會議報告 ( 出國類別 : 其他 ) 出席國際化標準組織技術委員會 - ISO TC 204 國際標準會議報告 出國單位 : 財團法人工業技術研究院出國人員 : 曾蕙如派赴國家 : 匈牙利 / 布達佩斯會議期間 :107 年 9 月 9 日至 107 年 9 月 12 日報告日期 :107 年 10 月 31 日
摘要 本次 ISO TC 204 標準會議於 107 年 9 月 9 日 ~9 月 12 日在匈牙利布達佩斯舉行, 本團隊依規劃有一位成員出席此會議 此次出國主要任務為深入了解車聯網與自動駕駛國際標準制定狀況以及全球 ITS 最新技術 產業應用與未來發展, 著重自動代客停車系統 (Automated Valet Parking Systems, AVPS) 與低速自動駕駛車輛 (Low Speed Automated Driving Systems, LSAD) 等標準草案之制定現況, 並與相關廠商進行技術細節討論, 以作為後續標準貢獻提案之方向, 同時作為國內制定車聯網與自動駕駛產業標準之參考 縮寫與中英文對照表 英文全名 英文縮寫 中文 Automated Valet Parking Systems AVPS 自動代客停車系統 Bicyclist Detection & Collision BDCMS 自行車偵測與防撞系統 Mitigation Systems Collision Avoidance in-lane CALC 車道內橫向防撞控系統 Lateral Control Systems Cooperative Adaptive Cruise C-ACC 協同式可適應性巡航控制 Control Cooperative ITS C-ITS 協同式智慧運輸 Emergency Call ecall 緊急呼叫系統 Emergency Electronic Brake Light EEBL 緊急電子煞車燈系統 Systems Emergency Shoulder Parking ESPS 緊急路肩停車系統 Systems European Telecommunications ETSI 歐洲電信標準組織 Standard Institute Fall back 備援 Highway Chauffeur System HCS 高速公路自動駕駛輔助系統 Intelligent Transportation System ITS 智慧運輸系統 International Organization for Standardization ISO 國際標準化組織 1
英文全名 英文縮寫 中文 Low Speed Automated Driving LSAD 低速自動駕駛車輛系統 Systems National Highway Traffic Safety NHTSA 國家公路交通安全管理局 Administration Operational Design Domain ODD 運行設計區域 Parking Facility Equipment PFE 停車設施設備 Partially Automated Lane Change PALS 部份自動車道變換系統 Systems Partially Automated Parking PAPS 部份自動停車系統 Systems Technical Committee TC 技術委員會 Time-to-Collision TTC 碰撞時間 Vehicle-to-Vehicle V2V 車對車通訊 V2V Intersection Collision Warning Systems V2VICW 車對車路口碰撞警示系統 技術貢獻 無 會議解說 ISO TC 204 標準會議舉辦時間 2018/9/9~2018/9/12, 主要目的為制 定車聯網與自動駕駛國際標準 與會成員與工作分配 : 與會成員 曾蕙如 任務 參與 ISO TC 204 WG14 標準會議, 深入了解車聯 網與自動駕駛國際標準制定狀況 2
目 錄 摘要... 1 縮寫與中英文對照表... 1 技術貢獻... 2 會議解說... 2 一 會議名稱... 4 二 參加會議目的及效益... 4 三 會議時間... 4 四 會議地點... 4 六 會議紀要... 5 七 心得與建議... 12 八 附件... 13 3
一 會議名稱 ISO TC 204 標準會議 二 參加會議目的及效益本次赴匈牙利布達佩斯參與 ISO TC 204 標準會議, 此次出國主要任務為深入了解車聯網與自動駕駛國際標準制定狀況以及全球 ITS 最新技術 產業應用與未來發展, 作為國內車聯網與自動駕駛研發之參考, 同時著重自動代客停車系統 (AVPS) 與低速自動駕駛車輛 (LSAD) 等標準草案之制定現況, 並將與相關廠商進行技術細節討論, 作為後續標準貢獻提案之方向 三 會議時間 September 9, 2018 ~ September 12, 2018 四 會議地點 匈牙利 / 布達佩斯 五 會議議程下表為本次會議議程 9/9 (Mon) 9/10 (Mon) 9/11 (Tue) 9/12 (Wed) WG14 WG14 WG14 09:00 18:00 ITS Workshop Meeting Meeting Meeting 4
六 會議紀要 2018/9/9 ( 第一天 ) 會議狀況簡述 : 此次議期的第一天進行 ITS Workshop, 其會議狀況簡述如下 [ITS Workshop] Workshop 於 13:19 開始, 現場與會人數 57 人, 首先由 Gyula Szabolcs (FEKETE, HU) 介紹布達佩斯智慧交通運輸系統現況, 包括整合型交通控制系統, 如運用路側設備將資訊回傳至交控中心, 作為交通管理調適用途, 並運用點雲建構高精準防洪模式 接著由 Tamás Tomaschek (Magyar Közút, HU) 介紹 Towards Connected and Automated Driving - Achievements of Crocodile and Plans of Future, 說明 CROCODILE 計畫主要內容, 該計畫運用 27 座固定 / 移動式路側設備 ( 由 Commsignia 公司提供 ), 所使用通訊技術為 ETSI ITS G5, 同時亦運用 C-Roads 平台, 主要目的為升級與擴充現有 C-ITS 架構 發展新型服務應用, 並運用混合型通訊技術 接著由 Zsolt Szalay (Budapest University of Technology and Economics, HU) 報告 ZalaZone: The Center of the Hungarian Multi-layer Autonomous Vehicle Validation Ecosystem, 主要介紹匈牙利自駕場域, 該建置成本為 1.4 億歐元, 面積為 265 公頃, 並提供多種驗測環境, 包括電腦模擬工具 實驗室驗測 聯網自駕車驗測場域, 以及半封閉道路測試 (Zalaegerszeg 測試城市, 具備專用測試路徑 ), 而後續將延伸跨國驗測路線 Zalaegerszeg 至 Graz 與 Maribor 2018/9/10 ( 第二天 ) 會議狀況簡述 : [ISO TC 204 WG14 會議 ] 會議於 9:05 開始, 現場與會人數 40 人, 此會議由 WG14 主席 Masanori Misumi (Mazda Motor Corporation, JP) 主持, 帶領大家快速檢視議程, 此次會議將討論草案如下列示 : DIS 20035 Cooperative Adaptive Cruise Control systems (CACC) 5
CD 20900 Partially Automated Parking Systems (PAPS) CD 20901 Emergency Electronic Brake Light Systems (EEBL) AWI 21202 Partially Automated Lane Change Systems (PALS) AWI 22078 Bicyclist Detection & Collision Mitigation Systems (BDCMS) PWI 22737 Low-Speed Automated Driving Systems for Limited ODD (LSAD) PWI 23374 Automated Valet Parking Systems (AVPS) PWI 23375 Collision Avoidance in-lane Lateral Control Systems (CALC) PWI 23376 V2V Intersection Collision Warning Systems (V2VICW) 此次亦有新草案提案如下 : Highway Chauffeur System (HCS) Parts 1 and 2 Emergency Shoulder Parking Systems (ESPS) 首先由 Kunimichi Hatano (Honda, JP) 報告 Highway Chauffeur System (HCS) 提案, 主要為進入高速公路所啟動 Level 3 自駕系統,HCS 可依據不同駕駛情境分為多種運作模式, 每一種模式皆有其系統需求, 該提案亦說明各運作模式間關係與所需之功能, 如下圖所示 6
接著由 Si-Bok Yu (KATECH, KR) 報告 Emergency Shoulder Parking Systems (ESPS) 提案, 主要當自駕系統故障時,ESPS 能控制自駕車安全駛至路肩 當自駕車停至路肩後, 自駕車系統能透過 ecall 緊急回報, 並提及在 NHTSA 聯邦自動駕駛車輛政策文件中,SAE Levels 3,4,5 必須具備 Fall Back 功能, 該草案制定範圍如下 接著由 Siddartha Khastgir (The University of Warwick, UK) 報告 Low- Speed Automated Driving Systems (LSAD) for Limited Operational Design Domain - Performance requirements, system requirements and performance test procedures 制定現況, 支持國家為加拿大 中國大陸 匈牙利 韓國 英國與美國, 該草案中 LSAD 類型包括 : LSAD types LSAD operating Maximum Minimum deceleration Obstacle speed type Allowable Speed Occupants sitting Occupants standing detection range Type A 30 kph TBD TBD TBD Type B 20 kph (TBD) TBD TBD TBD Type C 6kph (TBD) TBD TBD TBD LSAD 系統狀態圖 : 7
2018/9/11 ( 第三天 ) 會議狀況簡述 : [ISO TC 204 WG14 會議 ] 會議於 09:03 開始, 現場與會人數 38 人, 此會議由 WG14 主席 Masanori Misumi (Mazda Motor Corporation, JP) 主持 首先由 Faroog Ibrahim (Savari, US) 報告 Vehicle-to-Vehicle Intersection Collision Warning System (V2VICW) 制定現況, 支持國家為加拿大 中國大陸 韓國 英國與美國, 說明 V2VICW 情境如下圖所示 : 8
同時說明車輛具備 V2VICWS 應滿足下列功能 : 接收遠端車輛 V2V 訊息, 包括車輛位置 速度與航向角 計算來向遠端車輛 TTC 監控本車車輛動態, 如航向角 航向角變化 速度與加速度 決定潛在碰撞威脅 提供駕駛路口碰撞預警接著由 M. Nakamura (JP) 報告 Automated Valet Parking System (AVPS) Part 2: Requirements and test procedures for the vehicle operation 草案制定進度, 定義系統狀態圖如下所示 : 9
AVPS 分為三種類型如下, 相關功能依據各種類型由 PFE 或車輛控制 : Type 1: 主要系統功能由車輛控制 Type 2: 主要系統功能由 PFE 控制 Type 3: 主要系統功能由車輛與 PFE 協同控制 Classification concept 最後由 Ryan Lamm (SwRI, US) 報告 Bicyclist Detection and Collision Mitigation Systems (BDCMS) - Performance requirements and test procedures 制定現況, 此草案主要規範自行車偵測與防撞系統的運作概念 最低功能性 系統需求 系統介面與測試程序 此草案的目的在於降低一般車輛和自行車者之間的碰撞嚴重性, 當偵測到車輛前方的自行車與本車可能發生立即碰撞危險, 則啟動車輛緊急煞車, 自行車縱向與穿越情境如下圖所示 : 10
2018/9/12 ( 第四天 ) 會議狀況簡述 : [ISO TC 204 WG14 會議 ] 會議於 09:10 開始, 現場與會人數 36 人, 此會議由 WG14 主席 Masanori Misumi (Mazda Motor Corporation, JP) 主持 首先由 Kunimichi Hatano (Honda, JP) 報告 Highway Chauffeur System (HCS) 新提案修訂, 說明功能需求包括路線遵循 車輛控制 介入要求, 以及失效控制 此草案規劃兩部分 : Part 1: 發展 HCS 設計框架, 包括高速公路運行模式分類與定義 ( 單一車道 / 多車道 / 併入 / 分流 ) 針對各種運行模式之 ODD 分類與定義與 ( 車速 / 車流 / 車道配置 / 道路架構 / 氣候等 ), 以及功能需求分類與定義 Part 2: 規範車道內行駛效能需求與測試程序接著由 Si-Bok Yu (KATECH, KR) 報告 Fallback Functions for Automated Driving Systems 新提案, 此草案規劃兩部分, 包括設計功能框架與緊急停駛系統 ( 路肩或車道內 ), 我方亦加入此草案撰稿成員 Part 1: 發展自駕系統備援功能框架, 包括自駕系統可能失效因素分類 ( 感測 人為 控制系統等 ) 定義最低風險條件列表與因素及相互關係, 以及定義最低風險操作 Part 2: 緊急停駛系統 ( 路肩或車道內 ), 規範基本控制策略 最低功能需求 基本駕駛介面, 以及診斷與失效回應之最低需求等 11
七 心得與建議 心得 此次會議 Low-Speed Automated Driving Systems for Limited ODD (LSAD) Automated Valet Parking Systems (AVPS) Collision Avoidance in-lane Lateral Control Systems (CALC), 以及 V2V Intersection Collision Warning Systems (V2VICW) 已有相關初版草案提出討論, 後續應可持續追蹤相關草案制定狀況, 作為國內車聯網與自動駕駛研發之參考 建議 由於本團隊於去年開始已投入自動駕駛感知次系統研發, 本次會議以專家身份成功加入 ISO 22737 低速自動駕駛車輛撰擬專家群, 建議後續應持續關注 LSAD 自動駕駛草案之進展, 以利我國自駕車技術布局 12
八 附件 1. 會議照片集錦 圖一 ISO TC 204 Workshop 會場 -Budapest University of Technology and Economics 圖二 ISO TC 204 ITS Workshop 13
圖三 ISO TC 204 會場 -NNG 圖四 ISO TC 204 WG14 會議 14