實現多軸同動的完美協調 台達高速通訊型運動控制系統 一線到底 暢通無阻 是台達高速通訊型運動控制系統最佳寫照 DMCNET 與 EtherCAT 均屬高速通訊總線 具有配線簡易 同步性佳 操控容易等特性 而透過台達提供的動態 連接程式庫 (DLL) 其彈性化整合能力 可將多軸的台達伺服與輸出入模組

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1 創 變 新 未 來 台達高速通訊型運動控制系統 運動控制軸卡系列 w w w. d e l t a w w. c o m

2 實現多軸同動的完美協調 台達高速通訊型運動控制系統 一線到底 暢通無阻 是台達高速通訊型運動控制系統最佳寫照 DMCNET 與 EtherCAT 均屬高速通訊總線 具有配線簡易 同步性佳 操控容易等特性 而透過台達提供的動態 連接程式庫 (DLL) 其彈性化整合能力 可將多軸的台達伺服與輸出入模組 如 傳統式 馬達 線性馬達 數位模組 類比模組 混合模組等 一氣呵成連接回 PCI 運動控制軸卡 並於 PCI / PCIe 介面與軸卡完成資訊交換 工藝演算 命令控制等所有必要運動控制需求 四大特色 提供 DMCNET 與 EtherCAT 的高速通訊軸卡 網路架構高速連接各種裝置 如 伺服馬達 遠端數位與類比模組 步進馬達 直接驅動伺服馬達 ( DD 馬達 ) 和線性馬達 透過硬體加密晶片 提供安全保護機制 總線驗證軟體 不需撰寫 立即驗證通訊與硬體架構 1

3 目錄 台達高速通訊型運動控制系統 DMCNET 應用架構與軸卡特色 IPC Motion Platform (IMP 1.5) Soft Numeric Control (SNC) 總線驗證軟體 - EzDMC EtherCAT 應用架構與軸卡特色總線驗證軟體 - EcNavi DMCNET 軸卡規格 EtherCAT 軸卡規格 DMCNET 相關產品規格 ASDA-A2-F 伺服驅動器規格 ASDA-B2-F 伺服驅動器規格 ASDA-M 伺服驅動器規格 EtherCAT 相關產品規格 ASDA-A2-E 伺服驅動器規格選購資訊 2

4 DMCNET 應用架構 軸卡 運動控制軸卡 PCI-DMC-B01 PCI-DMC-A02 PAGE 23 伺服驅動 伺服馬達驅動器 PAGE 25 PCI-DMC-F02 PAGE 27 ASDA-A2-F ASDA-B2-F PAGE 39 PAGE 41 ASDA-M PAGE 43 數位模組 32 通道數位輸入模組 ASD-DMC-RM32MN 64 通道數位輸入模組 ASD-DMC-RM64MN 混合式遠端數位輸入輸出模組 HMC-RIO3232RT5 32 通道數位輸出模組 ASD-DMC-RM32NT 64 通道數位輸出模組 ASD-DMC-RM64NT 32 通道數位輸入輸出模組 ASD-DMC-RM32PT PAGE 33 ~ 37 脈波模組 四軸脈波介面模組 ASD-DMC-RM04PI PAGE 35 類比模組 4 通道類比輸出模組 ASD-DMC-RM04DA 4 通道類比輸入模組 ASD-DMC-RM04AD PAGE 36 集合式模組 集合式主機模組 ASD-DMC-GA01 單軸脈波介面模組 ASD-DMC-GE01PH PAGE 38 3

5 台達高速運動控制通訊系統 - DMCNET 軸卡特色 DMCNET(Delta Motion Control NETwork) 總線具即時性 一毫秒 (1ms) 更新 12 軸命令 12 軸可以 同動 亦可分為 4 組的 3 軸螺旋或直線補間 或分配為 6 組的 2 軸直線或圓弧補間 支援 64 位元 (bit) 的雙精度浮點數值 系統運算更精準 操作方式更靈活多元 支援增量命令與絕對命令 T 型與 S 型 曲線速度命令 內建 35 種回原點模式 控制模式分為速度 扭力與位置控制 可透過通訊命令隨時 擷取伺服訊息 參數或改變伺服控制模式 應用領域與方便性超越傳統式脈波運動控制軸卡 DMCNET 運動控制架構 台達的運動控制軸卡除了提供一線到底的通訊架構 更提供多樣化的選擇方案 如 6 軸簡易型 運動控制卡 PCI-DMC-F02 12 軸標準型運動控制卡 PCI-DMC-A02 脈波比對功能進階型運動控制卡 PCI-DMC-B01 驅動器可因應使用者需求 選擇 A2-F 高性能系列 B2-F 高性價比系列 或搭配 線性馬達的 A2R 系列 幫助客戶以最低的投資 取得最佳的性能 提昇最終產品的價值與競爭力 DMCNET 軸卡 (PCI-DMC-A02/B01/F02) PC-Based PCI ASDA-A2-F ASDA-A2R-F ASDA-B2-F GA 電源模組 + GE 擴充模組 遠端 RM 擴充模組 RM-04PI 脈波輸出模組 步進馬達 伺服馬達 伺服馬達 線性模組 AI/AO DI/DO 線性馬達 步進馬達 4

6 DMCNET 運動控制總線 DMCNET 通訊總線能連接 12 軸伺服驅動器或模組 大幅簡化各軸配線工程與節省線材成本 於 1ms 內 同時處理各軸伺服馬達或模組通訊指令 提供使用者最快速 穩定解決方案 PC-Based DMCNET 軸卡 (PCI-DMC-A02/B01/F02) PCI 最多 12 軸 ASDA-A2-F or ASDA-B2-F DMCNET I/O 控制架構 純 I/O 控制架構中 DMCNET 提供最多 12 站 共 768 點解決方案 靈活化系統架構 DMCNET 軸卡 (PCI-DMC-A02/B01/F02) PC-Based PCI 共 12 台 768 點 5

7 運動控制功能 多群組同動能力 DMCNET 的固定時序通訊架構 可達到 12 軸同動或 4 組 3 軸同動補間功能 實現任意三軸直線補間 任意兩軸圓弧補間 任意三軸螺旋補間與連續補間 並於 1ms 指令週期內交換 12 軸馬達 或 768 點 DI / DO 資料 PC-Based PCI Z Axis Y Axis 4 組 3 軸同動補間 X Axis 三軸補間 二軸補間 Z Y Y X X 6

8 經濟型運動控制軸卡 PCI-DMC-F02 / 標準型運動控制軸卡 PCI-DMC-A02 快速方便的板載數位輸入輸出控制介面 配備 32 點輸入與 24 點輸出的板載數位 IO 不須透過通訊方式進行控制 即可快速擷取 IO 訊息並進行 判斷 提升系統整體效率 幫助 IO 需求較少的使用者 節省遠端模組費用 亦增加總線可控運動軸數 ( PCI-DMC-F02 可控制 6 軸 ) 此外 亦提供手搖輪板載輸入介面 使用上更彈性化 DI DO MPG 手搖輪 7

9 進階型運動控制軸卡 PCI-DMC-B01 即時位置命令擷取 Capture 與比較 Compare 功能 即時的擷取功能透過編碼器 輸入伺服回溯脈波至軸卡 並依據所設定的等間距或不等間距脈波位置 比較功能 觸發攝影機進行即時拍照 提供 2 組即時性脈波擷取功能與 2 組派波比較輸出功能 Pulse = 當來源脈波與設定值相同時 會 輸 出 CN1 的 PIN11 12 或 的差動觸發訊號號 8

10 IPC Motion Platform (IMP 1.5) 簡單快速的運動控制開發平台 IMP 為台達運動控制應用開發平台 透過人機介面編輯軟體 (SoftHMI) 與可程式邏輯控制編輯軟體 (SoftPLC) 幫助熟悉 PLC 編輯流程使用者 享用 PC 彈性整合優勢下 快速實現開發需求 IPC Motion Platform 核心 : 安裝台達 PAC 或軸卡桌上型電腦 即升級為具備 HMI 與 PLC 功能高速通訊總線運動控制器 簡易的二次開發平台 : 運用台達人機介面編輯器 DOPSoft 與 PLC 編輯器 幫助熟悉 PLC 編輯流程使用者輕鬆透過個人電腦 完成 IMP 專案開發 可擴充的通訊總線 : PCI 插槽能整合三條 DMCNET 通訊總線系統 最大連結 36 站 在沒有其他遠端模組環境下 能控制 36 軸伺服馬達 行業專用控制器 : 提供軟體版數值控制 (SNC) 與直譯式語言 (Motion Program Marco; MPM) 依需求隨時調變運動路徑 或指令 泛用的通訊介面 : 內建 MODBUS MODBUS TCP 方便使用者掌握設備間資料傳輸 人機介面編輯軟體 可程式邏輯控制編輯軟體 安裝於個人電腦後 不需使用 C 語言等高門檻開發環境 此套系統整合台達 PLC 編輯軟體 WPLSoft 讓程式開發 即輕鬆利用台達人機編輯軟體 DOPSoft 3.0 快速設計並 者使用標準階梯圖進行二次開發 除了提供標準的 PLC 下載個人化操作介面至 IMP 控制器 對於特殊行業應用 語法 更能透過運動控制指令 控制高速通訊型驅動器或 領域 如 數值控制 提供範例程式 即時驗證與評估機 遠端 IO 模組 輕鬆完成各種單軸運動 多軸直線補間 台運行狀態 圓弧補間或速度連續等功能 滿足熟悉 PLC 用戶需求 9

11 支援 DMCNET 總線 IMP 系統架構 IMP 運動控制平台核心 為全系統運作核心 如一般控制器韌體 使用 PC-Based 開發 安裝於具 備高速通訊型運動控制一般桌上型電腦或工業電腦 透過人機介面編輯軟 體下載畫面與邏輯程式 即可利用 VGA 顯示器操作軟體介面與邏輯控制 提供標準 Modbus 主站與從站通訊 整合軟體版數值控制 (SNC) 與直譯式 語言 (Motion Program Marco; MPM) 針對不同應用需求隨時調變運動路 徑或指令 VGA 顯示器 IPC Motion Platform DMCNET 軸卡 PAC 主機 觸控式 PAC ASDA-A2-F or ASDA-B2-F 最多 36 軸 DMCNET GA 電源模組 + GE 擴充模組 遠端 RM 擴充模組 RM-04PI 脈波輸出模組 最多 36 站 ASDA-A2-F ASDA-B2-F 10 GA 電源模組 + GE 擴充模組 遠端 RM 擴充模組 RM-04PI 脈波輸出模組

12 支援 EtherCAT 總線 IMP 系統架構 IMP 運動控制平台核心 為全系統運作核心 如一般控制器韌體 使用 PC-Based 開發 安裝於具 備高速通訊型運動控制一般桌上型電腦或工業電腦 透過人機介面編輯軟 體下載畫面與邏輯程式 即可利用 VGA 顯示器操作軟體介面與邏輯控制 提供標準 Modbus 主站與從站通訊 整合軟體版數值控制 (SNC) 與直譯式 語言 (Motion Program Marco; MPM) 針對不同應用需求隨時調變運動路 徑或指令 VGA 顯示器 IPC Motion Platform EtherCAT 軸卡 PAC 主機 觸控式 PAC ASDA-A2-E 最多 36 軸 EtherCAT R1-EC 遠端模組 最多 100 站 11

13 Soft Numeric Control (SNC) 支援 DMCNET 總線 SNC 軟體架構 MH1-XXD 系列 MP1 系列 G code 解譯器 G code PCI-DMC-B01 SNC 函式庫 DMCNET ASDA-A2-F ASDA-B2-F GA 電源模組 + GE 擴充模組 遠端 RM 擴充模組 RM-04PI 脈波輸出模組 步進馬達 伺服馬達 伺服馬達 線性模組 AI/AO DI/DO 線性馬達 步進馬達 12

14 Soft Numeric Control (SNC) 支援 EtherCAT 總線 SNC 軟體架構 MH1-XXE 系列 G code 解譯器 G code MP1 系列 SNC 函式庫 EtherCAT R1-EC 遠端模組 ASDA-A2-E AI 伺服馬達 伺服馬達 線性模組 13 DI DO AO

15 SNC 專用動態函式庫 功能靈活 DLL 函式庫, 透過 BCB C# Laview VB VB.Net VC 等開發平台, 建構數值控制 應用程式 G code 解譯功能 Jerk 控制 使用者介面 SNC 在加工路徑的彎道, 自動調配加減速的優化, 畫面顯示 G code 解譯 運動控制 讓速度平滑穩定, 減少機械振動, 維持加工品質與機台長期運作的穩定性與精度 操作流程檔案讀取 G code M code 單軸寸動多軸同動 C 檔案儲存 T code 圓弧運動 向心加速度 B 狀態顯示 曲線擬合 輪廓加工運動 介面美化 座標對位 A 速度變化 進給率自動調整 A B C 平順的加減速控制 採用 S 型加速曲線, 減少加減速造成振動, 使機台運行更平順並保持精度 更順暢 傳統加速曲線 S 型加速曲線 14

16 Soft Numeric Control (SNC) 最佳轉角降速 為不同轉角計算最佳降速, 維持各軸轉角處速度平順性與加工精度 即時摩擦力補償 驅動器在高取樣率的速度控制迴路進行扭矩補正, 提供即時且平順的摩擦力補償 Y g 機台摩擦力 扭矩即時摩擦力補償 X a b c d e f 轉速 進給率 a b c d e f g 沒有摩擦力補償 開啟摩擦力補償 高速多單節預覽 透過預讀加工路徑規劃進給率, 減少不必要降速, 縮短加工時間 指定行號執行 若因為外在因素, 突然終止加工過程, 可透過指定 GCode 加工起始行號, 恢復加工行程, 提升效率 a e d b c 進給率 f g h G01 X Y Z G01 X Y Z G00 Z G00 X Y 加工時間縮短 h G01 Z G01 X Y Z G01 X Y Z

17 逆回 若在火焰或雷射切割過程中, 發生工件未完全切斷或燃料耗盡等突發事件, 此功能將依照原加工路徑, 幫助刀件逆回至中繼點繼續加工 電子手輪 第一次進行加工時, 可透過手輪模式控制加工速度, 以精準確認機台加工速率 刀庫功能設定 在工件座標設定上, 可透過程式指令將機械座標數值 刀庫對應之刀具號碼 重置刀庫及刀庫封鎖等資訊放入記憶體中, 快速整合刀具庫管理機制, 讓操作介面更友善與便利 繪圖功能 實況繪圖功能即時取得 SCARA 狀態, 精準化運動控制 16

18 總線驗證軟體 EzDMC 幫助使用者初步了解所有運動功能及操作 不需撰寫程式 機台開發後 方便配線連線 伺服參數設定 與模組操作測試 友善的操作介面 簡易的圖形標示 對話框及伺服驅動器參數編輯功能 提供便利操作介面 附贈光碟內含程式範例與按鍵說明 獨立的控制單元 獨立的控制單元 可針對各伺服驅動器 規劃簡易動作 17

19 多軸運動控制模式 提供多軸操作模式範例 如 Linear 2 Linear 3 Heli Circle Circle 2 與 Circle 3 ( 直線 圓弧 螺旋補間 ) 可利用簡易控制功能檢視多軸運動 發展 多軸程式 即時的命令與反饋 提供按鍵觸發命令 即時顯示伺服驅動器狀態 18

20 EtherCAT 應用架構 軸卡 PCI-L221-P1D0 運動控制軸卡 PCI-L221-B1D0 PAGE 29~31 伺服驅動 ASDA-A2-E 伺服馬達驅動器 PAGE 54 集中式從站模組 脈波模組 R1-EC5621D0 脈波輸出運動控制模組 PAGE 48 數位模組 電源模組 數位輸入模組 數位輸出模組 R1-EC6002D0 R1-EC7062D0 R1-EC6022D0 R1-EC70A2D0 R1-EC70E2D0 R1-EC70F2D0 PAGE 49~50 類比模組 R1-EC5500D0 類比輸入模組 類比輸出模組 R1-EC8124D0 R1-EC9144D0 R1-EC5512D0 PAGE 51~52 功能模組 R1-EC5614D0 手輪模組 PAGE 47 PAGE 53 19

21 高速運動控制通訊系統 - EtherCAT 軸卡特色 EtherCAT (Ethernet Control Automation Technology) 是一套架構在乙太網路上的工業通訊總線 由於高速的通訊 效能與即時的通訊系統 讓它在追求高精度的工業自動化產業中 逐漸受到重視與青睞 台達推出的 EtherCAT 解決方案 支援所有 EtherCAT 的主站功能 在一毫秒 (1ms) 的通訊週期可即時更新 100 組從站設備資訊 內含 64 軸的運動控制 並提供 35 種原點復歸模式提供 35 種原點復歸模式 單軸點對點位置控制 2 軸補間 3 軸補間 多軸同動 連續運動 龍門控制 轉速控制 轉矩控制等 此外 更支援了 IEC 功能可供選購 讓用戶在 整合各家 EtherCAT 從站設備時更加方便快速 ASDA-A2-E R1-EC 遠端模組 R1-EC 脈波模組 EtherCAT 軸卡 AI 伺服馬達 伺服馬達 線性模組 DI DO AO 步進馬達 EtherCAT 運動控制架構 台達 EtherCAT 高速運動控制系統提供了 EtherCAT 主站的所有功能 透過連結從站的 XML 資訊檔 能 讓主站快速識別各家 EtherCAT 從站資訊 達到高度整合之能力 可隨客戶對性能要求彈性調整通訊週 期 調整範圍為 1ms ~ 0.5ms EtherCAT 軸卡 兩站之間總線長度最大 100m 最多連接運動控制 32 軸 最多連接從站 64 站 ASDA-A2-E ASDA-A2-E 20 R1-EC 遠端模組

22 總線驗證軟體 EcNavi 幫助使用者初步了解所有運動功能及操作 不需撰寫程式 機台開發後 方便配線連線 伺服參數 設定與模組操作測試 硬體架構搜尋 內建連線搜尋功能 幫助連線 EtherCAT 主站下的從站設備 即時確認總線架構 速度位置曲線追蹤功能 整合速度曲線追蹤功能 同步追蹤動作指令速度 曲線 方便調整設備連結 21

23 獨立控制單元 獨立的控制單元 即時驗證伺服驅動器所有運動 指令 不需撰寫程式 多軸運動控制模式 提供多軸操作模式範例 如 Linear 2 Linear 3 Heli Circle Circle 2 與 Circle 3 ( 直線 圓弧 螺旋補間 ) 可利用簡易控制功能檢視多軸運動 發展多軸程式 22

24 DMCNET 高速運動控制軸卡規格 標準型運動控制軸卡 PCI-DMC-A02 規格 功能規格 選項 PCI-DMC-A02 支援驅動器模組 台達伺服驅動器 ASDA-A2-F / ASDA-B2-F 原點復歸模式 35 種 ( 藉由 DMCNET 參數設置控制 ) 運動速率切線控制 T-curve S-curve 補間模式 線性 圓弧 螺旋與連續 Ring 數 1組 支援工具語言 VB VC BCB Delphi C# VB.NET Labview 傳輸線 Category 5e STP Ethernet cable (24 AWG / 4 Paris) 通訊距離 最大 30 公尺 (12 slave modules) 串列控制介面 half duplex RS-485 with transformer isolation PCI 規格 ver.2.2 ; 支援 32-bit 3.3 V / 5 VDC 操作形式 +5 VDC at 1 A typical 電源消耗量 操作軸數 操作溫度 : 0 ºC ~ 50 ºC ; 儲存溫度 : -20 ºC ~ 70 ºC 濕度 : 5 ~ 95% RH 以下 ( 不結露 ) 12 最大連結模組數 12 操作環境 數位輸入點 32-CH isolated, SINK / SOURCE type, 24VDC (5 ma / CH) 數位輸出點 24-CH isolated, SINK, 24VDC (100 ma / CH) 雜訊免疫力 突破電壓耐受量 1500 VAC (Primary-secondary); 1500 VAC (Primary-PE) ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV, Communication I/O: 1 KV RS (IEC , IEC : 26 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 外觀說明 DSW1 RSW1 L: 189 mm CN2 W: 121 mm CN1 H: 22 mm 23

25 名稱 功能介紹 CN1 輸入 / 輸出訊號連接埠 CN2 DMCNET 擴充模組連接埠 RSW1 介面卡 ID 號碼設定開關 DSW1 輸入 / 輸出訊號 SINK / SOURCE 裝置切換開關 CN1 輸入 / 輸出訊號連接埠 PIN 說明 GPIO 輸出訊號 7 GPIO 輸出訊號 6 GPIO 輸出訊號 5 GPIO 輸出訊號 4 GPIO 輸出訊號 3 GPIO 輸出訊號 2 GPIO 輸出訊號 1 GPIO 輸出訊號 0 GND 訊號 GND 訊號 GPIO 輸入訊號 10 GPIO 輸入訊號 9 GPIO 輸入訊號 8 GPIO 輸入訊號 7 GPIO 輸入訊號 6 GPIO 輸入訊號 5 GPIO 輸入訊號 4 GPIO 輸入訊號 3 GPIO 輸入訊號 2 GPIO 輸入訊號 1 GPIO 輸入訊號 0 PIN 說明 GPIO 輸出訊號 16 GPIO 輸出訊號 15 GPIO 輸出訊號 14 GPIO 輸出訊號 13 GPIO 輸出訊號 12 GPIO 輸出訊號 11 GPIO 輸出訊號 10 GPIO 輸出訊號 9 GPIO 輸出訊號 8 GND 訊號 GND 訊號 GPIO 輸入訊號 20 GPIO 輸入訊號 19 GPIO 輸入訊號 18 GPIO 輸入訊號 17 GPIO 輸入訊號 16 GPIO 輸入訊號 15 GPIO 輸入訊號 14 GPIO 輸入訊號 13 GPIO 輸入訊號 12 GPIO 輸入訊號 11 PIN 說明 GPIO 輸出訊號 23 GPIO 輸出訊號 22 GPIO 輸出訊號 21 GPIO 輸出訊號 20 GPIO 輸出訊號 19 GPIO 輸出訊號 18 GPIO 輸出訊號 17 24VDC 電源輸入 EGND 訊號 GPIO 輸入訊號 31 GPIO 輸入訊號 30 GPIO 輸入訊號 29 GPIO 輸入訊號 28 GPIO 輸入訊號 27 GPIO 輸入訊號 26 GPIO 輸入訊號 25 GPIO 輸入訊號 24 GPIO 輸入訊號 23 GPIO 輸入訊號 22 GPIO 輸入訊號 21 CN2 DMCNET 擴充模組連接埠 1 8 PIN 標記 說明 1 RS485T_1 + 1st RS485 傳輸訊號 + 2 RS485T_1-1st RS485 傳輸訊號 - 3 RS485T_2 + 2nd RS485 傳輸訊號 + 6 RS485T_2-2nd RS485 傳輸訊號 - 7 EGND 9V 地訊號 8 EGND 9V 地訊號 DSW1 SINK / SOURCE 迴路切換 ON OFF 1 RSW1 介面卡 ID 號碼設定旋鈕 Card ID 為旋鈕調撥位置對應 標記 說明 ON SOURCE 連結 PNP 裝置 OFF SINK 連結 NPN 裝置 24 的數值 ( 設定範圍 0~15 )

26 DMCNET 高速運動控制軸卡規格 進階型運動控制軸卡 PCI-DMC-B01 規格 功能規格 選項 PCI-DMC-B01 支援驅動器模組 台達伺服驅動器 ASDA-A2-F / ASDA-B2-F 原點復歸模式 35 種 ( 藉由 DMCNET 參數設置控制 ) 運動速率切線控制 T-curve S-curve 補間模式 線性 圓弧 螺旋與連續 Ring 數 1組 支援工具語言 VB VC BCB Delphi C# VB.NET Labview 傳輸線 Category 5e STP Ethernet Cable (24 AWG / 4 Pairs) 通訊距離 最大 30 公尺 (12 slave modules) 串列控制介面 Half duplex RS-485 with transformer isolation PCI 規格 ver.2.2 ; 支援 32-bit, 3.3 V / 5 VDC 操作形式 電源消耗量 +5 VDC at 1 A typical 操作環境 操作溫度 : 0 ºC ~ 50 ºC ; 儲存溫度 : -20 ºC ~ 70 ºC 濕度 : 5 ~ 95% RH 以下 ( 不結露 ) 操作軸數 12 最大連結模組數 12 數位輸入點 1-CH isolated, SINK/SOURCE type, 24VDC (5mA/CH) 數位輸出點 1-CH isolated, SINK, 24VDC (100mA/CH) 編碼器輸入 2-CH isolated, EA± / EB± 比較訊號輸出 2-CH single-ended 高速 compare, CMP, Max: 200K 2-CH differential table compare, CMP±, Max: 3.6K 雜訊免疫力 突破電壓耐受量 1500 VAC (Primary-seconary); 1500 VAC (Primary-PE) ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EST (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV, Communication I/O: 1 KV RS (IEC , IEC ): 26 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 外觀說明 CN9 CN10 RSW1 L: 188 mm CN1 W: 127 mm CN2 H: 22 mm 25

27 名稱 CN1 CN2 CN9 CN10 RSW1 功能介紹輸入 / 輸出訊號連接埠 Encoder & Compare 連接埠 DMCNET 擴充模組連接埠 3.3V 到位比較觸發訊息輸出 (Channel 1 MOS) 3.3V 到位比較觸發訊息輸出 (Channel 2 MOS) 介面卡 ID 號碼設定開關 CN1: 輸入 / 輸出訊號連接埠 PIN 標記 說明 PIN 標記 說明 1 QA_1- 第 1 組 QA 訊號 (-) 9 QB_2+ 第 2 組 QB 訊號 (+) 2 QB_1- 第 1 組 QB 訊號 (-) 10 GPIO IN GPIO 輸入訊號 3 QA_2- 第 2 組 QA 訊號 (-) 11 CMP_1+(RS-422) 1st RS422 差動訊號 (+) 4 QB_2- 第 2 組 QB 訊號 (-) 12 CMP_1- (RS-422) 1st RS422 差動訊號 (-) 5 External GND GND 訊號 13 CMP_2+(RS-422) 2nd RS422 差動訊號 (+) 6 QA_1+ 第 1 組 QA 訊號 (+) 14 CMP_2+(RS-422) 2nd RS422 差動訊號 (-) 7 QB_1+ 第 1 組 QB 訊號 (+) 15 GPIO OUT GPIO 輸出訊號 8 QA_2+ 第 2 組 QA 訊號 (+) GPIO: Genernal Purpose Input & Output ( 通用型之輸入輸出 ) CN2:DMCNET 擴充模組連接埠 PIN 標記 說明 1 RS485T_1 (+) 1st RS485 傳輸訊號 (+) 2 RS485T_1 (-) 1st RS485 傳輸訊號 (-) 3 RS485T_2 (+) 2nd RS485 傳輸訊號 (+) RS485T_2 (-) 2nd RS485 傳輸訊號 (-) 7 EGND 9V 地訊號 8 EGND 9V 地訊號 CN9:3.3V Compare Output 1 PIN 標記說明 CN10:3.3V Compare Output 2 PIN 標記說明 1 CMP_OUT1(QEP1) CMOS 3.3 V 到位比較觸發訊號輸出 1 CMP_OUT2(QEP2) CMOS 3.3 V 到位比較觸發訊號輸出 2 GND GND 訊號 3 CMP_1+(LVDS) LVDS 差動訊號 (+) 6 CMP_1- (LVDS) LVDS 差動訊號 (-) 2 GND GND 訊號 3 CMP_2+(LVDS) LVDS 差動訊號 (+) 6 CMP_2- (LVDS) LVDS 差動訊號 (-) RSW1: 介面卡 ID 號碼設定旋鈕 Card ID 為旋鈕調撥位置對應的數值 ( 設定範圍 :0~15 ) 26

28 DMCNET 高速運動控制軸卡規格 經濟型運動控制軸卡 PCI-DMC-F02 功能規格 選項 PCI-DMC-F02 支援驅動器模組 台達伺服驅動器 ASDA-A2-F / ASDA-B2-F 原點復歸模式 35 種 ( 藉由 DMCNET 參數設置控制 ) 運動速率切線控制 T-curve S-curve 補間模式 線性 圓弧 螺旋與連續 Ring 數 1組 支援工具語言 VB VC BCB Delphi C# VB.NET Labview 傳輸線 Category 5e STP Ethernet cable (24 AWG/4 Paris) 通訊距離 最大 30 公尺 (12 slave modules) 串列控制介面 Half duplex RS-485 with transformer isolation PCI 規格 ver.2.2 ; 支援 32-bit, 3.3 V / 5 VDC 操作形式 電源消耗量 +5 VDC at 0.5 A typical 操作環境 操作溫度 : 0 ºC ~ 50 ºC ; 儲存溫度 : -20 ºC ~ 70 ºC 濕度 : 5 ~ 95% RH 以下 ( 不結露 ) 操作軸數 6 最大連結模組數 12 數位輸入點 32-CH isolated, SINK/SOURCE type, 24 VDC (5 ma/ch) 數位輸出點 24-CH isolated, SINK, 24 VDC (100 ma/ch) 雜訊免疫力 突破電壓耐受量 1500 VAC (Primary-seconary); 1500 VAC (Primary-PE) ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EST (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV, Communication I/O: 1 KV RS (IEC , IEC ): 26 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 外觀說明 DSW1 RSW1 L: 188 mm CN2 W: 127 mm CN1 H: 21 mm 27

29 名稱 功能介紹 CN1 輸入 / 輸出訊號連接埠 CN2 DMCNET 擴充模組連接埠 RSW1 介面卡 ID 號碼設定開關 DSW1 輸入 / 輸出訊號 SINK / SOURCE 裝置切換開關 CN1 輸入 / 輸出訊號連接埠 PIN 說明 GPIO 輸出訊號 7 GPIO 輸出訊號 6 GPIO 輸出訊號 5 GPIO 輸出訊號 4 GPIO 輸出訊號 3 GPIO 輸出訊號 2 GPIO 輸出訊號 1 GPIO 輸出訊號 0 GND 訊號 GND 訊號 GPIO 輸入訊號 10 GPIO 輸入訊號 9 GPIO 輸入訊號 8 GPIO 輸入訊號 7 GPIO 輸入訊號 6 GPIO 輸入訊號 5 GPIO 輸入訊號 4 GPIO 輸入訊號 3 GPIO 輸入訊號 2 GPIO 輸入訊號 1 GPIO 輸入訊號 0 PIN 說明 GPIO 輸出訊號 16 GPIO 輸出訊號 15 GPIO 輸出訊號 14 GPIO 輸出訊號 13 GPIO 輸出訊號 12 GPIO 輸出訊號 11 GPIO 輸出訊號 10 GPIO 輸出訊號 9 GPIO 輸出訊號 8 GND 訊號 GND 訊號 GPIO 輸入訊號 20 GPIO 輸入訊號 19 GPIO 輸入訊號 18 GPIO 輸入訊號 17 GPIO 輸入訊號 16 GPIO 輸入訊號 15 GPIO 輸入訊號 14 GPIO 輸入訊號 13 GPIO 輸入訊號 12 GPIO 輸入訊號 11 PIN 說明 GPIO 輸出訊號 23 GPIO 輸出訊號 22 GPIO 輸出訊號 21 GPIO 輸出訊號 20 GPIO 輸出訊號 19 GPIO 輸出訊號 18 GPIO 輸出訊號 17 24VDC 電源輸入 EGND 訊號 GPIO 輸入訊號 31 GPIO 輸入訊號 30 GPIO 輸入訊號 29 GPIO 輸入訊號 28 GPIO 輸入訊號 27 GPIO 輸入訊號 26 GPIO 輸入訊號 25 GPIO 輸入訊號 24 GPIO 輸入訊號 23 GPIO 輸入訊號 22 GPIO 輸入訊號 21 CN2 DMCNET 擴充模組連接埠 1 8 PIN 標記 說明 1 RS485T_1 + 1st RS485 傳輸訊號 + 2 RS485T_1-1st RS485 傳輸訊號 - 3 RS485T_2 + 2nd RS485 傳輸訊號 + 6 RS485T_2-2nd RS485 傳輸訊號 - 7 EGND 9V 地訊號 8 EGND 9V 地訊號 DSW1 SINK / SOURCE 迴路切換 ON OFF 1 RSW1 介面卡 ID 號碼設定旋鈕 Card ID 為旋鈕調撥位置對應 標記 說明 ON SOURCE 連結 PNP 裝置 OFF SINK 連結 NPN 裝置 28 的數值 ( 設定範圍 0~15 )

30 EtherCAT 高速運動控制軸卡規格 標準型運動控制軸卡 PCI-L221-P1D0 功能規格 項目 PCI-L221-P1D0 支援圈數 1組 串列控制介面 RJ-45 傳輸線 CAT-5e 傳輸速度 100Mbps 通訊距離 最遠 100m 通訊主從模組 最多 64 運動控制能力 同步控制最多 32 軸 數位輸入端 8-CH isolated, SINK/SOURCE type, 24VDC (5mA/CH) 數位輸出端 4-CH isolated, SINK, 24VDC (100mA/CH) 技術指標 PCI Spec. 2.2; 支援 32-bit, 3.3/5VDC 操作形式 電源消耗量 +5 VDC at 1A typical 操作溫度 0 ºC ~ 50 ºC 外觀說明 L: 127 mm DSW1 RSW1 CN1 W: 121 mm CN2 H: 20 mm 29

31 CN1 EtherCAT 通訊連接埠 1 PIN 標記 說明 1 TX+ 傳送傳輸訊號 + 2 TX- 傳送傳輸訊號 - 3 RX+ 接收傳輸訊號 + 6 RX- 接收傳輸訊號 - 8 CN4 輸入 / 輸出訊號連接埠 PIN 標記 說明 PIN 標記 說明 1 GPIO IN 0 GPIO 輸入訊號 9 GPIO IN 6 GPIO 輸入訊號 2 GPIO IN 1 GPIO 輸入訊號 10 GPIO IN 7 GPIO 輸入訊號 3 GPIO IN 2 GPIO 輸入訊號 11 External GND GND 訊號 4 GPIO IN 3 GPIO 輸入訊號 12 GPIO OUT 0 GPIO 輸出訊號 5 External GND GND 訊號 13 GPIO OUT 1 GPIO 輸出訊號 6 E24 V 24 VDC 電源輸入 14 GPIO OUT 2 GPIO 輸出訊號 7 GPIO IN 4 GPIO 輸入訊號 15 GPIO OUT 3 GPIO 輸出訊號 8 GPIO IN 5 GPIO 輸入訊號 DSW1 SINK / SOURCE 迴路切換 ON OFF 1 標記 說明 ON SOURCE 連結 PNP 裝置 OFF SINK 連結 NPN 裝置 RSW1 介面卡 ID 號碼設定旋鈕 Card ID 為旋鈕調撥位置對應的數值 ( 設定範圍 0~15 ) 30 GPIO Genernal Purpose Input & Output ( 通用型之輸入輸出 )

32 EtherCAT 高速運動控制軸卡規格 進階型運動控制軸卡 PCI-L221-B1D0 規格 功能規格 項目 PCI-L221-B1D0 支援圈數 1組 串列控制介面 RJ-45 傳輸線 CAT-5e 傳輸速度 100Mbps 通訊距離 最遠 100m 通訊主從模組 最多 64 運動控制能力 同步控制最多 32 軸 數位輸入端 13-CH isolated, SINK/SOURCE type, 24VDC (5mA/CH) 數位輸出端 13-CH isolated, SINK, 24VDC (100mA/CH) 編碼器輸入 2-CH isolated, EA± / EB± Compare 輸出 2-CH isolated, CMP± 技術指標 PCI Spec. 2.2; 支援 32-bit, 3.3/5VDC 操作形式 電源消耗量 +5 VDC at 1 A typical 操作溫度 0 ºC ~ 50 ºC 外觀說明 CN9 CN11 RSW1 L: 188 mm CN1 CN2 W: 127 mm CN3 H: 21 mm DSW1 31

33 名稱 功能介紹 名稱 功能介紹 CN1 EtherCAT 擴充模組連接埠 CN11 3.3V 到位比較觸發訊息輸出 (Channel 2 MOS) CN2 Encoder&Compare 連接埠 RSW1 軸卡 ID 號碼設定開關 CN3 輸入 / 輸出訊號連接埠 DSW1 輸入訊號 SINK/SOURCE 裝置切換開關 CN9 3.3V 到位比較觸發訊息輸出 (Channel 1 MOS) CN1 EtherCAT 擴充模組連接埠 CN2 Encoder & Compare 連接埠 PIN 1 8 PIN 標記 說明 1 TX+ Transmitted Data + 2 TX- Transmitted Data - 3 RX+ Received Data + 6 RX- Received Data - LED (right) GREEN Link/Activity 標記 PIN 說明 標記 說明 1 QA_1- 第 1 組 QA 訊號 9 QB_2+ 第 2 組 QB 訊號 2 QB_1- 第 1 組 QB 訊號 10 GPIO IN GPIO 輸入訊號 3 QA_2- 第 2 組 QA 訊號 11 CMP_1+(RS-422) 1st RS422 差動訊號 4 QB_2- 第 2 組 QB 訊號 12 CMP_1- (RS-422) 1st RS422 差動訊號 5 External GND GND 訊號 13 CMP_2+(RS-422) 2nd RS422 差動訊號 6 QA_1+ 第 1 組 QA 訊號 14 CMP_2- (RS-422) 2nd RS422 差動訊號 7 QB_1+ 第 1 組 QB 訊號 15 GPIO OUT GPIO 輸出訊號 8 QA_2+ 第 2 組 QA 訊號 CN3 輸入 / 輸出訊號連接埠 PIN 標記 說明 PIN 標記 說明 1 GPIO IN 0 GPIO 輸入訊號 14 GPIO OUT 4 GPIO 輸出訊號 2 GPIO IN 1 GPIO 輸入訊號 15 GPIO OUT 5 GPIO 輸出訊號 3 GPIO IN 2 GPIO 輸入訊號 16 GPIO OUT 6 GPIO 輸出訊號 4 GPIO IN 3 GPIO 輸入訊號 17 GPIO OUT 7 GPIO 輸出訊號 5 GPIO IN 4 GPIO 輸入訊號 18 External GND GND 訊號 6 GPIO IN 5 GPIO 輸入訊號 19 GPIO IN 8 GPIO 輸入訊號 7 GPIO IN 6 GPIO 輸入訊號 20 GPIO IN 9 GPIO 輸入訊號 8 GPIO IN 7 GPIO 輸入訊號 21 GPIO IN 10 GPIO 輸入訊號 9 External GND GND 訊號 22 GPIO IN 11 GPIO 輸入訊號 10 GPIO OUT 0 GPIO 輸出訊號 23 GPIO OUT 8 GPIO 輸出訊號 11 GPIO OUT 1 GPIO 輸出訊號 24 GPIO OUT 9 GPIO 輸出訊號 12 GPIO OUT 2 GPIO 輸出訊號 25 GPIO OUT 10 GPIO 輸出訊號 13 GPIO OUT 3 GPIO 輸出訊號 26 GPIO OUT 11 GPIO 輸出訊號 4 CN9 3.3V Compare Output CN11 3.3V Compare Output 2 PIN 標記 說明 PIN 標記 說明 1 CMP_OUT1(QEP1) CMOS 3.3V 到位比較觸發訊號輸出 1 CMP_OUT2(QEP2) CMOS 3.3V 到位比較觸發訊號輸出 2 GND GND 訊號 2 GND GND 訊號 3 CMP_+(LVDS) LVDS 差動訊號 3 CMP_2+(LVDS) LVDS 差動訊號 4 CMP_1- (LVDS) LVDS 差動訊號 4 CMP_2- (LVDS) LVDS 差動訊號 DSW1 SINK / SOURCE 迴路切換 1 標記 說明 ON SOURCE 連結 PNP 裝置 OFF SINK 連結 NPN 裝置 RSW1 介面卡 ID 號碼設定旋鈕 Card ID 為旋鈕調撥位置對應的數值 ( 設定範圍 0~15 ) 32 1

34 DMCNET 搭配遠端模組 分散式遠端數位輸入擴充模組 ASD-DMC-RM32MN (32 Digital Inputs) ASD-DMC-RM64MN (64 Digital Inputs) ASD-DMC-RM32PT (16 Digital Inputs / 16 Digital Outputs) 電氣規格 項目 RM32MN / RM64MN / RM32PT 電路型式 單端共點輸入 信號型式 SINK / SOURCE 24 VDC (5mA) 使用電源 反應時間 / 工作頻率 0 ~ 3 ms ( 可調整 ) 動作準位 (ON OFF) 16.5 VDC 動作準位 (OFF ON) 8 VDC 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV, Communication I/O: 1 KV RS (IEC , IEC ): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 操作環境 操作溫度 0 ºC ~ 50 ºC 儲存溫度 -20 ºC ~ 70 ºC 安裝及配線 L: 100 mm NPN 接線 W: 75 mm H: 43 mm L: 168 mm PNP 接線 W: 75 mm H: 43 mm +V ( 棕色 ) Axls X ( 紫色 ) Axls Y ( 灰色 ) Axls Z ( 白色 ) Axls U ( 黑色 ) RATE(X1) ( 棕白色 ) RATE(X10) ( 紅白色 ) RATE(X100) ( 淺綠色 ) EN EGND( 紅色 ) * 手輪模式時 需要短接 +V ( 無 ) Phase A ( 紫色 ) Phase B ( 灰色 ) JOG 1+ ( 無 ) JOG 1- ( 無 ) JOG 2+ ( 無 ) JOG 2- ( 無 ) JOG 3+ ( 無 ) JOG 3- ( 無 ) EGND ( 黑白色 ) ( 橙白色 ) * 手搖輪只能在 ASD-DMC-RM64MN 的 P3L 跟 P3H 的端子上使用 33 MPG 手搖輪

35 分散式遠端數位輸出擴充模組 ASD-DMC-RM32NT (32 Digital Outputs) ASD-DMC-RM64NT (64 Digital Outputs) ASD-DMC-RM32PT (16 Digital Inputs / 16 Digital Outputs) 透過 API 可設定斷線時輸出保持或清除 負載輸出 0.1 A/ 點 電氣規格 RM32NT / RM64NT / RM32PT 項目 電路型式 電晶體 信號型式 SINK 使用電源 24 VDC ( 0.1 A / 1 點 ) 反應時間 / 工作頻率 1 KHz 動作準位 (ON OFF) 20 us 動作準位 (OFF ON) 30 us 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV, Communication I/O: 1 KV RS (IEC , IEC ): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 操作環境 操作溫度 0 ºC ~ 50 ºC 儲存溫度 -20 ºC~ 70 ºC 安裝及配線 L: 100 mm W: 75 mm H: 43 mm L: 168 mm W: 75 mm H: 43 mm 34

36 DMCNET 搭配遠端模組 四軸脈波介面模組 ASD-DMC-RM04PI 四軸 200 K 脈波輸出 ( 符號 + 脈波 CW/CCW AB Phase) 四軸 200 K 脈波輸入 (CW/CCW AB Phase) DI x 8 / DO x 8 各軸內建正極限 負極限 原點 模式 (1) 四軸共用一個站號 差補運動僅限於同一個模組內進行 - 僅佔一個站號 - 四軸共用同一組 PD0 SD0 - 僅能站內的四軸作插補運動 - 輪回的方式回傳資料 - 以填參數方式下達運動指令 - Position Profile 運動模式 於模組內計算運動位置 模式 (2) 各軸各站一個站號 可以跨模組進行差補運動 電氣規格 ASD-DMC-RM04PI ASD-DMC-RM04PI 項目 輸入 (QA, QB, QZ, Dl1, Dl2) 項目 輸入 (MEL, PEL, ORG, SLD) 輸出 (MEL, PEL, ORG, SLD) 電路型式 單端共點輸入 電路型式 單端共點輸入 電晶體 信號型式 SINK 信號型式 SINK / SOURCE SINK 使用電源 5 VDC 使用電源 24 VDC (5mA) 5~24 VDC (30mA/ 1 點 ) 工作頻率 QA, QB, QZ: 200 khz (5 ma / 1 點 ) Dl1, Dl2: 1 khz (5mA / 1 點 ) 反應時間 / 工作頻率 1 ms CW, CCW: 200 khz DO1, DO2: 1 khz 動作準位 (ON OFF) 16.5 VDC - 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV Communication I/O: 1 KV RS (IEC , IEC ): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 動作準位 (OFF ON) 8 VDC - 操作溫度 0 ºC ~ 50 ºC 儲存溫度 -20 ºC ~ 70 ºC 操作環境 雜訊免疫力 操作環境 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作溫度 0 ºC ~ 50 ºC 儲存溫度 -20 ºC ~ 70 ºC 安裝及配線 步進馬達 L: 168 mm H:40mm W: 75 mm 35

37 分散式遠端類比輸入模組 ASD-DMC-RM04AD 電氣規格 安裝及配線 ASD-DMC-RM04AD 通道 4 通道 / 台 電壓類比輸入範圍 -10 ~ 10 V / -5 ~ 5 V / 0 ~ 10 V / 0 ~ 5 V 電流類比輸入範圍 0 ~ 24 ma 數位轉換範圍 0 ~ 解析度 16 bits 電壓輸入阻抗 140 Ω 電流輸入阻抗 249 Ω 總和精密度 ± 0.5 % 在 (25ºC, 77ºF) 範圍內滿刻度時 ± 0.1 % (0 ~ 55ºC, 32 ~ 131ºF) 範圍內滿刻度時 響應時間 最小 1 ms 最大 3 ms X 通道數 隔離方式 內部電路與類比輸入端以光耦合器隔離 電壓絕對輸入範圍 -15 ~ 15 電流絕對輸入範圍 32 ma 數位資料格式 有效 16 bits 平均功能 提供 2, 4, 8, 16, 32 資料平均模式 L: 100 mm W: 75 mm H: 43 mm 分散式遠端類比輸出模組 ASD-DMC-RM04DA 安裝及配線 電氣規格 ASD-DMC-RM04DA 通道 4 通道 / 台 電壓輸出範圍 -10 ~ 10 V / -5 ~ 5 V / 0 ~ 10 V / 0 ~ 5 V 電流輸出範圍 0 ~ 24 ma / 0 ~ 20 ma / 4 ~ 20 ma 允許超出範圍 ( 電壓 ) 10% 最大輸出電流 ( 電壓 ) 20 ma 容許負載阻抗 ( 電壓 ) 0 ~ 500 Ω 數位資料範圍 0 ~ 4096 L: 100 mm 解析度 16 bits 直流輸出阻抗 0.3 Ω 響應時間 1 ms 數位資料格式 16 bits 隔離方式 內部電路與類比輸出端以光耦合器隔離 保護 電壓輸出有短路保護 但須注意長時間短路有可能 造成內部線路損壞電流輸出開路 W: 75 mm 36 H: 43 mm

38 DMCNET 搭配遠端模組 混合式遠端數位輸入輸出模組 HMC-RIO3232RT5 16 組繼電器類型輸出端子 最大負載每點 2 安培 具斷電保持功能 16 組電晶體類型輸出端子 最大負載每點 0.1 安培 32 組數位輸入端子 支援 SINK 與 SOURCE 模式 輸入模組電氣規格 項目 HMC-RIO3232RT5 電源電壓 24 VDC (-10% ~ +15%) / 50 ma 消耗電力 1.2 W 雜訊免疫力 RS: Frequency: 80 MHz ~ 1 GHz, 1.4 GHz ~ 2.0 GHz, Test level 10 V/m ESD: Contact discharge ±8 KV Air discharge ±8 KV EFT: ±2 KV(Power port), ±2 KV (I/O line), Surge: ±2 KV (RIO power port) 操作 儲存環境 操作 0 ºC ~ 55 ºC 溫度 10 ~ 90% 濕度 儲存 -20 ºC ~ 60 ºC 溫度 10 ~ 90% 濕度 耐振動 IEC 規定連續振動 5 Hz ~ 8.3 Hz 3.5 mm 8.3 Hz ~ 150 Hz 1.0 g 耐衝擊 IEC 規定耐衝擊 11 ms, 15 G Peak, X, Y, Z 方向各 6 次 重量 約 460g 項目 輸入點電氣規格 輸入形式 直流 (SINK / SOURCE) 輸入電壓 24 VDC 5 ma 輸入阻抗 4.7 K ohm 動作位準 (OFF ON) 16.5 VDC 以上 (ON OFF) 5 VDC 以下 項目 輸出點電氣規格 輸出點形式 電晶體 (TR) / 繼電器 (RELAY) 電流規格 電晶體 (100 ma / 1 點 ) 繼電器 ( 2A / 1 點 ) 電壓規格 24 VDC (-10% ~ +15%) / < 250VAC (Relay Only) 最大負載 電晶體 (100 ma / 1 點 ) 繼電器 ( 2A / 1 點 ) 電阻性負載 最高切換頻率 8k Hz (TR) / 1 Hz (RELAY) 反應時間 TR: (ON OFF): 115 us, (OFF ON): 12 us RELAY: (ON OFF): 10 ms, (OFF ON): 10 ms 安裝及配線 or DI L: 286 mm W: 122 mm 100 ma 2A DO 37

39 集合式主機模組 Master Module-GA 系列 模組面板正視圖 ASD-DMC-GA01 GA01 連接器可連接 8 個模組 軸控模組最多 4 個 W: 37mm 64 點輸入或 64 點輸出可設定為一站 超出則必須設定為 另一站 L: 90 mm EzDMC 提供自動計算 GA 起始與結束站號功能 組件說明 ADDR1 PIN 標記 說明 1 ~ 12 Start Node Address 起始站號 ADDR1 ADDR1 與 ADDR2 PIN 標記 說明 1 ~ 12 End Node Address 終端站號 當旋轉至 0 13 ~ 15 時無效 若 ADDR1 設置為 1 ADDR2 設置為 2 表示共模組共佔用 1 2 站號 H: 63 mm 集合式數位類比擴充模組 Slave Module-GE 系列 單軸脈波輸出模組 ASD-DMC-GE01PH 模組面板正視圖 W: 25 mm 電氣規格 ASD-DMC-GE01PH L: 90 mm 項目 輸入 輸出 電路型式 單端共點輸入 電晶體 信號型式 SINK / SOURCE SINK 使用電源 24 VDC (5 ma) 5~24 VDC (30 ma / 1 點 ) 反應時間 1ms 最高交換 ( 工作 ) 頻率 QA+, QB+, QZ+, QA-, QB-, QZ-: 4 MHz (5 ma / 1 點 ) CW, CCW: 4 MHz (30 ma / 1 點 ) SVON, RALM: 1 khz (30 ma / 1 點 ) 動作準位 (ON OFF) 16.5 VDC - 動作準位 (OFF ON) 8 VDC - 輸出電路模式 - RS-422 操作環境 - 連動式 H: 63 mm 38

40 ASDA-A2-F 伺服驅動器規格 ASDA-A2 -F 系列 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 三相或單相 220 VAC 三相 220VAC 單相 / 三相 200 ~ 230VAC -15% ~ 10% 三相 200 ~ 230VAC -15% ~ 10% 相數 電壓 電 源 容許電壓變動率 4.5 kw 5.5 kw 7.5 kw 輸入電流 (3PH) ( 單位 : Arms) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms) 冷卻方式 自然冷卻 風扇冷卻 編碼器解析數 / 回授解析數 增量型 20-bit 絕對型 17-bit SVPWM 控制 主回路控制方式 手動 / 自動 操控模式 回生電阻 最大輸入脈波頻率 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 脈波指令模式 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 無 內建 差動傳輸方式 500K/4Mpps 開集極傳輸方式 200Kpps 脈波 + 符號 A 相 +B 相 CCW 脈波 +CW 脈波 位置控制模式 指令控制方式 外部脈波控制 (PT mode)( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制 (PR mode) 指令平滑方式 低通及 P 曲線平滑濾波 電子齒輪比 電子齒輪比 N M 倍 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N 1 ~ M 1 : 轉矩限制 參數設定方式 前饋補償 參數設定方式 39 外接

41 ASDA-A2 -F 系列 類比指令輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 速度控制模式 速度控制範圍 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 電壓範圍 0 ~ ±10 VDC 輸入阻抗 10KΩ 時間常數 2.2 μs *1 4.5 kw 5.5 kw 7.5 kw 45 1 : 5000 指令控制方式 外部類比指令控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 S 曲線平滑濾波 轉矩限制 : 3000 參數設定方式或類比輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 最大 1kHz 頻寬 外部負載額定變動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% 速度校準率 *2 電源 ±10% 變動最大 0.01% 環境溫度 (0 ~ 50 ºC) 最大 0.01% 扭矩控制模式 類比指令輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 指令控制方式 電壓範圍 0 ~ ±10 VDC 輸入阻抗 10KΩ 時間常數 2.2 μs 外部類比指令控制 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) / 內部暫存器控制 指令平滑方式 速度限制 類比監控輸出 數 位 輸 出 入 輸入 低通平滑濾波 參數設定方式或類比輸入 ( 僅限非 DMCNET 模式 ) 可參數設定監控訊號 ( 輸出電壓範圍 : ±8V) 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 位置混合模式命令選擇切換 速度 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 位置混合模式命令選擇切換 PT PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 反轉禁止極限 復歸之原點 正 反方向運轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 正轉 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 *3 A B Z 線驅動 Line Driver 輸出 輸出 保護機能 支援通訊介面 安裝地點 伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-Cam 的 Master 位置區域 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校正異常 緊急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串列通訊逾時 U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 RS-232 / RS-485 / CANopen / USB / DMCNET 室內 ( 避免陽光直射 ) 無腐蝕性霧氣 ( 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 ) 環境規格 標高 海拔 1000 m 以下 大氣壓力 86kPa ~ 106kPa 環境溫度 0ºC ~ 55ºC 若環境溫度超過 45 ºC 以上時 請強制周邊空氣循環 儲存溫度 -20ºC ~ 65ºC 濕度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不結露 ) 振動 20Hz 以下 m/s2 1G 20 ~ 50Hz 5.88 m/s2 0.6G IP 等級 IP20 TN 系統 *4 電力系統 安規認證 IEC/EN UL 508C C-tick *1. 額定負載時 速度比定義為最小速度 不會走走停停 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時 速度校準率定義為 空載時的轉速滿載時的轉速 額定轉速 *3. 上述 DI 輸入僅限於非 DMCNET 模式 若使用 DMCNET 模式時 建議 DI 輸入採用 DMCNET 通訊寫入 且 DI 輸入僅支援緊急停止 正轉 / 反轉禁止及復歸之原點 *4. TN 系統 電力系統的中性點直接和大地相連 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 40

42 ASDA-B2-F 伺服驅動器規格 ASDA-B2-F 系列 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 三相 170 ~ 255 VAC 50/60 Hz ±5% 相數 電壓 電 源 輸入電流 (3PH) ( 單位 : Arms) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms) 冷卻方式 自然冷卻 驅動器解析數 SVPWM 控制 操控模式 回生電阻 風扇冷卻 17-bit (160,000 p/rev) 主迴路控制方式 位 置 控 制 模 式 三相 170 ~ 255 VAC 50 / 60 Hz ±5% 單相 200 ~ 255 VAC 50/60 Hz ±5% 手動 自動 無 內建 最大輸入脈波頻率 差動傳輸方式 500 K 低速 / 4 Mpps 高速 開集極傳輸方式 200 Kpps 脈波指令模式 脈波 + 符號 A 相 + B 相 CCW 脈波 +CW 脈波 指令控制方式 外部脈波控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 電子齒輪比 電子齒輪比 N M 倍 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N 1 ~ M 1 ~ 轉矩限制 參數設定方式 前饋補償 參數設定方式 41

43 ASDA-B2-F 系列 類比 指令輸入 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 電壓範圍 0 ~ ±10 VDC 輸入阻抗 10 KΩ 時間常數 速度控制範圍 速 度 指令控制方式 控 指令平滑方式 制 模 轉矩限制 式 頻寬 2.2 μs *1 1 : 5000 外部類比指令控制 內部暫存器控制 低通及 S 曲線平滑濾波 參數設定方式或類比輸入 最大 550 Hz 外部負載額定變動 0 ~ 100% 最大 0.01% 速度校準率 *2 電源 ±10% 變動最大 0.01% 環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC 最大 0.01% 扭 矩 控 制 模 式 類比 指令輸入 電壓範圍 0 ~ ±10 VDC 輸入阻抗 10 KΩ 時間常數 2.2 μs 指令控制方式 外部類比指令控制 內部暫存器控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 速度限制 參數設定方式或類比輸入 類比監控輸出 可參數設定監控訊號 輸出電壓範圍 ±8 V) 輸入 數位輸出入 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入 反向控制 扭矩限制 速度限制 速度命令選擇 速度 位置混合模式 命令選擇切換 速度 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 位置混合模式 命令選擇切換 緊急停止 正轉 反轉禁止極限 正 反方向運轉扭矩 限制 正轉 反轉寸動輸入 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 A, B, Z 線驅動 Line Driver 輸出 輸出 伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 過負載預警 伺服警告 保護機能 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 回生異常 通訊異常 暫存器異常 U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 通訊介面 RS-232 / RS-485 安裝地點 室內 避免陽光直射 無腐蝕性霧氣 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 標高 海拔 1000 m 以下 大氣壓力 86 kpa ~ 106 kpa 環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC 若環境溫度超過 45 ºC 以上時 請強制周邊空氣循環 環 儲存溫度 境 濕度 規 格 振動 -20 ºC ~ 65 ºC (-4 ºF ~ 149 ºF) 0 to 90% 不結露 20 Hz 以下 m/s2 (1G) 20 ~ 50 Hz 5.88 m/s2 (0.6 G) IP 等級 IP20 TN 系統 *3 電力系統 IEC/EN 安規認證 *1. 額定負載時 速度比定義為最小速度 不會走走停停 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時 速度校準率定義為 空載時的轉速滿載時的轉速 額定轉速 *3. TN 系統 電力系統的中性點直接和大地相連 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 42

44 ASDA-M 交流伺服系統規格 ASDA-M 系列 750 W 1.5 kw 三相或單相 220 VAC 相數 電壓 電 源 單相 / 三相 200 ~ 230 VAC -15%~10% 容許電壓變動率 輸入電流 (3PH) ( 單位 : Arms) 輸入電流 (1PH) ( 單位 : Arms) 連續輸出電流 ( 單位 : Arms) 冷卻方式 風扇冷卻 編碼器解析數 / 回授解析數 20-bit ( p/rev) SVPWM 控制 主迴路控制方式 手動 / 自動 操控模式 回生電阻 無 差動傳輸方式 500 K / 4 Mpps 開集極傳輸方式 200 Kpps 最大輸入脈波頻率 位置控制模式 脈波指令模式 脈波 + 符號 A 相 +B 相 CCW 脈波 +CW 脈波 指令控制方式 外部脈波控制 內部暫存器控制 指令平滑方式 低通及 P 曲線平滑濾波 電子齒輪比 N M 倍 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N 1 ~ M 1 : 參數設定方式 電子齒輪比 轉矩限制 前饋補償 參數設定方式 0 ~ ±10 VDC 電壓範圍 類比指令輸入 輸入阻抗 10 KΩ 時間常數 2.2 μs 速度控制模式 速度控制範圍 *1 1 : 5000 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制 指令控制方式 低通及 S 曲線平滑濾波 指令平滑方式 轉矩限制 參數設定方式或類比輸入 最大 1kHz 頻寬 外部負載額定變動 0 ~ 100% 最大 0.01% 速度校準率 *2 電源 ±10% 變動最大 0.01% 環境溫度 0 ~ 50ºC 最大 0.01% 43

45 ASDA-M 系列 扭矩控制模式 數 位 輸 出 入 類比指令輸入 電壓範圍 輸入阻抗 時間常數 指令控制方式 指令平滑方式 速度限制 類比監控輸出 輸入 輸出 保護機能 環境規格 支援通訊介面 安裝地點 標高 大氣壓力 環境溫度 儲存溫度 濕度 振動 IP 等級 電力系統 750W 1.5kW ~ ±10 VDC 10 KΩ 2.2 μs 外部類比指令控制 / 內部暫存器控制 低通平滑濾波 參數設定方式或類比輸入 可參數設定監控訊號 ( 輸出電壓範圍 : ±8V ) 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 位置混合模式命令選擇切換 速度 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 位置混合模式命令選擇切換 PT PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 反轉禁止極限 復歸之原點 正 反 方向運轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 正轉 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 A, B, Z 線驅動 Line Driver 輸出 伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-CAM 的 Master 位置區域 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校正異常 緊 急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串列通訊逾時 U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 RS-232 RS-485 CANopen USB / DMCNET 室內 避免陽光直射 無腐蝕性霧氣 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 海拔 1000 m 以下 86kPa ~ 106kPa 0 ºC ~ 55 ºC 若環境溫度超過 45 ºC 以上時 請強制周邊空氣循環 -20 ºC ~ 65 ºC (-4 ºF ~ 149 ºF) 0 ~ 90% RH 以下 不結露 20 Hz 以下 m/s2 1G 20 ~ 50 Hz 5.88m/ s2 0.6G IP20 TN 系統 *3 IEC/EN UL 508C 安規認證 *1. 額定負載時 速度比定義為最小速度 不會走走停停 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時 速度校準率定義為 空載時的轉速 滿載時的轉速 額定轉速 *3. TN 系統 電力系統的中性點直接和大地相連 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 驅動器與馬達搭配組合 驅動器與馬達搭配組合 驅動器 搭配馬達組合 範例 750 W 驅動器 ASD-M-0721選項 : 100 W 200 W 400 W 750 W 選項 : 100 W 200 W 400 W 750 W 750 W 驅動器 選項 : 100 W 200 W 400 W 750 W 750 W 750 W 750 W 驅動器 750 W 100 W 400 W 750 W 單電機最大允許容量 750 W 驅動器 搭配馬達組合 1.5 kw 驅動器 ASD-M-1521選項 : 750 W 1 kw 1.5 kw 選項 : 750 W 1 kw 1.5 kw 1.5 kw 驅動器 選項 : 750 W 1 kw 1.5 kw 1.5 kw 單電機最大允許容量 1.5 kw kw 1.5 kw 驅動器 1.5 kw 750 W 1 kw 1.5 kw

46 CN1 I/O 連接器信號說明 (ASD-A2-F / ASD-A2R-F / ASD-B2-F) A2-F PIN No. A2R-F B2-F DI1 PIN 9 PIN 9 PIN 1 DI2 PIN 10 PIN 10 PIN 2 DI3 PIN 34 PIN 34 PIN 3 DI4 PIN 8 PIN 8 PIN 4 DI5 PIN 33 PIN 33 PIN 5 DI6 PIN 32 PIN 32 DI7 PIN 31 PIN 31 DI8 PIN 30 PIN 30 信號名稱 數量 DO1+ PIN 7 PIN 7 PIN 12 DO1- PIN 6 PIN 6 PIN 13 DO2+ PIN 5 PIN 5 PIN 14 DO2- PIN 4 PIN 4 PIN 15 DO3+ PIN 3 PIN 3 DO3- PIN 2 PIN 2 DO4+ PIN 1 PIN 1 DO4- PIN 26 PIN 26 DO5+ PIN 28 PIN 28 DO5- PIN 27 PIN 27 數量 5 功能 數位輸入 ( 正極限 負極限 原點 急停 ) 可依實際需求設定 數位輸出 ( 解剎車 ) 可依實際需 求設定 5 2 OA+ PIN 21 PIN 21 PIN 7 OA- PIN 22 PIN 22 PIN 8 OB+ PIN 25 PIN 25 PIN 9 OB- PIN 23 PIN 23 PIN 10 OZ+ PIN 50 PIN 50 OZ- PIN 24 PIN 24 GND PIN 13 PIN 13 PIN 6 VCC 電壓的基準是 GND COM+ PIN 11 PIN 11 PIN 11 DI 的電壓輸入共同端 VDD PIN 17 PIN 17 將編碼器的差動訊號輸出 驅動器所提供的 +24V 用以提 供 DI DO 信號使用 可承受 500mA COM- PIN PIN DI 供電 (DC 24V) ( 內部 / 需外部 ) ( 內部 / 需外部 ) 供電 供電 45 DI 電壓輸入共同端 需外部供電

47 CN6 通訊連接埠 DMCNET (ASD-A2-F / ASD-A2R-F / ASD-B2-F / ASD-M) CN6 採用標準 RJ45 接頭 隔離網路線與上位控制器或軸控卡連結 可透過台達 DMCNET 系統實現位置 扭矩 速度控制模式 同時讀取或監控伺服狀態 DMCNET 站號與 RS-232 / RS-485 相同 均可透過參數 P3-00 進行設定 ( 傳輸率高達 20Mbps ) CN6 連接器 母 提供兩組連接埠 一進一出方便串接多台驅動器 ( 末端設備需插上 120 終端電阻 ) 監視信號 PIN No. 信號名稱 機能 說明 1, 9 DMCNET_1A DMCNET Channel 1 bus line (+) 2, 10 DMCNET_1B DMCNET Channel 1 bus line (-) 3, 11 DMCNET_2A DMCNET Channel 2 bus line (+) 4, 12 - 保留 5, 13 - 保留 6, 14 DMCNET_2B DMCNET Channel 2 bus line (-) 7, 15 - 保留 8, 16 - 保留 終端電阻接法 DMCNET_1A 與 DMCNET_1B 之間且 DMCNET_2A 與 DMCNET_2B 各安裝 120Ω 之中端電阻 ASDA-A2 or ASDA-B2 OA, /OA, OB, /OB 46

48 EtherCAT 集中式從站模組 電源模組 R1-EC5500D0 / R1-EC5512D0 W: 25mm W: 25mm C E D L: 100mm L: 100mm E D B A H: 74mm 項目 EtherCAT 系統中的任務 A 項目 說明 A. 直流電輸入端口 B. EtherCAT 輸出端口 C. EtherCAT 輸入端口 D. 狀態指示燈 E. 電源指示燈 H: 74mm R1-EC5500D0 R1-EC5512D0 將 EtherCAT Slave 模組與 100 BASE-TX EtherCAT 網路相連 資料傳輸介質 Ethernet/EtherCAT CAT5 電纜 遮罩型 - 站與站之間的距離 最大距離為 100 m (100 BASE-TX) - 使用通訊協議 EtherCAT 資料傳輸速率 100 Mbaud 通訊介面 RJ 45 x 2 - 使用電源 24VDC 輸入電流 50mA + ( E-bus 匯流排總電流 ) / 4 E-Bus 總電流供應 2A 電氣隔離 500 Vrms ( 電源觸點 / 電源電壓 / Ethernet ) 抗振動 / 抗衝擊能力 符合 EN / EN / 29 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2KV Communication I/O: 1KV RS (IEC , IEC ): 80MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作環境 操作溫度 0ºC ~ 50ºC 儲存溫度 -20ºC ~ 70ºC 重量 55 克 ( 0.12 磅 ) 防護等級 IP20 安裝方式 滑軌式 47

49 脈波輸出運動控制模組 R1-EC5621D0 F E D C L: 100mm W: 17.5 mm B A H: 74 mm 編號 敘述 編號 敘述 A. 單軸 IO 訊號端口 D. 單軸 IO 訊號顯示 B. 單軸 IO 訊號端口 E. 狀態指示燈 C. 單軸 IO 訊號顯示 F. 電源指示燈 標示 敘述 標示 敘述 24V 24V 電壓輸入 GND 電源接地 MEL 負極限訊號輸入 QA+ A 相位編碼訊號輸入 (+) PEL 正極限訊號輸入 QA- A 相位編碼訊號輸入 (-) ORG 原點極限訊號輸入 QB+ B 相位編碼訊號輸入 (+) ALM 錯誤訊息提示 QB- B 相位編碼訊號輸入 (-) SON Servo On 訊號 PA+ 輸出脈波訊號 (+) CLR 清除訊息提示 PA- 輸出脈波訊號 (-) QZ+ Z 相位編碼訊號輸入 (+) PB+ 方向脈波訊號 (+) QZ- Z 相位編碼訊號輸入 (-) PB- 方向脈波訊號 (-) 項目 R1-EC5621D0 差動輸出點數 1 通道 (PA+, PA-, PB+, PB-) 差動輸入點數 1 通道 (QA+, QA-, QB+, QB-. QZ+, QZ-) 使用電源 通過 E-bus 供電 差動信號電壓 RS422 規範 差動信號最大輸出電流 RS422 規範 脈波輸出頻率範圍 1 Hz ~ 4 MHz 24V 輸入點數 4 點 (MEL, PEL, ORG, ALM) 24V 輸出點數 2 點 (CLR, SON) 動作準位 (ON > OFF) 8 VDC 動作準位 (OFF > ON) 16.5 VDC 輸出端口單點最大輸出電流 30 ma E-bus 電流消耗 150 ma 電氣隔離 500 Vrms ( E-bus / 信號電壓 ) 過程映射中的位寬 32 個輸入 / 輸出位元 (1 x 16 位元資料, 1 x 16 位元控制 / 狀態 ) 抗振動 / 抗衝擊能力 符合 EN / EN / 29 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV Communication I/O: 1 KV RS (IEC , IEC ): 8MHz ~ 1GHz, 10V/m 操作環境 操作溫度 0 ºC ~ 50 ºC 儲存溫度 -20 ºC ~ 70 ºC 重量 約 60 克 ( 0.13 磅 ) 防護等級 IP20 安裝方式 滑軌式 48

50 EtherCAT 集中式從站模組 數位輸入模組 R1-EC6002D0 / R1-EC6022D0 L: 100 mm W: 17.5 mm F E D C B A H: 74 mm 項目 編號 敘述 編號 敘述 A. Port 1 端口 D. Port 1 IO 訊號 X08 ~ X15 顯示 ( 上至下 ) B. Port 0 端口 E. 狀態指示燈 C. Port 0 IO 訊號 X00 ~ X07 顯示 ( 上至下 ) F. 電源指示燈 標示 敘述 標示 敘述 CM0 Port 0 共用點 CM1 Port 1 共用點 X00 數位訊號輸入 0 X08 數位訊號輸入 8 X01 數位訊號輸入 1 X09 數位訊號輸入 9 X02 數位訊號輸入 2 X10 數位訊號輸入 10 X03 數位訊號輸入 3 X11 數位訊號輸入 11 X04 數位訊號輸入 4 X12 數位訊號輸入 12 X05 數位訊號輸入 5 X13 數位訊號輸入 13 X06 數位訊號輸入 6 X14 數位訊號輸入 14 X07 數位訊號輸入 7 X15 數位訊號輸入 15 R1-EC6002D0 R1-EC6022D0 電路型式 單端共點輸入 輸入點數 16 埠 額定電壓 24 VDC±10% 信號型式 SINK / SOURCE 動作準位 (ON > OFF) < 8 VDC 動作準位 (OFF > ON) > 16.5 VDC 反應時間 100μs 2ms 輸入電流 每一個接點 3 ma E-Bus 電流損耗 110 ma 電氣隔離 500 Vrms ( E-bus / 現場電位 ) 過程映射中的位寬 16 點輸入 抗振動 / 抗衝擊能力 符合 EN / EN / 29 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV Communication I/O: 1 KV RS (IEC , IEC ): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 操作環境 操作溫度 0 ºC ~ 50 ºC 儲存溫度 -20 ºC ~ 70 ºC 重量 55 克 ( 0.12 磅 ) 防護等級 IP20 安裝方式 滑軌式 49

51 數位輸出模組 R1-EC7062D0 / R1-EC70E2D0 / R1-EC70A2D0 / R1-EC70F2D0 L: 100mm W: 17.5mm F E D C B A H: 74mm 編號 敘述 編號 敘述 A. Port 1 端口 D. Port 1 IO 訊號 Y08~Y15 顯示 ( 上至下 ) B. Port 0 端口 E. 狀態指示燈 C. Port 0 IO 訊號 Y00~Y07 顯示 ( 上至下 ) F. 電源指示燈 標示 敘述 標示 敘述 GND * Port 0 電源接地 24V ** Port 0 電源 24V 輸入 GND Port 1 電源接地 Y00 數位訊號輸出 0 Y08 數位訊號輸出 8 Y01 數位訊號輸出 1 Y09 數位訊號輸出 9 Y02 數位訊號輸出 2 Y10 數位訊號輸出 10 Y03 數位訊號輸出 3 Y11 數位訊號輸出 11 Y04 數位訊號輸出 4 Y12 數位訊號輸出 12 Y05 數位訊號輸出 5 Y13 數位訊號輸出 13 Y06 數位訊號輸出 6 Y14 數位訊號輸出 14 Y07 數位訊號輸出 7 Y15 數位訊號輸出 15 *R1-EC7062D0 / R1-EC70E2D0 **R1-EC70A2D0 / R1-EC70F2D0 項目 R1-EC7062D0 R1-EC70E2D0 R1-EC70A2D0 R1-EC70F2D0 電晶體 (MOSFET) 電路型式 SINK 信號型式 SOURCE 24 VDC 額定電壓 - 端點輸入電流 端點輸出電流 最大 0.5A 輸出斷線保持 E-bus 電流消耗 120mA 最大 0.25A 200mA 反應時間 / 工作頻率 1 KHz 動作準位 (OFF > ON) 140us 160us 動作準位 (ON > OFF) 150us 110us 雜訊免疫力 ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV Communication I/O: 1 KV RS (IEC , IEC ): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 操作環境 操作溫度 0ºC ~ 50ºC 儲存溫度 -20ºC ~ 70ºC 重量 約 60 克 0.13 磅 防護等級 IP20 安裝方式 滑軌式 50

52 EtherCAT 集中式從站模組 類比輸入模組 R1-EC8124D0 L: 100 mm W: 17.5 mm F E D C B A H: 74 mm 編號 敘述 編號 敘述 A. CH3/CH4 訊號端口 D. CH3/CH4 訊號顯示 B. CH1/CH2 訊號端口 E. 狀態指示燈 C. CH1/CH2 訊號顯示 F. 電源指示燈 標示 敘述 標示 敘述 GND 共用接地 GND 共用接地 AI0 CH1 電壓 / 電流輸入 AI2 CH3 電壓 / 電流輸入 GND 共用接地 GND 共用接地 AG0 CH1 電流共點 * AG2 CH3 電流共點 * GND 共用接地 GND 共用接地 AI1 CH2 電壓 / 電流輸入 AI3 CH4 電壓 / 電流輸入 GND 共用接地 GND 共用接地 AG1 CH2 電流共點 * AG3 CH4 電流共點 * GND 共用接地 GND 共用接地 * 作為電流輸入時 須將電流共點連接至 GND 作為電壓輸入時 電流共點須為開路 項目 R1-EC8124D0 輸入點數 4 ( 單端 ) 使用電源 通過 E-bus 供電 信號電壓 ±10 V / ±5 V 內部阻抗 > 1 MΩ 輸入濾波極限頻率 1 KHz ~ 10 KHz 解析度 16 bit 超取樣率 0 ~ 64 轉換時間 2 us ~ 191 us ( 取決於超取樣率 ) 測量誤差 < ±0.2 % ( 滿量程 ) 電氣隔離 1000 Vrms (E-bus/ 信號電壓 ) E-bus 電流消耗 300 ma 過程映射中的位寬 輸出 : 4 x 16 個資料位元 4 x16-bit 類比輸出 抗振動 / 抗衝擊能力 操作環境 符合 EN / EN / 29 ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV Communication I/O: 1 KV RS (IEC , IEC ): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 操作溫度 0 ºC ~ 50 ºC 儲存溫度 -20 ºC ~ 70 ºC 重量 約 60 克 ( 0.13 磅 ) 防護等級 IP20 安裝方式 滑軌式 雜訊免疫力 51

53 類比輸出模組 R1-EC9144D0 L: 100 mm W: 17.5 mm F E D C B A H: 74 mm 編號 敘述 編號 敘述 A. CH3/CH4 訊號端口 D. CH3/CH4 訊號顯示 B. CH1/CH2 訊號端口 E. 狀態指示燈 C. CH1/CH2 訊號顯示 F. 電源指示燈 標示 敘述 標示 敘述 GND 共用接地 GND 共用接地 VO0 CH1 電壓輸出 VO2 CH3 電壓輸出 GND 共用接地 GND 共用接地 IO0 CH1 電流輸出 IO2 CH3 電流輸出 GND 共用接地 GND 共用接地 VO1 CH2 電壓輸出 VO3 CH4 電壓輸出 GND 共用接地 GND 共用接地 IO1 CH2 電流輸出 IO3 CH4 電流輸出 GND 共用接地 GND 共用接地 項目 R1-EC9144D0 輸出點數 4 ( 單端 ) 使用電源 通過 E-bus 供電 電壓輸出範圍 ±10 V / ±5 V / 0 ~ 5 V / 0 ~ 10 V 電流輸出範圍 0 ~ 20 ma / 4 ~ 24 ma / 0 ~ 24 ma 電壓負載 > 1 KΩ ( 短路保護 ) 解析度 16 bit 轉換時間 80 us 測量誤差 < ±0.2 % ( 滿量程 ) 電壓輸出 < ±0.3 % ( 滿量程 ) 電流輸出 電氣隔離 1000 Vrms ( E-bus / 信號電壓 ) E-bus 電流消耗 550 ma 過程映射中的位寬 輸出 : 4 x 16 個資料位元 4 x16-bit 類比輸出 抗振動 / 抗衝擊能力 操作環境 符合 EN / EN / 29 ESD (IEC , IEC ): 8 KV Air Discharge EFT (IEC , IEC ): Power Line: 2 KV Communication I/O: 1 KV RS (IEC , EC ): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V/m 操作溫度 0 ºC ~ 50 ºC 儲存溫度 -20 ºC ~ 70 ºC 重量 約 60 克 ( 0.13 磅 ) 防護等級 IP20 安裝方式 滑軌式 雜訊免疫力 52

54 EtherCAT 集中式從站模組 手輪模組 R1-EC5614D0 W: 17.5mm L: 100mm E D C B A H: 74mm 編號 敘述 編號 敘述 A. 單軸 IO 訊號端點 D. 狀態指示燈 B. 單軸 IO 訊號顯示 E. 電源指示燈 C. 產品編號 標示 敘述 標示 敘述 GND 外部電源的地 (GND) 24V 外部電源輸入 PA 手輪脈波 Phase A 輸入 X X 軸選擇信號 PB 手輪脈波 Phase B 輸入 Y Y 軸選擇信號 JX+ JOG X 軸訊號 (+) Z Z 軸選擇信號 JX- JOG X 軸訊號 ( - ) U U 軸選擇信號 JY+ JOG Y 軸訊號 (+) 1 移動倍率 1 JY- JOG Y 軸訊號 ( - ) 10 移動倍率 10 JZ+ JOG Z 軸訊號 (+) / *W 軸 100 移動倍率 100 JZ- JOG Z 軸訊號 ( - ) / *V 軸 EN 動作 / 設定啟動 * 可使用軟體方式設定支援 6 軸手輪 表格標示 JZ+ 需接手輪 W 軸訊號 表格標示 JZ- 需接手輪 V 軸訊號 項目 R1-EC5614 控制軸數 4 軸 /6 軸 使用電源 通過 E-bus 通電 倍率選擇 x1 / x10 / x100 JOG 輸入 3組/2組 取樣頻率 40KHz FIFO 長度 30 組 通訊時序 125us us 動作準位 (ON > OFF) 8VDC 動作準位 (OFF > ON) 16.5VDC E-bus 電流消耗 180mA 電氣隔離 500 Vrms (E-BUS / 信號電壓 ) 抗震動 / 抗衝擊能力 操作環境 符合 EN /EN /29 ESD (IEC , IEC ) EFT (IEC , IEC ) RS (IEC , IEC ) 操作溫度 0ºC ~ 50ºC 儲存溫度 -20ºC ~ 70ºC 重量 55 克 ( 0.12 磅 ) 防護等級 IP20 安規認證 CE 安裝方式 滑軌式 電磁相容性 / 雜訊免疫力 53

55 EtherCAT 相關產品規格 - ASDA-A2-E 伺服驅動器 220V 系列 ASDA-A2-E 系列 100 W W W 750 W 單相 / 三相 220 VAC 相數 電壓 電源 1 kw kw 15 單相 / 三相 200 ~ 230 VAC -15% ~ 10% 容許電壓變動率 2 kw 3 kw 三相 220 VAC 三相 200 ~ 230 VAC -15% ~ 10% 輸入電流 (3PH) 單位 : Ams 輸入電流 (1PH) 單位 : Ams 連續輸出電流 單位 : Ams 冷卻方式 自然冷卻 編碼器解析數 ( 驅動器解析數 ) 風扇冷卻 增量型 20-bit ( p/rev) 絕對型 17-bit SVPWM 控制 主回路控制方式 操控模式 回生電阻 手動 自動 內建 指令控制方式 位置 控制 模式 (CSP) 通訊控制 低通及 P 曲線平滑濾波 指令平滑方式 電子齒輪比 電子齒輪比 N M 倍 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N 1 ~ M 1 : 轉矩限制 通訊控制 前饋補償 參數設定方式 / 通訊控制 速度控制範圍 *1 速度 控制 模式 (CSV) 1 : : 3000 指令控制方式 通訊控制 指令平滑方式 低通及 S 曲線平滑濾波 轉矩限制 通訊控制 最大 1 khz 頻寬 速度校準率 *2 外部負載額定變動 0 ~ 100% 最大 0.01% 環境溫度 0 ~ 50 ºC 最大 0.01% 前饋補償 扭矩 控制 模式 (CST) 電源 ±10% 變動最大 0.01% 指令控制方式 通訊控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 速度限制 參數設定方式 輸入 數位 輸入 輸出 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 位置混合模式命令選擇切換 速度 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 位置混合模式命令選擇切換 PT PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 反轉禁止極限 復歸之原點 正 反方向運 轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 正轉 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 A B Z 線驅動 Line Driver 輸出 輸出 伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-Cam 的 Master 位置區域 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校正異常 緊急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串列通訊逾時 U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 保護機能 USB / EtherCAT 通訊介面 安裝地點 室內 避免陽光直射 無腐蝕性霧氣 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 海拔 1000 m 以下 標高 環境 規格 9.83 大氣壓力 86 kpa ~ 106 kpa 環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC 若環境溫度超過 45 ºC 以上時 請強制周邊空氣循環 儲存溫度 -20 ºC ~ 65 ºC (-4 ºF ~ 149 ºF) 濕度 0 ~ 90% RH 以下 不結露 振動 20 Hz 以下 m/s2 1 G 20 ~ 50Hz 5.88 m/s2 0.6 G IP 等級 IP20 TN 系統 *3 電力系統 IEC/EN UL 508C C-tick 安規認證 *1. 額定負載時 速度比定義為最小速度 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時 速度校準率定義為 空載時的轉速 滿載時的轉速 額定轉速 *3. TN 系統 電力系統的中性點直接和大地相連 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 54

56 EtherCAT 相關產品規格 - ASDA-A2-E 伺服驅動器 400V 系列 ASDA-A2-E 系列 控制 電源 400 W 750 W 1 kw 1.5 kw 2 kw 3 kw 4.5 kw 5.5 kw 7.5 kw VDC ±10% 輸入電壓 輸入電流 0.43 A 1.18 A 1.66 A 輸入功率 W 28.2 W W 三相 380~480 VAC ±10% 主電源 輸入電流 單位 : Ams 連續輸出電流 單位 : Ams 冷卻方式 風扇冷卻 編碼器解析數 ( 驅動器解析數 ) 增量型 20-bit ( p/rev) 絕對型 17-bit SVPWM 控制 主回路控制方式 操控模式 手動 自動 回生電阻 位置 控制 模式 (CSP) 內建 指令控制方式 電子齒輪比 電子齒輪比 N M 倍 限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N 1 ~ M 1 : 轉矩限制 通訊控制 前饋補償 參數設定方式 / 通訊控制 1 : 5000 通訊控制 指令平滑方式 低通及 S 曲線平滑濾波 轉矩限制 模式 頻寬 速度校準率 *2 通訊控制 最大 1 khz 外部負載額定變動 0 ~ 100% 最大 0.01% 環境溫度 0 ~ 50 ºC 最大 0.01% 電源 ±10% 變動最大 0.01% 前饋補償 扭矩 控制 模式 (CST) 數位 指令控制方式 通訊控制 指令平滑方式 低通平滑濾波 速度限制 參數設定方式 輸入 輸入 輸出 1 : 3000 指令控制方式 控制 (CSV) 低通及 P 曲線平滑濾波 指令平滑方式 速度控制範圍 *1 速度 通訊控制 伺服啟動 異常重置 增益切換 脈波清除 零速度箝制 命令輸入反向控制 內部位置命令觸發 扭矩限制 速度限制 內部位置命令選擇 馬達停止 速度命令選擇 速度 位置混合模式命令選擇切換 速度 扭矩混合模式命令選擇切換 扭矩 位置混合模式命令選擇切換 PT PR 混合命令切換 緊急停止 正轉 反轉禁止極限 復歸之原點 正 反方向運轉扭矩限制 啟動原點復歸 電子凸輪嚙合 正轉 反轉寸動輸入 事件觸發 PR 命令 電子齒輪比分子選擇 脈波輸入禁止 A B Z 線驅動 Line Driver 輸出 輸出 伺服備妥 伺服啟動 零速度檢出 目標速度到達 目標位置到達 扭矩限制中 伺服警示 電磁煞車 原點復歸完成 過負載預警 伺服警告 位置命令溢位 軟體極限 ( 反轉方向 ) 軟體極限 ( 正轉方向 ) 內部位置命令完成 Capture 程序完成 伺服程序完成 E-Cam 的 Master 位置區域 過電流 過電壓 電壓不足 過熱 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 檢出器異常 校正異常 緊急停止 反向 / 正向極限異常 全閉環位置控制誤差過大 串列通訊異常 主回路電源缺相 串列通訊逾時 U V W 與 CN1 CN2 CN3 端子短路保護 保護機能 USB / EtherCAT 通訊介面 安裝地點 室內 避免陽光直射 無腐蝕性霧氣 避免油煙 易燃性瓦斯及塵埃 海拔 1000 m 以下 標高 大氣壓力 86 kpa ~ 106 kpa 環境溫度 0 ºC ~ 55 ºC 若環境溫度超過 45 ºC 以上時 請強制周邊空氣循環 -20 ºC ~ 65 ºC 儲存溫度 環境 濕度 0 ~ 90% RH 以下 不結露 規格 振動 20 Hz 以下 m/s2 1 G 20 ~ 50 Hz 5.88 m/s2 0.6 G IP 等級 IP20 TN 系統 *3 電力系統 IEC/EN UL 508C C-tick 安規認證 *1. 額定負載時 速度比定義為最小速度 額定轉速 *2. 命令為額定轉速時 速度校準率定義為 空載時的轉速 滿載時的轉速 額定轉速 *3. TN 系統 電力系統的中性點直接和大地相連 曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地 55

57 通訊規格 實體層 IEEE802.3u (100 BASE-TX) 控制命令 APRD, FPRD, BRD, LRD, APWR, FPWR, BWR, LWR, ARMW, FRMW, APRW, FPRW, BRW, LRW 支援功能 (CiA402) 原 點 復 規 模 式 位 置 控 制 模 式 速 度 模 式 扭 矩 模 式 補 間 位 置 模 式 週期同步位置模式 週期同步速度模式 週期同步扭矩模式 位置抓取功能 扭矩限制功能 週期性通訊資料量 Tx 8 個物件 ( 最大上限 32 byte) Rx 8 個物件 ( 最大上限 32 byte) 支援檔案轉換功能 同步週期 同步直流最小週期 250us* LED 指示燈 EtherCAT 連線 (L/A) x 2 EtherCAT 運行指示 (RUN) x 1 EtherCAT 錯誤指示 (ERR) x 1 * 即將發行的韌體版本將支援此功能 ASDA A2-E 相關配件 料號 ASD-CNSC0026 料號 ASD-CNFS0808 品名敘述 CN1 轉接頭 品名敘述 盒裝 STO I/O 配線轉接頭 ( 一盒八顆 ) 56

58 產品前視圖 驅動器狀態顯示 / 操作面板 / LED 燈 CN1 26 PIN I/O 外接編碼器 馬達編碼器 擴充 DI 埠 EtherCAT LED 狀態燈 EtherCAT 連接埠 STO I/O USB 連接埠 型號說明 ASD - A E EtherCAT model 輸入電壓及相數 21: 220V 1-phase / 3-phase 23: 220V 3-phase 43: 400V 3-phase 產品系列 A2 額定輸入功率 01: 100W 10: 1kW 02: 200W 15: 1.5kW 04: 400W 20: 2kW 07: 750W 產品名稱 AC Servo Drive 57 30: 3kW 45: 4.5kW 55: 5.5kW

59 選購資訊 主機型 PC-Based 工業控制器 型號 CPU 類型儲存裝置插卡介面通訊介面 IMP MH1-A12D-A03DG - MH1-A12D-A03DH MH1-A12D-A03DM Atom E3845 4C4T 1.91GHz 2 PCI 32GB CFast DMCNET - 〇 MH1-A12D-A05DG 128GB SSD - MH1-C50D-A03DG 2 PCI - MH1-C50D-A03DM Core i5-3610me 2C4T 2.7GHz 2 PCI 32GB Cfast DMCNET 〇 MH1-C50D-C03DG PCIe(x4+x1) - MH1-C70D-A03DG - MH1-C70D-A03DM 2 PCI 〇 Core i7-3612qe 4C8T 2.1GHz 32GB CFast DMCNET MH1-C70D-A33DH - MH1-C70D-C03DG PCIe(x4+x1) - MH1-A12N-A03DF EtherCAT - Atom E3845 4C4T 1.91GHz 2 PCI 32GB CFast MH1-A12N-A03DG - - MH1-C50N-A03DG 2 PCI 32GB CFast - - MH1-C50N-A05DG 2 PCI 128GB SSD - - MH1-C50N-C03DF Core i5-3610me 2C4T 2.7GHz PCIe(x4+x1) 32GB CFast EtherCAT - MH1-C50N-A33DH 2 PCI 32GB CFast - - MH1-C50N-C33DH PCIe(x4+x1) 32GB CFast - - MH1-C70N-A03DG 2 PCI - - MH1-C70N-A33DH 2 PCI - - Core i7-3612qe 4C8T 2.1GHz 32GB CFast MH1-C70N-C03DF PCIe(x4+x1) EtherCAT - MH1-C70N-C33DH PCIe(x4+x1) - - 觸控型 PC-Based 工業控制器型號 CPU 類型 儲存裝置 插卡介面 通訊介面 IMP MP1-A10D-1012DG MP1-A10D-1012DM Atom E3825 2C2T 1.33GHz 10" 16GB SSD DMCNET - 〇 MP1-A12D-1503DG 32GB DMCNET - MP1-A12D-1505DG 128GB SSD DMCNET - Atom E3845 4C4T 1.91GHz 15" MP1-A12D-1503DM 32GB DMCNET 〇 MP1-A12D-1503DF 32GB EtherCAT - 58

60 選購資訊 運動控制通訊介面卡 PCI-DMC-A02 PCI-DMC-B01 PCI-DMC-F02 PCI-L221-P1D0 PCI-L221-B1D0 DMCNET 標準型運動控制軸卡 + 板載 IO (32 DI, 24 DO) DMCNET 進階型運動控制軸卡 + 2 組脈波比對 DMCNET 經濟型運動控制軸卡 EtherCAT 標準型運動控制軸卡 EtherCAT 進階型運動控制軸卡 + 2 組脈波比對 DMCNET 分散式遠端擴充模組 ASD-DMC-RM32MN 遠端擴充模組 32 DI 電晶體輸入 (NPN / PNP) ASD-DMC-RM64MN 遠端擴充模組 64 DI (NPN / PNP) + 手搖輪模組 ASD-DMC-RM32NT 遠端擴充模組 32 DO 電晶體輸出 (NPN) ASD-DMC-RM64NT 遠端擴充模組 64 DO 電晶體輸出 (NPN) ASD-DMC-RM32PT 遠端擴充模組 16 DI (NPN / PNP) & 16 DO 電晶體輸出 (NPN) ASD-DMC-RM04PI 遠端擴充模組 4 組脈波介面 ( 每組 200kHz ) ASD-DMC-RM04AD 遠端擴充模組 4 組類比輸入 ASD-DMC-RM04DA 遠端擴充模組 4 組類比輸出 HMC-RIO3232RT5 遠端擴充模組 32 DI (NPN / PNP), 16 DO 繼電器輸出 & 16 DO 電晶體輸出 DMCNET 集中式遠端擴充模組 ASD-DMC-GA01 ASD-DMC-GE01PH 集中式遠端電源模組 集中式遠端擴充模組 1 組 4M 高速脈波介面 EtherCAT 集中式從站模組 R1-EC5500D0 電源模組 ( 含通訊介面 ) R1-EC5512D0 電源模組 ( 不含通訊介面 ) R1-EC5621D0 R1-EC6002D0 R1-EC6022D0 R1-EC7062D0 R1-EC70A2D0 R1-EC70E2D0 R1-EC70F2D0 R1-EC8124D0 R1-EC9144D0 R1-EC5614D0 脈波輸出運動控制模組數位輸入模組數位輸入模組 (NPN / PNP); 反應時間 :2ms 數位輸出模組 (NPN) 數位輸出模組 (PNP) 數位輸出模組 (NPN) 數位輸出模組 (PNP) 類比輸入模組類比輸出模組手輪模組 PC-Based 運動控制開發平台 IMPBSC-MCD01 PC-Based 運動控制開發平台 - IMP 標準版 59

61 DMCNET 伺服驅動器 ASDA-A2-F 系列 ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F ASD-A F A2 220 V 單相 / 三相 100W DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 單相 / 三相 200W DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 單相 / 三相 400W DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 單相 / 三相 750W DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 單相 / 三相 1.0kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 單相 / 三相 1.5kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220 V 三相 2.0kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220V 三相 3.0kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220V 三相 4.5kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220V 三相 5.5kW DMCNET 伺服驅動器 A2 220V 三相 7.5kW DMCNET 伺服驅動器 DMCNET 伺服驅動器 ASDA-B2-F 系列 ASD-B F ASD-B F ASD-B F ASD-B F ASD-B F ASD-B F ASD-B F ASD-B F B2 220V 單相 / 三相 100W DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 單相 / 三相 200W DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 單相 / 三相 400W DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 單相 / 三相 750W DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 單相 / 三相 1.0kW DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 單相 / 三相 1.5kW DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 三相 2.0kW DMCNET 伺服驅動器 B2 220V 三相 3.0kW DMCNET 伺服驅動器 DMCNET 線馬驅動器 ASDA-A2R-F 系列 ASD-A2R-0121-F ASD-A2R-0221-F ASD-A2R-0421-F ASD-A2R-0721-F A2R 220V 單相 / 三相 100W DMCNET 伺服驅動器 A2R 220V 單相 / 三相 200W DMCNET 伺服驅動器 A2R 220V 單相 / 三相 400W DMCNET 伺服驅動器 A2R 220V 單相 / 三相 750W DMCNET 伺服驅動器 DMCNET 伺服驅動器 ASDA-M 系列 ASD-M-0721-F ASD-M-1521-F M 220 V 單相 / 三相 750 W DMCNET 伺服驅動器 M 220 V 單相 / 三相 1.2 kw DMCNET 伺服驅動器 60

62 選購資訊 EtherCAT 伺服驅動器 ASDA-A2-E 220V 系列 ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E A2 220V 單相 / 三相 100W EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 單相 / 三相 200W EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 單相 / 三相 400W EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 單相 / 三相 750W EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 單相 / 三相 1.0kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 單相 / 三相 1.5kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 三相 2.0kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 220V 三相 3.0kW EtherCAT 伺服驅動器 EtherCAT 伺服驅動器 ASDA-A2-E 400V 系列 ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E ASD-A E A2 400V 三相 400W EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 750W EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 1.0kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 1.5kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 2.0kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 3.0kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 4.5kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 5.5kW EtherCAT 伺服驅動器 A2 400V 三相 7.5kW EtherCAT 伺服驅動器 軸式線馬線圈組 ECML-S 系列 ( 最大推力 : N ~ 736 N ) ECML-S16 A2DNS 軸徑 Ø16 線圈組 ECML-S20 A2DNS 軸徑 Ø20 線圈組 ECML-S25 A2DNS 軸徑 Ø25 線圈組 ECML-S32 A2DNS 軸徑 Ø25 線圈組 軸式線馬磁石軸 ECML-SM 系列 ( 長度 : 250 mm ~ 2310 mm ) ECML-SM16 軸徑 Ø16 磁石軸 ECML-SM20 軸徑 Ø20 磁石軸 ECML-SM25 軸徑 Ø25 磁石軸 ECML-SM32 軸徑 Ø32 磁石軸 61

63 62

64 33068 桃園市桃園區興隆路 18 號 TEL: FAX: DELTA_IA-IPC_Motion_Control_Card_C_TC_