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1 正运动 ZMOTION 深圳市正运动技术有限公司 产品目录 运动控制器 运动控制卡 I/O 扩展板 手持盒 软件 正运动 3-16轴脉冲型运动控制器 正运动 3-64轴总线型运动控制器

2 公司简介 Company introduction 正运动技术是一家专注于运动控制技术研究和通用运动控制产品研发的国家级高新技术企业 公司汇聚了来自华为 中兴等公司的优秀人才 是国内工控领域增长最快的企业之一 也是国内少有完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业 正运动产品具备齐全的运动控制功能和扩展性 : 支持直线 / 圆弧 / 空间圆弧 / 椭圆 / 各种螺旋插补等 ; 单个插补最多支持 16 轴 ; 支持最多 16 个机台并行插补 ; 支持速度前瞻 电子凸轮 电子齿轮 螺距补偿 同步跟踪 运动叠加 虚拟轴 脉冲闭环 硬件位置锁存 位置比较输出 连续插补 运动暂停等 我们用统一的方式提供了包括并联和六关节在内的 30 多种机械手类型支持 ; 可以单控制器控制多个机械手 ; 可以多个机械手叠加, 从而很好支持机械手加工各种旋转运动工件 正运动产品支持多种运动控制总线 :EtherCAT 总线周期最快达 100μs, 我们第一家推出了同时支持 EtherCAT 和 RTEX 的 PCI 控制卡, 支持各种总线轴以及脉冲轴相互插补 ; 可以支持总线轴硬件位置锁存与位置比较输出 正运动所有产品严格采用华为 IPD-CMM 软件开发流程, 具备电信级的稳定性 控制器采用简单易懂的 BASIC/ 梯形图 / 组态来二次开发, 也可以用各种操作系统的电脑或嵌入式平台来控制 ; 支持多文件多任务运行, 支持自定义指令 我们提供了强大的 ZDevelop 开发环境, 支持电脑仿真运行和在线跟踪调试, 兼容 VC 的操作习惯, 各种复杂的运动控制要求都可以简单明了地实现 我们一直坚持维护每一个客户的利益, 我们的产品更加安全 : 用超长字符串作为密码, 密码不可逆算法存储, 支持程序文件编译为加密库文件 ; 我们的每个控制器都具有唯一编号, 支持程序和单个控制器或一系列控制器绑定 我们追求 : 最强大的运动控制功能 最好用的运动控制产品 质量方针 : 我们坚持把产品的质量置于公司商业利益之上

3 功能特性一 最好用的运动控制 无论是仿真调试还是在线调试, 都如 VC 一样方便 运动中动作 IO 等动作都可以作为运动处理, 简单高效 仿真调试 在线调试 在线控制 可以通过各种操作系统或无操作系统终端来控制 自适应前瞻 可以自动前瞻, 也可以灵活强制特殊点的速度 支持超多轴插补一起前瞻, 可以指定附加轴不做速度和前瞻处理 机械手控制 支持多种机械手类型, 单控制器可同时控制多个机械手 专门的加减速控制使得步进电机也可以在机械手上得到应用 S 曲线加减速 对小线段整体合并加减速 附加轴可以指定为随动插补方式, 使得整体速度控制更加容易 插补和连续插补 支持多种插补类型, 可以混合连续插补 小圆限速 针对不同的圆弧半径进行不同的速度限制, 对短线段会自动拟合成圆弧进行限速 直线 圆弧空间圆弧 椭圆 02

4 功能特性二 多机台控制 运动轴可以任意分组, 每组控制一台设备, 相互不影响 动态变速 旋转台控制 旋转台转动的同时可以在旋转台上自动做直线和圆弧插补 动态修改目标位置 安全 电子凸轮 支持可变的连续凸轮 掉电检测 / 掉电存储 掉电瞬间可以触发中断函数 虚拟轴 / 运动叠加 组合成各种复杂的运动 03

5 功能特性三 3 次编程 BASIC 程序属于 2 次编程, 另外还支持加载运行 3 次程序文件, 其行为通过 BASIC 程序来定义, 支持超大 3 次程序文件, 支持 BASIC 语法和 G 代码语法, 可以 U 盘导入 3 次文件 反向间隙 / 螺距补偿 简单参数设置即可实现补偿 补偿值 终止点 第五个补偿点的补偿 补偿点 (K) 坐标位置 起始点 补偿点总数 位置循环模式 自定义通讯 内置 MODBUS 主从端的支持, 另通过自定义协议可以和各种特殊设备进行通讯 可以设置轴坐标在一定的范围内 脉冲闭环 特有的脉冲闭环模式, 脉冲和编码器共一个轴号, 可以同时支持螺距补偿 高速硬件比较输出 FPGA 硬件比较器实现不限容量的硬件比较输出, 用于相机高速拍照与激光控制 编码器硬件锁存 硬件 PWM 输出 通过专门输入可以瞬间记录当前编码器位置, 从而实现高精度测试 FPGA 硬件实现高精度 PWM 输出, 用于高速点胶控制与激光控制 其他 示教盒 支持 EtherCAT 与 ZCAN 总线的 IO 扩展 运动中修改坐标 支持 PLC 梯形图 支持 HMI 组态环境 支持 EtherCAT 总线 支持 RTEX 总线 第一家可自由编程的示教盒 支持第三方触摸屏用于示教 04

6 ZDevelop ZDevelop 是 ZMoiton 系列运动控制器的 PC 端程序开发调试软件, 通过它用户能够很容易的对控制器进行配置, 快速开发应用程序以及对运动控制器正在运行的程序进行实时调试 支持中英双语环境 强大的功能 1. 可以监控控制器运行状态 2. 支持 Basic PLC HMI 三种编程环境 3. 支持手动操作控制器 4. 支持在线调试 5. 支持控制器与触摸屏仿真运行 6. 支持多任务运行 7. 支持示波器功能 8. 可以操作输入输出口状态 9. 可以查看各类寄存器数据 10. 可以加密下载程序, 锁定控制器, 保证客户信息安全 丰富的编程环境 ZBasic ZBasic 提供所有标准程序语法 : 变量 数组 条件判断 循环及数学运算 此外, 扩展的 Basic 指令和函数提供广泛的运动控制功能, 例如单轴运动, 多轴的同步和异步运动, 同时还有对数字和模拟 I/O 的控制 自定义 SUB 过程, 可以把一些通用的功能编写为自定义 SUB 过程 ; 方便程序编写和修改 ; ZBasic 同时支持 G 代码形式的 SUB 过程 支持全局的变量, 数组和 SUB 过程 ; 文件模块变量, 数组, 和 SUB 过程, 以及局部变量 (LOCAL) ZBasic 具有实时多任务特性, 多个 ZBasic 程序可以同时构建并同时运行, 使得复杂的应用变得简单易行 ZBasic 支持中断程序, 例如掉电中断, 通过掉电中断可以使得掉电的状态得到恢复 ZPLC 梯形图 ZPLC 是 ZMotion 运动控制器支持的 PLC 语言, 可以使用梯形图和语句表, 与三菱 PLC 指令通用, 熟悉 PLC 的客户可快速上手 支持与 ZBasic 进行联合编程 ZHMI 组态环境 ZHMI 是正运动开发的在控制器上运行的组态环境, 与 Basic 编程和 PLC 梯形图编程无缝连接, 只需一次升级就可同时更新组态界面和控制器程序 XPLC 数控准系统 在 ZHMI 组态界面运行的开源数控准系统, 可通过 G 代码系统直接编写工艺程序 也可以随意定制增加功能 05 ZBasic XPLC 数控准系统

7 EtherCAT 介绍 EtherCAT 总线特性 EtherCAT( 以太网控制自动化技术 ) 是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统, 是符合 IEC 规范 (IEC/PAS 62407) EtherCAT 协议处理完全在硬件中进行, 协议 ASIC 可灵活组态, 使得工作效率大大提高 1000 个分布式 I/O 数据的刷新周期仅为 30μs, 其中包括端子循环时间 与 100 个伺服轴的通讯只需 100μs 在此期间, 可以向所有轴提供设置值和控制数据, 并报告它们的实际位置和状态 利用 EtherCAT 技术的优异性能, 可以实现用传统现场总线系统所无法实现的控制方法 正运动的 ECAT 控制器 1. 脉冲型控制器的价格,ECAT 总线型控制器的功能 2. 最多达 64 轴运动控制 3.ECAT 最快 100μs 的刷新周期 4. 通过 CAN 总线, 最多可扩展到 1024 个隔离输入或输出口 5. 通过 ECAT 总线, 最多可扩展到 4096 个隔离输入或输出口 6.ECAT 控制器最多支持 6 个轴接口脉冲输出 7. 自带轴接口, 支持编码器输入或者脉冲输出 8. 支持多机台同时联动 9. 支持最多达 16 轴直线插补 任意空间圆弧插补 螺旋插补 10. 可以直接通过总线来实现闭环控制 11. 可以通过总线读取当前力矩 12. 可以与驱动器进行绑定, 可以自由选择 PDO 报文内容 13. 可以对驱动器进行 SDO 操作, 方便读取伺服状态 14. 接线简单, 只需用网线串接驱动器即可 在机械手上的应用 支持多种机械手结构, 可以同时控制多个机械手 并联机械手多自由度机械手 Scara 可定制您所需要的机械手正反解算法 06

8 ZMC002/004/004H/004W/004B 产品特性 最多达 6 轴运动控制 脉冲输出模式 : 方向 / 脉冲或双脉冲 支持编码器位置测量, 可以配置为手轮输入模式 每轴最大输出脉冲频率 5MHz 通过 CAN 总线, 最多可扩展到 256 个隔离输入或输出口 轴正负限位信号口 / 原点信号口可以随意配置为任何输入口 输出口支持大电流输出, 可直接驱动部分电磁阀 带 RS232 U 盘接口 支持最多达 6 轴直线插补 任意圆弧或空间圆弧插补 螺旋插补 椭圆插补 支持电子凸轮 电子齿轮 编码器锁存 同步跟随 虚拟轴等功能 支持多文件多任务编程, 可支持 PC 程序和控制器内置程序同时工作 多种程序加密手段, 保护客户的知识产权 ZMC004H 针脚号编码器方式名称编码器方式描述 1 EA+ 编码器 A 相 + 2 EA- 编码器 A 相 - 3 EB+ 编码器 B 相 + 4 EB- 编码器 B 相 - 5 GND 0V 6 EZ+ 编码器 Z 相 + 7 EZ- 编码器 Z 相 V 电源 +5V 电源 9 DB9 公头 2 排 (ZMC005) 针脚号 脉冲输出方式名称 描述 1 PUL+ 脉冲差分 + 2 PUL- 脉冲差分 - 3 DIR+ 方向差分 + 4 DIR- 方向差分 - 5 GND 0V 6 ALM(IN24-28) 告警输入 ( 需要配置, 可以作为通用输入 ) 7 SERVON(OUT8-12) 轴使能,( 可以作为通用输出, 无电流放大 ) 8 +5V 电源 +5V 电源 9 EGND 外部地 针脚号 脉冲输出方式名称 编码器方式名称 1 PUL1+( 脉冲差分 +) EA1+( 编码器差分 +) 2 PUL1-( 脉冲差分 -) EA1-( 编码器差分 -) 3 DIR1+( 方向差分 +) EB1+( 编码器差分 +) 4 DIR1-( 方向差分 -) EB1-( 编码器差分 -) 5 0V 0V 6 EZ1+( 编码器差分 +) 7 EZ1-( 编码器差分 -) 8 +5V 电源 +5V 电源 9 PUL0+( 脉冲差分 +) EA0+( 编码器差分 +) 10 PUL0-( 脉冲差分 -) EA0-( 编码器差分 -) 11 DIR0+( 方向差分 +) EB0+( 编码器差分 +) 12 DIR0-( 方向差分 -) EB0-( 编码器差分 -) 13 0V 0V 14 EZ0+( 编码器差分 +) 15 EZ0-( 编码器差分 -) 16 +5V 电源 +5V 电源 16PIN 牛角 DB9 母头 2 排 (ZMC005) 产品型号 产品图片 轴数 编码器数 总轴数 输入输出口 AD DA 轴运动缓冲数 程序空间 任务数 掉电存储 网 U 盘口 功能描述 ZMC / K *116 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补 ZMC / K *116 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补 ZMC004H / K *116 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补 07 ZMC004W / K *121 ZMC004B / K *121 ZMC / K *127 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补

9 ZMC104/106/212 产品特性 最多达 16 轴运动控制 脉冲输出模式 : 方向 / 脉冲或双脉冲 支持编码器位置测量, 可以配置为手轮输入模式 每轴最大输出脉冲频率 8MHz 通过 CAN 总线, 最多可扩展到 512 个隔离输入或输出口 轴正负限位信号口 / 原点信号口可以随意配置为任何输入口 输出口支持大电流输出, 可直接驱动部分电磁阀 带 U 盘 RS232 RS485 以太网接口 支持最多达 16 轴直线插补 任意圆弧或空间圆弧插补 螺旋插补 椭圆插补 支持电子凸轮 电子齿轮 编码器锁存 同步跟随 虚拟轴等功能 支持多文件多任务编程, 可支持 PC 程序和控制器内置程序同时工作 多种程序加密手段, 保护客户的知识产权 支持多种机械手结构 ZMC212 针脚号 脉冲输出方式名称 编码器方式名称 1 PUL1+( 脉冲差分 +) EA1+( 编码器差分 +) 2 PUL1-( 脉冲差分 -) EA1-( 编码器差分 -) 3 DIR1+( 方向差分 +) EB1+( 编码器差分 +) 4 DIR1-( 方向差分 -) EB1-( 编码器差分 -) 5 0V 0V 6 EZ1+( 编码器差分 +) 7 EZ1-( 编码器差分 -) 8 +5V 电源 +5V 电源 9 PUL0+( 脉冲差分 +) EA0+( 编码器差分 +) 10 PUL0-( 脉冲差分 -) EA0-( 编码器差分 -) 11 DIR0+( 方向差分 +) EB0+( 编码器差分 +) 12 DIR0-( 方向差分 -) EB0-( 编码器差分 -) 13 0V 0V 14 EZ0+( 编码器差分 +) 15 EZ0-( 编码器差分 -) 16 +5V 电源 +5V 电源 16PIN 牛角 产品型号 产品图片 轴数 编码器数 总轴数 输入输出口 AD DA 轴运动 程序 缓冲数 空间 任务数 掉电 存储 网口 U 盘 功能描述 ZMC104S / K *127 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令 ZMC106S / K *127 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令 ZMC / K *127 点位, 凸轮 ZMC / K *127 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令 ZMC / K *127 点位, 凸轮 08

10 ZMC204/206/204E 1 产品特性 最多达 12 轴运动控制 脉冲输出模式 : 方向 / 脉冲或双脉冲 支持编码器位置测量, 可以配置为手轮输入模式 每轴最大输出脉冲频率 8MHz ZMC204E 通过 CAN 总线, 最多可扩展到 512 个隔离输入或输出口 轴正负限位信号口 / 原点信号口可以随意配置为任何输入口 输出口支持大电流输出, 可直接驱动部分电磁阀 带 U 盘 RS232 RS485 以太网接口 支持最多达 12 轴直线插补 任意圆弧或空间圆弧插补 螺旋插补 椭圆插补 支持电子凸轮 电子齿轮 编码器锁存 同步跟随 虚拟轴等功能 支持多文件多任务编程, 可支持 PC 程序和控制器内置程序同时工作 多种程序加密手段, 保护客户的知识产权 支持多种机械手结构 针脚号脉冲输出方式名称描述 1 PUL+ 脉冲差分 + 2 DIR+ 方向差分 + 3 GND 0V 4 EA+ 编码器 A 相 + 5 EB+ 编码器 B 相 + 6 EZ+ 编码器 Z 相 + 7 ALM(IN24-29) 告警输入 ( 需要配置, 可以作为通用输入 ) 8 EGND 外部地 9 PUL- 脉冲差分 - 10 DIR- 方向差分 V 电源 +5V 电源 12 EA- 编码器 A 相 - 13 EB- 编码器 B 相 - 14 EZ- 编码器 Z 相 - 15 SERVON(OUT8-13) 轴使能,( 可以作为通用输出, 无电流放大 ) DB15 母口 2 排 产品型号 产品图片 轴数 编码器数 总轴数 输入输出口 AD DA 轴运动缓冲数 程序空间 任务数 掉电存储 网口 ECAT 口 U 盘 ZMC / K *133 ZMC / K *133 ZMC204E / K *122 功能描述 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令支持 EtherCAT 总线, 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补 1 注 :2 系列只有 204E 支持 EtherCAT 总线 09

11 ZMC303/304/306M/304X/306X 产品特性 最多达 10 轴运动控制 脉冲输出模式 : 方向 / 脉冲或双脉冲 支持编码器位置测量, 可以配置为手轮输入模式 每轴最大输出脉冲频率 8MHz 通过 CAN 总线, 最多可扩展到 512 个隔离输入或输出口 轴正负限位信号口 / 原点信号口可以随意配置为任何输入口 输出口支持大电流输出, 可直接驱动部分电磁阀 带 U 盘 RS232 RS422 RS485 以太网接口 支持最多达 10 轴直线插补 任意圆弧或空间圆弧插补 螺旋插补 椭圆插补 支持电子凸轮 电子齿轮 编码器锁存 同步跟随 虚拟轴等功能 支持多文件多任务编程, 可支持 PC 程序和控制器内置程序同时工作 多种程序加密手段, 保护客户的知识产权 支持多种机械手结构 ZMC304 针脚号脉冲输出方式名称描述 1 PUL+ 脉冲差分 + 2 DIR+ 方向差分 + 3 GND 0V 4 EA+ 编码器 A 相 + 5 EB+ 编码器 B 相 + 6 EZ+ 编码器 Z 相 + 7 ALM(IN24-29) 告警输入 ( 需要配置, 可以作为通用输入 ) 8 EGND 外部地 9 PUL- 脉冲差分 - 10 DIR- 方向差分 V 电源 +5V 电源 12 EA- 编码器 A 相 - 13 EB- 编码器 B 相 - 14 EZ- 编码器 Z 相 - 15 SERVON(OUT8-13) 轴使能,( 可以作为通用输出, 无电流放大 ) DB15 母口 3 排 产品型号 产品图片轴数 编码器数 总轴数 输入输出口 AD DA 轴运动缓冲数 程序空间 任务数 掉电存储 网口 U 盘 功能描述 ZMC / K *134 ZMC / K *134 ZMC306M / K *134 ZMC304X / K *134 ZMC306X / K *134 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令 10

12 ZMC306/308/316 产品特性 最多达 24 轴运动控制 脉冲输出模式 : 方向 / 脉冲或双脉冲 支持编码器位置测量, 可以配置为手轮输入模式 每轴最大输出脉冲频率 8MHz 通过 CAN 总线, 最多可扩展到 512 个隔离输入或输出口 ZMC308 轴正负限位信号口 / 原点信号口可以随意配置为任何输入口 输出口支持大电流输出, 可直接驱动部分电磁阀 带 U 盘 RS232 RS422 RS485 以太网接口 支持最多达 24 轴直线插补 任意圆弧或空间圆弧插补 螺旋插补 椭圆插补 支持电子凸轮 电子齿轮 编码器锁存 同步跟随 虚拟轴等功能 支持多文件多任务编程, 可支持 PC 程序和控制器内置程序同时工作 多种程序加密手段, 保护客户的知识产权 支持多种机械手结构 针脚号 名称 说明 1 EGND 外部电源地 2 IN40-47/ALM 通用输入, 建议驱动报警 3 OUT16 18 /SERVON 通用输出, 建议驱动使能 4 EA- 编码器 A 相 - 5 EB- 编码器 B 相 - 6 EZ- 编码器 Z 相 V 电源 +5V 电源 8 备用 备用 9 DIR+ 方向差分 + 10 GND 0V 11 PUL- 脉冲差分 - 12 备用 备用 13 GND 0V 14 OVCC +24V 15 OUT17 19 /CLR 通用输出, 建议驱动报警清除 16 备用 备用 17 EA+ 编码器 A 相 + 18 EB+ 编码器 B 相 + 19 EZ+ 编码器 Z 相 + 20 GND 0V 21 GND 0V 22 DIR- 方向差分 - 23 PUL+ 脉冲差分 + 24 GND 0V 25 备用 备用 DB25 母头 2 排 产品型号产品图片轴数 编码器数 总轴数 输入输出口 AD DA 轴运动 程序 缓冲数 空间 任务数 掉电 存储 网口 U 盘 功能描述 ZMC / K *188 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令 ZMC / K *188 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令 ZMC / K *180 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, 机械手指令 11

13 ZMC406/412/432/432N/464 产品说明 集大成的运动控制器同时具备总线 多任务 梯形图 组态等功能 产品特性 ECAT 最多达 64 轴运动控制 RTEX 最多 32 轴运动控制 (432N) ECAT 最快 100μs 的刷新周期 支持编码器位置测量, 可以配置为手轮输入模式 每轴最大输出脉冲频率 10MHz 通过 CAN 总线, 最多可扩展到 1024 个隔离输入或输出口 通过 ECAT 总线, 最多可扩展到 4096 个隔离输入或输出口 输出口最大输出电流可达 300mA, 可直接驱动部分电磁阀 支持最多达 16 轴联动, 多组轴同时运行 支持脉冲闭环, 螺距补偿等功能 包含其他非总线控制器功能 产品型号 产品图片 轴数 编码总轴输入输出器数数口 AD DA 轴运动程序缓冲数空间 针脚号 信号 说明 1 EGND 外部电源地 2 IN24-29/ALM 通用输入, 建议做驱动报警 3 OUT12-17/ENABLE 通用输出, 建议驱动使能 4 EA- 编码器输入 5 EB- 编码器输入 6 EZ- 编码器输入 7 +5V 电源输出 8 备用 备用 9 DIR+ 伺服或步进方向输出 10 GND 电源地 11 PUL- 伺服或步进脉冲输出 12 备用 备用 13 GND 电源地 14 OVCC E+24V 输出 ( 建议仅供伺服 IO ) 15 备用 备用 16 备用 备用 17 EA+ 编码器输入 18 EB+ 编码器输入 19 EZ+ 编码器输入 20 GND 电源地 21 GND 电源地 22 DIR- 伺服或步进方向输出 23 PUL+ 伺服或步进脉冲输出 24 GND 电源地 25 备用 备用 26 备用 备用 任务数 掉电存储 DB26 母口 3 排 网 ECAT U 盘口口 ZMC432 ZMC / M *136 ZMC / M *164 ZMC / M *136 ZMC432N / M RTEX 1 216*146 ZMC / M *136 功能描述 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续轨迹运动, 机械手指令 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续轨迹运动, 机械手指令 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续轨迹运动, 机械手指令 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续轨迹运动, 机械手指令 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续轨迹运动, 机械手指令 ZMC464R / M *136 ZMC464 加上蜘蛛手和 6 关节机械手指令支持 12

14 ECI1000 系列 产品说明 ECI1000 系列控制卡支持最多达 6 轴直线插补 任意圆弧插补 空间圆弧 螺旋插补 电子凸轮 电子齿轮 同步跟随 虚拟轴设置等 ; 采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制. 产品特性 最多达 6 轴运动控制 脉冲输出模式 : 方向 / 脉冲或双脉冲 支持手轮输入模式 每轴最大输出脉冲频率 5MHz 通过 CAN 总线, 最多可扩展到 256 个隔离输入或输出口 轴正负限位信号口 / 原点信号口可以随意配置为任何输入口 输出口支持大电流输出, 可直接驱动部分电磁阀 带 RS232 以太网接口 支持最多达 6 轴直线插补 任意圆弧或空间圆弧插补 螺旋插补 椭圆插补 支持电子凸轮 电子齿轮 编码器锁存 同步跟随 虚拟轴等功能 支持多文件多任务编程, 可支持 PC 程序和控制器内置程序同时工作 多种程序加密手段, 保护客户的知识产权 ECI1408 产品型号 产品图片 轴数 编码器数 总轴数 输入输出口 AD DA 轴运动 程序 缓冲数 空间 任务数 掉电 存储 网口 U 盘 功能描述 ECI (24V) 6 36/ K *138 点位, 凸轮 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补 ECI (24V) 6 36/ K *138 ECI (24V) 6 36/ K *138 点位, 凸轮 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补 ECI (24V) 6 36/ K *138 13

15 ECI3000 系列 产品说明 ECI3000 系列控制卡支持最多达 12 轴直线插补 任意圆弧插补 空间圆弧 螺旋插补 电子凸轮 电子齿轮 同步跟随 虚拟轴 机械手指令等 ; 采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制 产品特性 最多达 10 轴运动控制 脉冲输出模式 : 方向 / 脉冲或双脉冲 支持手轮输入模式 每轴最大输出脉冲频率 8MHz ECI3808 通过 CAN 总线, 最多可扩展到 256 个隔离输入或输出口 轴正负限位信号口 / 原点信号口可以随意配置为任何输入口 输出口支持大电流输出, 可直接驱动部分电磁阀 带 RS232 以太网接口 支持最多达 10 轴直线插补 任意圆弧或空间圆弧插补 螺旋插补 椭圆插补 支持电子凸轮 电子齿轮 编码器锁存 同步跟随 虚拟轴等功能 支持多文件多任务编程, 可支持 PC 程序和控制器内置程序同时工作 多种程序加密手段, 保护客户的知识产权 支持多种机械手结构 针脚号 名称 说明 1 EGND 外部电源地 2 IN40-47/ALM 通用输入, 建议驱动报警 3 OUT16 18 /SERVON 通用输出, 建议驱动使能 4 EA- 编码器 A 相 - 5 EB- 编码器 B 相 - 6 EZ- 编码器 Z 相 V 电源 +5V 电源 8 备用 备用 9 DIR+ 方向差分 + 10 GND 0V 11 PUL- 脉冲差分 - 12 备用 备用 13 GND 0V 14 OVCC +24V 15 OUT17 19 /CLR 通用输出, 建议驱动报警清除 16 备用 备用 17 EA+ 编码器 A 相 + 18 EB+ 编码器 B 相 + 19 EZ+ 编码器 Z 相 + 20 GND 0V 21 GND 0V 22 DIR- 方向差分 - 23 PUL+ 脉冲差分 + 24 GND 0V 25 备用 备用 DB25 母口 2 排 产品型号 产品图片 轴数 编码器数 总轴数 输入输出口 AD DA 轴运动 程序 缓冲数 空间 任务数 掉电 存储 网口 U 盘 功能描述 ECI / K *188 点位, 凸轮 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, ECI / K *188 机械手指令 ECI / K *188 点位, 凸轮 点位, 直线, 圆弧, 凸轮, 连续插补, ECI / K *188 机械手指令 14

16 EtherCAT 扩展模块 扩展 IO 设置 扩展轴设置 位 0-15 位 驱动器编号 +1,0- 自动指定 SLOT 编号 产品型号 产品图片 轴数 编码器数 总轴数 输入输出口 AD DA 轴运动缓冲数 任程序务空间数 掉电存储 ECAT 口 U 盘 功能描述 EIO / *107 标准模组尺 EIO / *147 8 轴扩展 注 ZMC 控制器支持第三方 EtherCAT 模块的扩展, 欢迎与正运动公司联系沟通 15

17 ZCAN 总线扩展模块 电源 (24V,1A) Io 电源 ( 根据外置设备来定 ) ZMC106 拨码 1-4 编号参考图 组合值起始 IO 编号结束 IO 编号起始 AD 编号结束 AD 编号起始 DA 编号结束 DA 编号 拨码 1-4 单个拨码为 ON 时值为 1,OFF 时为 拨码组合值 =8*(#4)+4*(#3)+2*(#2)+1*(#1) 5-6 拨码组合值 =2*(#6)+1*(#5) 左图所示 1-4 组合值为 1 选择 CAN 地址, 5-6 组合值为 0 选择 CAN 速度 扩展轴配置 拨码 5-6 组合值 组合值说明 0 速度 500KBPS 1 速度 250KBPS 2 速度 125KBPS 3 速度 1MBPS 拨码 5-6 主控制器没有拨码, 相应功能通过系统参数 CANIO_ADDRESS 来配置 产品型号 产品图片 轴数 编码器数 总轴数 输入输出口 AD DA 轴运动缓冲数 程序空间 任务数 掉电存储 网口 U 盘 功能描述 ZIO / *72 标准模组尺 ZIO / *72 标准模组尺 ZIO / *99 ZIO / *107 标准模组尺 ZIO / *107 标准模组尺 ZAIO *72 标准模组尺 ZIO / *106 标准模组尺 16

18 示教盒 产品特性 可编程示教盒, 可以通过脚本程序来实现各种显示界面 绘图功能 : 中英文字符, 直线, 圆弧, 图片 带急停按钮 带 47/18 个按键, 按键功能可定制 串口,USB 接口,U 盘 支持 MODBUS 或自定义协议 适用于各种机械或机械手控制 支持触摸屏 800*480 分辨率触摸屏 ZHD400X 针脚号 名称 说明 1 UDISK 5V U 盘信号 2 UDISK- U 盘信号 3 UDISK+ U 盘信号 4 UDISK GND U 盘信号 5 EGND 外部电源地 6 7 EMG 常闭急停型号输出 8 9 DC24V 电源输入, 用于供电 10 EGND 预留 TX- ETH 橙色,RJ45 的 2 脚 13 TX+ ETH 灰橙,RJ45 的 1 脚 14 RX- ETH 绿色,RJ45 的 6 脚 15 RX+ ETH 灰绿,RJ45 的 3 脚 DB15 母口 ZHD300X 串口转网口 产品型号产品图片分辨率 按键数急停按钮支持协议描述 ZHD * * 是 MODBUS 自定义协议 中英文字符, 直线, 圆弧 ZHD300X 480* * 是 ZMC 组态协议 支持触摸屏, 可以按键和触摸配合使用 ; 必须和支持 XPLC 功能的控制器配合使用, 控制器软件开发需要 zdevelop2.6 以上版本 ZHD400X 800* * 是 ZMC 组态协议 支持触摸屏, 可以按键和触摸配合使用 ; 必须和支持 XPLC 功能的控制器配合使用, 控制器软件开发需要 zdevelop2.6 以上版本 17

19 电源 扩展模块 文本屏触摸屏示教盒 数字输出 在线控制 U 盘 驱动器 交换机 ZMC 运动控制器 远程控制其他控制数字输入 脉冲连接 差分连接方式 : 单端连接方式 : PUL DIR PUL+ PUL- DIR+ DIR- PUL+ PUL- DIR+ DIR- R R PUL DIR +5V PUL+ PUL- DIR+ DIR- OPTO R PUL- R DIR- 控制器端 驱动器端 控制器端 驱动器端 编码器连接 EA +5V +5V 供电 0V 0V EB EZ 控制器端 EA+ EA- EB+ EB- EZ+ EZ- 编码器端 输入口电路 输出口电路 滤波器 光耦 E24V IN 通用输入 光耦 E24V OUT 通用输出 控制器 EGND 控制器 EGND 18

20 做最好用的运动控制 Do the best to use motion control 地址 : 深圳市宝安区西乡钟屋一路 70 号大广发综合楼 5 楼邮编 : 电话 : 传真 : tech@zmotion.com.cn 深圳正运动公司版权所有, 相关规格如有变动, 恕不另行通知,2017 年 3 月印刷 正运动微信公众号

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