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1 第 棽 卷 暋 第 棿 期 棽 棸 棻 棿 年 棿 月 暋 暋 暋 光 学 精 密 工 程 暋 暋 暋 暋 暋 暋 暋 暋 暋 暋 斚 旔 旚 旈 斻 旙 斸 旑 斾 斝 旘 斿 斻 旈 旙 旓 旑 斉 旑 旂 旈 旑 斿 旘 旈 旑 旂 斨 旓 旍 棶 棽 暋 斘 旓 棶 棿 暋 暋 暋 暋 暋 暋 暋 暋 斄 旔 旘 棶 棽 棸 棻 棿 文 章 编 号 暋 棻 棸 棸 棿 灢 椆 棽 棿 斬 棬 棽 棸 棻 棿 棭 棸 棿 灢 棻 棻 棸 椀 灢 棸 椃 基 于 有 序 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 快 速 圆 检 测 算 法 叶 暋 峰 灣 棳 陈 灿 杰 棳 赖 乙 宗 棳 陈 剑 东 棬 华 南 理 工 大 学 机 械 与 汽 车 工 程 学 院 棳 广 东 广 州 椀 棻 棸 椂 棿 棸 棭 摘 要 椇 针 对 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 棬 斠 斎 斣 棭 及 其 改 进 算 法 在 同 一 圆 边 缘 点 随 机 抽 样 时 命 中 率 低 且 投 票 处 理 过 程 复 杂 棳 提 出 了 基 于 有 序 搜 索 的 广 义 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 快 速 圆 检 测 算 法 棬 斢 斞 斎 斣 棭 暎 该 算 法 利 用 圆 的 几 何 性 质 和 梯 度 方 向 信 息 来 有 序 搜 索 圆 边 缘 点 集 棳 将 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 基 于 投 票 判 定 基 元 参 数 转 变 为 有 效 确 定 基 元 三 点 的 讨 论 暎 执 行 算 法 时 棳 首 先 顺 序 搜 寻 第 一 边 缘 点 并 根 据 邻 域 边 缘 点 集 或 图 像 灰 度 值 计 算 其 梯 度 值 椈 接 着 在 第 一 点 所 在 行 匹 配 与 其 梯 度 信 息 相 符 的 第 二 点 棳 根 据 前 两 点 信 息 在 第 一 点 所 在 列 匹 配 第 三 点 椈 最 后 按 照 斠 斎 斣 算 法 流 程 确 定 有 效 基 元 参 数 棳 从 而 避 免 了 随 机 抽 样 带 来 的 时 间 不 确 定 性 暎 该 算 法 具 有 计 算 速 度 快 棳 检 测 时 间 可 控 棳 适 用 范 围 广 泛 棳 抗 干 扰 性 强 等 特 点 暎 相 比 于 斠 斎 斣 算 法 棳 提 出 的 算 法 在 单 目 标 圆 检 测 情 况 下 检 测 效 率 提 高 了 棽 倍 棳 在 多 目 标 圆 棬 椀 个 及 以 上 棭 且 有 非 目 标 边 缘 点 情 况 下 检 测 效 率 提 高 了 椀 倍 棳 在 多 圆 检 测 方 面 能 有 效 弥 补 了 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 算 法 的 不 足 暎 关 暋 键 暋 词 椇 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 椈 圆 检 测 椈 有 序 搜 索 椈 梯 度 方 向 中 图 分 类 号 椇 斣 斝 棾 椆 棻 棶 棿 棻 暋 暋 文 献 标 识 码 椇 斄 暋 暋 斾 旓 旈 椇 棻 棸 棶 棾 椃 椄 棷 斚 斝 斉 棶 棽 棸 棻 棿 棽 棸 棿 棶 棻 棸 椀 斊 斸 旙 旚 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 斸 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 旛 旙 旈 旑 旂 旙 斿 旕 旛 斿 旑 斻 斿 斾 斎 旓 旛 旂 旇 旚 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 斮 斉 斊 斿 旑 旂 灣 棳 斆 斎 斉 斘 斆 斸 旑 灢 旉 旈 斿 棳 斕 斄 斏 斮 旈 灢 旡 旓 旑 旂 棳 斆 斎 斉 斘 斒 旈 斸 旑 灢 斾 旓 旑 旂 棬 棳 椀 棻 棸 椂 棿 棸 棳 棭 灣 棳 椇 棶 棶 棳 斄 斺 旙 旚 旘 斸 斻 旚 椇 斣 旓 旙 旓 旍 旜 斿 旚 旇 斿 旔 旘 旓 斺 旍 斿 旐 旓 旀 旍 旓 旝 旇 旈 旚 旘 斸 旚 旈 旓 旓 旀 旘 斸 旑 斾 旓 旐 旙 斸 旐 旔 旍 旈 旑 旂 旈 旑 旚 旇 斿 旙 斸 旐 斿 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斸 旑 斾 斻 旓 旐 旔 旍 斿 旞 旈 旚 旟 旓 旀 旜 旓 旚 旈 旑 旂 旔 旘 旓 斻 斿 旙 旝 旇 斿 旑 斠 斸 旑 斾 旓 旐 旈 旡 斿 斾 斎 旓 旛 旂 旇 斣 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 棬 斠 斎 斣 棭 旓 旘 旈 旚 旙 旈 旐 旔 旘 旓 旜 斿 斾 斸 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 旝 斿 旘 斿 旛 旙 斿 斾 旚 旓 斾 斿 旚 斿 斻 旚 斻 旈 旘 斻 旍 斿 旙 棳 斸 旑 斸 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 旀 旓 旘 旀 斸 旙 旚 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旛 旙 旈 旑 旂 斢 斿 旕 旛 斿 旑 斻 斿 斾 斎 旓 旛 旂 旇 斣 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 棬 斢 斞 斎 斣 棭 旝 斸 旙 旔 旘 旓 旔 旓 旙 斿 斾 棶 斏 旚 旛 旙 斿 斾 旚 旇 斿 旂 斿 旓 旐 斿 旚 旘 旈 斻 旀 斿 斸 旚 旛 旘 斿 旙 斸 旑 斾 旂 旘 斸 斾 旈 斿 旑 旚 斾 旈 旘 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旈 旑 旀 旓 旘 旐 斸 旚 旈 旓 旑 旓 旀 斸 斻 旈 旘 斻 旍 斿 旚 旓 旙 斿 旕 旛 斿 旑 旚 旈 斸 旍 旟 旙 斿 斸 旘 斻 旇 旚 旇 斿 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 旂 斿 旔 旓 旈 旑 旚 旙 斿 旚 旙 斸 旑 斾 旚 旛 旘 旑 斿 斾 旚 旇 斿 斸 斻 旕 旛 旈 旙 旚 旈 旓 旑 旓 旀 斻 旈 旘 斻 旍 斿 旔 斸 旘 斸 旐 斿 旚 斿 旘 旙 斺 斸 旙 斿 斾 旓 旑 旜 旓 旚 斿 旓 旀 斠 斎 斣 旚 旓 斸 斾 旈 旙 斻 旛 旙 旈 旓 旑 旓 旀 旍 旓 斻 斸 旚 旈 旑 旂 旚 旇 旘 斿 旔 旓 旈 旑 旚 旙 旓 旀 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斿 旀 斿 斻 旚 旈 旜 斿 旍 旟 棶 斅 旟 旛 旙 旈 旑 旂 旚 旇 斿 旐 斿 旚 旇 旓 斾 棳 旚 旇 斿 旀 旈 旘 旙 旚 斿 斾 旂 斿 旔 旓 旈 旑 旚 旝 斸 旙 旙 斿 斸 旘 斻 旇 斿 斾 旙 斿 旕 旛 斿 旑 旚 旈 斸 旍 旟 斸 旑 斾 旈 旚 旙 旂 旘 斸 斾 旈 斿 旑 旚 旝 斸 旙 斻 斸 旍 斻 旛 旍 斸 旚 斿 斾 斺 斸 旙 斿 斾 旓 旑 旚 旇 斿 斸 斾 旉 斸 斻 斿 旑 旚 斿 斾 旂 斿 旔 旓 旈 旑 旚 旙 斿 旚 旓 旘 旈 旚 旙 旂 旘 斸 旟 旜 斸 旍 旛 斿 棶 斣 旇 斿 旙 斿 斻 旓 旑 斾 旔 旓 旈 旑 旚 旝 斸 旙 旐 斸 旔 斿 斾 斸 斻 旓 旘 斾 旈 旑 旂 旚 旓 旂 旘 斸 斾 旈 斿 旑 旚 旓 旀 旚 旇 斿 旀 旈 旘 旙 旚 旔 旓 旈 旑 旚 旈 旑 旚 旇 斿 旘 旓 旝 棶 斣 旇 斿 旚 旇 旈 旘 斾 旔 旓 旈 旑 旚 旝 斸 旙 旐 斸 旔 斿 斾 斸 斻 旓 旘 斾 旈 旑 旂 旚 旓 旚 旇 斿 旈 旑 旀 旓 旘 旐 斸 旚 旈 旓 旑 旓 旀 旚 旝 旓 旔 旓 旈 旑 旚 旙 斸 斺 旓 旜 斿 棶 斣 旇 斿 旚 旘 旛 斿 斻 旈 旘 斻 旍 斿 旔 斸 旘 斸 旐 斿 旚 斿 旘 旙 旝 斿 旘 斿 旀 旈 旑 斸 旍 旟 斻 斸 旍 斻 旛 旍 斸 旚 斿 斾 斺 旟 斠 斎 斣 旐 斿 旚 旇 旓 斾 棳 旝 旇 旈 斻 旇 斸 旜 旓 旈 斾 旙 旚 旈 旐 旈 旑 旂 旛 旑 斻 斿 旘 旚 斸 旈 旑 旚 旟 斻 斸 旛 旙 斿 斾 斺 旟 旘 斸 旑 斾 旓 旐 旑 斿 旙 旓 旀 旙 斸 旐 灢 旔 旍 旈 旑 旂 棶 斣 旇 旈 旙 旐 斿 旚 旇 旓 斾 旇 斸 旙 旀 斿 斸 旚 旛 旘 斿 旙 旓 旀 旇 旈 旂 旇 旙 旔 斿 斾 棳 斻 旓 旑 旚 旘 旓 旍 斸 斺 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旚 旈 旐 斿 棳 旝 旈 斾 斿 旘 斸 旑 旂 斿 旓 旀 斸 旔 旍 旈 斻 斸 旚 旈 旓 旑 斸 旑 斾 旙 旚 旘 旓 旑 旂 斸 旑 旚 旈 灢 旑 旚 斿 旘 旀 斿 旘 斿 旑 斻 斿 旔 斿 旘 旀 旓 旘 旐 斸 旑 斻 斿 棶 斆 旓 旐 旔 斸 旘 旈 旑 旂 旝 旈 旚 旇 旚 旇 斿 斠 斎 斣 旙 棳 斿 旞 旔 斿 旘 旈 旐 斿 旑 旚 斸 旍 旘 斿 旙 旛 旍 旚 旙 旈 旑 斾 旈 斻 斸 旚 斿 暋 暋 收 稿 日 期 椇 棽 棸 棻 棾 灢 棸 椄 灢 棻 椀 椈 修 订 日 期 椇 棽 棸 棻 棾 灢 棸 椆 灢 棽 棶 暋 暋 基 金 项 目 椇 广 东 省 教 育 部 产 学 研 结 合 项 目 棬 斘 旓 棶 棽 棸 棻 棽 斄 棸 椆 棸 棾 棸 棸 棻 棾 棳 斘 旓 棶 棽 棸 棻 棽 斅 棸 椆 棻 棸 棻 棾 椆 棭 椈 广 东 省 科 技 计 划 资 助 项 目 棬 斘 旓 棶 棽 棸 棻 棽 斅 棸 棻 棾 棸 棸 椀 棭 椈 中 央 高 校 基 本 科 研 业 务 费 专 项 资 金 资 助 项 目 棬 斘 旓 棶 棽 棸 棻 棽 斱 斖 棸 棿 椂 棭

2 棻 棸 椂 暋 暋 暋 暋 暋 光 学 暋 精 密 工 程 暋 暋 暋 暋 暋 第 棽 卷 暋 旚 旇 斸 旚 旇 斿 旔 旘 旓 旔 旓 旙 斿 斾 斸 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 斻 斸 旑 旈 旐 旔 旘 旓 旜 斿 棽 旚 旈 旐 斿 旙 旓 旘 旐 旓 旘 斿 旈 旑 旚 旇 斿 旈 旐 斸 旂 斿 旓 旀 旙 旈 旑 旂 旍 斿 斻 旈 旘 斻 旍 斿 棳 斸 旑 斾 椀 旚 旈 旐 斿 旙 旓 旘 旐 旓 旘 斿 旈 旑 旚 旇 斿 旈 旐 斸 旂 斿 旓 旀 旐 旛 旍 旚 旈 灢 斻 旈 旘 斻 旍 斿 旙 棬 椀 旓 旘 旐 旓 旘 斿 棭 棶 斏 旚 斻 斸 旑 斿 旀 旈 斻 斿 旑 旚 旍 旟 旘 斿 旐 斿 斾 旟 旚 旇 斿 旙 旇 旓 旘 旚 斸 旂 斿 旓 旀 斠 斎 斣 旈 旑 旐 旛 旍 旚 旈 灢 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 棶 斔 斿 旟 旝 旓 旘 斾 旙 椇 斎 旓 旛 旂 旇 旚 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 椈 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 椈 旓 旘 斾 斿 旘 斿 斾 旙 斿 斸 旘 斻 旇 椈 旂 旘 斸 斾 旈 斿 旑 旚 斾 旈 旘 斿 斻 旚 旈 旓 旑 棻 暋 引 暋 言 暋 暋 圆 检 测 是 视 觉 处 理 的 基 础 应 用 问 题 棳 目 前 主 流 的 检 测 算 法 是 基 于 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 方 法 棳 其 基 本 思 想 是 将 图 像 的 空 间 域 变 换 到 参 数 空 间 棳 用 大 多 数 边 界 点 满 足 的 某 种 参 数 形 式 来 描 述 图 像 中 的 边 缘 曲 线 暎 通 过 累 加 投 票 求 得 峰 值 对 应 点 即 为 有 效 图 元 信 息 暎 该 方 法 具 有 可 靠 性 高 棳 对 噪 声 暍 变 形 暍 部 分 区 域 残 缺 暍 边 缘 不 连 续 适 应 性 强 等 特 点 暎 但 传 统 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 有 如 下 缺 陷 椇 棬 棻 棭 一 到 多 的 参 数 映 射 引 起 的 计 算 量 大 椈 棬 棽 棭 内 存 占 用 空 间 大 椈 棬 棾 棭 参 数 量 化 间 隔 标 准 确 定 难 暎 椲 棻 灢 棽 椵 针 对 以 上 不 足 棳 斬 旛 等 人 提 出 了 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 棬 斠 斸 旑 斾 旓 旐 旈 旡 斿 斾 斎 旓 旛 旂 旇 斣 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 棳 斠 斎 斣 棭 棳 其 为 多 对 一 的 映 射 暎 该 方 法 通 过 运 用 图 像 空 间 中 的 随 机 抽 样 暍 参 数 空 间 中 的 动 态 连 接 列 表 以 及 连 接 图 像 空 间 和 参 数 空 间 收 敛 映 射 等 操 作 机 制 棳 使 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 在 多 维 参 数 下 的 应 用 成 为 可 能 暎 但 无 目 标 的 随 机 采 样 仍 会 产 生 大 量 的 无 效 积 累 棳 对 此 从 两 方 面 考 虑 改 进 椇 一 是 降 低 随 机 采 样 点 数 棳 二 是 利 用 采 样 点 的 特 征 进 行 提 前 判 断 暎 如 椇 陈 椲 棾 椵 燕 新 等 人 加 入 了 利 用 随 机 采 样 点 梯 度 信 息 的 方 椲 棿 椵 法 棬 斠 斎 斣 棲 棭 棳 束 志 林 等 人 利 用 减 少 随 机 采 样 点 椲 椀 椵 加 梯 度 信 息 的 方 法 棳 斆 旇 斿 旑 等 人 加 入 第 棿 点 检 验 的 方 法 棬 斠 斆 斈 棭 暎 上 述 改 进 算 法 都 是 基 于 加 入 预 筛 选 机 制 减 少 积 累 链 表 长 度 的 思 想 暎 另 外 棳 从 图 像 预 处 理 到 最 终 投 票 过 程 的 各 个 环 节 中 相 关 学 者 椲 椂 椵 也 提 出 了 改 进 算 法 暎 如 斏 旓 斸 旑 旓 旛 等 人 提 出 了 利 椲 椃 椵 用 梯 度 方 向 转 化 为 二 参 数 积 累 的 算 法 椈 岳 健 等 人 提 出 了 基 于 图 像 四 方 向 搜 索 采 用 点 的 算 法 棳 王 椲 椄 椵 强 等 人 提 出 了 边 缘 点 链 表 化 等 间 距 搜 索 的 算 椲 椆 椵 法 棳 贾 平 等 人 提 出 了 基 于 局 部 特 征 和 降 维 思 想 椲 棻 棸 椵 的 算 法 棳 陈 传 虎 等 人 提 出 了 应 用 统 计 距 离 搜 寻 椲 棻 椵 边 缘 点 的 算 法 棳 王 平 等 人 提 出 了 改 进 分 水 岭 的 预 处 理 算 法 进 行 辅 助 计 算 暎 本 文 从 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 方 法 出 发 棳 将 随 机 采 样 抽 取 边 缘 点 转 变 为 有 序 搜 索 的 方 式 棳 提 出 了 改 进 的 快 速 圆 检 测 算 法 暎 具 体 方 法 是 利 用 圆 的 几 何 特 征 加 边 缘 点 梯 度 信 息 棳 将 定 位 缩 小 到 较 小 范 围 的 有 效 搜 索 区 域 内 棳 从 而 能 快 速 搜 寻 到 目 标 圆 上 的 三 点 位 置 棳 最 后 通 过 验 证 判 断 进 行 确 认 暎 搜 索 过 程 绕 开 了 随 机 采 样 和 投 票 过 程 棳 提 高 了 目 标 识 别 率 和 检 测 时 间 稳 定 性 暎 棽 暋 经 典 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 圆 检 测 棽 棶 棻 暋 基 本 变 换 基 本 的 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 所 采 用 的 圆 的 一 般 方 程 为 椇 棽 棽 棽 棬 棴 棭 棲 棬 棴 棭 椊 棳 棬 棻 棭 式 中 椇 棬 棳 棭 为 圆 心 棳 为 半 径 暎 把 平 面 上 的 圆 转 换 到 参 数 空 间 棳 则 图 像 空 间 中 过 任 意 一 点 的 圆 对 应 于 参 数 空 间 中 的 一 个 三 维 锥 面 棬 一 到 多 映 射 棭 暎 图 像 空 间 中 同 一 圆 上 的 点 对 应 于 参 数 空 间 中 所 有 三 维 锥 面 相 交 的 一 点 暎 通 过 积 累 投 票 可 相 应 求 得 这 一 点 的 圆 参 数 棳 参 数 映 射 示 意 图 如 图 棻 所 示 暎 图 棻 暋 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 示 意 图 斊 旈 旂 棶 棻 暋 斈 旈 斸 旂 旘 斸 旐 旓 旀 斎 旓 旛 旂 旇 旚 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 棽 棶 棽 暋 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 椲 棻 灢 棽 椵 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 主 要 过 程 为 椇 棬 棻 棭 初 始 化 基 元 参 数 的 累 加 器 链 表 椈 棬 棽 棭 从 所 有 特 征 点 中 随 机 抽 取 一 个 最 小 点 集 棳 根 据 此 点 集 计 算 出 基 元 参 数 椈 棬 棾 棭 对 基 元 参 数 的 累 加 器 链 表 进 行 累 加 椈

3 第 棿 期 暋 暋 暋 暋 暋 暋 叶 暋 峰 棳 等 椇 基 于 有 序 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 快 速 圆 检 测 算 法 棻 棻 棸 椃 棬 棿 棭 当 累 加 器 链 表 的 最 大 值 达 到 设 定 阈 值 时 棳 对 此 基 元 参 数 进 行 验 证 棳 判 断 该 基 元 是 否 含 有 足 够 多 的 图 像 特 征 点 暎 若 含 有 足 够 多 的 图 像 特 征 点 棳 则 输 出 此 基 元 棳 并 清 除 所 有 属 于 此 基 元 的 特 征 点 棳 重 新 初 始 化 累 加 器 链 表 暎 棬 椀 棭 重 复 步 骤 棬 棽 棭 灢 棬 棿 棭 棳 直 至 满 足 某 个 终 止 条 件 棬 通 常 指 循 环 次 数 达 到 设 定 阈 值 后 仍 无 法 找 到 任 何 新 基 元 棭 为 止 暎 也 从 基 于 投 票 判 定 基 元 参 数 转 变 为 有 效 快 速 确 定 基 元 三 点 的 讨 论 暎 棾 棶 棽 暋 斢 斞 斎 斣 算 法 步 骤 根 据 圆 上 三 点 的 查 找 顺 序 棳 将 其 定 义 为 棽 暍 棾 暎 搜 索 方 法 如 图 棽 所 示 暎 棻 暍 棾 暋 基 于 有 序 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 圆 检 测 棾 棶 棻 暋 斢 斞 斎 斣 算 法 思 想 根 据 前 文 对 经 典 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 及 其 改 进 算 法 的 分 析 棳 其 局 限 性 主 要 表 现 在 棾 个 方 面 椇 棬 棻 棭 噪 点 或 非 目 标 边 缘 点 虽 然 对 检 测 敏 感 度 低 棳 但 对 检 测 效 率 的 影 响 仍 不 可 忽 视 棳 甚 至 会 影 响 实 时 性 要 求 暎 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 及 其 改 进 算 法 虽 然 对 有 效 积 累 点 增 加 了 判 定 规 则 棳 但 非 目 标 点 的 增 多 仍 会 对 随 机 采 样 的 命 中 率 产 生 较 大 的 影 响 暎 棬 棽 棭 在 待 检 测 图 像 存 在 多 目 标 圆 检 测 的 情 况 下 棬 一 般 讨 论 圆 数 量 大 于 棻 棸 棭 棳 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 效 率 也 会 受 到 挑 战 棳 原 因 与 局 限 性 棬 棻 棭 相 仿 暎 棬 棾 棭 在 待 检 测 图 像 存 在 小 圆 的 情 况 下 棬 一 般 讨 论 圆 边 缘 点 数 占 总 边 缘 点 数 比 小 于 棻 棸 棩 棭 棳 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 漏 检 率 也 会 上 升 棳 原 因 同 样 在 于 小 圆 随 机 采 样 的 命 中 率 较 低 暎 综 上 所 述 棳 在 目 标 圆 的 边 缘 点 数 较 少 或 非 目 标 圆 的 边 缘 点 数 较 多 的 情 况 下 棳 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 漏 检 率 和 效 率 都 会 受 到 挑 战 暎 基 于 此 局 限 棳 本 文 以 保 留 抗 干 扰 性 强 的 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 和 克 服 命 中 率 低 的 随 机 采 样 为 出 发 点 进 行 讨 论 棳 设 计 了 基 于 有 序 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 圆 检 测 算 法 棬 斢 斿 旕 旛 斿 旑 斻 斿 斾 斎 旓 旛 旂 旇 斣 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 棳 斢 斞 斎 斣 棭 暎 斢 斞 斎 斣 算 法 只 关 注 基 于 边 缘 点 的 圆 检 测 棳 即 待 检 测 图 像 二 值 化 后 只 剩 下 圆 目 标 边 缘 点 暍 非 目 标 边 缘 点 和 噪 声 等 点 集 图 像 暎 对 于 边 缘 点 集 图 像 的 获 取 方 法 棬 滤 波 暍 二 值 化 暍 边 缘 提 取 等 棭 不 在 本 文 讨 论 范 围 暎 算 法 主 要 思 想 为 将 随 机 采 样 边 缘 点 转 变 为 遍 历 搜 索 棳 本 文 以 从 左 到 右 棳 从 上 到 下 为 例 进 行 遍 历 棳 遍 历 完 图 像 即 代 表 检 测 终 止 暎 相 比 于 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 棳 减 少 了 对 检 测 终 止 条 件 的 讨 论 棳 特 别 适 用 于 未 知 圆 个 数 的 图 像 检 测 暎 算 法 主 要 任 务 图 棽 暋 斢 斞 斎 斣 三 定 位 点 搜 索 过 程 斊 旈 旂 棶 棽 暋 斢 斿 斸 旘 斻 旇 旔 旘 旓 斻 斿 旙 旓 旀 旚 旇 旘 斿 旍 旓 斻 斸 旚 旈 旑 旂 旔 旓 旈 旑 旚 旙 旀 旓 旘 斢 斞 斎 斣 步 骤 棻 椇 根 据 遍 历 顺 序 棳 将 搜 索 到 的 第 一 个 边 缘 点 指 定 为 棻 暎 步 骤 棽 椇 计 算 棻 点 的 梯 度 方 向 棳 梯 度 计 算 方 法 有 两 种 椇 一 是 利 用 边 缘 检 测 算 子 在 原 始 图 像 计 算 获 得 椈 二 是 根 据 边 缘 点 集 图 像 的 二 维 信 息 棳 利 用 椲 棻 棽 椵 基 于 插 值 的 数 值 微 分 公 式 获 取 椇 棻 棽 曋 棬 棸 棴 椄 棻 棲 椄 棾 棴 棿 棭 棶 棻 棽 棬 棽 棭 暋 暋 推 荐 以 棻 点 五 邻 域 内 的 边 缘 点 信 息 根 据 五 点 公 式 获 取 暎 棻 点 的 梯 度 值 记 为 棻 棳 并 判 定 是 否 有 椇 棻 椉 旐 斸 旞 棳 若 满 足 条 件 则 继 续 执 行 棳 否 则 返 回 步 骤 棻 棳 重 新 搜 索 棻 点 暎 步 骤 棾 椇 在 棻 点 所 在 行 向 右 搜 索 边 缘 点 棳 若 存 在 棳 将 其 指 定 为 棽 棳 否 则 返 回 步 骤 棻 暎 步 骤 棿 椇 计 算 棽 点 的 梯 度 方 向 棳 记 为 棽 棳 并 判 定 是 否 有 椇 楛 棻 棲 棽 楛 椉 旐 旈 旑 棳 若 满 足 条 件 则 继 续 执 行 棳 否 则 返 回 步 骤 棾 暎 判 定 是 根 据 圆 的 对 称 性 棳 棻 与 棽 互 为 相 反 数 的 性 质 棳 确 认 棽 点 的 真 实 性 暎 步 骤 椀 椇 根 据 棻 暍 棽 点 及 其 梯 度 值 初 步 确 定 圆 心 坐 标 棳 需 要 说 明 的 是 此 圆 心 为 初 步 估 计 值 棳 用 于 确 定 搜 索 棾 点 的 搜 索 范 围 棳 如 图 棽 所 示 棳 棾 点 的 搜 索 中 心 斆 棬 棻 棳 棻 棲 殼 棭 暎 步 骤 椂 椇 在 棻 点 所 在 列 棳 以 斆 的 纵 坐 标 为 中 心 暍 以 一 定 的 范 围 殼 棾 棳 由 上 到 下 搜 索 边 缘 点 棳 若 存 在 棳 指 定 为 棾 棳 否 则 返 回 步 骤 棾 暎

4 棻 棸 椄 暋 暋 暋 暋 暋 光 学 暋 精 密 工 程 暋 暋 暋 暋 暋 第 棽 卷 暋 图 棾 暋 斢 斞 斎 斣 算 法 流 程 图 斊 旈 旂 棶 棾 暋 斄 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 旀 旍 旓 旝 斻 旇 斸 旘 旚 旓 旀 斢 斞 斎 斣 步 骤 椃 椇 计 算 棾 点 的 梯 度 方 向 棳 记 为 棾 棳 并 判 定 是 澡 有 椇 楛 棻 棲 棾 楛 椉 旐 旈 旑 暎 若 满 足 条 件 则 继 续 执 行 棳 否 则 返 回 步 骤 椂 暎 此 目 的 与 步 骤 棿 相 同 棳 确 认 棾 点 的 真 实 性 暎 步 骤 椄 椇 根 据 棻 暍 棽 暍 棾 点 坐 标 计 算 圆 心 与 半 径 棳 并 搜 索 落 在 此 圆 上 的 边 缘 点 棳 将 它 们 的 数 目 记 为 棳 判 定 是 否 有 椇 椌 暳 棽 毿 暎 若 满 足 棳 则 圆 检 测 成 功 棳 并 去 除 圆 上 边 缘 点 返 回 步 骤 棻 棳 否 则 返 回 步 骤 椂 暎 至 此 棳 通 过 整 幅 图 像 对 棻 点 的 遍 历 棳 便 能 获 取 所 有 待 检 测 圆 棳 具 体 的 算 法 流 程 图 如 图 棾 所 示 暎 需 要 说 明 的 是 棳 步 骤 棽 对 棻 的 判 断 是 通 过 旐 斸 旞 控 制 棻 点 在 最 开 始 圆 的 顶 部 棳 目 的 是 使 棻 点 和 棽 点 的 间 距 较 为 合 理 棳 从 而 使 棾 的 搜 索 范 围 更 加 可 靠 暎 一 般 情 况 下 棳 棻 点 的 最 优 搜 索 区 域 如 图 棽 所 示 暎 另 外 棳 步 骤 棿 与 步 骤 椃 中 梯 度 的 计 算 与 判 断 也 是 必 要 的 棳 但 是 对 于 梯 度 的 求 取 精 度 没 有 过 高 要 求 暎 这 是 因 为 一 方 面 棳 根 据 圆 对 称 性 进 行 的 梯 度 预 判 定 可 使 算 法 较 快 剔 除 误 检 圆 棳 同 时 使 获 取 的 三 点 有 较 高 的 可 靠 性 棳 一 般 地 棳 步 骤 椄 的 判 定 在 有 了 梯 度 的 保 证 后 基 本 可 以 通 过 暎 另 一 方 面 棳 梯 度 只 起 一 个 辅 助 判 定 的 作 用 棳 过 于 复 杂 的 梯 度 求 取 没 有 必 要 棳 甚 至 反 而 对 检 测 效 率 产 生 影 响 暎 棾 棶 棾 暋 斢 斞 斎 斣 算 法 性 能 分 析 斢 斞 斎 斣 算 法 类 似 于 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 棳 具 有 对 非 目 标 点 敏 感 度 低 的 特 性 暎 其 借 鉴 了 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 多 到 一 映 射 的 降 维 思 想 棳 将 关 注 点 从 基 于 投 票 确 定 基 元 的 方 法 转 变 为 结 合 圆 的 几 何 性 质 运 用 有 序 遍 历 搜 索 方 法 暎 这 与 经 典 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 有 异 曲 同 工 之 处 暎 本 算 法 特 点 有 椇 棬 棻 棭 检 测 快 速 暎 搜 索 过 程 中 辅 助 判 定 条 件 简 单 且 多 棳 能 快 速 剔 除 多 余 的 误 检 测 过 程 棳 减 少 时 间 的 开 销 棳 提 高 了 实 时 性 暎 同 时 搜 索 出 的 三 点 存 在 简 单 的 垂 直 关 系 棳 使 得 圆 参 数 的 求 取 更 为 快 捷 暎 棬 棽 棭 时 间 可 控 暎 基 于 有 序 的 搜 索 方 式 杜 绝 了 随 机 获 取 的 时 间 上 的 不 确 定 性 棳 特 别 是 在 非 目 标 圆 边 缘 或 噪 点 过 多 的 情 况 下 棳 性 能 表 现 更 为 良 好 暎 棬 棾 棭 适 用 广 泛 暎 相 比 于 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 棳 在 存 在 尺 寸 差 别 悬 殊 圆 目 标 的 图 像 中 棳 有 序 搜 索 杜 绝 了 小 目 标 圆 漏 检 情 况 的 发 生 棳 而 前 者 基 于 概 率 获 取 的 方 法 往 往 很 难 实 现 暎 同 时 棳 本 算 法 对 圆 数 目 的 先 验 性 无 特 殊 要 求 棳 而 前 者 在 未 给 出 先 验 目 标 圆 数 目 的 情 况 下 棳 终 止 条 件 的 选 取 也 是 个 需 要 讨 论 的 问 题 暎 棬 棿 棭 鲁 棒 性 强 暎 本 算 法 同 时 具 备 对 非 目 标 点 敏 感 度 低 的 特 点 棳 对 真 实 目 标 的 漏 检 率 和 虚 假 目 标 的 误 检 率 都 有 保 证 暎 棿 暋 试 验 结 果 暋 暋 试 验 的 硬 件 平 台 为 斏 旑 旚 斿 旍 斆 旓 旘 斿 斏 椀 斖 棿 椄 棸 棽 棶 椂 椃 斍 斎 旡 斆 斝 斦 棳 棿 斍 斅 斠 斄 斖 棳 斪 旈 旑 斾 旓 旝 旙 椃 斢 斝 棻 椂 棿 位 棳 开 发 环 境 选 用 斨 旈 旙 旛 斸 旍 斢 旚 旛 斾 旈 旓 棽 棸 椄 斖 斊 斆 框 架 暎 试 验 选 用 的 比 较 算 法 为 斬 旛 的 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 椲 棻 灢 棽 椵 椲 棾 椵 换 棬 斠 斎 斣 棭 暍 陈 燕 新 的 改 进 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 椲 椀 椵 棬 斠 斎 斣 棲 棭 和 斆 旇 斿 旑 的 四 点 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 棬 斠 斆 斈 棭 暎 试 验 图 像 采 用 分 辨 率 为 棻 椆 椀 椂 暳 棻 棿 椂 椃 的 圆 校 正 片 在 不 同 倍 率 下 的 灰 度 图 像 组 棳 如 图 棿 所 示 棳 图 像 中 圆 的 个 数 与 半 径 均 不 同 棳 便 于 比 较 测 试 暎

5 第 棿 期 暋 暋 暋 暋 暋 暋 叶 暋 峰 棳 等 椇 基 于 有 序 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 快 速 圆 检 测 算 法 棻 棻 棸 椆 算 法 不 可 避 免 在 多 目 标 圆 情 况 下 出 现 三 点 标 的 同 一 圆 概 率 降 低 的 情 况 暎 另 外 棳 两 种 改 进 的 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 检 测 时 间 比 经 典 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 还 长 棳 说 明 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 改 进 算 法 的 关 键 参 数 对 算 法 效 率 有 较 大 影 响 棳 这 又 会 衍 生 出 参 数 自 适 应 方 法 的 讨 论 暎 表 棻 暋 各 算 法 检 测 时 间 对 比 斣 斸 斺 棶 棻 暋 斆 旓 旐 旔 斸 旘 旈 旙 旓 旑 旓 旀 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旚 旈 旐 斿 棬 旐 旙 棭 图 棿 暋 原 始 图 像 斊 旈 旂 棶 棿 暋 斚 旘 旈 旂 旈 旑 斸 旍 旈 旐 斸 旂 斿 旙 算 法 主 要 集 中 于 边 缘 点 集 图 像 的 讨 论 棳 原 始 的 测 试 图 像 需 经 过 图 像 预 处 理 暎 采 用 斚 斣 斢 斦 方 椲 棻 棾 椵 法 二 值 化 后 再 进 行 边 缘 提 取 获 得 所 需 图 像 棳 处 理 后 的 边 缘 点 集 图 像 组 如 图 椀 所 示 暎 另 外 棳 斢 斞 斎 斣 算 法 中 梯 度 的 求 取 方 法 采 用 基 于 插 值 的 数 值 微 分 公 式 棬 棽 棭 暎 斢 斞 斎 斣 斠 斎 斣 斠 斎 斣 棲 斠 斆 斈 棻 棻 椀 棾 棻 棾 椄 棿 棸 棽 棻 椀 棿 棽 棾 椄 椃 椄 棿 棻 椀 椂 棽 椃 棽 棻 椃 椂 椆 棻 椀 棻 棿 棸 棻 棿 椂 棽 棸 棻 棽 棻 椂 棻 椂 棽 椄 棸 棽 椂 椀 椌 棽 椀 棸 棾 棸 棻 椂 椄 棸 椂 椄 棽 棸 椌 棽 椀 棸 图 椂 暋 各 算 法 圆 检 测 时 间 对 比 图 椀 暋 边 缘 提 取 图 像 斊 旈 旂 棶 椀 暋 斉 斾 旂 斿 斿 旞 旚 旘 斸 斻 旚 旈 旓 旑 旈 旐 斸 旂 斿 旙 试 验 共 分 为 棿 组 暎 在 试 验 中 棳 每 种 算 法 对 各 待 检 图 像 测 试 棻 棸 次 棳 取 时 间 均 值 暎 将 作 为 参 照 的 棾 种 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 算 法 终 止 条 件 设 为 待 检 目 标 圆 数 棳 排 除 参 照 算 法 过 度 搜 索 的 可 能 棳 即 达 到 最 优 时 间 棳 以 增 加 可 比 性 暎 第 棻 组 为 正 常 情 况 下 的 边 缘 检 测 棳 目 的 是 对 比 各 算 法 的 检 测 效 率 棳 各 算 法 的 检 测 时 间 结 果 如 表 棻 和 图 椂 所 示 暎 从 结 果 可 以 看 出 棳 斢 斞 斎 斣 的 执 行 时 间 是 最 短 的 棳 随 着 目 标 圆 数 目 的 增 加 棳 斢 斞 斎 斣 的 检 测 时 间 基 本 保 持 不 变 棳 这 也 验 证 了 斢 斞 斎 斣 算 法 检 测 时 间 稳 定 这 一 特 性 棳 而 参 照 的 各 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 算 法 时 间 都 明 显 呈 增 长 趋 势 暎 特 别 在 多 目 标 圆 情 况 下 斢 斞 斎 斣 的 检 测 效 率 优 势 明 显 棳 而 基 于 随 机 搜 索 的 斊 旈 旂 棶 椂 暋 斆 旓 旐 旔 斸 旘 旈 旙 旓 旑 旓 旀 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旚 旈 旐 斿 旀 旓 旘 旙 斿 旜 斿 旘 斸 旍 斸 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 旙 暋 暋 第 棽 组 为 在 图 像 组 添 加 了 密 度 为 棸 棶 棸 棻 的 椒 盐 噪 声 后 的 边 缘 检 测 棳 目 的 是 测 试 噪 声 对 检 测 效 率 的 影 响 棳 各 算 法 检 测 时 间 结 果 如 图 椃 所 示 暎 图 椃 暋 加 入 棸 棶 棸 棻 噪 声 各 算 法 圆 检 测 时 间 对 比 斊 旈 旂 棶 椃 暋 斆 旓 旐 旔 斸 旘 旈 旙 旓 旑 旓 旀 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旚 旈 旐 斿 旀 旓 旘 旙 斿 旜 斿 旘 斸 旍 斸 旍 旂 旓 灢 旘 旈 旚 旇 旐 旙 旝 旈 旚 旇 棸 棶 棸 棻 旔 斿 旔 斿 旘 灢 旙 斸 旍 旚 旑 旓 旈 旙 斿

6 棻 棻 棸 暋 暋 暋 暋 暋 光 学 暋 精 密 工 程 暋 暋 暋 暋 暋 第 棽 卷 暋 暋 暋 从 结 果 可 以 看 出 棳 加 入 噪 声 后 各 算 法 的 检 测 效 率 均 有 所 降 低 棳 但 斢 斞 斎 斣 检 测 效 率 不 随 目 标 圆 个 数 的 增 加 而 改 变 棳 而 其 他 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 算 法 则 改 变 很 多 暎 相 比 于 第 棻 组 试 验 结 果 棳 参 照 算 法 在 有 噪 声 的 多 目 标 圆 下 的 检 测 效 率 已 明 显 下 降 暎 以 图 像 椆 为 例 棳 斢 斞 斎 斣 仅 从 棻 椀 旐 旙 提 高 到 棻 棸 旐 旙 棳 而 斠 斎 斣 从 椄 棸 椂 旐 旙 增 加 到 棽 棸 椀 椄 旐 旙 棳 斠 斎 斣 棲 和 斠 斆 斈 更 有 数 十 倍 效 率 的 增 加 暎 这 也 说 明 斢 斞 斎 斣 算 法 的 适 用 范 围 更 广 暎 由 第 棻 暍 棽 组 试 验 可 以 初 步 判 断 棳 在 同 一 噪 声 水 平 下 棳 不 同 目 标 圆 个 数 对 斠 斎 斣 算 法 检 测 效 率 的 影 响 较 小 暎 为 进 一 步 验 证 算 法 性 能 棳 第 棾 组 为 辅 助 试 验 棳 在 图 像 组 添 加 了 密 度 为 棸 棶 棸 棾 和 棸 棶 棸 椀 的 椒 盐 噪 声 后 检 测 斢 斞 斎 斣 时 间 暎 结 合 第 棻 暍 棽 组 试 验 棳 各 噪 声 水 平 下 检 测 结 果 如 表 棽 和 图 椄 所 示 暎 表 棽 暋 不 同 噪 声 等 级 斢 斞 斎 斣 检 测 时 间 对 比 斣 斸 斺 棶 棽 暋 斆 旓 旐 旔 斸 旘 旈 旙 旓 旑 旓 旀 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旚 旈 旐 斿 旀 旓 旘 斢 斞 斎 斣 斸 旚 斾 旈 旀 斿 旘 斿 旑 旚 旑 旓 旈 旙 斿 旍 斿 旜 斿 旍 旙 棬 旐 旙 棭 影 响 小 暎 第 棿 组 为 测 试 斢 斞 斎 斣 算 法 在 大 量 目 标 圆 且 多 非 目 标 点 情 况 下 的 性 能 棳 目 的 是 测 试 算 法 的 鲁 棒 性 暎 在 多 达 棿 棸 个 目 标 圆 的 图 像 中 加 入 密 度 为 棸 棶 棸 棽 的 椒 盐 噪 声 及 其 他 边 缘 点 暎 其 中 椇 目 标 圆 的 半 径 相 差 极 大 棳 同 时 存 在 部 分 边 缘 交 叉 重 叠 的 情 况 棳 如 图 椆 棬 斸 棭 所 示 暎 加 入 非 目 标 噪 声 后 如 图 椆 棬 斺 棭 所 示 暎 检 测 完 毕 去 除 圆 目 标 后 的 结 果 如 图 椆 棬 斻 棭 所 示 暎 棬 斸 棭 棿 棸 个 目 标 圆 原 图 暋 暋 暋 棬 斺 棭 加 入 非 目 标 边 缘 后 结 果 棬 斸 棭 斚 旘 旈 旂 旈 旑 斸 旍 旈 旐 斸 旂 斿 旓 旀 棿 棸 暋 棬 斺 棭 斏 旐 斸 旂 斿 旝 旈 旚 旇 旑 旓 旑 灢 旚 斸 旘 旂 斿 旚 旚 斸 旘 旂 斿 旚 旙 斿 斾 旂 斿 无 噪 声 棸 棶 棸 棻 噪 声 棸 棶 棸 棾 噪 声 棸 棶 棸 椀 噪 声 棻 棻 椀 椃 棸 棻 棿 棻 棽 棻 椄 棽 棻 椀 椂 棽 棻 棿 棻 棽 棾 棿 棿 棻 椀 椂 棽 棻 椀 椂 棽 棿 椆 椆 棻 椀 椃 棸 棻 椀 椂 棽 椀 棻 椂 棻 椂 椃 棸 棻 椃 棻 棽 椂 棸 棾 棸 棻 椂 椃 棻 棻 椃 棻 棽 椂 椀 棬 斻 棭 检 测 结 果 棬 斻 棭 斈 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旘 斿 旙 旛 旍 旚 旙 图 椆 暋 斢 斞 斎 斣 抗 干 扰 性 测 试 斊 旈 旂 棶 椆 暋 斝 斿 旘 旀 旓 旘 旐 斸 旑 斻 斿 旚 斿 旙 旚 旓 旀 斢 斞 斎 斣 斸 旑 旚 旈 灢 旈 旑 旚 斿 旘 旀 斿 旘 斿 旑 斻 斿 从 结 果 可 以 看 出 棳 本 文 算 法 成 功 检 测 出 了 棿 棸 个 目 标 圆 棳 同 时 保 留 了 其 他 非 圆 边 缘 棳 证 明 斢 斞 斎 斣 算 法 具 有 良 好 的 鲁 棒 性 和 抗 干 扰 性 暎 椀 暋 结 暋 论 图 椄 暋 不 同 噪 声 等 级 斢 斞 斎 斣 检 测 时 间 对 比 斊 旈 旂 棶 椄 暋 斆 旓 旐 旔 斸 旘 旈 旙 旓 旑 旓 旀 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旚 旈 旐 斿 旀 旓 旘 斢 斞 斎 斣 斸 旚 斾 旈 旀 斿 旘 斿 旑 旚 旑 旓 旈 旙 斿 旍 斿 旜 斿 旍 旙 暋 暋 从 结 果 可 以 看 出 棳 随 着 噪 声 密 度 的 增 加 棳 检 测 时 间 也 呈 增 加 趋 势 棳 但 在 同 一 噪 声 密 度 条 件 下 棳 检 测 时 间 基 本 不 会 随 目 标 圆 个 数 的 增 加 而 增 加 棳 这 也 说 明 了 目 标 圆 个 数 对 斢 斞 斎 斣 算 法 检 测 效 率 的 暋 暋 受 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 及 其 改 进 圆 检 测 算 法 启 发 棳 本 文 提 出 了 基 于 有 序 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 快 速 圆 检 测 算 法 暎 该 算 法 充 分 利 用 了 圆 的 几 何 特 性 和 梯 度 信 息 棳 基 于 简 单 遍 历 的 思 想 棳 能 快 速 定 位 目 标 圆 棳 从 而 获 取 基 元 参 数 暎 通 过 对 校 正 片 图 片 的 检 测 试 验 可 知 棳 相 比 于 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 算 法 棳 在 单 目 标 圆 检 测 情 况 下 棳 其 检 测 效 率 至 少 提 高 棽 倍 以 上 椈 在 多 目 标 圆 棬 椀 个 及 以 上 棭 且 有 非 目 标 边 缘 点 情 况

7 第 棿 期 暋 暋 暋 暋 暋 暋 叶 暋 峰 棳 等 椇 基 于 有 序 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 快 速 圆 检 测 算 法 棻 棻 棻 棻 下 棳 检 测 效 率 提 高 椀 倍 以 上 暎 斢 斞 斎 斣 算 法 具 有 检 测 快 速 暍 时 间 可 控 暍 适 用 广 泛 暍 抗 干 扰 性 强 等 特 点 暎 本 文 仅 从 基 于 单 轮 廓 的 图 像 进 行 分 析 棳 与 图 像 预 处 理 算 法 的 相 互 结 合 方 面 有 待 进 一 步 讨 论 暎 参 考 文 献 椇 椲 棻 椵 暋 斬 斦 斕 棳 斚 斒 斄 斉 棶 斄 旑 斿 旝 斻 旛 旘 旜 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旐 斿 旚 旇 旓 斾 椇 斠 斸 旑 斾 旓 旐 旈 旡 斿 斾 斎 旓 旛 旂 旇 斣 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 棬 斠 斎 斣 棭 椲 斒 椵 棶 棳 棻 椆 棸 棳 棻 棬 椀 棭 椇 棾 棻 棾 椄 棶 椲 棽 椵 暋 斬 斦 斕 棳 斚 斒 斄 斉 棳 斔 斦 斕 斣 斄 斘 斉 斘 斝 棶 斠 斸 旑 斾 旓 旐 旈 旡 斿 斾 斎 旓 旛 旂 旇 斣 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 棬 斠 斎 斣 棭 椇 斺 斸 旙 旈 斻 旐 斿 斻 旇 斸 旑 旈 旙 旐 旙 棳 斸 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 旙 棳 斸 旑 斾 斻 旓 旐 旔 旛 旚 斸 旈 旓 旑 斸 旍 斻 旓 旐 旔 旍 斿 旞 旈 旚 斿 旙 椲 斒 椵 棶 椇 棳 棻 椆 棾 棳 椀 椃 棬 棽 棭 椇 棻 棾 棻 棶 椲 棾 椵 暋 陈 燕 新 棳 戚 飞 虎 棶 基 于 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 变 换 的 快 速 圆 检 测 方 法 椲 斒 椵 棶 上 海 交 通 大 学 学 报 棳 棻 椆 椄 棳 棾 棽 棬 棻 棸 棭 椇 棻 椃 灢 棽 棸 棶 斆 斎 斉 斘 斮 斬 棳 斞 斏 斊 斎 棶 斊 斸 旙 旚 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旛 旙 旈 旑 旂 旘 斸 旑 斾 旓 旐 旈 旡 斿 斾 斎 旓 旛 旂 旇 旚 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 椲 斒 椵 棶 棳 棻 椆 椄 棳 棾 棽 棬 棻 棸 棭 椇 棻 椃 棽 棸 棶 棬 旈 旑 斆 旇 旈 旑 斿 旙 斿 棭 椲 棿 椵 暋 束 志 林 棳 戚 飞 虎 棶 一 种 新 的 随 机 斎 旓 旛 旂 旇 快 速 圆 检 测 算 法 椲 斒 椵 棶 计 算 机 工 程 棳 棽 棸 棾 棳 棽 椆 棬 椂 棭 椇 椄 椃 灢 椄 椆 棶 斢 斎 斦 斱 斎 斕 棳 斞 斏 斊 斎 棶 斄 旑 旓 旜 斿 旍 斸 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 旀 旓 旘 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 旛 旙 旈 旑 旂 旘 斸 旑 斾 旓 旐 旈 旡 斿 斾 斎 旓 旛 旂 旇 旚 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 椲 斒 椵 棶 棳 棽 棸 棾 棳 棽 椆 棬 椂 棭 椇 椄 椃 椄 椆 棶 棬 旈 旑 斆 旇 旈 旑 斿 旙 斿 棭 椲 椀 椵 暋 斆 斎 斉 斘 斣 斆 棳 斆 斎 斦 斘 斍 斔 斕 棶 斄 旑 斿 旀 旈 斻 斿 旑 旚 旘 斸 旑 斾 旓 旐 旈 旡 斿 斾 斸 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 旀 旓 旘 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旑 旂 斻 旈 旘 斻 旍 斿 旙 椲 斒 椵 棶 棳 棽 棸 棻 棳 椄 棾 棬 棽 棭 椇 棻 椃 棽 棻 椆 棻 棶 椲 椂 椵 暋 斏 斚 斄 斘 斘 斚 斦 斈 棳 斎 斦 斈 斄 斪 棳 斕 斄 斏 斘 斉 斄 斊 棶 斆 旈 旘 斻 旍 斿 旘 斿 斻 灢 旓 旂 旑 旈 旚 旓 旑 旚 旇 旘 旓 旛 旂 旇 斸 棽 斈 斎 旓 旛 旂 旇 旚 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 斸 旑 斾 旘 斸 斾 旈 旛 旙 旇 旈 旙 旚 旓 旂 旘 斸 旐 旐 旈 旑 旂 椲 斒 椵 棶 棳 棻 椆 棿 棳 棽 棸 椇 棽 椀 椂 棽 椂 棸 棶 椲 椃 椵 暋 岳 健 棳 项 学 智 棶 一 种 改 进 的 斎 旓 旛 旂 旇 圆 检 测 算 法 椲 斒 椵 棶 应 用 科 技 棳 棽 棸 椂 棳 棾 棬 椂 棭 椇 椃 棿 灢 椃 椂 棶 斮 斦 斉 斒 棳 斬 斏 斄 斘 斍 斬 斱 斎 棶 斄 旑 旈 旐 旔 旘 旓 旜 斿 斾 斸 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 旓 旀 斎 旓 旛 旂 旇 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 椲 斒 椵 棶 棳 棽 棸 椂 棳 棾 棬 椂 棭 椇 椃 棿 椃 椂 棶 棬 旈 旑 斆 旇 旈 旑 斿 旙 斿 棭 作 者 简 介 椇 暋 叶 暋 峰 棬 棻 椆 椃 棽 棴 棭 棳 男 棳 广 东 高 州 人 棳 博 士 棳 副 研 究 员 棳 棽 棸 棾 年 于 华 南 理 工 大 学 获 得 博 士 学 位 棳 主 要 研 究 方 向 为 机 器 视 觉 及 智 能 控 制 棳 斉 灢 旐 斸 旈 旍 椇 旐 斿 旀 斿 旑 旂 旟 斿 椑 旙 斻 旛 旚 棶 斿 斾 旛 棶 斻 旑 椲 椄 椵 暋 王 强 棳 胡 建 平 棳 胡 凯 棶 一 种 用 于 圆 检 测 的 快 速 斎 旓 旛 旂 旇 算 法 椲 斒 椵 棶 小 型 微 型 计 算 机 系 统 棳 棽 棸 棸 棳 棽 棻 棬 椆 棭 椇 椆 椃 棸 灢 椆 椃 棾 棶 斪 斄 斘 斍 斞 棳 斎 斦 斒 斝 棳 斎 斦 斔 棶 斄 旇 旈 旂 旇 旙 旔 斿 斾 斎 旓 旛 旂 旇 旚 旘 斸 旑 旙 旀 旓 旘 旐 斸 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 旀 旓 旘 斻 旈 旘 斻 旍 斿 斾 斿 旚 斿 斻 旚 旈 旓 旑 椲 斒 椵 棶 棳 棽 棸 棸 棳 棽 棻 棬 椆 棭 椇 椆 椃 棸 椆 椃 棾 棶 棬 旈 旑 斆 旇 旈 灢 旑 斿 旙 斿 棭 椲 椆 椵 暋 贾 平 棳 徐 宁 棳 张 叶 棶 基 于 局 部 特 征 提 取 的 目 标 自 动 识 别 椲 斒 椵 棶 光 学 精 密 工 程 棳 棽 棸 棻 棾 棳 棽 棻 棬 椃 棭 椇 棻 椄 椆 椄 灢 棻 椆 棸 椀 棶 斒 斏 斄 斝 棳 斬 斦 斘 棳 斱 斎 斄 斘 斍 斮 棶 斄 旛 旚 旓 旐 斸 旚 旈 斻 旚 斸 旘 旂 斿 旚 旘 斿 斻 旓 旂 灢 旑 旈 旚 旓 旑 斺 斸 旙 斿 斾 旓 旑 旍 旓 斻 斸 旍 旀 斿 斸 旚 旛 旘 斿 斿 旞 旚 旘 斸 斻 旚 旈 旓 旑 椲 斒 椵 棶 棶 棶 棳 棽 棸 棻 棾 棳 棽 棻 棬 椃 棭 椇 棻 椄 椆 椄 灢 棻 椆 棸 椀 棶 棬 旈 旑 斆 旇 旈 灢 旑 斿 旙 斿 棭 椲 棻 棸 椵 暋 陈 传 虎 棳 邹 德 旋 棳 刘 海 宽 棶 应 用 统 计 距 离 实 现 虹 膜 定 位 椲 斒 椵 棶 光 学 精 密 工 程 棳 棽 棸 棻 棽 棳 棽 棸 棬 棻 棭 椇 棽 椀 棻 椂 灢 棽 椀 棽 棶 斆 斎 斉 斘 斆 斎 斎 棳 斱 斚 斦 斈 斬 棳 斕 斏 斦 斎 斔 棶 斏 旘 旈 旙 旍 旓 斻 斸 旚 旈 旓 旑 斸 旍 旂 旓 旘 旈 旚 旇 旐 斺 旟 斻 旓 旛 旑 旚 旈 旑 旂 斾 旈 旙 旚 斸 旑 斻 斿 旙 椲 斒 椵 棶 棶 棶 棳 棽 棸 棻 棽 棳 棽 棸 棬 棻 棭 椇 棽 椀 棻 椂 灢 棽 椀 棽 棶 棬 旈 旑 斆 旇 旈 旑 斿 旙 斿 棭 椲 棻 椵 暋 王 平 棳 张 力 棳 周 长 其 棶 基 于 种 子 点 的 粘 连 巨 噬 细 胞 图 像 的 分 割 方 法 椲 斒 椵 棶 液 晶 与 显 示 棳 棽 棸 棻 棽 棳 棽 椃 棬 椂 棭 椇 椄 棸 椄 灢 椄 棻 棾 棶 斪 斄 斘 斍 斝 棳 斱 斎 斄 斘 斍 斕 棳 斱 斎 斚 斦 斆 斎 斞 棶 斢 斿 旂 旐 斿 旑 旚 斸 灢 旚 旈 旓 旑 旐 斿 旚 旇 旓 斾 旚 旓 斸 斾 旇 斿 旙 旈 旓 旑 旐 斸 斻 旘 旓 旔 旇 斸 旂 斿 旈 旐 斸 旂 斿 斺 斸 旙 斿 斾 旓 旑 旙 斿 斾 旈 旑 旂 旔 旓 旈 旑 旚 椲 斒 椵 棶 棳 棽 棸 棻 棽 棳 棽 椃 棬 椂 棭 椇 椄 棸 椄 椄 棻 棾 棶 棬 旈 旑 斆 旇 旈 旑 斿 旙 斿 棭 椲 棻 棽 椵 暋 郑 咸 义 棳 姚 仰 新 棳 雷 秀 仁 棳 等 棶 应 用 数 值 分 析 椲 斖 椵 棶 广 州 椇 华 南 理 工 大 学 出 版 社 棳 棽 棸 椄 椇 棻 棿 椂 灢 棻 棿 椄 棶 斱 斎 斉 斘 斍 斬 斮 棳 斮 斄 斚 斮 斬 棳 斕 斉 斏 斬 斠 棳 棶 椲 斖 椵 棶 斍 旛 斸 旑 旂 旡 旇 旓 旛 椇 斢 斆 斦 斣 斝 旘 斿 旙 棳 棽 棸 椄 椇 棻 棿 椂 灢 棻 棿 椄 棶 棬 旈 旑 斆 旇 旈 旑 斿 旙 斿 棭 椲 棻 棾 椵 暋 斚 斣 斢 斦 斘 棶 斄 旚 旇 旘 斿 旙 旇 旓 旍 斾 旙 斿 旍 斻 旚 旈 旓 旑 旐 斿 旚 旇 旓 斾 旀 旘 旓 旐 旂 旘 斸 旟 灢 旍 斿 旜 斿 旍 旇 旈 旙 旚 旓 旂 旘 斸 旐 旙 椲 斒 椵 棶 棶 棶 棳 棻 椆 椃 椆 棳 椆 椇 椂 棽 椂 棶 陈 灿 杰 棬 棻 椆 椄 棴 棭 棳 男 棳 广 东 汕 头 人 棳 硕 士 研 究 生 棳 棽 棸 棻 年 于 华 南 理 工 大 学 获 得 学 士 学 位 棳 主 要 研 究 方 向 为 机 器 视 觉 与 嵌 入 式 控 制 系 统 棳 斉 灢 旐 斸 旈 旍 椇 斻 斸 旑 灢 旉 斻 旇 斿 旑 椑 棻 椂 棾 棶 斻 旓 旐 棬 本 栏 目 编 辑 椇 李 自 乐 棭 棬 版 权 所 有 暋 未 经 许 可 暋 不 得 转 载 棭

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