图 1. 机器人短跑比赛示意图 5. 评分标准 (1) 在符合得分规则的条件下, 以接触终点线的时间作为比赛成绩 时间短者排在前面 (2) 在没有达到终点的情况下, 以失败时机器人距离起点的距离远近排定成绩, 距离长者排在前面 (3) 满足第一条的所有队伍比赛成绩高于满足第二条的参赛队伍 (4) 每

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1 第三大类 AELOS 机器人专项赛比赛规则 1.1 短跑 仿人机器人是最为贴近人类的机器人, 其和人类一样的外形是其最受欢迎的重要原因, 仿人机器人在快速运动中的稳定性是仿人机器人走向应用的关键基础 本比赛项目在规定固定长度和宽度的跑道条件下考核机器人的运动速度和其稳定性 涉及到技术包括机器人的运动步态技术 加减速技术以及部分涉及视觉信息和其它传感器的识别和传感技术 1. 比赛机器人 AELOS 系列任意版本机器人均可参赛 2. 比赛要求模仿人类的短跑运动, 在裁判员发出的哨声后, 机器人身体方可离开起跑线, 并以最快速度跑到终点 (1) 每次比赛, 每支参赛队伍有 10 分钟的比赛调试时间, 调试时间结束以前可以随时向裁判员汇报是否可以比赛, 从而由裁判员启动开始正式比赛 ; 10 分钟调试时间结束后仍不能比赛的, 视为本次比赛失败 (2) 在比赛过程中, 机器人双足离开跑道, 视为比赛失败 (3) 比赛过程中, 不允许遥控指挥机器人 (4) 比赛过程中, 参赛队员不允许触碰机器人 (5) 规定时间内未到终点, 视为比赛失败 (6) 在第一次比赛结束后, 每组参赛队员有 5 分钟的调试时间, 在 5 分钟内如果参赛队员没有开始比赛, 则视为放弃第二次比赛机会 3. 比赛时间 5 分钟以内完成比赛 4. 比赛场地铺地毯 ( 绿色 ) 的地面, 起跑线 ( 白色 ) 与终点线 ( 红色 ) 间距离为 6m, 跑道边线 ( 白色 ) 间距离为 1.5m, 色标为红色, 尺寸为 30CM*50CM 的红色贴纸, 粘贴在距离终点线 10CM 的中线位置 场地尺寸规格见图 1.

2 图 1. 机器人短跑比赛示意图 5. 评分标准 (1) 在符合得分规则的条件下, 以接触终点线的时间作为比赛成绩 时间短者排在前面 (2) 在没有达到终点的情况下, 以失败时机器人距离起点的距离远近排定成绩, 距离长者排在前面 (3) 满足第一条的所有队伍比赛成绩高于满足第二条的参赛队伍 (4) 每只参赛队伍有两次比赛机会, 取最好成绩作为最终比赛成绩 本规则最终解释权归赛事技术委员会所有 1.2 任务挑战 仿人机器人是最为贴近人类的机器人, 我们希望机器人可以像人类一样完成多种实际的任务, 从而增加其实用性 其中传感器技术是机器人获得外界信息的主要技术 本比赛项目是在规定固定长度和宽度的跑道条件下, 设置部分障碍物, 在考核机器人的运动速度和其稳定性同时, 考核机器人的对周围环境的简单识别技术, 根据环境信息进行路径规划的能力 本项目涉及到技术包括机器人的运动步态技术 传感识别技术和路径规划技术 1. 比赛机器人 AELOS 系列任意版本机器人均可参赛 2. 比赛目的主要考验机器人快速识别并绕过障碍物, 安全到达目的地并完成灭火的智能控制技术 3. 比赛时间

3 10 分钟以内完成比赛 4. 比赛场地铺地毯 ( 绿色 ) 的地面, 起跑线为白色, 终点线为红色, 跑道边线 ( 白色 ) 间距离 ( 跑道宽度 ) 为 50CM, 障碍物为 70CM*40CM*50CM 的非透明纸箱或木质箱子 终点放距离终点线 50 厘米的位置放置一根长度为 24 厘米的点燃的蜡烛, 蜡烛后边 5CM 的位置放置一个障碍物, 比赛场地简要示意图如图 2 5. 比赛要求 图 2. 任务挑战赛场地示意图 比赛开始前参赛队伍可进行代码调试工作 (1) 每次比赛, 每支参赛队伍有 10 分钟的比赛调试时间, 调试时间结束以前可以是随时向裁判汇报是否可以比赛, 从而由裁判启动开始正式比赛 ;10 分钟调试时间结束后仍不能比赛的, 视为本次比赛失败 (2) 比赛过程中, 机器人需能识别赛道 障碍物及终点目标, 安全快速避过障碍物并到达终点并吹灭蜡烛, 不得进行人工干预 (3) 比赛过程中, 如果机器人在比赛中使障碍物产生位移, 或偏出跑道 ( 有一条腿完全踏出跑道以外 ), 或不能到达终点线, 均视为比赛失败 (4) 比赛过程中, 参赛队员不允许触碰机器人 (5) 不允许参赛队在场地内部设置引导物引导机器人到达终点, 允许在场地外终点处设置标志引导机器人到达终点 (6) 比赛分为两部分 : 避障和灭火 按照计分规则单独计分, 最终按照总分得分多少排名

4 6. 评判规则 (1) 在符合得分规则的条件下, 以任务完成时间作为比赛成绩 时间短者排在前面 (2) 在都没有完成任务的情况下, 以失败时机器人距离起点的距离远近排定成绩, 距离长者排在前面 (3) 避障完成并成功完成灭火任务的团队排名在未完成比赛的团队之前 (4) 每只参赛队伍有两次比赛机会, 取最好成绩作为最终比赛成绩 (5) 避障部分计分规则如下 : 5.1 参赛小组需要在裁判宣布开始后, 一分钟内走完全程 ( 双脚踏过终点线 ) 得 100 分, 超出一分钟后每增加 30 秒扣除 10 分, 不足 30 秒的按 30 秒计算 如果参赛队员总计用时 5 分钟则在完成时间一项不得分, 并且机器人如果没有完成整场任务, 在时间截止时之后的区域 ( 含当前区域 ) 均不得分 5.2 参赛小组在区域 1 如果整个过程没有撞到障碍物或者压到边界线, 则得 50 分, 压到边界线或者撞到障碍物每次扣除 5 分, 如果累积压到边界线与障碍物超过 10 次 ( 含 10 次 ) 则在区域 1 不得分, 其中区域 1 与区域 2 的交界线算在区域 1 中 5.3 参赛小组在区域 2 如果整个过程没有撞到障碍物或者压到边界线, 则得 100 分, 压到边界线或者撞到障碍物每次扣除 10 分, 如果累积压到边界线与障碍物超过 10 次 ( 含 10 次 ) 则在区域 2 不得分, 其中区域 2 与区域 3 的交界线算在区域 2 中 5.4 参赛小组在区域 3 如果整个过程没有撞到障碍物或者压到边界线, 则得 50 分, 压到边界线或者撞到障碍物每次扣除 5 分, 如果累积压到边界线与障碍物超过 10 次 ( 含 10 次 ) 则在区域 3 不得分 5.5 参赛小组在避障部分的最终得分为 : 总分 = 时间得分 X0.3+ 区域 1 得分 X0.2+ 区域 2 得分 X0.3+ 区域 3 得分 X0.2 (6) 灭火部分计分规则如下 : 6.1 机器人没有完成障碍赛的小组不能直接灭火 6.2 完成障碍赛后机器人不能休息, 参赛队员不能发送信号, 机器人从终点线直接参加灭火任务

5 6.3 机器人双脚踏过终点线时按照灭火部分计时, 在 1 分钟内自主探测到火苗并灭火后得 100 分,3 分钟内灭火得 80 分,5 分钟内灭火得 60 分, 超过 5 分钟视为灭火部分比赛失败 (7) 最后总得分为避障部分得分和灭火部分得分的和, 完成整个比赛并且总得分高的排名在前, 没有完成整个比赛的单独排名, 得分高的排在前边 备注 : 所有的参赛机器人在赛前要接收裁判的检查, 主动演示识别障碍物的传感器相关功能, 具备识别障碍物的机器人才可以参赛 本规则最终解释权归赛事技术委员会所有 1.3 遥控型 2V2 足球 比赛目的 : 主要考验人形机器人灵活性和多机器人配合 比赛机器人 :AELOS 系列任意版本机器人均可参赛 比赛场地 : 比赛场地以及尺寸示意图如下 : 场地四周高 10 厘米 比赛规则 : 1. 比赛时间 : 三分钟, 不分上下场 2. 比赛开始前, 双方进攻机器人需放在中场圆圈以外, 方向不定 ; 防守机器人放置在禁区, 但不得在球门线以内, 不得踩球门线 3. 控制方式 : 每队各两名参赛选手, 使用手柄或者手机遥控 ; 在有队伍参赛时, 其他参赛队员不得恶意干扰, 否则取消其参赛资格 4. 机器人摔倒时, 需自己站起来, 十秒内不能站立, 则判罚下场 15 秒

6 5. 防守机器人无论被动或者主动进入球门 ( 含踩球门线 ) 超过十秒不能主动出来, 判罚下场 15 秒 6. 进球 : 当球进入球门线超过二分之一, 则视为进球 7. 死球 : 如果球超过 10 秒不运动 ( 含争球卡死等情况 ), 裁判将球重新放置在中场 期间比赛不停, 机器人可以随意运动 8. 足球标准 : 使用标准绿色网球 1.4 避障 仿人机器人是最为贴近人类的机器人, 其和人类一样的外形是其最受欢迎的重要原因, 仿人机器人的在快速运动中的稳定性是仿人机器人走向应用的关键基础 在机器人迈向人类生活中, 识别技术和简单的规划技术是主要的过渡环节 本比赛项目在规定固定长度和宽度的跑道条件下, 设置部分障碍物, 在考核机器人的运动速度和其稳定性同时, 还要考核机器人的对周围环境的简单识别技术, 已经根据环境信息进行路径规划的能力 本项目涉及到技术包括机器人的运动步态技术 加减速技术 传感识别技术和路径规划技术 1. 比赛机器人 AELOS 系列任意版本机器人均可参赛 2. 比赛目的主要考验机器人快速识别并绕过障碍物, 安全到达目的地的智能控制技术 3. 比赛时间 10 分钟以内完成比赛 4. 比赛场地铺地毯的地面, 其尺寸如图所示, 起跑线与终点线间距离为 6 m, 跑道宽度为 2m 在跑道中间任意放置三个直径为 30cm 圆柱体障碍物 ( 红 蓝 黄 ), 障碍物间隔为 1.5m 左右 避障比赛场地简要示意图如图 3:

7 5. 比赛要求比赛开始前参赛队伍可进行代码调试工作 (1) 每次比赛, 每支参赛队伍有 10 分钟的比赛调试时间, 调试时间结束以前可以是随时向裁判汇报是否可以比赛, 从而由裁判启动开始正式比赛 ;10 分钟调试时间结束后仍不能比赛的, 视为本次比赛失败 (2) 比赛开始时, 由裁判对障碍物进行自由放置 摆放完毕后, 参赛队伍将不得再次调试代码 (3) 比赛过程中, 机器人需能识别赛道 障碍物及终点目标, 安全快速避过障碍物并到达终点目标, 不得进行人工干预 (4) 比赛过程中, 如果机器人在比赛中使障碍物产生位移, 或偏出跑道 ( 有一条腿完全踏出跑道以外 ), 或不能到达终点线, 均视为比赛失败 (5) 比赛过程中, 参赛队员不允许触碰机器人 (6) 不允许参赛队在场地内部设置引导物引导机器人到达终点, 允许在场地外终点处设置标志引导机器人到达终点 6. 评判规则 (1) 在符合得分规则的条件下, 以接触终点线的时间作为比赛成绩 时间短者排在前面 (2) 在都没有达到终点的情况下, 以失败时机器人距离起点的距离远近排定成绩, 距离长者排在前面 (3) 满足第一条的所有队伍比赛成绩高于满足第二条的参赛队伍 (4) 每只参赛队伍有两次比赛机会, 取最好成绩作为最终比赛成绩 备注 : 所有的参赛机器人在赛前要接收裁判的检查, 主动演示识别障碍物的传感器相关功能, 具备识别障碍物的机器人才可以参赛 本规则最终解释权归赛事技术委员会所有

8 1.5 单人舞 仿人机器人 (Humanoid Robot), 又称为人形机器人, 是一种外形似人, 具有与人类相近的运动能力和一定智能的特种机器人 仿人机器人单人舞蹈比赛要求单个机器人在规定时间内配合音乐完成一套完整的机器人舞蹈 舞蹈具有很强的观赏性, 参加比赛的机器人应该能够像人类一样做出复杂而且灵活的动作 比赛考验单个机器人在舞蹈中对动作的复杂性与艺术性及动作与音乐的配合 要使仿人机器人完成这些动作, 就需要对机器人的各个自由度进行合理的编程设计安排 在安排一套机器人舞蹈动作的时候, 应准确控制机器人的各个关节的精确运动角度 由于舵机能控制较大范围转动角度, 因此采用舵机作为仿人机器人各自由度的驱动器件 仿人机器人单人舞蹈比赛涉及机械 电子 计算机编程 传感技术 材料 控制技术 人工智能技术等多个领域, 具有很高的研究和应用价值 1. 比赛机器人 AELOS 系列任意版本机器人均可参赛 2. 比赛进程抽签决定出场顺序, 由评委现场打分, 每个参赛队只有一次比赛机会 3. 比赛要求连续舞蹈一般不少于 2 分钟但不能超过 4 分钟 4. 评委产生办法比赛将聘请若干评委对比赛进行评分, 评委由技术委员会聘请专家和该项目比赛的学生担任, 每所学校推荐一名学生作为评委, 技术委员会负责对学生评委进行培训 5. 评分办法每个参赛队的出场顺序有抽签决定, 评委现场打分, 去掉最高分和最低分, 取平均分为参赛队的最后得分 若评委数量不超过 10 人则去掉 1 个最高分和 1 个最低分, 如果评委数量超过 10 人 ( 含 10 人 ) 则去掉 2 个最高分和 2 个最低分 6. 比赛操作及注意事项 (1) 机器人由一位队员手动或遥控启动 (2) 在机器人启动后的表演过程中, 不可以用遥控 (3) 每一个机器人在比赛过程中移动的位移必须不小于身长的一半, 否则被扣

9 分 (4) 参赛者不得蓄意影响机器人或损坏比赛场地, 否则将取消该队比赛资格 (5) 机器人在比赛过程中如果出现故障, 参赛队员可以重新启动机器人, 但将会被扣分 (6) 比赛过程中参赛队员触碰机器人也会被扣分 (7) 舞蹈表演总时间 ( 从机器人上场开始表演算起 ) 不得超过规定时间, 超过规定时间就必须立即终止表演, 并不作为比赛最后成绩 (8) 参赛者在比赛过程中不得干扰评委, 违者将对该队给予扣分, 严重者将取消该队比赛资格 7. 评分标准比赛由技术委员会聘请若干位评委, 主要从设计 技术 功能和创意等几个方面进行综合评审, 具体从以下几个方面进行机器人舞蹈表演评分 : (1) 总体设计 创意和创新 (40%) (2) 舞步编排, 动作复杂 协调程度, 技术难度等 (30%) (3) 舞蹈和音乐的协调 (15%) (4) 娱乐与推广价值 (15%) 评分细则由技术委员会制定并比赛前公布给评委 本规则最终解释权归赛事技术委员会所有 2017 年中国机器人及人工智能大赛组委会 2017 年 7 月

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