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性堂哀
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固高科技 ( 深圳 ) 有限公司地址 : 深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座二层 W211 室电话 :0755-26970823 26970817 26970824 传真 :0755-26970846 电子邮件 :support@googoltech.com

1 固高科技 ( 深圳 ) 有限公司地址 : 深圳市高新技术产业园南区深港产学研基地西座二层 W211 室电话 : 传真 : 电子邮件 :support@googoltech.com 网址 : 固高科技 ( 香港 ) 有限公司地址 : 香港九龙清水湾香港科技大学新翼楼 3639 室电话 :(852) 传真 :(852) 电子邮件 :info@googoltech.com 网址 : GTS 系列运动控制器用户手册

2 版权申明固高科技有限公司保留所有权力固高科技有限公司 ( 以下简称固高科技 ) 保留在不事先通知的情况下, 修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力固高科技不承担由于使用本手册或本产品不当, 所造成直接的间接的特殊的附带的或相应产生的损失或责任固高科技具有本产品及其软件的专利权版权和其它知识产权未经授权, 不得直接或者间接地复制制造加工使用本产品及其相关部分运动中的机器有危险! 使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护机制, 固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责

3 文档版本版本号修订日期年 9 月 15 日年 5 月 17 日

4 目录第一章概述简介 GTS 系列运动控制器型号及含义 GTS 系列运动控制器功能列表电机控制系统的基本组成... 3 第二章快速使用开箱检查 GTS 运动控制器的外形结构安装步骤步骤 1: 将运动控制器插入计算机步骤 2: 安装运动控制器驱动程序 ( 仅对 Windows) 步骤 3: 建立主机和运动控制器的通讯步骤 4: 连接电机和驱动器步骤 5: 连接运动控制器和端子板步骤 6: 连接驱动器系统输入 / 输出和端子板... 8 第三章系统调试附录 A 技术参数 GTS 系列运动控制器端子板附录 B 典型接线 B.1 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器速度控制方式接线 B.2 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器位置控制方式接线 B.3 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度控制方式接线 B.4 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器位置控制方式接线 B.5 控制器与 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器速度控制方式接线 B.6 控制器与 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器位置控制方式接线 B.7 控制器与 SANYO DENKI PU 系列驱动器速度控制方式接线 B.8 控制器与 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器速度 / 力矩控制方式接线 B.9 控制器与 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器位置控制方式接线 B.10 控制器与 YASKAWA SGDE 系列驱动器位置控制方式接线 B.11 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器速度方式接线 B.12 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器位置控制方式接线 B.13 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器速度控制方式接线 B.14 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器位置控制方式接线 B.15 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器速度控制方式接线 B.16 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器位置控制方式接线附录 C 故障处理... 36

5 第一章概述第一章概述 1.1 简介固高公司生产的 GTS 系列运动控制器, 可以实现高速的点位运动其核心由 DSP 和 FPGA 组成, 可以实现高性能的控制计算它适用于广泛的应用领域, 包括机器人数控机床木工机械印刷机械装配生产线电子加工设备激光加工设备以及 PCB 钻铣设备等 GTS 系列运动控制器以 IBM-PC 及其兼容机为主机, 提供标准的 PCI 总线的产品运动控制器提供 C 语言等函数库和 Windows 动态链接库, 实现复杂的控制功能用户能够将这些控制函数与自己控制系统所需的数据处理界面显示用户接口等应用程序模块集成在一起, 建造符合特定应用要求的控制系统, 以适应各种应用领域的要求使用该运动控制器, 要求使用者具有 C 语言或 Windows 下使用动态链接库的编程经验 1.2 GTS 系列运动控制器型号及含义 GTS - X00 - PV - PCI 系列符号 GTS:GTS 系列可控轴数 400:4 轴 800:8 轴总线类型 PCI:PCI 总线输出类型 PG: 点位, 脉冲量输出 PV: 点位, 模拟量或脉冲量输出 1.3 GTS 系列运动控制器功能列表具备功能 - 不具备功能 * 可选功能功能 800-PV 800-PG 400-PV 400-PG 伺服控制周期 125us( 不可调 ) - - 控制周期 250us( 不可调 ) 模拟量输出范围 :-10V~+10V - - 脉冲量输出 4/8 轴编码器输入 4/8 路四倍频增量式最高频率 8MHz( 四倍频后 )

6 第一章概述功能 800-PV 800-PG 400-PV 400-PG 辅助编码器 1 路四倍频增量式最高频率 8MHz( 四倍频后 ) - - 限位信号输入每轴正负限位光隔原点信号输入每轴 1 路光隔驱动报警信号输入每轴 1 路光隔驱动使能信号输出每轴 1 路光隔驱动复位信号输出每轴 1 路光隔通用数字信号输入 16 路光隔通用数字信号输出 16 路光隔点位运动 S- 曲线梯形曲线 Jog 运动电子齿轮运动同步运动电子凸轮运动模式 * * * * PT 运动速度时间运动模式 * * * * PVT 运动位置速度和时间运动模式 * * * * 插补运动直线插补运动 * * * * 运动程序在运动控制器上直接运行程序 * * * * 滤波器 PID+ 速度前馈 + 加速度前馈 - - 扩展模块支持数字量扩展和模拟量扩展硬件捕获安全措施编码器 Index 信号原点 Home 信号设置跟随误差极限 - - 设置输出电压饱和极限电机控制系统的基本组成 1. 运动控制器 ; 2. 具有 PCI 接口的主机 ; 3. 步进电机或伺服电机 ; 4. 驱动器 ; 5. 驱动器电源 ; V 直流电源 ( 用于接口板电源 ); 7. 原点开关正 / 负限位开关 ( 根据系统需要可选 ) 伺服电机既可以选择交流伺服电机也可以选择直流伺服电机控制伺服电机时 : 如果使用的是 GTS-X00-PG 运动控制器, 电机驱动器应选为位置控制方式, 且控制器和驱动器的脉冲模式设置要一致如果使用的是 GTS-X00-PV 运动控制器的脉冲量输出功能时, 电机驱动器设置为位置控制方式, 且控制器和驱动器的脉冲模式设置要一致如果使用的是 GTS-X00-PV 运动控制器的模拟量输出功能时, 电机驱动器应设置为速度控制方式如

1-1: GTS 系列运动控制器典型应用, 见图 1-2: 图 1-1 采用 GTS 运动控制器组成的控制系统框图伺服电机 /

7 第一章概述果还有疑问, 可咨询您的电机供应商或与固高公司联系控制步进电机时 : 运动控制器提供两种不同的控制信号 : 正脉冲 / 负脉冲脉冲 + 方向在控制步进电机时, 控制模式为开环控制采用 GTS 系列运动控制器组成的控制系统典型连接见图 1-1: GTS 系列运动控制器典型应用, 见图 1-2: 图 1-1 采用 GTS 运动控制器组成的控制系统框图伺服电机 / 步进电机正限位开关编码器主机原点开关负限位开关驱动器控制电流控制命令 GTS-X00 图 1-2 GTS 系列运动控制器典型应用

8 第二章快速使用第二章快速使用 2.1 开箱检查打开包装前, 请先查看外包装标明的产品型号是否与订购的产品一致打开包装后, 请首先检查运动控制器的表面是否有机械损坏, 然后按照装箱清单或订购合同仔细核对配件是否齐备如果运动控制器表面有损坏, 或产品内容不符合, 请不要使用, 立即与固高科技或经销商联系 GTS 系列运动控制器产品清单 : GTS 系列运动控制器 1 块 ; 转接挡板 1 块 (GTS-400-PX 不含有该配件 ); 端子板 1 块 ; 68pin 连接电缆 2 条 (GTS-400-PX 含有 1 条 ); 配套光盘 1 张为了防止静电损害运动控制器, 请在接触控制器电路或插 / 拔控制器之前触摸有效接地金属物体以释放身体所携带的静电荷 2.2 GTS 运动控制器的外形结构 GTS-X00-PX 运动控制器的外形结构如图 2-1 所示 : CN6 CN7 DSP FPGA 图 2-1 GTS-X00-PX 运动控制器外形结构图 GTS-X00-PX 运动控制器的端子板外形结构图如图 2-2 所示 :

9 第二章快速使用图 2-2 GTS-X00-PX 运动控制器端子板外形结构图 GTS-X00-PX 端子板接口定义接口端子功能 CN1~ CN8 控制轴接口 CN9 数字量输入接口 CN10 数字量输出接口 CN11 数字量输入接口 CN12 RS232 调试接口 ( 非用户使用接口 ) CN13 辅助编码器接口 CN14 内部使用 CN15 扩展模块接口 CN16 端子板电源接口 CN17 运动控制器连接接口 CN18 运动控制器连接接口 2.3 安装步骤请按照以下安装步骤建立控制系统 : 步骤 1: 将运动控制器插入计算机步骤 2: 安装运动控制器驱动程序 ( 仅对 Windows) 步骤 3: 建立主机与运动控制器的通讯步骤 4: 连接电机和驱动器步骤 5: 连接运动控制器和端子板步骤 6: 连接驱动器系统输入 / 输出和端子板

10 第二章快速使用步骤 1: 将运动控制器插入计算机请小心拿放, 在接触控制器电路或插 / 拔控制器之前触摸有效接地金属物体, 防止可能的静电损坏运动控制器 1. 关断计算机电源 2. 打开计算机机箱, 选择一条空闲的 PCI 插槽, 用螺丝刀卸下对应插槽的挡板条 3. 将运动控制器可靠地插入该槽 4. 拧紧其上的固定螺丝 5. 卸下相近插槽的一条挡板条, 用螺丝将转接板固定在机箱上 (GTS-400-PX 不含有该项 ) 6. 盖上计算机机盖, 打开 PC 电源, 启动计算机步骤 2: 安装运动控制器驱动程序 ( 仅对 Windows) 使用 DOS 操作系统, 跳过本步, 直接到步骤 3 Windows 安装驱动程序 1. 在硬件安装好, 启动计算机后,Windows 将自动检测到运动控制器, 并启动找到新的硬件向导, 在向导中, 选择否, 暂时不, 点击下一步 2. 将产品配套光盘放入光驱 3. 选择从列表或指定位置安装 ( 高级 ), 点击下一步 4. 选择在这些位置上搜索最佳的驱动程序 5. 在在搜索中包括这个位置处, 选择光驱 :\windows\driver 6. 点击下一步, 直到完成步骤 3: 建立主机和运动控制器的通讯使用 DOS 操作系统, 跳过本步, 直接到步骤 4 使用光盘里附带的 MCT2008 系统调试软件, 测试主机是否和运动控制器建立了联系 ; 详细的操作过程, 请参照 MCT2008 的帮助文档如果 MCT2008 能工作正常, 证明运动控制器通讯正常否则会提示错误信息打开板卡失败, 证明运动控制器通讯失败在通讯成功的前提下, 用户可进行系统的运行, 否则参考附录 C 故障处理, 确定问题所在, 排除故障后重新测试如果需要, 请按照封面的公司信息与我们联系步骤 4: 连接电机和驱动器为安全起见, 建议用户初次使用板卡时, 务必将电机与负载脱离开, 在未完成控制系统的安装调试前, 不要将电机与任何机械装置连接待调整板卡以及驱动器参数使得电机受控后, 方可进行系统的连接, 否则可能造成严重的后果

11 第二章快速使用在驱动器没有与运动控制器连接之前, 连接驱动器与电机用户必须仔细地阅读驱动器的说明书, 正确连接按照驱动器说明书的要求测试驱动器与电机, 确保其工作正常步骤 5: 连接运动控制器和端子板仔细了解控制器的接口信号和电机驱动器的接口定义, 妥善连线并避免带电插拔接口否则, 信号连接错误或带电操作可能导致系统正反馈或硬件损坏使系统不能正常工作关闭计算机电源, 取出产品附带的两条屏蔽电缆 (GTS-400-PX 只含有一条屏蔽电缆 ) 一条屏蔽电缆连接控制器的 CN6 与端子板的 CN17, 另一条屏蔽电缆连接转接板的 CN21 与端子板的 CN18(GTS-400-PX 不含有该项 ) 保证外部电路正常运行, 必须进行上述连接见图 2-3 CN6 CN7 GTS-X00-PX 扁平电转接板缆 CN21 CN7 图 2-3 运动控制器与端子板连接示意图步骤 6: 连接驱动器系统输入 / 输出和端子板连接端子板电源端子板的 CN16 接用户提供的外部电源, 板上标有 +24V 的端子接 +24V, 标有 OGND 的接外部电源地接线图见图 2-4

第二章快速使用图 2-4 端子板电源连接图 2.3.6.2 专用输入 / 输出连接方法专用输入包括 : 驱动报警信号原点信号和限位信号, 通过端子板的 CN1~CN8 CN9 CN11 与驱动器及外部开关相连专用输出包括 : 驱动使能信号驱动报警清除信号, 通过端子板的 CN1~CN8 与驱动器连接根据安全标准 : 1.

12 第二章快速使用图 2-4 端子板电源连接图专用输入 / 输出连接方法专用输入包括 : 驱动报警信号原点信号和限位信号, 通过端子板的 CN1~CN8 CN9 CN11 与驱动器及外部开关相连专用输出包括 : 驱动使能信号驱动报警清除信号, 通过端子板的 CN1~CN8 与驱动器连接根据安全标准 : 1. 驱动器报警输入信号为常闭状态,( 用户不用时, 请将该输入对 OGND 短接 ); 2. 系统的限位开关须接成常闭状态 ; 3. 原点开关为常开状态端子板 CN1~CN8 接口定义引脚信号说明引脚信号说明 1 OGND 外部电源地 14 OVCC +24V 输出 2 ALM 驱动报警 15 RESET 驱动报警复位 3 ENABLE 驱动允许 16 保留保留 4 A- 编码器输入 17 A+ 编码器输入 5 B- 编码器输入 18 B+ 编码器输入 6 C- 编码器输入 19 C+ 编码器输入 7 +5V 电源输出 20 GND 数字地 8 DAC 模拟输出 21 GND 数字地 9 DIR+ 步进方向输出 22 DIR- 步进方向输出 10 GND 数字地 23 PULSE+ 步进脉冲输出 11 PULSE- 步进脉冲输出 24 GND 数字地 12 保留保留 25 保留保留 13 GND 数字地端子板 CN9 的接口定义引脚信号说明 1 HOME0 1 轴原点输入 2 HOME1 2 轴原点输入 3 HOME2 3 轴原点输入 4 HOME3 4 轴原点输入

13 第二章快速使用 5 LIMIT0+ 1 轴正向限位 6 LIMIT0-1 轴负向限位 7 LIMIT1+ 2 轴正向限位 8 LIMIT1-2 轴负向限位 9 LIMIT2+ 3 轴正向限位 10 LIMIT2-3 轴负向限位 11 LIMIT3+ 4 轴正向限位 12 LIMIT3-4 轴负向限位 13 EXI0 通用输入 14 EXI1 通用输入 15 EXI2 通用输入 16 EXI3 通用输入 17 EXI4 通用输入 18 EXI5 通用输入 19 EXI6 通用输入 20 EXI7 通用输入端子板 CN11 的接口定义引脚信号说明 1 HOME4 5 轴原点输入 (4 轴卡, 该信号无效 ) 2 HOME5 6 轴原点输入 (4 轴卡, 该信号无效 ) 3 HOME6 7 轴原点输入 (4 轴卡, 该信号无效 ) 4 HOME7 8 轴原点输入 (4 轴卡, 该信号无效 ) 5 LIMIT4+ 5 轴正向限位 6 LIMIT4-5 轴负向限位 7 LIMIT5+ 6 轴正向限位 8 LIMIT5-6 轴负向限位 9 LIMIT6+ 7 轴正向限位 10 LIMIT6-7 轴负向限位 11 LIMIT7+ 8 轴正向限位 12 LIMIT7-8 轴负向限位 13 EXI8 通用输入 14 EXI9 通用输入 15 EXI10 通用输入 16 EXI11 通用输入 17 EXI12 通用输入 18 EXI13 通用输入 19 EXI14 通用输入 20 EXI15 通用输入

14 第二章快速使用图 2-5 专用输入输出信号连接图辅助编码器输入连接方法辅助编码器输入接口为 CN13 辅助编码器接口接受 A 相 B 相和 INDEX 信号端子板 CN13 接口定义引脚信号说明引脚信号说明 1 A8+ 编码器输入 6 A8- 编码器输入 2 B8+ 编码器输入 7 B8- 编码器输入 3 C8+ 编码器输入 8 C8- 编码器输入 4 9 GND 数字地 5 +5V 电源输出

4 控制输出信号连接方法 GTS 系列运动控制器可以工作于脉冲模式或者模拟量模式, 默认情况下,

15 第二章快速使用图 2-6 编码器双端输入信号连接图图 2-7 编码器单端输入信号连接图控制输出信号连接方法 GTS 系列运动控制器可以工作于脉冲模式或者模拟量模式, 默认情况下, 各控制轴输出脉冲量当需要进行模拟量方式控制时, 用户可以通过系统配置的方式, 将该轴的输出设置为模拟量输出信号 (1) 脉冲输出连接方式在脉冲量信号输出方式下, 有两种工作模式一种是脉冲 + 方向信号模式, 另一种是正 / 负脉冲信号模

16 第二章快速使用式默认情况下, 控制器输出脉冲 + 方向信号模式用户可以通过系统配置的方式在这两种模式之间进行切换脉冲量输出信号通过端子板的 CN1~CN8 的引脚输出,GND 为数字地引脚在脉冲 + 方向信号模式下, 引脚输出差动的脉冲控制信号, 引脚 9 22 输出差动的运动方向控制信号在正 / 负脉冲模式下, 引脚 9 22 输出差动的正转脉冲控制信号, 引脚输出差动的反转脉冲控制信号如果驱动器需要的信号不是差动信号, 将相应信号接于上述差动信号输出的正信号端 ( 即引脚 9 23), 负信号端悬空见图 2-8 图 2-8 脉冲量控制输出信号连接图 (2) 模拟量输出连接方法 ( 仅对 GTS-X00-PV) 图 2-9 脉冲输出波形模拟量输出通过 CN1~CN8 的 8 引脚输出, 参考地为数字地

17 .. 第二章快速使用 Driver 端子板内部 10 + o DAC0 VCMD - 0.1uF GND SG 图 2-10 模拟量输出模式的电气接线图通用数字量输入 / 输出连接方法通用数字量输入通过端子板的 CN9 CN11 接入连接方法见图 2-11 通用数字量输出通过端子板的 CN10 接出, 连接方法见图 2-11 通用输出的供电可以从 CN10 上引出当通用 IO 的输出接感性负载时, 应考虑连接用于反电势泄放的二极管端子板 CN10 的接口定义引脚信号说明 1 EXO0 通用输出 2 EXO1 通用输出 3 EXO2 通用输出 4 EXO3 通用输出 5 EXO4 通用输出 6 EXO5 通用输出 7 EXO6 通用输出 8 EXO7 通用输出 9 EXO8 通用输出 10 EXO9 通用输出 11 EXO10 通用输出 12 EXO11 通用输出 13 EXO12 通用输出 14 EXO13 通用输出

18 第二章快速使用 15 EXO14 通用输出 16 EXO15 通用输出 17 OVCC +24V 输出 18 OVCC +24V 输出 19 OGND 外部电源地 20 OGND 外部电源地图 2-11 通用输入 / 输出信号连接图

19 第三章系统调试第三章系统调试 GTS 系列运动控制器为用户提供了相应的调试软件 MCT2008, 调试软件带有详细的使用说明在系统硬件正确设置连接后, 可以通过调试软件进行系统调试在系统调试中, 可以确认系统接线是否正确, 控制系统是否可以正常工作, 并且实现一些简单的运动为安全起见, 建议用户在系统调试过程中, 不要将电机与任何机械装置连接请检查电机确实没有负载

20 附录 A 技术参数附录 A 技术参数 GTS 系列运动控制器接口 PC-AT 或兼容机控制周期 125 微秒模拟量输出轴数 4 8 范围 -10V ~ +10V 分辨率 16bit 脉冲输出 4 8 轴最大频率 1MHz RS-422 线驱动器,+/-20mA 占空比 50% 非线性 <1% 编码器输入轴编码器 :4 8 路 (A,B,C, 其中 A,B 正交 ) 1 路 (A,B,C 其中 A,B 正交 ) GTS-800-PX 单端或双端 RS-422 线接收器输入 GTS-X00-PX: 最大频率 8MHz ( 四倍频以后 )

21 附录 A 技术参数 I/O 80 路,TTL 兼容, 无上拉电阻专用输入 : LIMIT (POS) ( 正限位 ) 8 路 LIMIT (NEG) ( 负限位 ) 8 路 ALARM ( 伺服报警 )8 路 HOME ( 原点 ) 4 8 路通用输入 : 16 路专用输出 : ENABLE ( 伺服使能 )8 路 CLEAR ( 报警清除 )8 路通用输出 : 16 路电源要求 +5V Icc=1.5A +12V Icc=30mA -12V Icc=30mA 外形尺寸 122mmⅹ185mm 工作温度 0-60 ( ) 相对湿度 5%-90% 非凝结

22 附录 A 技术参数端子板光耦隔离 I/O 光耦的输入规格 : 隔离电压 5000V RMS 输入电压 +24VDC 输入电流 3.7mA~7.6mA 传输延迟 H L 5us L H 3us 光耦输出规格为 : 隔离电压 5000V RMS 集电极开路输出, 无上拉电阻 Vceo 50V Veco 5V Ic 200mA 平均输出延迟 8us 外部电源 +24V DC Icc=2.0A 外形尺寸 291mmⅹ165mm

23 附录 B 典型接线附录 B 典型接线 B.1 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器速度控制方式接线

24 附录 B 典型接线 B.2 控制器与 Panasonic MSDA 系列驱动器位置控制方式接线 Panasonic MSDA 系列驱动器位置控制方式接线图

25 附录 B 典型接线 B.3 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器速度控制方式接线

26 附录 B 典型接线 B.4 控制器与 SANYO DENKI PV1 系列驱动器位置控制方式接线 SANYO DENKI PV1 系列驱动器位置控制方式接线图

27 附录 B 典型接线 B.5 控制器与 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器速度控制方式接线

28 附录 B 典型接线 B.6 控制器与 SANYO DENKI PY0/PY2 系列驱动器位置控制方式接线

29 附录 B 典型接线 B.7 控制器与 SANYO DENKI PU 系列驱动器速度控制方式接线

30 附录 B 典型接线 B.8 控制器与 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器速度 / 力矩控制方式接线

31 附录 B 典型接线 B.9 控制器与 YASKAWA SERVOPACK 系列驱动器位置控制方式接线

32 附录 B 典型接线 B.10 控制器与 YASKAWA SGDE 系列驱动器位置控制方式接线

33 附录 B 典型接线 B.11 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器速度方式接线 YASKAWA SGDM 型伺服放大器与控制器的接线方式

34 附录 B 典型接线 B.12 控制器与 YASKAWA SGDM 型驱动器位置控制方式接线本图为 YASKAWA SGDM 型伺服放大器与控制器的接线方式

35 附录 B 典型接线 B.13 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器速度控制方式接线

36 附录 B 典型接线 B.14 控制器与三菱 MELSERVO-J2-Super 系列驱动器位置控制方式接线

37 附录 B 典型接线 B.15 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器速度控制方式接线

38 附录 B 典型接线 B.16 控制器与富士 FALDIC-W 系列驱动器位置控制方式接线

39 附录 C 故障处理附录 C 故障处理故障原因处理办法安装好运动控制运动控制器没有安装好重新安装运动控制器 1 器后, 主机不能启动或主机中其它硬件设备工作不正常 PCI 总线接口损坏换其他 PCI 插槽重试换其他计算机重试换另一块运动控制器重试 2 主机与运动控制器通信出错见故障 1 运动控制器芯片损坏运动控制器软硬件不配套处理方法同上更换运动控制器更换运动控制器或更换配套软件 3 PV 运控卡复位后,DAC 输出不为零由于具体工作环境和系统造成初始输出偏差调整驱动器零漂参数或通过运动控制器系统配置补偿该偏差编码器接线错误检查编码器接线采用带屏蔽的编码器连线电气噪声采用差动输入方式, 减小编码器连线 4 不能正常读取编码器信号编码器信号频率太高长度运动控制器编码器输入信号最高频率不大于 8MHz( 四倍频后 ), 选择其它编码器降低分辨率编码器不能工作检查编码器信号控制器错误更换运动控制器 5 电机飞车 (PV 卡 ) 编码器 A,B 相接反重新连接 A,B 信号连线或者通过系统配置将编码器取反 6 电机震动 (PV 卡 ) PID 参数设定不正常调整 PID 参数运动控制器读到正负限位开关状 7 电机不能控制态均为触发状态, 即限位开关触发电平设置不对驱动未使能控制模式设置不匹配重新设定限位开关触发电平调用 GT_AxisOn(), 驱动使能检查驱动器的控制模式, 确保与运动控制器设置模式匹配

40 附录 C 故障处理故障原因处理办法检查电机驱动器报警原因, 复位电机电机驱动器报警驱动器如驱动器无报警输出信号, 将 CN1~CN8 的 1 2 脚短接或通过系统配置关闭报警信号输入运动控制器有工作异常的状态检查状态, 并加以更正电机连线不正确按说明书检查接线接地不正确按说明书检查接地电机力矩输出太小检查电机驱动器 8 电机位置漂移 (PV 卡 ) 运动控制器处于开环状态 PID 参数设置不正确, 通常 P 参数过小设置成闭环状态调整 PID 参数, 尤其是加大 P 参数电机驱动器 ( 没有 9 伺服打开信号线 ) 带电的情况下, 给主机上电时, 电机在运动控制器上电和断电时刻处于不定状态, 而电机处于工作状态在给主机上电之前, 确保电机驱动器已经断电 ( 即先上弱电再上强电 ) 突然转动接线错误检查接线 10 运动控制器输入 / 输出信号不正确没有提供外部接口电源接地错误运动控制器输入 / 输出接口损坏检查外部电源供电重新连接地线更换运动控制器保险电阻烧坏更换保险电阻

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