置 ) 如图中坐标系所示, 此时点球发球位置坐标 (445.0) 即 距离球场中心点左侧水平位置 44.5cm 处 X Y 图 3-2 点球发球位置 主罚点球的机器人 : 距离球不得少于 250mm, 不得进入防守区域 防守方守门员 : 保持在球门线之间, 接触到自己的球门线, 面朝球门反方向, 直到球被踢出 ; 守门员可以在球被踢出之前移动, 只要它的运动不破坏任何规则其他机器人位置 : 在场内, 在点球点 400mm 之后的一条与球门线平行的线之后 点球过程要求 : 机器人按规则站好位置裁判发信号开始点球 主罚点球的机器人向前踢球 当球踢出超过 20mm, 主罚点球机器人不能第二次碰球 直至球停止运动或被防守方守门员挡出裁判员宣布本次点球罚完 犯规和惩罚 : 当主罚点球方机器人未按裁判指令进行罚球 : 裁判允许点球继续 ; 如果进球, 进球无效 ; 如果不进, 不重罚 当主罚点球方机器人在接收到裁判指令后僵持 10 秒未执行点球时 : 裁判允许点球继续 ; 如果进球, 进球无效 ; 如果不进, 不重罚

9 当防守方机器人在点球罚出前触碰到球 : 裁判允许点球继续 ; 如果进球, 进球有效 ; 如果不进, 重罚 当主罚点球方机器人进入罚球点后 400mm 区域 : 裁判允许点球继续 ; 如果进球, 进球无效 ; 如果不进, 不重罚 当防守方机器人进入罚球点后 400mm 区域 : 裁判允许点球继续 ; 如果进球, 进球有效 ; 如果不进, 点球重罚 如在罚点球过程中, 点球罚出后受到外部环境影响 ( 如场外人员误触 ), 点球重罚 获胜方式 : 每个队伍交替进行点球, 各踢 5 球 进球数多者获胜 当每个队伍已各自完成 5 个点球仍未分出胜负时, 双方将再次交替进行点球, 率先领先对方一分者获胜 比赛区域 参赛双队各自选边 ( 即选择进攻方向 ), 向对方球门进攻 以黄左蓝右为例 ( 图 3-3), 对比赛区域做出解释 : 图 3-3 比赛区域示意 比赛开始前, 两队机器人仅允许在己方颜色区域范围内运动, 比赛区域包括进攻区 防守区 球门区, 并根据队伍的颜色可以描述为黄队 / 蓝队进攻区 黄队 / 蓝队防守区 黄队 / 蓝队球门区 进攻区 : 机器人主要活动范围, 包括黄队进攻区和蓝队进攻区, 比赛开始后, 双方所有机器人均允许进入两边进攻区, 如图 3-4 示意

10 图 3-4 进攻机器人活动区域示意 防守区 : 球门防守区域, 每队仅允许 1 台机器人作为防守球员, 进入防守区 域 ( 以下描述为防守机器人 ) 防守机器人允许在对方防守区 球门区以外 的所有区域活动 如图示 3-5 示意 图 3-5 防守机器人活动区域示意 开球区 : 以球场中心点为圆心, 半径 250mm 的圆 中场开球前, 双方机器人均不得进入开球区内 ( 允许机器人压线 ) 球门区 : 比赛正常进行中球进入此区域, 则得分 防守球员可针对来球进行防守, 进攻球员不可进 各区域的具体尺寸见图 2-1 标示 犯规与判罚 1 抢球 一方开球 ( 中场开球 任意球 ) 未完成, 即球未移动超过 20mm 的情况

11 下, 另一方机器人移动并试图拿球, 判定为抢球 判罚 : 重新开球 2 争球双方同时拿球超过 3 秒出现僵持状态, 判定为 争球 判罚 : 当球在黄队进攻区 : 判定黄队在争球位置发进攻区任意球 当球在蓝队进攻区 : 判定蓝队在争球位置发进攻区任意球 3 违例比赛过程中双方出现持球超时 长时间不开球等以下状况, 均判定为 违例 黄蓝两队接收到开球指令后, 未成功完成开球动作并僵持超过 5 秒 ; 判罚 : 双方队伍回到开球点, 球放回球场中心点重新争球 黄蓝两队单名球员持续带球超过 640mm ; 判罚 : 在球停止位置争球, 如果球在防守区范围, 放回球场中心点重新争球 黄蓝两队接收到进攻区任意球和防守区任意球指令后, 未成功完成相应动作并僵持超过 5 秒 ; 判罚 : 在开球位置争球, 如果球在防守区范围, 放回球场中心点重新争球 4 越位黄蓝两队非防守球员 ( 以下称为进攻球员 ) 进入防守区, 一方防守球员进入对方防守区, 均判定为 越位 根据带球状态与未带球状态, 做出不同的判罚如下 : 进攻球员未带球状态下进入己方防守区 <3 秒 : 不判罚 进攻球员未带球状态下进入己方防守区 3 秒 : 判定对方一个防守区任意球, 由对方球员执行防守区任意球 进攻球员带球状态下进入己方防守区 : 由对方球员执行中场开球 球员未带球状态下进入对方防守区 : 判定对方一个进攻区任意球, 由对方球员执行防守区任意球 球员带球状态下进入对方防守区 : 判定此球员黄牌一次, 由对方球员执行中场开球 5 红牌 一位球员被判两张黄牌后, 判定为红牌 判罚 : 该球员下场 1 分钟

12 6 惩罚时刻 : 当一方球员被红牌罚下场时, 该队在未来 1 分钟内不得再次上场替补球员 惩罚时间满 1 分钟后, 被罚球员可再次上场也可换人 惩罚时间满 1 分钟后, 由裁判员判断是否暂停比赛 ( 暂停规则同 3.5), 防守球员在防守区域上场, 进攻球员在进攻区域上场 ( 由裁判员确认后再次开球 ) 得分方式 进球得分当球心处于或越过球门线进入球门区时, 在进球前没有任何犯规被判罚, 则判定为进球得分 比赛获胜在单场比赛中进球多的队伍获胜, 如果两队进球数量相同, 或者都没有进球, 则比赛平局 竞赛规则如果比赛平局, 且本场比赛必须判定胜负关系, 竞赛规则采取点球大战或者其他组委会同意的方式来决定获胜方 5 赛前准备 各参赛队应根据竞赛时间安排, 携带好机器人 电脑等, 提前半小时进入竞赛区域, 由裁判员检查器材后按指定区域就坐 每只参数队伍最多允许携带 4 台完整的机器人进入比赛场地, 电池 电机 控制器等零配件不在受限制 6 机器人要求 参赛队参赛机器人须采用苏州南江乐博机器人公司的 ilobokeii 标准机器 人, 机器人具体要求及参数如下 :

13 项目 外观尺寸 重量 规格要求 16mm(max) H 110mm 2Kg 移动 通讯 电池 4 轮驱动万向移动 2.4G Wi-Fi 或蓝牙 14.8V 专用锂电池 7 参与赛事 参赛队员 本次参赛范围上海市小学 初中 高中 ( 含中职 ) 的在校学生, 比赛分为 x 小学组 初中组和高中组 每队参赛队员为 2-3 名, 最多不超过 3 名 指导老师 每支队伍必须包含指导教师 1-2 名 8 赛事联系 赛事联系严老师手机 & 微信 ( 请加微信进入赛事沟通微信群 ) 邮箱 : @qq.com

14 9 注意事项 9.1 每支参赛队伍, 需自带笔记本, 电脑配置如下 : CPU: 四代 i5 以上, 主频大于 3.0GHz; 内存 : 不低于 4Gb 系统 :Windows7/windows8/windows10

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13. 下 列 植 物 的 向 性 或 運 動, 哪 些 是 受 到 生 長 素 作 用 的 影 響?(5-4) 甲. 睡 蓮 的 花 到 了 晚 上 會 合 起 來 ; 乙. 黃 瓜 的 捲 鬚 攀 附 竹 竿 向 上 生 長 ; 丙. 含 羞 草 的 葉 經 碰 觸 後 閉 合 ; 丁. 紅 豆 新 北 巿 立 江 翠 國 民 中 學 104 學 年 度 第 一 學 期 自 然 生 活 科 技 領 域 七 年 級 第 三 次 定 期 考 查 試 卷 班 別 : 座 號 : 姓 名 : 測 驗 說 明 1. 範 圍 : 康 軒 版 第 一 冊 5-1~6-5 2. 本 題 目 卷 兩 張 雙 面 共 3 頁 3. 全 部 試 題 共 44 題, 皆 為 單 一 選 擇 題, 請 以 2B 鉛

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