台達電子工業股份有限公司 機電事業群 桃園市桃園區興隆路 18 號 TEL: FAX: PCI-M324 使用手冊 * 本使用手冊內容若有變更, 恕不另行通知

Transcription

1 台達電子工業股份有限公司 機電事業群 桃園市桃園區興隆路 18 號 TEL: FAX: * 本使用手冊內容若有變更, 恕不另行通知

2 序言 感謝您使用本產品, 本使用手冊提供 PCI-M324 運動控制軸卡硬體規格的相關資訊 本手冊內容包含 : 產品介紹 安裝介紹 訊號連接介面 訊號轉接板 接線範例 EzDMC 功能簡介 PCI-M324 運動控制軸卡產品特色 PCI-M324 運動控制軸卡是以 DSP (Digital Signal Processor) 為核心設計的運動控制卡, 跟驅動器間的控制方法是採用脈波輸出方式連接 透過高性能芯片來計算運動軌跡, 提供同步時序控制多軸和數位輸入 / 輸出處理功能, 搭配通用的運動軟體函式庫 圖形介面的診斷工具來降低程式開發的負擔, 讓使用者在系統的建構及診斷除錯工作上變得更為簡易 如何使用本操作手冊您可視本手冊為學習使用 PCI-M324 運動控制軸卡的參考資訊 手冊將告訴您 PCI-M324 軸卡硬體電性規格與接配線範例 在開始與外部裝置接配線前, 請先閱讀本手冊, 了解 PCI-M324 軸卡各 I/O 點的特性與硬體配置相關說明 台達電子技術服務 如果您在使用上仍有問題, 歡迎洽詢經銷商或本公司客服中心 October, 2017 i

3 ( 此頁有意留為空白 ) ii October, 2017

4 目錄 產品介紹 1.1 功能描述 硬體規格 電氣安全須知 操作方面的安全須知 支援軟體 應用發展 1-6 安裝介紹 2.1 產品包裝與配件 PCB 構造圖 硬體安裝 硬體設定 PCI Slot 的選擇 安裝程序 問題排除 驅動程序軟體安裝 連接器腳位介紹 CN1: 輸出 / 輸入訊號連接埠 CN3: 到位比較觸發訊號連接埠 RSW1: 卡的 ID 號碼設定開關 JP1: 輸入訊號種類選擇跳接點 (NPN / PNP) JP2: 內部脈波 (DDA) 5V 接地與外部 +24V 接地電位訊號跳接點 2-11 訊號連接介面 3.1 操作界面的介紹 機械數位 I/O 介面 驅動器數位 I/O 介面 驅動器脈波 I/O 介面 到位比較觸發訊號輸出介面 位置閂鎖 (Latch) 訊號輸入介面 3-21 October, 2017

5 訊號轉接板 4.1 DB-100S 一般轉接板 DB-M324 轉接板附訊號指示燈 4-3 接線範例 5.1 轉接板接線範例 5-2 硬體相關設定 API 6.1 EZDMC 功能簡介 EZDMC 操作 M324 功能 PCI-M324 軸卡尋找 四軸運動功能操作 檔案與模擬功能描述 6-7 October, 2017

6 產品介紹 PCI-M324 是一張脈波型 4 軸運動控制卡, 可提供 4 軸的伺服或步進運動控制 本章節主要說明 PCI-M324 的功能描述 硬體規格 電器安全須知 等相關說明, 協助使用者快速了解 PCI-M324 的產品特性 功能描述 硬體規格 電氣安全須知 操作方面的安全須知 支援軟體 應用發展 1-6 October,

7 產品介紹 1.1 功能描述 1 PCI-M324 是一張使用標準 PCI 介面的 4 軸運動控制卡 它能夠產生高頻率的控制脈波 (3.2 MHz) 來控制步進馬達或伺服馬達 在 4 軸運動控制功能下, 能提供 2 軸的圓弧補間運動控制 4 軸的直線補間, 或者是等速率下的連續補間運動控制 多張 PCI-M324 運動控制卡能夠同時在一個系統裡運作, 並且執行運動控制功能 台達電子公司為方便本卡使用者能快速地學會操控本控制卡, 開發相關軟體的輔助工具, 協助使用者能夠在最短的時間內完成應用程式的開發及硬體線路配接的測試工作 PCI-M324 運動控制卡的 4 個主要軸控, 內建增量式編碼器控制介面 (Incremental encoder interface), 具有可以修正不正確的機械性資料傳遞能力 PCI-M324 具有非常精確與快速的運動到位比較與觸發功能 (position comparison and trigger), 而且不會佔用額外的 CPU 資源 除此之外, 在機械接點的使用介面 伺服馬達驅動器的控制介面與一般 I/O 訊號控制介面的實際配線上, 都具備有非常直覺式的設計, 讓初學者可以快速的進入運動控制世界, 也讓一般的系統整合商降低因為配線出錯所造成的產品損失 運動控制功能包含線性運動與 S 曲線控制的加減速 任意 2 軸圓弧補間 2 ~ 3 軸的直線補間 連續運動 35 種歸零模式等 使用這些運動功能, 可以在操作複雜的運動控制的同時, 將 CPU 資源指向其它應用程式, 而不必擔心運算資源會被佔用 1-2 October, 2017

8 產品介紹 1.2 硬體規格 產品特色 (1) 最大 3.2 MHz,4 軸脈波輸出 (2) 線性 圓弧與連續補間 (3) 可程式規劃的加減速時間設計 (4) 可程式規劃的脈波輸出與中斷功能 (5) 到位比較與訊號觸發輸出 1 運動控制規格 (Motion Control) (1) 脈波輸出控制 :OUT / DIR CW / CCW AB Phase (2) 脈波輸出速率 : 最大 3.2 Mpps (3) 脈波訊號總量 :32 bits (± pulses) (4) 歸零模式 :35 types (5) 運動速率切線控制 :T-curve S-curve (6) 補間模式 : 線性 圓弧與連續 (7) 計數器訊號總量 :32 bits 上數 / 下數計數器 x 4 (8) 到位閂鎖輸入 :LTC x 4 (9) 到位比較輸出 :CMP x 2 (10) 增量式編碼器輸入 :±EA x 4 ±EB x 4 (11) 編碼 Z 相訊號輸入 :±EZ x 4 (12) 機械接點 :PEL x 4 MEL x 4 ORG x 4 SLD x 4 (13) 伺服馬達驅動器介面 :ALM x 4 RDY x 4 SVON x 4 INP x 4 ERC x 4 (14) 一般輸入接點 :IN x 4 (15) 一般輸出接點 :OUT x 4 (16) I/O 腳位型式 : 所有的 SCSI 100 針腳上皆為光耦合隔離 2.5 KV RMS 一般電氣規格 (1) PCI 規格 :2.2; 支援 32-bit,3.3 / 5 V DC 操作型式 (2) 電源消耗量 :+5 V DC 常規 0.5(A) 安培 (3) 工作溫度 :0 ~ 50 October,

9 產品介紹 1.3 電氣安全須知 1 為避免可能的電擊造成嚴重損害, 請您在安裝設備前進行下列幾項檢查 : (1) 在搬動電腦主機之前, 請先將電腦電源線從電源插座中拔掉 (2) 當您要加入硬體裝置到系統中或者要移除系統中的硬體裝置時, 請務必先連接該裝置的訊號線, 然後再連接電源線 可能的話, 在安裝硬體裝置之前先拔掉電腦的電源供應器電源線 (3) 當您要從主機板連接或拔除任何訊號線之前, 請確定所有電源線已事先拔掉 (4) 在使用介面卡或擴充卡之前, 我們建議您可以先尋求專業人士協助 這些裝置可能會干擾接地的迴路 (5) 請確定電源供應器電壓設定已調整到本國 / 本區域所使用的電壓標準值 若您不確定您所屬區域的供應電壓值為何, 那麼請就近詢問當地的電力公司人員 (6) 如果電源供應器已損壞, 請不要嘗試自行修復, 宜交給專業技術服務人員或經銷商處理 1.4 操作方面的安全須知 在您安裝硬體裝置之前, 請務必詳閱本手冊所提供的相關資訊 (1) 在使用產品之前, 請確定所有的排線 電源線都已正確連接 若您發現有任何重大的瑕疵, 請儘速聯絡您的經銷商 (2) 為避免發生電氣短路情形, 請務必將所有沒用到的螺絲 迴紋針及其它零件收好, 不要遺留在主機板上或電腦主機中 (3) 灰塵 濕氣與劇烈的溫度變化會影響產品的使用壽命, 因此請盡量避免放置在這些地方 (4) 請勿將電腦主機放置在容易搖晃的地方 (5) 若在本產品的使用上有任何的技術性問題, 請和經過檢定或有經驗的技術人員聯絡 1-4 October, 2017

10 產品介紹 1.5 支援軟體 Programming Library 提供使用者可以在 Windows XP/7 發展相關的應用程式開發 將運動控制相關 API 依照使用狀況與用途進行區分, 搭配使用者程式寫作的使用手冊, 讓使用者可以快速的發展相關應用程式 1 EzDMC EzDMC 是一套可在 Windows XP/7 下執行的輔助工具軟體 在尚未開發應用程式之前, 先以本輔助程式進行硬體接點邏輯狀態監視及設定, 來確認外部配線工程是否正確 亦可藉由本程式來對配線完成之伺服驅動器及馬達進行操控, 協助機台機構的調整及測試 以 PCI-M324 進行程式開發的初期, 亦可藉由 EzDMC 的使用, 來簡化參數的設定工作及功能測試驗證, 將可協助新的使用者縮短學習及開發所需的時間 October,

11 產品介紹 1.6 應用發展 1 軟體應用程式開發架構圖 Window XP / 7 轉接板 HM1 / Programming BCB++ / VB / VC++/C# EZDMC Motion API 主站 PCI_M324 SCSI 100 Pins Cable 馬達 #1 馬達 #2 馬達 #3 馬達 #4 流程圖 下圖為一個應用程式開發的流程介紹, 讓使用者可以清楚明白如何快速的運用本手冊來 協助相關程式開發的關連性與參考性 章節的關係性與前後順序, 以及應用程式的開發, 皆可由此流程圖得知其關係 開始 1. 安裝硬體 2. 選擇與跳線設定 3. 連接所有接線 詳情查詢第二 三 四 五章節 啟動 EzDMC 設定系統參數 詳情查詢第六章節 啟動 EzDMC 驗證系統設定參數 詳情查詢第六章節 錯誤 使用軸卡函式庫開發應用程式 詳情查詢 PCI-M324 函式庫開發使用手冊 系統運作正常? 正確 結束 1-6 October, 2017

12 安裝介紹 本章節主要介紹如何安裝 PCI-M324, 請依照下列的安裝流程進行安裝 產品包裝與配件 PCB 構造圖 硬體安裝 硬體設定 PCI Slot 的選擇 安裝程序 問題排除 驅動程序軟體安裝 連接器腳位介紹 CN1: 輸出 / 輸入訊號連接埠 CN3: 到位比較觸發訊號連接埠 RSW1: 卡的 ID 號碼設定開關 JP1: 輸入訊號種類選擇跳接點 (NPN / PNP) JP2: 內部脈波 (DDA) 5V 接地與外部 +24V 接地電位訊號跳接點 2-11 October,

13 安裝介紹 2.1 產品包裝與配件 2 本產品包裝內部含有 : 標準配件 PCI-M324 進階型 4 軸伺服或步進運動控制卡 x 1 PCI-M324 驅動程式安裝光碟 x 1 使用者手冊 x 1 選購配件 運動控制端子台 SCSI 100 Pins 訊號連接線 假如本產品的標準配件有缺少或損壞的情形發生, 請直接聯絡經銷商進行損壞品的更換或 缺件的補齊動作 請妥善保存產品的寄送包裝材料, 以防未來有重新寄送之需求狀況 2-2 October, 2017

14 安裝介紹 2.2 PCB 構造圖 此為介紹 PCI-M324 的軸卡構造圖, 主要說明運動控制卡上的 CN1 JP1 JP2 CN3 與 RSW1 的擺放位置 2 下表為 PCI-M324 軸卡接各接口功能介紹 : 名稱 CN1 CN3 JP1 JP2 RSW1 功能介紹 SCSI 100 pins,4 軸運動控制輸出入訊號連接埠到位比較觸發訊號連接埠輸入訊號種類選擇跳接點 (NPN / PNP) Pulse Output I/O 與外部 +24V 接地訊號跳接點 CARD ID 號碼設定開關 October,

15 安裝介紹 2.3 硬體安裝 硬體設定 PCI-M324 對於 PC 而言是一個標準的 Plug and Play 擴充裝置 不管是使用記憶空間的配置與 I/O port 的配置等基本系統需求功能, 皆由 PC 系統的 BIOS 來進行配置, 不需要使用者進行硬體的設定 PCI Slot 的選擇 當使用者的 PC 系統裡內建 ISA 與 PCI 兩種型式的擴充功能插槽, 請注意 : 勿將本產品 插入 ISA 卡型式的擴充功能插槽! 除了本身機構不符外, 本產品設計為 PCI 相容裝置, 故只能在標準 PCI 擴充插槽上正常工作 安裝程序 請先詳讀本使用手冊, 安裝前依照需求調整 RSW1 JP1 JP2 的功能設定, 以符合使用者系統開發的需求 (1) 關閉電源, 請確保 PC 上的電源為完全斷絕, 並且關掉與 PC 連接的裝置電源, 例如 : 印表機 數據機及螢幕的電源 (2) 打開電腦的外殼, 進行本產品的安裝 本產品僅限於安裝在標準 PCI 擴充功能插槽, 不能安裝於 ISA 或者 EISA 的擴充功能插槽中 (3) 取出本產品前, 請先確保操作者本身已將靜電去除, 避免因靜電效應導致產品的損壞 (4) 先將 PCI-M324 安裝至適當的 PCI 標準功能擴充插槽, 再將固定螺絲緊鎖, 固定於 PC 擴充插槽機構上 (5) 移除產品硬體時, 請務必將電源中斷, 才可拆拔 PCI-M 問題排除 假如系統無法正確開啟, 請先將系統關閉, 並且將電源中斷 打開電腦的外殼, 檢查 PCI-M324 是否安插妥當, 是否有螺絲鬆脫或者是 PCI-M324 脫離 PCI 功能擴充插槽的問題產生 將 PCI-M324 從 PCI 插槽移除後, 再次啟動 PC, 檢查 PC 系統是否可以正常運作 若 PC 系統可以正常運作, 請依照標準安裝程序重新安裝 PCI-M324; 若仍然無法正常啟動, 請通知您購買的供應商尋求服務及協助 2-4 October, 2017

16 安裝介紹 2.4 驅動程序軟體安裝 驅動程式與應用軟體安裝前, 請檢查下列相關注意事項 : (1) 本產品的驅動程式目前僅限用於 Windows XP/7 上 安裝本產品前請先確認所使用的作業系統符合本產品的作業環境需求 (2) 將可以自動執行的安裝光碟置入 PC 主機的光碟機中, 讓系統自動執行安裝光碟的啟動程式 (3) 光碟自動啟動執行程式開啟後, 請依照光碟上的說明進行產品相關驅動程式與輔助應用程式的安裝 (4) 確定產品相關的驅動程式與輔助應用程式完成安裝後, 請重新啟動作業系統, 確保驅動程式的安裝正確無誤, 並確認輔助應用程式是否可以在重新開啟後的作業系統中正常運作 2 October,

17 安裝介紹 2.5 連接器腳位介紹 2 此為介紹 PCI-M324 軸卡輸入 / 輸出訊號端子詳細規格與功能 (1) CN1 線端插頭 ;(2) CN1 輸入 / 輸出訊號端子座圖 CN1: 輸出 / 輸入訊號連接埠 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 1 24V 電源 +24V / 200 ma 51 24V 電源 +24V / 200 ma 2 EGND 24V 接地訊號 52 EGND 24V 接地訊號 3 EMG I 緊急停止信號 53 EMG I 緊急停止信號 4 MEL_1 I 1 st 機械負極限訊號 54 MEL_3 I 3 rd 機械負極限訊號 5 PEL_1 I 1 st 機械正極限訊號 55 PEL_3 I 3 rd 機械正極限訊號 6 ORG_1 I 1 st 原點位置訊號 56 ORG_3 I 3 rd 原點位置訊號 7 SLD_1 I 1 st 減速點訊號 57 SLD_3 I 3 rd 減速點訊號 8 MEL_2 I 2 nd 機械負極限訊號 58 MEL_4 I 4 th 機械負極限訊號 9 PEL_2 I 2 nd 機械正極限訊號 59 PEL_4 I 4 th 機械正極限訊號 10 ORG_2 I 2 nd 原點位置訊號 60 ORG_4 I 4 th 原點位置訊號 11 SLD_2 I 2 nd 減速點訊號 61 SLD_4 I 4 th 減速點訊號 12 RDY_1 I 1 st 伺服裝置備妥 62 RDY_3 I 3 rd 伺服裝置備妥 13 INP_1 I 1 st 伺服到位訊號 63 INP_3 I 3 rd 伺服到位訊號 14 ALM_1 I 1 st 伺服裝置警告 64 ALM_3 I 3 rd 伺服裝置警告 15 DI_1 I 1 st 軸 GPIO 輸入 65 DI_3 I 3 rd 軸 GPIO 輸入 16 RDY_2 I 2 nd 伺服裝置備妥 66 RDY_4 I 4 th 伺服裝置備妥 17 INP_2 I 2 nd 伺服到位訊號 67 INP_4 I 4 th 伺服到位訊號 18 ALM_2 I 2 nd 伺服裝置警告 68 ALM_4 I 4 th 伺服裝置警告 2-6 October, 2017

18 安裝介紹 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 19 DI_2 I 2 nd 軸 GPIO 輸入 69 DI_4 I 4 th 軸 GPIO 輸入 20 EGND 24V 接地訊號 70 EGND 24V 接地訊號 21 SVON_1 O 1 st 伺服裝置啟動 71 SVON_3 O 3 rd 伺服裝置啟動 22 ERC_1 O 1 st 清除伺服錯誤計數器 72 ERC_3 O 3 rd 清除伺服錯誤計數器 23 ALMC_1 O 1 st 清除伺服 ALARM 輸出 73 ALMC_3 O 3 rd 清除伺服 ALARM 輸出 24 DO_1 O 1 st 軸 GPIO 輸出 74 DO_3 O 3 rd 軸 GPIO 輸出 25 SVON_2 O 2 nd 伺服裝置啟動 75 SVON_4 O 4 th 伺服裝置啟動 26 ERC_2 O 2 nd 清除伺服錯誤計數器 76 ERC_4 O 4 th 清除伺服錯誤計數器 27 ALMC_2 O 2 nd 清除伺服 ALARM 輸出 77 ALMC_4 O 4 th 清除伺服 ALARM 輸出 28 DO_2 O 2 nd 軸 GPIO 輸出 78 DO_4 O 4 th 軸 GPIO 輸出 29 EA+_1 I 1 st A 相位編碼訊號 (+) 79 EA+_3 I 3 rd A 相位編碼訊號 (+) 30 EA-_1 I 1 st A 相位編碼訊號 (-) 80 EA-_3 I 3 rd A 相位編碼訊號 (-) 31 EB+_1 I 1 st B 相位編碼訊號 (+) 81 EB+_3 I 3 rd B 相位編碼訊號 (+) 32 EB-_1 I 1 st B 相位編碼訊號 (-) 82 EB-_3 I 3 rd B 相位編碼訊號 (-) 33 EZ+_1 I 1 st Z 相位編碼訊號 (+) 83 EZ+_3 I 3 rd Z 相位編碼訊號 (+) 34 EZ-_1 I 1 st Z 相位編碼訊號 (-) 84 EZ-_3 I 3 rd Z 相位編碼訊號 (-) 35 EA+_2 I 2 nd A 相位編碼訊號 (+) 85 EA+_4 I 4 th A 相位編碼訊號 (+) 36 EA-_2 I 2 nd A 相位編碼訊號 (-) 86 EA-_4 I 4 th A 相位編碼訊號 (-) 37 EB+_2 I 2 nd B 相位編碼訊號 (+) 87 EB+_4 I 4 th B 相位編碼訊號 (+) 38 EB-_2 I 2 nd B 相位編碼訊號 (-) 88 EB-_4 I 4 th B 相位編碼訊號 (-) 39 EZ+_2 I 2 nd Z 相位編碼訊號 (+) 89 EZ+_4 I 4 th Z 相位編碼訊號 (+) 40 EZ-_2 I 2 nd Z 相位編碼訊號 (-) 90 EZ-_4 I 4 th Z 相位編碼訊號 (-) 41 DDA 5V DDA 脈波用 5V 電壓 輸出,I < 100 ma 91 DDA 5V DDA 脈波用 5V 電壓 輸出,I < 100 ma 42 IGND DDA 5V 接地訊號 92 IGND DDA 5V 接地訊號 43 DIR+_1 O 1 st 方向脈波訊號 (+) 93 DIR+_3 O 3 rd 方向脈波訊號 (+) 44 DIR-_1 O 1 st 方向脈波訊號 (-) 94 DIR-_3 O 3 rd 方向脈波訊號 (-) 45 OUT+_1 O 1 st 輸出脈波訊號 (+) 95 OUT+_3 O 3 rd 輸出脈波訊號 (+) 46 OUT-_1 O 1 st 輸出脈波訊號 (-) 96 OUT-_3 O 3 rd 輸出脈波訊號 (-) 47 DIR+_2 O 2 nd 方向脈波訊號 (+) 97 DIR+_4 O 4 th 方向脈波訊號 (+) 48 DIR-_2 O 2 nd 方向脈波訊號 (-) 98 DIR-_4 O 4 th 方向脈波訊號 (-) 49 OUT+_2 O 2 nd 輸出脈波訊號 (+) 99 OUT+_4 O 4 th 輸出脈波訊號 (+) 50 OUT-_2 O 2 nd 輸出脈波訊號 (-) 100 OUT-_4 O 4 th 輸出脈波訊號 (-) 註 : 1. GPIO (General Purpose Input / Output): 通用型之輸入輸出的簡稱 2. Pin 41 Pin91:DDA 用 5V 電壓輸出,I < 100 ma, 只限於檢查 5V 訊號檢出, 不建議當做 5V 電壓輸出使用 2 October,

19 安裝介紹 CN3: 到位比較觸發訊號連接埠 2 此為介紹 PCI-M324 軸卡 CN3 詳細規格與功能 (1) CN3 接腳插頭 ;(2) CN3 接腳 下表為 CN3 接腳定義簡述 : Pin 標記 說明 1 3.3V CMP_OUT CMOS 3.3V 到位比較觸發訊號輸出 2 DGND CMOS 3.3V 接地訊號 3 DGND CMOS 3.3V 接地訊號 (V) Vref 1.65V LVDS 參考電位 2-8 October, 2017

20 安裝介紹 RSW1: 卡的 ID 號碼設定開關 此為 RSW1 旋鈕開關 Card ID 為旋鈕調撥位置對應的數值, 其設定的數值範圍為 0 ~ 15 2 October,

21 安裝介紹 JP1: 輸入訊號種類選擇跳接點 (NPN / PNP) 2 此為介紹 PCI-M324 軸卡利用短路插銷進行 NPN / PNP 切換 下表為 JP1 接腳定義簡述 : Pin 標記 說明 1 I24 V 內部 +24V 電壓接點 2 ICOM 輸入訊號內部共同接點 3 EGND 24V 接地訊號 註 : 1. NPN 模式 :Pin 1 & Pin 2 短路 ( 預設值 ) 2. PNP 模式 :Pin 2 & Pin 3 短路 2-10 October, 2017

22 安裝介紹 JP2: 內部脈波 (DDA) 5V 接地與外部 +24V 接地電位訊號跳接點 此為介紹 PCI-M324 軸卡利用短路插銷進行 5V 接地與外部接地電位訊號共地或獨立 2 下表為 JP2 接腳接腳定義簡述 : Pin 標記 說明 1 Not use 保留 ( 無使用 ) 2 IGND DDA 脈波接地訊號 3 EGND 24V 接地訊號 October,

23 安裝介紹 ( 此頁有意留為空白 ) October, 2017

24 訊號連接介面 本章節主要說明 M324 的訊號連接介面 操作界面的介紹 機械數位 I/O 介面 驅動器數位 I/O 介面 驅動器脈波 I/O 介面 到位比較觸發訊號輸出介面 位置閂鎖 (Latch) 訊號輸入介面 3-21 October,

25 訊號連接介面 3.1 操作界面的介紹 機械數位 I/O 介面 機械極限信號 PEL & MEL ( 軸控信號 / 數位輸入信號 ) 端點設定功能 : 一般而言, 運動控制時會設定兩個固定間距的端點感應器 設定該運動軸 的可運動範圍, 避免因機械操作或控制不當所產生的危險性 本產品的設計是將 PEL 與 MEL 的端點感應器訊號同時聯接到 PCI-M324 與伺服驅動器中, 讓驅動器與控制卡兩者 都能夠有效對超過合法運動區間的運動控制命令下達禁止運動的控制 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 4 MEL_1 I 1 st 機械極限訊號 (-) 54 MEL_3 I 3 rd 機械極限訊號 (-) 5 PEL_1 I 1 st 機械極限訊號 (+) 55 PEL_3 I 3 rd 機械極限訊號 (+) 8 MEL_2 I 2 nd 機械極限訊號 (-) 58 MEL_4 I 4 th 機械極限訊號 (-) 9 PEL_2 I 2 nd 機械極限訊號 (+) 59 PEL_4 I 4 th 機械極限訊號 (+) (1) Sink 模式 (NPN 模式 ) +24V Power Supply 24VDC JP1 Sink 0V Internal Circuit EGND 3.3V Sink 24V V JP1 JP1 IN Filter Controller (2) Source 模式 (PNP 模式 ) JP1 source +24V 0V Power supply 24VDC Internal circuit EGND 24V 3.3V Source JP1 EGND JP1 IN Filter Controller 3-2 October, 2017

26 訊號連接介面 原點 ORG ( 軸控信號 / 數位輸入信號 ) 確定運動控制的起點位置 : 由於機械動作的誤差與運動命令下達的執行狀態會些許改變 伺服驅動器的位置零點與機械裝置的位置起點, 因此若是屬於開放式控制的機械裝置, 必須在固定運動距離或操作時間後, 進行原點復歸動作, 以確保運動控制的精確度 3 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 6 ORG_1 I 1 st 原點位置訊號 56 ORG_3 I 3 rd 原點位置訊號 10 ORG_2 I 2 nd 原點位置訊號 60 ORG_4 I 4 th 原點位置訊號 (1) Sink 模式 (NPN 模式 ) +24V Power Supply 24VDC JP1 Sink 0V Internal Circuit EGND 3.3V Sink 24V V JP1 JP1 IN Filter Controller (2) Source 模式 (PNP 模式 ) JP1 source +24V 0V Power supply 24VDC Internal circuit EGND 24V 3.3V Source JP1 EGND JP1 IN Filter Controller October,

27 訊號連接介面 減速 SLD ( 軸控信號 / 數位輸入信號 ) 3 減速點訊號控制 : 當運動控制的物體經過此處的感應點時, 整個運動速度會降低到設定的 減速運動控制速度下 當需要 SLD 的控制模式時, 需先進行 SLD 的功能啟動, 詳細的 資訊請參照 PCI-M324 程式開發手冊 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 7 SLD_1 I 1 st 減速點訊號 57 SLD_3 I 3 rd 減速點訊號 11 SLD_2 I 2 nd 減速點訊號 61 SLD_4 I 4 th 減速點訊號 (1) Sink 模式 (NPN 模式 ) +24V Power Supply 24VDC JP1 Sink 0V Internal Circuit EGND 3.3V Sink 24V V JP1 JP1 IN Filter Controller (2) Source 模式 (PNP 模式 ) JP1 source +24V 0V Power supply 24VDC Internal circuit EGND 24V 3.3V Source JP1 EGND JP1 IN Filter Controller 3-4 October, 2017

28 訊號連接介面 數位輸入 DI ( 軸控信號 / 數位輸入信號 ) 軸控專用數位訊號輸入, 可以外接數位訊號提供 PCI-M324 各軸控制的參考訊號 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 15 DI_1 I 1 st 軸 GPIO 輸入 65 DI_3 I 3 rd 軸 GPIO 輸入 19 DI_2 I 2 nd 軸 GPIO 輸入 69 DI_4 I 4 th 軸 GPIO 輸入 3 註 :GPIO (General Purpose Input / Output): 通用型之輸入輸出的簡稱 (1) Sink 模式 (NPN 模式 ) +24V Power Supply 24VDC JP1 Sink 0V Internal Circuit EGND 3.3V Sink 24V V JP1 JP1 IN Filter Controller (2) Source 模式 (PNP 模式 ) JP1 source +24V 0V Power supply 24VDC Internal circuit EGND 24V 3.3V Source JP1 EGND JP1 IN Filter Controller October,

29 訊號連接介面 警急停止 EMG ( 全域信號 / 數位輸入信號 ) 3 緊急停止訊號輸入點 : 當緊急停止動作時, 各軸的運動控制脈波輸出將會停止輸出, 進入 安全保護的狀態 唯有當此訊號被解除時, 方可對所有的運動軸進行操作 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 3 EMG I 緊急停止信號 53 EMG I 緊急停止信號 (1) Sink 模式 (NPN 模式 ) Power supply 24VDC 24V 0V +24V 24V Controller Filter ISO EGND IN Internal circuit N.C N.O EGND 3-6 October, 2017

30 訊號連接介面 數位輸出 DO ( 軸控信號 / 數位輸出信號 ) 軸控專用數位訊號輸出, 可以將數位訊號輸出至其它周邊裝置 PCI-M324 的 4 個主要 運動軸都內建一個 DO 的功能 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 24 DO_1 O 1 st GPIO 輸出 74 DO_3 O 3 rd GPIO 輸出 28 DO_2 O 2 nd GPIO 輸出 78 DO_4 O 4 th GPIO 輸出 3 註 :GPIO (General Purpose Input / Output): 通用型之輸入輸出的簡稱 (1) O.C 模式 Power supply 24VDC 24V 0V 24V VCCID Controller ISO I < 10 ma EGND OUT N.O N.C Internal circuit EGND October,

31 訊號連接介面 到位比較 CMP ( 脈波輸出控制 / 輸出信號 ) 3 到位比較功能 : 當運動控制位置符合程式的位置比較設定時,PCI-M324 本身會產生一個 脈波訊號 PCI-M324 內建有兩個高彈性 CMP 比較器的功能, 分別為通道 #0 #1 詳細 的硬體介面請參考 節 Pin 標記 說明 1 3.3V CMP_OUT CMOS 3.3V 到位比較觸發訊號輸出 2 DGND CMOS 3.3V 接地訊號 3 DGND CMOS 3.3V 接地訊號 4 1.6(V) Vref LVDS 參考電位 (1) CMP 訊號電路 CMOS 連接圖 OUT Internal circuit GND (2) CMP 訊號電路 LVDS 連接圖 OUT Vref GND Internal circuit 3-8 October, 2017

32 訊號連接介面 驅動器數位 I/O 介面 伺服異常警告 ALM ( 軸控信號 / 數位輸入信號 ) 伺服驅動器異常警訊 : 當伺服運動裝置本體產生異常時, 會發出一個異常警訊給 PCI-M324, 讓控制系統知道目前的運動控制無法正常使用 3 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 14 ALM_1 I 1 st 伺服裝置警告 64 ALM_3 I 3 rd 伺服裝置警告 18 ALM_2 I 2 nd 伺服裝置警告 68 ALM_4 I 4 th 伺服裝置警告 (1) Sink 模式 (NPN 模式 ) +24V Power Supply 24VDC JP1 Sink 0V Internal Circuit EGND 3.3V Sink 24V V JP1 JP1 IN Filter Controller (2) Source 模式 (PNP 模式 ) JP1 source +24V 0V Power supply 24VDC Internal circuit EGND 24V 3.3V Source JP1 EGND JP1 IN Filter Controller October,

33 訊號連接介面 伺服啟動 SVON ( 軸控信號 / 數位輸出信號 ) 3 伺服驅動器啟動, 這個訊號的輸出可以控制目前所連接的伺服驅動器運轉狀態為啟動或 停止 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 21 SVON_1 O 1 st 伺服裝置啟動 71 SVON_3 O 3 rd 伺服裝置啟動 25 SVON_2 O 2 nd 伺服裝置啟動 75 SVON_4 O 4 th 伺服裝置啟動 (1) O.C 模式 Power supply 24VDC 24V 0V 24V VCCID Controller ISO I < 10 ma EGND OUT N.O N.C Internal circuit EGND 3-10 October, 2017

34 訊號連接介面 驅動器備妥 RDY ( 軸控信號 / 數位輸入信號 ) 伺服驅動器備妥訊號輸入 : 藉由備妥訊號的輸入, 可以讓使用者瞭解目前伺服驅動器的 狀況是可以正常操作使用的 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 12 RDY_1 I 1 st 伺服裝置備妥 62 RDY_3 I 3 rd 伺服裝置備妥 16 RDY_2 I 2 nd 伺服裝置備妥 66 RDY_4 I 4 th 伺服裝置備妥 3 (1) Sink 模式 (NPN 模式 ) +24V Power supply 24VDC JP1 sink 0V Internal circuit EGND 3.3V Sink 24V V JP1 JP1 IN Filter Controller (2) Source 模式 (PNP 模式 ) JP1 source +24V 0V Power supply 24VDC Internal circuit EGND 24V 3.3V Source JP1 EGND JP1 IN Filter Controller October,

35 訊號連接介面 伺服到位 INP ( 軸控信號 / 數位輸入信號 ) 3 到達定位通知功能 : 通知使用者目前伺服驅動器已到達指定的目標位置 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 13 INP_1 I 1 st 伺服到位訊號 63 INP_3 I 3 rd 伺服到位訊號 17 INP_2 I 2 nd 伺服到位訊號 67 INP_4 I 4 th 伺服到位訊號 (1) Sink 模式 (NPN 模式 ) +24V Power supply 24VDC JP1 sink 0V Internal circuit EGND 3.3V Sink 24V V JP1 JP1 IN Filter Controller (2) Source 模式 (PNP 模式 ) JP1 source +24V 0V Power supply 24VDC Internal circuit EGND 24V 3.3V Source JP1 EGND JP1 IN Filter Controller 3-12 October, 2017

36 訊號連接介面 異常警告清除 ALMC ( 軸控信號 / 數位輸出信號 ) 清除伺服驅動器 ALARM 的輸出訊號 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 23 ALMC_1 O 1 st 清除 ALARM 訊號 73 ALMC_3 O 3 rd 清除 ALARM 訊號 27 ALMC_2 O 2 nd 清除 ALARM 訊號 77 ALMC_4 O 4 th 清除 ALARM 訊號 3 (1) O.C 模式 Power supply 24VDC 24V 0V 24V VCCID Controller ISO I < 10 ma EGND OUT N.O N.C Internal circuit EGND October,

37 訊號連接介面 計數器誤差清除 ERC ( 軸控信號 / 數位輸出信號 ) 3 誤差值的清除功能, 當產生下列狀況時,PCI-M324 會產生 ERC 訊號輸出至伺服驅動器 (1) PEL 與 MEL 訊號已觸發 (2) EMG 硬體電路觸發 (3) 軟體 EMG 停止訊號觸發 (API:_m324_emg_stop_erc) (4) 強制輸出 ERC 訊號 (API:_m324_set_erc_on) (5) 以標準安全程序而言, 啟動伺服驅動器之前必須先以 ERC 清除伺服器中殘存命令值 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 22 ERC_1 O 1 st 清除伺服錯誤計數器 72 ERC_3 O 3 rd 清除伺服錯誤計數器 26 ERC_2 O 2 nd 清除伺服錯誤計數器 76 ERC_4 O 4 th 清除伺服錯誤計數器 (1) O.C 模式 : Power supply 24VDC 24V 0V 24V VCCID Controller ISO I < 10 ma EGND OUT N.O N.C Internal circuit EGND 3-14 October, 2017

38 訊號連接介面 驅動器脈波 I/O 介面 脈波輸出 OUT / DIR ( 脈波輸出控制 / 數位輸出信號 ) 脈波輸出控制功能,PCI-M324 內建六種不同的脈波輸出控制功能, 由 DIR 與 OUT 二組輸出界面組成控制 其硬體電路的設計是採 RS-422 差動式 (Differential Line Driver) 輸出界面, 可連接 RS-422 差動式 光藕合及 TTL 單極性三種介面 3 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 43 DIR+_1 O 1 st 方向脈波訊號 (+) 93 DIR+_3 O 3 rd 方向脈波訊號 (+) 44 DIR-_1 O 1 st 方向脈波訊號 (-) 94 DIR-_3 O 3 rd 方向脈波訊號 (-) 47 DIR+_2 O 2 nd 方向脈波訊號 (+) 97 DIR+_4 O 4 th 方向脈波訊號 (+) 48 DIR-_2 O 2 nd 方向脈波訊號 (-) 98 DIR-_4 O 4 th 方向脈波訊號 (-) 45 OUT+_1 O 1 st 輸出脈波訊號 (+) 95 OUT+_3 O 3 rd 輸出脈波訊號 (+) 46 OUT-_1 O 1 st 輸出脈波訊號 (-) 96 OUT-_3 O 3 rd 輸出脈波訊號 (-) 49 OUT+_2 O 2 nd 輸出脈波訊號 (+) 99 OUT+_4 O 4 th 輸出脈波訊號 (+) 50 OUT-_2 O 2 nd 輸出脈波訊號 (-) 100 OUT-_4 O 4 th 輸出脈波訊號 (-) 差動模式 (1) 差動輸出接差動輸入 DIFF+ DIFF- R GND Internal circuit October,

39 訊號連接介面 (2) 差動輸出接光耦合 DIFF+ DIFF- Signal+ R Signal- 3 4 Internal circuit (3) 差動輸出接單端輸入 Signal- DIFF- R Signal+ DIFF+ DDA_GND Internal circuit GND 3-16 October, 2017

40 訊號連接介面 編碼器 A 相 B 相與 Z 相 ( 軸控信號 / 數位輸入信號 ) 編碼器的 A 相 B 相與 Z 相迴授脈波輸入計數功能, 連接來自伺服驅動器或外接光學尺 的位置回授 Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 29 EA+_1 I 1 st A 相位編碼訊號 (+) 79 EA+_3 I 3 rd A 相位編碼訊號 (+) 30 EA-_1 I 1 st A 相位編碼訊號 (-) 80 EA-_3 I 3 rd A 相位編碼訊號 (-) 35 EA+_2 I 2 nd A 相位編碼訊號 (+) 85 EA+_4 I 4 th A 相位編碼訊號 (+) 36 EA-_2 I 2 nd A 相位編碼訊號 (-) 86 EA-_4 I 4 th A 相位編碼訊號 (-) 31 EB+_1 I 1 st B 相位編碼訊號 (+) 81 EB+_3 I 3 rd B 相位編碼訊號 (+) 32 EB-_1 I 1 st B 相位編碼訊號 (-) 82 EB-_3 I 3 rd B 相位編碼訊號 (-) 37 EB+_2 I 2 nd B 相位編碼訊號 (+) 87 EB+_4 I 4 th B 相位編碼訊號 (+) 38 EB-_2 I 2 nd Z 相位編碼訊號 (-) 88 EB-_4 I 4 th B 相位編碼訊號 (-) 33 EZ+_1 I 1 st Z 相位編碼訊號 (+) 83 EZ+_3 I 3 rd Z 相位編碼訊號 (+) 34 EZ-_1 I 1 st Z 相位編碼訊號 (-) 84 EZ-_3 I 3 rd Z 相位編碼訊號 (-) 39 EZ+_2 I 2 nd Z 相位編碼訊號 (+) 89 EZ+_4 I 4 th Z 相位編碼訊號 (+) 40 EZ-_2 I 2 nd Z 相位編碼訊號 (-) 90 EZ-_4 I 4 th Z 相位編碼訊號 (-) 3 差動模式 (1) 差動輸入模式 AM26LS31CD R DIFF+ Signal+ Signal- DIFF Internal circuit October,

41 訊號連接介面 到位比較觸發訊號輸出介面 3 PCI-M324 提供了到位比較觸發脈波輸出功能, 如圖 應用例 在本圖例中是利用伺服馬達的編碼器 (Encoder) 回授值跟預設的 P1 及 P2 位置值進行比較 當回授值等於 P1 或 P2 值時則分別輸出脈波訊號, 以觸發影像卡或是 CCD 進行取像拍照 本卡在設計上提供了兩個非常彈性的高速比較器的通道 (Channel #0 #1) 供使用者選用, 使用者可依參數設定來選擇不同脈波比較源及脈波輸出界面, 以符合自己應用上的需求 P2 P1 Data 比較器 中斷信號 ( 給主機 ) 觸發電路 T2 T1 編碼器回授信號 物件 編碼器 馬達 圖 到位比較觸發應用說明 3-18 October, 2017

42 訊號連接介面 通道 #0 (Channel #0) 到位比較器功能說明 通道 #0 的到位比較器具有 4 組比較輸入源可供選擇, 分別為軸 #0 #1 #2 #3 的位置 計數器值 輸出界面亦提供 4 組輸出界面供使用者選擇, 分別為 CMOS3.3V 輸出 各軸 DO 輸出 (24V) 軸 #3 RS422 DIR 單一串列輸出及軸 #3 RS422 雙串列同時輸出, 3 如圖 位置計數器 選擇比較源 AXIS #0 AXIS #1 AXIS #2 AXIS #3 CMOS3.3V 輸出介面選擇 Axis DO output 24V 5V_GND Channel #1 enable Compare value set 比較器 24V_GND RS-422 output Axis #3 DIR Axis #3 DIR / Pulse width selection RS-422 output 脈波寬度設定 輸出選擇 Axis #3 OUT Axis #3 OUT / RS-422 Output 註 : 在輸出選擇功能的介面中只能選擇其中一組通道作為輸出 這意味了使用者無法指派通道 0 與通道 1 同時作為不同輸出信號的路徑 Axis#3 DIR Axis#3 DIR / 圖 通道 #0 到位比較器說明 CMOS 3.3V 輸出界面 : 請參考 節, 機械數位 I/O 介面 CMP 訊號說明, 使用時請注意不可跟通道 #1 共用 各軸 DO 輸出界面 : 請參考 節, 機械數位 I/O 介面 DO 訊號說明 軸 #3 RS-422 DIR 單一串列輸出界面 : 請參考 節, 驅動器 I/O 介面脈波輸出說明 軸 #3 RS-422 雙串列輸出界面 : 請參考 節, 驅動器 I/O 介面脈波輸出說明, 使用時切勿與通道 #1 共用 October,

43 訊號連接介面 通道 #1 (Channel #1) 到位比較器功能說明 3 通道 #1 的到位比較器具有 4 組比較輸入源可供選擇, 分別為軸 #0 #1 #2 #3 的位置 比較器值 ; 輸出界面亦提供 4 組輸出界面供使用者選擇, 分別為 CMOS3.3V 輸出 各軸 DO 輸出 (24V) 軸 #3 RS422 OUT 單一串列輸出及軸 #3 RS422 雙串列同時輸出, 如圖 位置計數器 選擇比較源 AXIS #0 AXIS #1 AXIS #2 AXIS #3 CMOS3.3V 輸出介面選擇 Axis DO output 24V 5V_GND Channel #1 enable Compare value set 比較器 24V_GND RS-422 output Axis #3 DIR Axis #3 DIR / Pulse width selection RS-422 output 脈波寬度設定 輸出選擇 Axis #3 OUT Axis #3 OUT / 註 : 在輸出選擇功能的介面中只能選擇其中一組通道作為輸出 這意味了使用者無法指派通道 0 與通道 1 同時作為不同輸出信號的路徑 RS-422 Output Axis#3 DIR Axis#3 DIR / 圖 通道 #1 到位比較器說明 CMOS 3.3V 輸出界面 : 請參考 節, 機械數位 I/O 介面 CMP 訊號說明, 使用時請注意不可跟通道 #0 共用 各軸 DO 輸出界面 : 請參考 節, 機械數位 I/O 介面 DO 訊號說明 軸 #3 RS-422 OUT 單一串列輸出界面 : 請參考 節, 驅動器 I/O 介面脈波輸出說明 軸 #3 RS-422 雙串列輸出界面 : 請參考 節, 驅動器 I/O 介面脈波輸出說明 使用時請注意不可跟通道 #0 共用 3-20 October, 2017

44 訊號連接介面 位置閂鎖 (Latch) 訊號輸入介面 PCI-M324 提供了位置閂鎖的功能, 如圖 應用例 在本圖例中當量測探針接觸到 工件表面時, 會觸發 DI 訊號進行位罝閂鎖功能, 即記錄當時的位置 (Position) 計數器值 至閂鎖 (Latch) 計數器中, 藉由讀取閂鎖 (Latch) 計數器值, 即可得知觸發時的位置值 3 Measurement Command Object Feedback 圖 位置閂鎖功能運用例說明 本卡在設計時, 提供四組鎖閂觸發源供使用者, 詳圖 DI Position counter 24V_GND EZ+ Latch EZ- ORG G Get Latch data 24V_GND MEL 24V_GND Select Latch source Set Latch logic 圖 位置閂鎖觸發源說明圖 軸 DI ORG MEL 輸入界面 : 請參考 節, 機械數位 I/O 介面 DI ORG MEL 訊號說明 EZ+ EZ- 輸入界面 : 請參考 節, 驅動器 I/O 介面脈波輸入說明 October,

45 訊號連接介面 ( 此頁有意留為空白 ) October, 2017

46 訊號轉接板 PCI-M324 有兩款的訊號轉接板, 分別為 DB-100S 一般轉接端子板及 DB-M324 之 25P D-SUB 轉接板附訊號指示燈供顧客選用, 詳細規格及說明請參考下列章節 DB-100S 一般轉接板 DB-M324 轉接板附訊號指示燈 4-3 October,

47 訊號轉接板 4.1 DB-100S 一般轉接板 4 規格 (1) SCSI 100 pins 針狀 1.27 mm 母接頭 (2) 支援 DIN rail 鋁軌安裝 (3) 外型尺寸 (L-157 x W-122 x H-45 mm) (4) 端子間格尺寸 : 5.00 mm (5) 支援連接用線材 : 26 ~ 14 AWG DB-100S 外型圖示說明 下表為 DB-100S 各接口接腳說明 : 標記 功能 CN1 SCSI 100 pins 針狀點對點母接頭 PCI-M324 伺服運動控制卡與 DB-100S 連接埠 CN2 端子台針腳對應 CN1 同針腳位接點 CN3 端子台針腳對應 CN1 同針腳位接點 註 : 腳位定義同 PCI-M324 伺服運動控制卡上的 CN1, 可參考手冊 章 4-2 October, 2017

48 訊號轉接板 4.2 DB-M324 轉接板附訊號指示燈 規格 (1) SCSI 100 pins 針狀 P1.27 mm 母接頭 (2) D-SUB 25 P2.77 mm 母接頭 (3) 支援 DIN rail 鋁軌安裝 (4) 機構外型尺寸 L-117 x W-215 x H-60 mm (PCB L-107 x W-209) (5) 端子間格尺寸 :5.00 mm (6) 工作温度 :0 ~ 60 (7) 緊急停止輸入 :EMG (8) 機械 I/O 界面訊號輸入 :PEL x4 MEL x4 ORG x4 SLD x4 (9) 至伺服驅動器界面訊號輸出 :ALM x4 ALMC x4 RDY x4 SVON x4 INP x4 ERC x4 (10) GPIO 點 :DI x4 DO x4 (11) 供應電源輸入 :+24 V DC ± 10%, 消耗功率 : 常規 3W (12) DDA 脈波用準位電壓輸出 : +5 V DC ( 輸出自 PCI-M324), I < 100 ma (13) 指示燈 : 電源指示燈 緊急停止輸入指示燈 機械 I/O 界面訊號指示燈 伺服驅動器 界面訊號輸出指示燈 GPIO 指示燈 (14) DB-M324 專門搭配 NPN 接線型式使用 4 October,

49 訊號轉接板 DB-M324 外型圖示說明 4 下表為 DB-M324 接腳說明 : 標記 連接器種類 功能 CN1 SCSI 100 pins 針狀母接頭 連接 PCI-M324 伺服運動控制卡與 DB-M324 之連接埠 CN2 D-SUB 25 母接頭 AXIS 1 主軸馬達連接埠 CN3 D-SUB 25 母接頭 AXIS 2 主軸馬達連接埠 CN4 D-SUB 25 母接頭 AXIS 3 主軸馬達連接埠 CN5 D-SUB 25 母接頭 AXIS 4 主軸馬達連接埠 CN6 插拔式端子台連接埠 24V 電源輸入連接埠 CN7 螺絲端子台連接埠 AXIS 1,2 主軸馬達其他訊號連接埠 CN8 螺絲端子台連接埠 AXIS 3,4 主軸馬達其他訊號連接埠 CN9 插拔式端子台連接埠 DDA 用 5V 電壓輸出 4-4 October, 2017

50 訊號轉接板 DB-M324 的 CN1 腳位定義示意圖 4 註 : 定義同 PCI-M324 伺服運動控制卡上的 CN1, 可參考手冊 章 October,

51 訊號轉接板 DB-M324 的 CN2 / CN3 / CN4 / CN5 ( 軸 1 ~ 軸 4) 腳位定義示意圖 4 下表為 DB-M324 的 CN2/CN3/CN4/CN5 接腳說明 : Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 1 OUT- O 輸出脈波訊號 (-) 14 DIR- O 方向脈波訊號 (-) 2 OUT+ O 輸出脈波訊號 (+) 15 DIR+ O 方向脈波訊號 (+) 3 DDA 5V V DDA 脈波用 5V 電壓輸出, I < 100mA 16 INP I 伺服到位訊號 4 EGND G 24V 地訊號 17 PEL I 機械正極限訊號 5 MEL I 機械負極限訊號 18 24V V 電源 +24V 6 SVON O 伺服裝置啟動 19 ALM I 伺服裝置警告 7 EGND G 24V 地訊號 20 EGND G 24V 地訊號 8 EGND G 24V 地訊號 21 EGND G 24V 地訊號 9 ALMC O 清除伺服 ALARM 輸出 22 ERC 清除伺服錯誤計數器 10 EZ+ I Z 相位編碼訊號 (+) 23 EZ- I Z 相位編碼訊號 (-) 11 EA+ I A 相位編碼訊號 (+) 24 EA- I A 相位編碼訊號 (-) 12 EB+ I B 相位編碼訊號 (+) 25 EB- I B 相位編碼訊號 (-) 13 FG G FG 註 : CN2 ~ CN5 分別對應 PCI-M324 伺服運動控制卡上 CN1 的軸 1 至軸 4 對應控制點, 可參考手 冊 章 4-6 October, 2017

52 訊號轉接板 DB-M324 的 CN6 腳位定義示意圖 4 下表為 DB-M324 的 CN6 接腳說明 : Pin 標記 說明 1 FG FG 2 EGND 24V 地訊號 3 24V 電源 +24V October,

53 訊號轉接板 DB-M324 的 CN7 / CN8 腳位定義 ( 軸 1, 2) 示意圖 4 下表為 DB-M324 的 CN7 / CN8 接腳說明 : Pin 標記 I/O 說明 Pin 標記 I/O 說明 1 ORG I 1 st 原點位置訊號 9 DO O 1 st GPIO 輸出 2 ORG I 2 nd 原點位置訊號 10 DO O 2 nd GPIO 輸出 3 SLD I 1 st 減速點訊號 11 MEL I 1 st 機械負極限訊號 4 SLD I 2 nd 減速點訊號 12 MEL I 2 nd 機械負極限訊號 5 RDY I 1 st 伺服裝置備妥 13 PEL I 1 st 機械正極限訊號 6 RDY I 2 nd 伺服裝置備妥 14 PEL I 2 nd 機械正極限訊號 7 DI I 1 st GPIO 輸入 15 EMG I 緊急停止輸入 8 DI I 2 nd GPIO 輸入 16 EGND G 24 V 地訊號 註 1:GPIO(General Purpose Input & Output) : 一般目的用輸入與輸出 I/O 點,CN7/CN8 之 EMG 為相同訊號點 註 2:CN7 CN8 分別對應 PCI-M324 伺服運動控制卡上 CN1 的軸 1 至軸 4 對應控制點, 可參考 手冊 章 4-8 October, 2017

54 訊號轉接板 DB-M324 的 CN9 腳位定義 4 下表為 DB-M324 的 CN9 接腳說明 : Pin 標記 說明 1 5VGND DDA 5V 地訊號 2 DDA5V DDA 脈波用 5V 電壓輸出 註 :CN9: DDA 用 5V 電壓輸出源自 PCI-M324 控制卡,I < 100 ma, 只限於用做 5V 電壓比較參 考點使用 October,

55 訊號轉接板 DB-M324 的 LED 說明 4 項目 Power LED LED Array 說明 24V 電源輸入指示燈 LED 訊號指示燈, 功能定義同 PCI-M324 伺服運動控制卡上的 CN1, 可參考手冊 章 4-10 October, 2017

56 接線範例 本章節列出 PCI-M324 軸卡連接至各種系列驅動器之標準接線圖 轉接板接線範例 5-2 October,

57 接線範例 PCI_M324 使用手冊 5.1 轉接板接線範例 5 Delta ASDA-A2 系列驅動器 PCI_M324 CN1 Delta ASDA-A ,20 52,70 53, OUT+_1 OUT-_1 DIR+_1 DIR-_1 EA+_1 EA-_1 EB+_1 EB-_1 EZ+_1 EZ-_1 ERC_1 RDY_1 ALM_1 INP_1 SVON_1 RALM_1 PEL_1 MEL_1 SLD_1 ORG_1 EGND EGND EMG E_24V E_24V Break Coil HPulse /HPulse HSIGN /HSIGN OA OB OZ+ CCLR SRDY+ ALRM TPOS+ 1 TPOS- 26 SON 9 ARST NL(CWL) PL(CCWL) EMGS OA- OB- OZ- SRDY- ALRM- COM- GND GND COM ,47,49 12, V +24V Table Motor PEL SLD1 ORG SLD2 MEL PCI_M324 1st-Axis 連接 Delta ASDA-A2 5-2 October, 2017

58 PCI_M324 使用手冊 接線範例 Delta ASDA-B2 系列驅動器 PCI_M324 CN ,20 52,70 53, OUT+_1 OUT-_1 DIR+_1 DIR-_1 EA+_1 EA-_1 EB+_1 EB-_1 EZ+_1 EZ-_1 ERC_1 RDY_1 ALM_1 INP_1 SVON_1 RALM_1 PEL_1 MEL_1 SLD_1 ORG_1 EGND EGND EMG E_24V E_24V Delta ASDA-B2 HPulse 38 /HPulse 36 HSIGN 42 /HSIGN 40 OA 21 OA- 22 OB 25 OB- 23 OZ+ 13 OZ- 24 CCLR 10 SRDY+ 7 SRDY- 6 ALRM+ 28 ALRM- 27 TPOS+ 1 TPOS- 26 SON 9 ARST 33 NL(CWL) 32 PL(CCWL) 31 EMGS 30 COM- 45,47,49 GND 12,13 GND 44 COM V +24V Table Motor PEL SLD1 ORG SLD2 MEL PCI_M324 1st-Axis 連接 Delta ASDA-B2 系列驅動器 October,

59 接線範例 PCI_M324 使用手冊 Delta ASDA-A3 系列驅動器 5 PCI_M324 CN ,20 52,70 53, OUT+_1 OUT-_1 DIR+_1 DIR-_1 EA+_1 EA-_1 EB+_1 EB-_1 EZ+_1 EZ-_1 ERC_1 RDY_1 ALM_1 INP_1 SVON_1 RALM_1 PEL_1 MEL_1 SLD_1 ORG_1 EGND EGND EMG E_24V E_24V Delta ASDA-A3 Pulse /Pulse SIGN /SIGN OA OB OZ+ CCLR SRDY+ ALRM+ TPOS+ NL(CWL) TPOS- 26 SON ARST PL(CCWL) EMGS OA- OB- OZ- SRDY- ALRM- COM- GND GND COM ,47,49 13, V +24V Table Motor PEL SLD1 ORG SLD2 MEL PCI_M324 1st-Axis 連接 Delta ASDA-A3 系列驅動器 5-4 October, 2017

60 PCI_M324 使用手冊 接線範例 Panasonic Minas A 系列驅動器 PCI_M324 CN OUT+_1 OUT-_1 DIR+_1 DIR-_1 EA+_1 EA-_1 EB+_1 EB-_1 EZ+_1 EZ-_1 ERC_1 RDY_1 ALM_1 INP_1 SVON_1 RALM_1 MINAS-CN I/F (Panasonic) PULS1 PULS2 SIGN1 SIGN2 OA+ OA- OB+ OB- OZ+ OZ- CL S-RDY+ S-RDY- ALM+ ALM- COIN ,20 52,70 PEL_1 MEL_1 SLD_1 ORG_1 EGND EGND Break Coil COIN- 38 SVR-ON A-CLR CWL 8 CCWL 9 BRKOFF+ 11 BRKOFF , EMG E_24V E_24V COM- GND GND COM V +24V Table Motor PEL SLD1 ORG SLD2 MEL PCI_M324 1st-Axis 連接 Panasonic Minas A 系列驅動器 October,

61 接線範例 PCI_M324 使用手冊 Mistubishi J2S 系列驅動器 5 PCI_M324 CN ,20 52,70 53,3 OUT+_1 OUT-_1 DIR+_1 DIR-_1 EA+_1 EA-_1 EB+_1 EB-_1 EZ+_1 EZ-_1 ERC_1 RDY_1 ALM_1 INP_1 SVON_1 RALM_1 PEL_1 MEL_1 SLD_1 ORG_1 EGND EGND EMG PP PG NP NG LA LAR LB LBR LZ LZR CR RD INP SG(0V) SG(0V) J2S-CN 1A COM(+24V) 9 ALM SON RES LSP LSN J2S-CN1B E_24V E_24V SG SG COM(+24V) 13 0V +24V Table Motor PEL SLD1 ORG SLD2 MEL PCI_M324 1st-Axis 連接 Mistubishi J2S 系列驅動器 5-6 October, 2017

62 PCI_M324 使用手冊 接線範例 Yaskawa SGDM SigmaⅡ 系列驅動器 +24V 0V 5 PCI_M324 CN1 SGDM-CN OUT+_1 OUT-_1 DIR+_1 DIR-_1 EA+_1 EA-_1 EB+_1 EB-_1 EZ+_1 EZ-_1 ERC_1 RDY_1 ALM_1 INP_1 SVON_1 RALM_1 PEL_1 MEL_1 SLD_1 ORG_1 EGND EGND R=4.7k Break Coil PULS *PULS SIGN *SIGN PAO *PAO PBO *PBO PCO *PCO CLR *CLR /S-RDY+ /S-RDY- ALM+ ALM- /COIN+ /COIN- /SVR-ON /ALM-RST 44 P-OT 42 N-OT 43 /TGON+ 27 /TGON E_24V E_24V +24V-IN V +24V Table PEL ORG SLD2 SLD1 Motor MEL PCI_M324 1st-Axis 連接 Yaskawa SGDM SigmaⅡ 系列驅動器 October,

63 接線範例 PCI_M324 使用手冊 ( 此頁有意留為空白 ) October, 2017

64 EzDMC 功能簡介 EzDMC 是一套串列控制的輔助工具, 可用來測試串列接線的功能是否正常 執行 EzDMC 程式後, 由系統偵測掃瞄目前已經存在之線上的 PCI-M324 軸卡, 之後再將軸卡自動歸類, 您可以由列出的軸卡得知目前系統上軸卡的使用是否正常, 並點選各個軸卡的功能進行測試 以下將依序說明 EzDMC 的功能操作 6.1 EZDMC 功能簡介 EZDMC 操作 M324 功能 PCI-M324 軸卡尋找 四軸運動功能操作 檔案與模擬功能描述 6-7 October,

65 EzDMC 功能簡介 PCI_M324 使用手冊 6.1 EzDMC 功能簡介 6 如圖 所示, 當您啟動 EzDMC 後, 會在您的電腦系統中出現下列的程式畫面 個 區塊功能請見下表 (1) (2) (4) (3) (5) 圖 編號 功能 (1) 功能選單區塊 (2) 工具列, 提供基本操作 (3) 顯示主控系統與擴充功能模組列表 (4) 顯示擴充功能的基本訊息與操作控制對話框 此為 SDI 的操作模式, 可以顯示多個相關資訊的對話框 (5) 程式系統狀態顯示區 : 顯示基本與詳細連線狀態資訊 ( 針對 DMC 軸卡 ) 6-2 October, 2017

66 PCI_M324 使用手冊 EzDMC 功能簡介 6.2 EzDMC 操作 M324 功能 當您將 PCI-M324 軸卡與連結模組 ( 如 : 驅動器與馬達 ) 配置妥當後, 欲使用 EzDMC 測試接線的功能是否正常, 則需依順序進行以下程序, 方能正常操作並測試 1. 開啟 EzDMC 2. 搜尋主控卡 PCI-M324 ( 參考第 6.3 節 ) 3. 開啟運動控制畫面 4. 設定脈波輸出 / 輸入模式 I/O 相關設定, 設定正確後即可進行運動控制 搜尋 PCI-M324 軸卡 欲尋找 PCI-M324 軸卡, 可由工具列的第一個選項功能 (Initial) 掃描系統主控裝置, 藉此功能定義目前主機系統中所有的 PCI 軸卡數量與配置狀況, 如下圖 所示 當主控裝置掃瞄完成後, 在裝置列表中顯示所獲取裝置的狀態, 以及主控卡裝置數量和配置方式 圖 October,

67 EzDMC 功能簡介 PCI_M324 使用手冊 6.4 四軸運動功能操作 6 找到 M324 軸卡後, 選取要操作的 M324 軸卡 ( 如圖 所示 ), 會跳出 4 軸運動模組操 作畫面 ( 如圖 6.4.2) 圖 (1) (2) (3) (6) (9) (7) (4) (8) (10) (11) (5) 圖 編號名稱說明 (1) I/O Status (2) Interface I/O Configuration Pulse I/O Configuration Interrupt Configuration (3) Position / Velocity 顯示目前 M324 運動控制卡的狀態, 以燈號信息 ON / OFF 作表示 Interface I/O Configuration:IO 設定界面 Pulse I/O Configuration: 脈波設定界面 Interrupt Configuration: 中斷設定界面 顯示運動狀態各項計數值 其命令 位置 速度 運動 狀態 等 (4) Interrupt Status 顯示中斷發生的事件與次數 (5) Operate Moving 運動控制按鈕 (6) First / Second / Third Axis 選擇運動控制軸 (7) Operate Mode (8) Home_setting 運動模式選擇, 含點對點 原點復歸 等速移動等 操作模式 原點復歸時需要設定的參數, 原點復歸模式 復歸完成 時的偏移量 6-4 October, 2017

68 PCI_M324 使用手冊 EzDMC 功能簡介 編號 名稱 說明 (9) Operate Setting 設定運動指令, 其包含運動行程 起始速度 最大速度 加速時間與減速時間 (10) Moving Mode 勾選 Repeat 將會不斷地執行正反轉運動 勾選 S Curve, 則在加減速度段為 S 曲線, 反之, 則為加減速度為 T 曲線 勾選 Abs 表示使用絕對性的運動模式, 反之, 則為使用相對性的運動模式 (11) A Move Reference Command: 絕對移動時依照命令計數器 Encoder: 絕對移動時依照回授計數器位置 6 開啟主畫面後, 必須進行相關設定, 方可進行運動控制 開啟 IO 相關設定畫面可以進行訊號邏輯設定, 包括 ALM INP ELL ORG 等 點擊 M324 主畫面控制按鈕 ( 圖 6.4.3) 可開啟 I/O 相關設定畫面 ( 圖 6.4.4) 圖 圖 October,

69 EzDMC 功能簡介 PCI_M324 使用手冊 開啟脈波輸出 / 輸入模式相關設定畫面可以進行脈波輸出入設定, 例如 AB Phase CW/CCW PLS/DIR, 設定完成後即可進行運動控制 6 點擊 M324 主畫面控制按鈕 ( 圖 6.4.5), 開啟脈波輸出 / 輸入模式設定畫面 ( 圖 6.4.6) 圖 功能按鍵 圖 脈波輸出 / 輸入模式設定 6-6 October, 2017

70 PCI_M324 使用手冊 EzDMC 功能簡介 6.5 檔案與模擬功能描述 1. 讀取 / 儲存設定檔功能當您完成操作運動控制, 您可以使用功能選單的 [File] > [Save Configuration_M324] 將 M324 運動控制參數儲存, 當您下次開啟 EzDMC 時, 可以使用功能選單的 [File] > [Load Configuration_M324] 將您設置妥當的運動控制參數設定值載入 EzDMC 中, 即可進行該設置的運動控制功能 圖 為上述之功能選單位置 6 圖 讀取 / 儲存設定檔功能 2. 中斷控制頁面點擊 M324 主畫面控制按鈕 Interrupt Configuration( 圖 6.5.2) 可進行中斷功能操作, 點選後, 即會跳出中斷控制設定頁面 ( 圖 6.5.3), 勾選中斷發生條件後, 待中斷條件成立, 即發生中斷進入 Callback 函式, 會顯示中斷發生次數 ( 圖 6.5.4) 圖 功能按鍵 圖 中斷功能設定頁面 October,

71 EzDMC 功能簡介 PCI_M324 使用手冊 6 圖 中斷顯示次數 3. 速度 / 位置曲線頁面透過功能選單的 [Simulation] > [Drawspeed_M324] 與 [DrawsPos_M324, 可以開啟速度與位置模擬畫面 如圖 為螺旋運動的速度與位置模擬畫面, 若在畫面中點選 [ 運動控制卡號 ] > [ 運動軸號 ] > Start, 待運動控制卡開始運動時即會顯示運動畫面 圖 速度 / 位置曲線選擇功能 圖 位置顯示圖 6-8 October, 2017

72 PCI_M324 使用手冊 EzDMC 功能簡介 6 圖 速度顯示圖 4. CMP 設定畫面透過功能選單的 [Option] > [M324_Compare] 可以開啟 CMP 設定畫面 ( 圖 6.5.9), 透過此畫面設定 CMP 的起點 終點與間隔, 設定完成後進行運動即可輸出觸發訊號 圖 位置比對功能開啟頁面 October,

73 EzDMC 功能簡介 PCI_M324 使用手冊 6 圖 位置比對功能設定頁面 6-10 October, 2017

74 更新履歷 發行日期 版本 更新章節 更新內容 October, 2017 V1.0 ( 第一版 ) October,

75 更新履歷 ( 此頁有意留為空白 ) 2 October, 2017