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研旦锐
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1 用户手册 AMAX-3285IO

2 版权声明随附本产品发行的文件为研华公司 2017 年版权所有, 并保留相关权利针对本手册中相关产品的说明, 研华公司保留随时变更的权利, 恕不另行通知未经研华公司书面许可, 本手册所有内容不得通过任何途径以任何形式复制翻印翻译或者传输本手册以提供正确可靠的信息为出发点但是研华公司对于本手册的使用结果, 或者因使用本手册而导致其它第三方的权益受损, 概不负责认可声明 Intel 和 Pentium 为 Intel Corporation 的商标所有其它产品名或商标均为各自所属方的财产符合性声明 CE 本设备已通过 CE 测试, 符合以屏蔽电缆进行外部接线的环境规格标准建议用户使用屏蔽电缆, 此种电缆可从研华公司购买如需订购, 请与当地分销商联系料号 :2003X32810 中国印刷第一版 2017 年 9 月 AMAX-3285IO 用户手册 ii

3 产品质量保证 ( 两年 ) 从购买之日起, 研华为原购买商提供两年的产品质量保证但对那些未经授权的维修人员维修过的产品不予提供质量保证研华对于不正确的使用灾难错误安装产生的问题有免责权利如果研华产品出现故障, 在质保期内我们提供免费维修或更换服务对于出保产品, 我们将会酌情收取材料费人工服务费用请联系相关销售人员了解详细情况如果您认为您购买的产品出现了故障, 请遵循以下步骤 : 1. 收集您所遇到的问题信息 ( 例如,CPU 主频使用的研华产品及其它软件硬件等 ) 请注意屏幕上出现的任何不正常信息显示 2. 打电话给您的供货商, 描述故障问题请借助手册产品和任何有帮助的信息 3. 如果您的产品被诊断发生故障, 请从您的供货商那里获得 RMA (Return Material Authorization) 序列号这可以让我们尽快地进行故障产品的回收 4. 请仔细地包装故障产品, 并在包装中附上完整的售后服务卡片和购买日期证明 ( 如销售发票 ) 我们对无法提供购买日期证明的产品不提供质量保证服务 5. 把相关的 RMA 序列号写在外包装上, 并将其运送给销售人员技术支持与服务 1. 有关该产品的最新信息, 请访问研华公司的网站 : 2. 用户若需技术支持, 请与当地分销商销售代表或研华客服圆心联系进行技术咨询前, 用户须将下面各项产品信息收集完整 : 产品名称及序列号外围附加设备的描述用户软件的描述 ( 操作系统版本应用软件等 ) 产品所出现问题的完整描述每条错误信息的完整内容安全措施 - 静电防护为了保护您和您的设备免受伤害或损坏, 请遵照以下安全措施 : 操作设备之前, 请务必断开机箱电源, 以防触电不可在电源接通时接触 CPU 卡或其它卡上的任何元件在更改任何配置之前请断开电源, 以免在您连接跳线或安装卡时, 瞬间电涌损坏敏感电子元件 iii AMAX-3285IO 用户手册

4 AMAX-3285IO 用户手册 iv

5 目录第 1 章产品介绍简介特点硬件规格轴数字量输入数字量输出脉冲输入脉冲输出一般...4 第 2 章硬件配线说明外观尺寸上视图正视图侧视图连接端子旋钮开关 (SW1-3) 电源端子 (CN1) V 输出端子 (CN39) D-Sub 输出端子 (CN2-CN9) 脚位快接端子 (CN10-CN17) 单端 / 差分输出跳腺 (Jumper)(CN18-CN25) ERC/RST 输出跳腺 (Jumper)(CN31-CN38) LED 指示灯...10 第 3 章信号连接输出脉冲 [CW±/PULS± CCW±/DIR±]...12 图 3.1: 光耦合器接口...12 图 3.2: 线性驱动接口行程限位开关输入 [ LMT+/- ]...12 图 3.3: 限位输入信号的电路图位置锁存 [LTC] 伺服就绪信号 [RDY] 原点位置 [ORG] 到位信号 [INP] 伺服误差 & 报警 [ALM] 编码器输入 [ECA+/- ECB+/- ECZ+/-]...13 图 3.4: 编码器反馈的电路图紧急停止输入 (EMG)...13 图 3.5: 紧急停止输入信号的电路图外部电源输入 (VEX) 位置窗口输出 [CAM-DO]...14 图 3.6: 位置窗口输出的电路图激活开启伺服 [SVON] 清除伺服误差计数器 [ERC] 位置比较输出 [CMP] JOG 和 MPG...14 图 3.7: JOG 输入电路图数字量输入 / 输出...15 v AMAX-3285IO 用户手册

6 AMAX-3285IO 用户手册 vi

7 1 产品介绍第 1 章

8 1.1 简介 AMAX-3285IO 为 8 轴 EtherCAT 脉冲模块, 可连接上位 EtherCAT 运动控制卡 PCI-1203 及脉冲型步进与伺服马达开放式前出线的设计, 由板上的 D-sub 26pin 接口透过专用连接线, 方便地连接到三菱 J3 / J4,Yaskwa Sigma V / 7 和松下 A4 / A5 伺服电机驱动 AMAX-3285IO 除了支持高精度运动插补连续轨迹规划和多轴同步之外, 也提供高速位置比较触发 (Compare Trigger) 及锁存 (Latch) 功能, 相当适合各种自动化产业应用除了运动控制专用 I/O 之外, 亦提供额外 16 信道通用数字量输入和 16 信道数字量输出, 高度弹性的设定, 满足用户对于 I/O 点位的需求 1.2 特点最大脉冲输出频率高达 5MHz 高达 32 位的增量编码器输入,CW / CCW 模式输入频率 2.5 MHz ; 4xAB 模式输入频率 2.5 MHz 适用于 DIN 导轨安装 ; 模块表面设计有端子可直接配线于第三方伺服马达驱动器具备易于辨识与判断状态的 LED 灯示 16 信道数字量输出和 16 信道数字量输出可编程中断轨迹规划的内存缓冲区 (10K 点 ) 2 轴位置比较触发高达 100 KHz, 内存缓冲区高达 100 K 点位置锁定支持龙门控制 1.3 硬件规格轴项目说明轴数 8 控制类型脉冲数字量输入项目通道类型输入电压最大输入延迟时间保护输入阻抗低 (max) 高 (min) 高 (max) 说明 LMT+,LMT-, ORG, INP, ALM, EMG, LTC, RDY 单端光隔离 4Vdc 10Vdc 30Vdc 100us 2,500V Isolation 8.4kΩ AMAX-3285IO 用户手册 2

9 1.3.3 数字量输出项目说明通道 SVON, ERC, CAM-DO, CMP 类型单端光隔离沉入式 (Sink) 低 10Vdc 操作电压高 30Vdc 最大沉入式电流 100mA/ 通道最大输出延迟时间 100us 保护 2,500V 隔离脉冲输入项目说明最大频率 2.5MHz x1, x2, x4 ( 仅 A/B 相 ) 类型差动, 光隔离输入电压低 (max) 1Vdc 高 (min) 3.5Vdc 高 (max) 10Vdc 保护 2,500V 隔离高低脉冲最小宽度 200ns 1 产品介绍脉冲输出项目说明最大频率 5Mpps 类型差动光隔离输出电压低 (max) 0.7Vdc 高 (min) 2Vdc 高 (max) 3.9Vdc 输出电流 3VDC/18mA 输出信号模式线性驱动差分输出保护 2,500V 隔离控制范围 32bit 3 AMAX-3285IO 用户手册

10 1.3.6 一般项目说明 2 x RJ-45: 网口 1 x 快接端子 (4P): 电源输入连接端子 1 x 快接端子 (2P): +5V 输出 8 x DB-26: 连接伺服驱动 8 x 快接端子 (16P): 连接原点, 极限, 位置锁存, 位置比较触发及通用 I/O 信号尺寸 258 x 141 x 60 mm (10.2 x 5.6 x 2.4") 认证 CE, FCC Class A 功耗 MAX 15W 24V) 温度操作 0-60 (refer to IEC ,2) 储存 -20~85 相对湿度 5~95% RH non-condensing (refer to IEC ) 外部电压输入 DC +24 V AMAX-3285IO 用户手册 4

11 第 2 章 2 硬件配线说明

12 2.1 外观尺寸上视图正视图侧视图 AMAX-3285IO 用户手册 6

2.2 连接端子 2.2.1 旋钮开关 (SW1-3) 三组旋钮开关进行从站地址配置脚位名称说明

(SW1, SW2, SW3)=(F,4,0), 从站 ID=0 x 256 + 4 x 16 + F x

2.2 电源端子 (CN1) 2 硬件配线说明脚位名称说明 1 +VEX +24V 电源输入 2

13 2.2 连接端子旋钮开关 (SW1-3) 三组旋钮开关进行从站地址配置脚位名称说明 SW1 X1 范围 : 0-F SW2 X10 范围 : 0-F SW3 X100 范围 : 0-F 注 : (SW1, SW2, SW3)=(F,4,0), 从站 ID=0 x x 16 + F x 1= 电源端子 (CN1) 2 硬件配线说明脚位名称说明 1 +VEX +24V 电源输入 2 -VEX 电源地 3 EMG 紧急停止 4 GND Earth 大地 V 输出端子 (CN39) 脚位名称说明 1 +5V +5V 电源输出 2 GND 电源地 7 AMAX-3285IO 用户手册

14 2.2.4 D-Sub 输出端子 (CN2-CN9) 脚位名称说明 1 SVON 伺服马达激磁 2 INP 伺服马达到位 3 ERC 伺服马达错误清除 4 RDY 伺服马达完成 5 CW-/PULS- 输出脉冲 CW/ Pulse- 6 CW+/PULS+ 输出脉冲 CW/Pulse+ 7 ECA- 编码器相位 A- 8 ECA+ 编码器相位 A+ 9 BREAK+ 煞车信号 + 10 RST 伺服驱动重置 11 ALM 伺服错误报警 12 +VEX 外部电压 (24VDC) 13 -VEX 地 14 BREAK- 煞车信号 VEX 地 16 ECB- 编码器相位 B- 17 ECB+ 编码器相位 B+ 18 -VEX 地 19 EMG 紧急停止 20 -VEX 地 21 -VEX 地 22 -VEX 地 23 CCW-/DIR- 输出脉冲 CCW/DIR- 24 CCW+/DIR+ 输出脉冲 CCW/DIR+ 25 ECZ- 编码器相位 Z- 26 ECZ+ 编码器相位 Z+ AMAX-3285IO 用户手册 8

2.2.5 16 脚位快接端子 (CN10-CN17) 脚位名称说明 1 -VEX 地 2 IDO_XX 通用输出 (XX : 01,03,~15) 3 IDO_XX 通用输出 (XX : 00,02,~14) 4 IDI_XX 通用输入 (XX :

15 脚位快接端子 (CN10-CN17) 脚位名称说明 1 -VEX 地 2 IDO_XX 通用输出 (XX : 01,03,~15) 3 IDO_XX 通用输出 (XX : 00,02,~14) 4 IDI_XX 通用输入 (XX : 01,03,~15) 5 IDI_XX 通用输入 (XX : 00,02,~14) 6 OUT7 通用输出 7 OUT5/CMP 通用 / 位置比较输出 8 OUT4/CAM-DO 通用 / 凸轮输出 9 IN5/JOG- 通用 / JOG- 输入 10 IN4/JOG+ 通用 / JOG+ 输入 11 IN2 通用输入 12 IN1/LTC 通用 / 位置锁存输入 13 LMT- 限位输入 - 14 LMT+ 限位输入 + 15 ORG 原点 16 +VEX 外部电压 (24VDC) 2 硬件配线说明单端 / 差分输出跳腺 (Jumper)(CN18-CN25) CN2(Axis0), CN3(Axis1),, CN9(Axis7) 跳线说明设置 CN2-CN9 的脚位 6 为 +5V 设置 CN2-CN9 的脚位 6 为 (CW+ / PULS+) 9 AMAX-3285IO 用户手册

16 2.2.7 ERC/RST 输出跳腺 (Jumper)(CN31-CN38) CN31(Axis0), CN32(Axis1),, CN38(Axis7) 跳线说明设置 CN10-17 的 Out7 为 ERC 输出设置 CN10-17 的 Out7 为 RST 输出设置 CN10-17 的 Out7 为通用输出 LED 指示灯状态 LED 名称说明 D1 PWR 电源 D2 STS 运行状态 D3 RUN 运行 D4 ERR 错误 D5 LINK0 通讯入 D6 LINK1 通讯出运行 LED 轴名称说明 D7/13/19/25/31/37/43/49 轴 0-8 LMT+ 限位 + D8/14/20/26/32/38/44/50 轴 0-8 SON 伺服激磁 D9/15/21/27/33/39/45/51 轴 0-8 ALM 报警 D10/16/22/28/34/40/46/52 轴 0-8 ORG 原点 D11/17/23/29/35/41/47/53 轴 0-8 LMT- 限位 - D12/18/24/30/36/37/38/54 轴 0-8 BSY 到位 AMAX-3285IO 用户手册 10

17 3 信号连接第 3 章

18 3.1 输出脉冲 [CW±/PULS± CCW±/DIR±] 脉冲命令有两种类型 : 一种是顺时针 / 计数器顺时针模式 ; 另一种是脉冲 / 方向模式 CW+/PULS+ 和 CW-/PULS- 是差分信号对,CCW+/DIR+ 和 CCW-/DIR- 是不同的信号对脉冲输出模式的默认设置为脉冲 / 方向用户可通过编程修改输出模式图 3.1: 光耦合器接口图 3.2: 线性驱动接口 3.2 行程限位开关输入 [ LMT+/- ] 行程限位开关用于保护系统该输入信号通过光耦合器和 RC 过滤器连接采用限位开关时, 外部电源 VEX DC 12 ~ 24 V 将成为光耦合器的电压源因此, 将启用越程功能 3.3 位置锁存 [LTC] 图 3.3: 限位输入信号的电路图位置锁存的功能为当位置撷取信号 LTC 触发时, 缓存器会锁存当下编码器位置信息, 用户可通过编程读取位置计数器 AMAX-3285IO 用户手册 12

19 3.4 伺服就绪信号 [RDY] 这是一个通用数字量输入, 用于检查伺服驱动连接的伺服就绪状态比如, 在执行任何命令之前, 用户可以检查状态用户还能够将该 RDY 作为其它应用的通用输入 3.5 原点位置 [ORG] 原点位置定义每个轴的原始位置或原始信号 3.6 到位信号 [INP] 到位范围 ( 或偏差 ) 通常由伺服驱动定义当电机运动并在该范围 ( 或偏差 ) 内汇聚, 伺服驱动将发出信号表示电机处于指到位置 3.7 伺服误差 & 报警 [ALM] 该输入来自伺服驱动, 将生成报警信号提示操作错误 3 信号连接 3.8 编码器输入 [ECA+/- ECB+/- ECZ+/-] 编码器反馈信号到达时, 将 ECA+/ECA- 连接至编码器输出的相位 A 这是一个差分对同样, 也适用于 ECB+/- 和 ECZ+/- 默认设置为正交输入 (4xAB 相位 ) 下图为一个通道的接口电路 : 图 3.4: 编码器反馈的电路图在上述电路图中, 采用高速光耦合器用于隔离源的编码器输出可为差分模式或开集模式可接受的最大 4xAB 相位反馈频率约为 10 MHz 3.9 紧急停止输入 (EMG) 紧急停止输入信号启用时, 所有轴的驱动脉冲输出均停止图 3.5: 紧急停止输入信号的电路图 13 AMAX-3285IO 用户手册

20 该信号应用于与外部电源 DC 12 ~ 24 V 的组合应用中由于光耦合器和 RC 过滤器的延迟, 电路的响应时间约为 0.25 毫秒 3.10 外部电源输入 (VEX) 每个轴的所有输入信号都需要外部电源请按照要求使用 DC 12 ~ 24 V 电压注! 请勿直接将 VEX 接脚连接电感性负载 3.11 位置窗口输出 [CAM-DO] 如下图所示, 用户可定义间隔和电平以生成一个具有指定持续时间的数字量输出 3.12 激活开启伺服 [SVON] 图 3.6: 位置窗口输出的电路图 SVON 会生成一个数字量输出, 激活伺服驱动以进入运动状态 3.13 清除伺服误差计数器 [ERC] 伺服驱动可生成偏差计数器清除信号, 板卡可接收该信号作为通用输入以下情况将清除计数器 : 返回原点紧急停止情况伺服报警以及行程限位激活 3.14 位置比较输出 [CMP] 位置比较输出专为能够使用位置比较输出同步其它第三方视觉设备的客户设计位置比较输出通道由针脚定义 - CMP 确定 3.15 JOG 和 MPG 针脚定义 - Xn_IN4 & Xn_IN5 可支持 JOG 模式这两个针脚可互相切换电路图如下所示 : AMAX-3285IO 用户手册 14

21 3.16 数字量输入 / 输出图 3.7: JOG 输入电路图外部数字量输入和数字量输出之配线建议如下 : (a) 高速光隔离 DI (b) 通用光隔离 DI (c) 光隔离 DO 外接一般性负载 (d) 光隔离 DO 外接电感性负载 3 信号连接 (a) (b) (c) (d) 15 AMAX-3285IO 用户手册

22 使用前请检查核实产品的规格本手册仅作为参考产品规格如有变更, 恕不另行通知未经研华公司书面许可, 本手册中的所有内容不得通过任何途径以任何形式复制翻印翻译或者传输所有的产品品牌或产品型号均为公司之注册商标研华公司 2017

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Template_V4.12_EA_User_Manual 用户手册 PCI-1245LIO SoftMotion PCI 控制器版权声明随附本产品发行的文件为研华公司 2016 年版权所有, 并保留相关权利针对本手册中相关产品的说明, 研华公司保留随时变更的权利, 恕不另行通知未经研华公司书面许可, 本手册所有内容不得通过任何途径以任何形式复制翻印翻译或者传输本手册以提供正确可靠的信息为出发点但是研华公司对于本手册的使用结果, 或者因使用本手册而导致其它第三方的权益受损,