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1 PISO-PS600 快速上手手冊 (Version 1.0) PISO-PS600 軟體函式庫快速上手 PCI BUS 系列控制卡 ICPDAS 1 PS600 Getting Started Rev.1.0 1

2 Warranty All products manufactured by ICPDAS Inc. are warranted against defective materials for a period of one year from the date of delivery to the original purchaser. Warning ICPDAS Inc. assumes no liability for damages consequent to the use of this product. ICPDAS Inc. reserves the right to change this manual at any time without notice. The information furnished by ICPDAS Inc. is believed to be accurate and reliable. However, no responsibility is assumed by ICPDAS Inc. for its use, or for any infringements of patents or other rights of third parties resulting from its use. Copyright Copyright by ICPDAS Inc., LTD. All rights reserved worldwide. Trademark The names used for identification only maybe registered trademarks of their respective companies. License The user can use, modify and backup this software on a single machine. The user may not reproduce, transfer or distribute this software, or any copy, in whole or in part. Technical Support If you have problems about using the product, please contact ICP DAS Product Support. Service@icpdas.com ICPDAS 2 PS600 Getting Started Rev.1.0 2

3 目錄 1 PISO-PS600 運動控制卡簡介 簡介 硬體規格 環境參數 採購資訊 硬體配線 PISO-600 檢查包裝及安裝 檢查包裝 安裝 SW1 設定 DN-8368BG 端子板 接線說明 JP 跳接說明 LED 說明 DN-8368GB IO 端子板 馬達接線範例 DN-20M IO 端子板 DN-20M 外觀圖 DN-20M 接線 JP 跳接說明 MPG 接線範例 PISO-PS600 軟體函式軟體開發程序 軟體程式開發流程圖概觀...32 ICPDAS 3 PS600 Getting Started Rev.1.0 3

4 3.2 安全 IO 規劃 ( 會使 Motion 不動作原因 ) 緊急開關 (EMG) 輸入 設定伺服馬達異常 ALARM 輸入參數 設定各軸前後硬體極限 (±EL) 檢查是否有錯誤 (GET_ERROR) Motion 基本設定 Motion 動作測試 ( 手揺輪輸入 )( 如需要 ) 軸歸零 歸零設定 執行歸零設定 Motion 基本運作 一般運動控制速度曲線分類 單軸 Motion 基本動作 多軸補間 Motion 基本動作 多軸連續補間 Motion 動作 進階 Motion 運動 PISO-PS600 PCEZGO 初始化設定對話盒 (Configuration Dialog) 基本運動命令 (Basic Operation Dialog) 補間運動對話盒 (Interpolation Dialog) FRnet DI/DO 對話盒 (FRnet DI/DO Demo)...48 附錄 A1 PISO-PS600 驅動程式安裝 附錄 B PISO-PS600 其它 TERMINAL BOARDS ICPDAS 4 PS600 Getting Started Rev.1.0 4

5 B.1 DN-8368MB 子板...55 B1.1 DN-8368MB 配置 B1.2 訊號連接器 B1.3 伺服馬達專用訊號連接器 B1.4 Jumper 與開關調撥設定 B1.5 LED 功能描述 ICPDAS 5 PS600 Getting Started Rev.1.0 5

6 1 PISO-PS600 運動控制卡簡介 1.1 簡介 PS600 是一張使用新一代 200MHz 運算能力達 1600 MIPS 的 DSP 核心, 支援 6 軸步 進 / 伺服馬達的通用 PCI(3.3/5V)BUS 運動控制卡, 搭配 FPGA 組成完整的 IO 與運動控制 功能, 並整合遠端 IO 的 FRnet 控制晶片最多可以額外擴增 128DI 與 128DO 點 各軸的 Pulse 輸出可高達 4M PPS, 適合ㄧ般與進階運動控制的應用 函式庫本身提供非常多的 功能 ( 包括相對位置與絕對位置功能 ) 讓客戶使用, 例如 2~6 軸直線補間 2/3 軸圓 ( 弧 ) 補 間 T-profile/S-curve 加減速曲線 可規劃的自動歸原點 全閉迴路回饋控制 ( 搭配步進馬 達與編碼器輸入 ) 等等, 並採用 feed-forward 前授技術, 減少運動控制時的速度曲線誤差 由於具有 DSP 的控制引擎,PS600 在執行大部分的運動控制功能時, 並不需耗用 PC 系 統資源, 同時 CPU 可透過 DPSRAM(Dual-Port SRAM) 監控其執行狀態, 由於只耗用少量 系統資源, 因此可以在 PC 插上多張 PS600 卡 ( 一個系統中最多可控制 16 張 PS600 軸 卡 ), 以構成同ㄧ PC 多軸 (6 12.) 運動控制 泓格亦提供相當多的功能函式庫及範例 程式, 使用者可以縮短程式設計的時間, 以符合低成本高效能的運動控制系統設計平台 主要功能特色 : 軸 DSP Pulse 型運動控制卡 Bit 33MHz 通用 PCI bus 3.3V/5V 3. PI/FF 步進馬達與 Encoder 回饋全閉迴路控制 4. 每一軸的輸出入規格 ( 共六軸 ) 1 組高速脈波輸出 (CW, CCW or Pulse/DIR) 32-bit 高速計數器界面 (A, B, Z) 正負極限 DI 輸入 (LMT+, LMT-) 原點信號輸入 (HOME) 減速信號輸入 (SLD) 伺服警報輸入 (ALARM) 伺服定位完成輸入 (INP) 伺服準備完成輸入 (RDY) 高速位置栓鎖輸入 (LTC+/LTC-) 伺服啟動輸出 (SRV_ON) 清除伺服脈波誤差量輸出 (ERC) 伺服重設輸出 (ALM_RST) 5. 專用緊急停止輸入 (EMG) 高速位置比對輸出 (CMP+/CMP-) 6. 全功能手動手輪脈波輸出控制 (1 個 A/B 相輸入, 6 個軸選擇輸入, 3 個放大率選擇輸入, 2 個調機輸入及 1 個緊急停止輸入 ) 7. 額外的 1DI,3DO 一般用途輸出與輸入 8. 內建 DI 可設定數位率波功能 9. 內建 1 組 FRnet 控制界面可以括充串列 DIO (128 in/128 out) ICPDAS 6 PS600 Getting Started Rev.1.0 6

7 系統方塊圖 : 512k*16 Flash ROM 8M*16 100MHz SDRAM Pulse Encoder LMT+ LMT- HOME SLD ALARM INP RDY LTC GDI MPG CMP SRV_ON ERC ALM_RST GDO I/O FRnet FPGA UART or Sync. FRAM DSP FPGA LED x 2 128k*8 PWR Monitor 32-Bits/33MHz PCI Bus ICPDAS 7 PS600 Getting Started Rev.1.0 7

8 1.2 硬體規格 ( 包括配線子板 ) 1. 概括規格 : 2. 脈波輸出型式 軸數 : 6 3. Encoder 界面 軸數 : 6 4. 手輪輸入界面 數量 : 1 5. DI 輸入 內建高效能浮點運算 DSP (200 MHz/1600 MIPS) 內建 128 KB 斷電保持 FRAM I/O 連接頭 : 兩個 68-pins VHDCI 與一個 20-pins SCSI-II 母接頭 隔離等級 : 3 kvrms 輸出最高速率 : 4 MHz 可設定輸出為 OUT/DIR, CW/CCW 模式 可選用 line drive 或 open collector 輸出 隔離等級 : 3 kvrms 輸入最高速度 :3Mpps (AB 相 x 4 倍最高計數率 : 12 MHz) 可設定輸出為 OUT/DIR, CW/CCW 及 EA/EB 模式 最小 ON 輸入為 3V 隔離等級 : 3 kvrms 輸出最高速率 : 40 Kpps 可設定輸入為 OUT/DIR, CW/CCW 及 EA/EB 模式 可選用 5V 或 24V 輸入準位 數量 42-CH 6- 軸專用 LMT+/LMT-/HOME/SLD/ALARM/INP/ RDY 1-CH 緊急停止專用 1-CH 通用用途輸入 6-CH MPG 軸選用輸入 3-CH MPG 倍率選用輸入 2-CH MPG 正反轉校機輸入 1-CH MPG 緊急停止輸入 隔離等級 : 3 kvrms 輸入電壓 : 0 ~ 30 VDC( 與 ICOM 壓差 ) OFF 準位 : 最高 3 V ON 準位 : 最低 10 V 輸入組抗 : 4.7 kω, 0.25W 6. 高速輸入 輸入 ON 延遲 : 4 us typ. 輸入 OFF 延遲 : 75 us typ. 數目 : 6-CH 六軸 LTC ICPDAS 8 PS600 Getting Started Rev.1.0 8

9 隔離等級 : 3 kvrms 輸入電壓壓差 : 0 to 30 VDC OFF 準位 : 最高 3 V ON 準位 : 最低 10 V 0 to 5 VDC 輸入阻抗 OFF 準位 : 最高 1.5 V ON 準位 : 最低 3 V 0 to 30 VDC: 4.7 kω, 0.25W 0 to 5 VDC: 220 Ω, 0.125W 輸入 ON 延遲 : 0 to 30 VDC: 50 ns typ. 0 to 5 VDC: 50 ns typ. 輸入 OFF 延遲 : 0 to 30 VDC: 300 ns typ. 0 to 5 VDC: 150 ns typ. 7. DO 輸出 數量 18-CH 六軸專用開集極輸出 SRV_ON/ERC/ALM_RST 3-CH 一般用途開集極輸出 8. 高速輸出 隔離等級 : 3 kvrms 輸出電流 : 20 ma max. 輸出 ON 延遲 : 7 us I LOAD =5 ma 輸出 OFF 延遲 : 200 us I LOAD =5 ma 數量 : 6-CH 六軸專用 CMP 開集極輸出 ( 含 390 Ω pull-up to 5 V) 隔離等級 : 3 kvrms 輸出 ON 延遲 : 40 ns typ. 輸出 OFF 延遲 : 60 ns typ. 最高比對輸出速率 : 2000 Hz 緩衝模式 ( 非等間距 ) 4 MHz 自動模式 ( 等間距 ) 9. FRnet 界面 比對輸出脈衝寬度 : 可設定 (160 ns to 2.6 ms) 2- 線式省配線串列界面 最大 I/O: 128 DI 與 128 DO 更新周期 : 0.72 ms 最長距離 : 100 M ICPDAS 9 PS600 Getting Started Rev.1.0 9

10 1.3 環境參數 工作溫度 0 ~ + 60 C 儲存溫度 -20 ~ +80 C 工作濕度 10 ~ 85%, 非結露 儲存濕度 5 ~ 95%, 非結露 1.4 採購資訊 運動控制卡 => PISO-PS600 到 IO 子板線 => 每三軸一條 CA-MINI68-15 <= 到子板線 每卡一條 CA-SCSI20-M1 IO 子板 => 每三軸一片 DN-8368GB DN-8368MB CA-SCSI20-M3 CA-SCSI20-M5 通用型馬 三菱 J2S 到馬達驅動器線 => 達接線板自行配線 專用馬達 接線板 CA-SCSI20-M1 CA-SCSI20-M3 CA-SCSI20-M5 DN-20M 手輪與 FRnet 接線板 FRnet MPG 每軸兩條 PISO-PS600 6 軸 DSP PCI 運動控制卡 DN-8368GB 通用型馬達接線板 (4 軸以上需要 2 個 ) DN-8368MB 三菱 J2S 專用馬達接線板 (4 軸以上需要 2 個 ) DN-20M 手輪與 FRnet 接線板 CA-MINI68-15 迷你 SCSI II 68-pin 到 SCSI II 68-pin 與 68-pin Male 1.5 M 米連接線. (4 軸以上需要 2 個 ) CA-SCSI20-M1 1.5 M 米 SCSI II 20-pin 連接線 (DN-20M) CA-SCSI20-M3 3 M 米 SCSI II 20-pin 連接線 (DN-20M) CA-SCSI20-M5 5 M 米 SCSI II 20-pin 連接線 (DN-20M) CA-2P4C-0100 FRnet 專用線 100m 米. ICPDAS 10 PS600 Getting Started Rev

11 2 硬體配線 2.1 PISO-600 檢查包裝及安裝 檢查包裝 PISO-PS600 6 軸 DSP PCI 運動控制卡 配件 DN-8368GB 通用型馬達接線板 (4 軸以上需要 2 個 ). DN-8368MB 三菱 J2S 專用馬達接線板 (4 軸以上需要 2 個 ). DN-20M 手輪與 FRnet 接線板 CA-MINI68-15 迷你 SCSI II 68-pin 到 SCSI II 68-pin 與 68-pin Male 1.5 M 米連接線. (4 軸以上需要 2 個 ) CA-SCSI20-M1(3/5) 1(3/5)M 米 SCSI II 20-pin 連接線 (DN-20M) LED CN1 CN3 CN2 Fig. 2-1 PISO-PS600 外觀圖 ICPDAS 11 PS600 Getting Started Rev

12 2.1.2 安裝 1. 請先將電腦電源關閉, 並選用空的 PCI 插槽插入板卡, 並用螺絲鎖緊固定, 並用 CA-MINI68 聯接到 DN-8368 配線端子板 ( 三軸以上須兩組 ),CA-SCSI20-M1(3,5) 聯接到 DN-20M 配線端子板, 如下圖 : CN1A 0,1,2 軸 CA-MINI68-15 請接靠近電路板接線端子 CN1B 3,4,5 軸 CA-MINI68-15 請接另一接線端子 SW1 用 CA-SCSI20-M1(3,5) 接 DN-20M Fig. 2-2 PISO-PS600 配線 SW1 設定 SW1(1~4) 為設定硬體卡號的調整鈕 ( 也就所謂的卡 ID, card ID 位置請參考 標示 ), 使用者可以利用此調整鈕來設卡的 ID( 出廠預設為 1~4 皆為 OFF, 卡 ID=0), 如有其他卡時, 請調成不同卡號, 程式設計時, 會以此硬體卡號來辨識及下控制指令 ; 設定卡號的範圍為 :0~15, 所以一個控制系統最多能插入 16 張卡 ; 預設值 ICPDAS 12 PS600 Getting Started Rev

13 2.2 DN-8368BG 端子板 Fig. 2.0 DN-8368GB 位置圖 接線說明 您的的應用系统在控制或接受數據時, 為保證系統正確可靠, 請小心正確的把每一信號連接正確 本章將介紹 DN-8368GB 輸入 / 輸出連接信號和其他信號連接 ICPDAS 13 PS600 Getting Started Rev

14 CON1 DN-8368GB 的輸入 / 輸出連接器是使您連接運動控制卡信號到 DIO 與伺服驅動器 請注意 : 在 PS600 卡片上有二個馬達子板連接器 (CN1A/CN1B); 因此, 同一個信號在不同的子板上有不同的用途 提供表 2-1, 表 2-2 供您的参考 Table 2-1 CN1A ( 靠近 PS600 電路板接頭 ) No No Name I/O Function.. Name I/O Function 1 AOUT0 O Analog Output 35 AIN0 I Analog Input 2 AOUT1 O Analog Output 36 AIN1 I Analog Input 3 AOUT2 O Analog Output 37 AIN2 I Analog Input 4 AGND - Analog Ground 38 AGND - Analog Ground 5 DGND - Digital Ground 39 ERC0 O Error Counter Clear 6 LTC0 I Position Latch 40 SVON0 O Servo On 7 EA0 I Encoder A-Phase 41 RDY0 I Servo Ready 8 EB0 I Encoder B-Phase 42 INP0 I Servo In-Position 9 EZ0 I Encoder Z-Phase 43 ALM0 I Servo Alarm 10 CW0 O Clockwise pulse 44 SLD0 I Slow Down 11 CCW0 O Counter-Clockwise pulse 45 ORG0 I Origin Signal 12 CMP0 O Compare Trigger 46 MEL0 I Minus End Limit 13 EMG I Emergency Stop 47 PEL0 I Positive End Limit 14 ALMRST0 O Servo Alarm Reset 48 DGND - Digital Ground 15 DGND - Digital Ground 49 ERC1 O Error Counter Clear 16 LTC1 I Position Latch 50 SVON1 O Servo On 17 EA1 I Encoder A-Phase 51 RDY1 I Servo Ready 18 EB1 I Encoder B-Phase 52 INP1 I Servo In-Position 19 EZ1 I Encoder Z-Phase 53 ALM1 I Servo Alarm 20 CW1 O Clockwise pulse 54 SLD1 I Slow Down 21 CCW1 O Counter-Clockwise pulse 55 ORG1 I Origin Signal 22 CMP1 O Compare Trigger 56 MEL1 I Minus End Limit 23 GDO1 O Generic Digital Output 57 PEL1 I Positive End Limit 24 ALMRST1 O Servo Alarm Reset 58 DGND - Digital Ground 25 DGND - Digital Ground 59 ERC2 O Error Counter Clear 26 LTC2 I Position Latch 60 SVON2 O Servo On 27 EA2 I Encoder A-Phase 61 RDY2 I Servo Ready 28 EB2 I Encoder B-Phase 62 INP2 I Servo In-Position 29 EZ2 I Encoder Z-Phase 63 ALM2 I Servo Alarm 30 CW2 O Clockwise pulse 64 SLD2 I Slow Down 31 CCW2 O Counter-Clockwise pulse 65 ORG2 I Origin Signal 32 CMP2 O Compare Trigger 66 MEL2 I Minus End Limit 33 DGND - Digital Ground 67 PEL2 I Positive End Limit 34 ALMRST2 O Servo Alarm Reset 68 VCC - 5V Digital Power from Bus ICPDAS 14 PS600 Getting Started Rev

15 Table 2-2 CN1B( 另一接頭 ) No. Name I/O Function No. Name I/O Function 1 AOUT3 O Analog Output 35 AIN3 I Analog Input 2 AOUT4 O Analog Output 36 AIN4 I Analog Input 3 AOUT5 O Analog Output 37 AIN5 I Analog Input 4 AGND - Analog Ground 38 AGND - Analog Ground 5 DGND - Digital Ground 39 ERC3 O Error Counter Clear 6 LTC3 I Position Latch 40 SVON3 O Servo On 7 EA3 I Encoder A-Phase 41 RDY3 I Servo Ready 8 EB3 I Encoder B-Phase 42 INP3 I Servo In-Position 9 EZ3 I Encoder Z-Phase 43 ALM3 I Servo Alarm 10 CW3 O Clockwise pulse 44 SLD3 I Slow Down 11 CCW3 O Counter-Clockwise pulse 45 ORG3 I Origin Signal 12 CMP3 O Compare Trigger 46 MEL3 I Minus End Limit 13 GDI11 I Generic Digital Input 47 PEL3 I Positive End Limit 14 ALMRST3 O Servo Alarm Reset 48 DGND - Digital Ground 15 DGND - Digital Ground 49 ERC4 O Error Counter Clear 16 LTC4 I Position Latch 50 SVON4 O Servo On 17 EA4 I Encoder A-Phase 51 RDY4 I Servo Ready 18 EB4 I Encoder B-Phase 52 INP4 I Servo In-Position 19 EZ4 I Encoder Z-Phase 53 ALM4 I Servo Alarm 20 CW4 O Clockwise pulse 54 SLD4 I Slow Down 21 CCW4 O Counter-Clockwise pulse 55 ORG4 I Origin Signal 22 CMP4 O Compare Trigger 56 MEL4 I Minus End Limit 23 GDO2 O Generic Digital Output 57 PEL4 I Positive End Limit 24 ALMRST4 O Servo Alarm Reset 58 DGND - Digital Ground 25 DGND - Digital Ground 59 ERC5 O Error Counter Clear 26 LTC5 I Position Latch 60 SVON5 O Servo On 27 EA5 I Encoder A-Phase 61 RDY5 I Servo Ready 28 EB5 I Encoder B-Phase 62 INP5 I Servo In-Position 29 EZ5 I Encoder Z-Phase 63 ALM5 I Servo Alarm 30 CW5 O Clockwise pulse 64 SLD5 I Slow Down 31 CCW5 O Counter-Clockwise pulse 65 ORG5 I Origin Signal 32 CMP5 O Compare Trigger 66 MEL5 I Minus End Limit 33 DGND - Digital Ground 67 PEL5 I Positive End Limit 34 ALMRST5 O Servo Alarm Reset 68 VCC - 5V Digital Power from Bus ICPDAS 15 PS600 Getting Started Rev

16 CON2 連接器 CON2 是外部电源提供的 ( 輸入的 24V 一個 5 接線連接器 ) 表 2-3 描述它的輸入 / 輸出連接器信號 Table 2-3 Pin NO Pin Define Function description 1 FGND Frame ground of DN-8368GB 2 EGND Ground of the external power 3 EGND Ground of the external power 4 E24V External power supply of +24V DC 5 E24V External power supply of +24V DC CON3 連接器 CON3 是連接的一般用途輸入 / 輸出的一個 3 接線連接器 有一 DI 輸入和一個 DO 輸出信號 當連接器連接到 CN1A 基本卡片 ( 那個離 PCB 板較近 ), 输入信號被定義成緊急煞車 當連接器連接到基本卡片时 CN1B,DI 輸入信號被定義成通用輸入信號 表 2-4 描述它的輸入 / 輸出連接器信號 : Table 2-4 Pin NO Pin Define Function description 1 ICOM Input common, when use with NPN sinking type sensor, connecting to E24V. When use with PNP sourcing type sensor, connecting to EGND. 2 EMG/GDI11 Emergency stop signal (or General purpose input signal) 3 GDO1/GDO2 General purpose output signal ICPDAS 16 PS600 Getting Started Rev

17 CM0A~CM2A 連接器 CMxA 是使您連接主卡片到您的馬達實際信號的 20 個信號連接器 表 2-5 描述 DN-8368GB 的 20 個信號連接器的輸入 / 輸出連接器信號 Table 2-5 Pin NO Pin Define Function description 1 A+ Encoder A-phase(+) 2 A - Encoder A-phase(-) 3 B+ Encoder B-phase(+) 4 B - Encoder B-phase(-) 5 Z+ Encoder Z-phase(+) 6 Z- Encoder B-phase(-) 7 CW+ Positive Direction Pulse(+) 8 CW - Positive Direction Pulse(-) 9 CCW+ Negative Direction Pulse(+) 10 CCW - Negative Direction Pulse(-) 11 INP In-Position signal from the servo motor driver 12 ALARM Alarm signal from the servo motor driver 13 SRV_ON Servo ON signal to the servo motor driver 14 LMT+ Positive End Limit signal (PEL) input 15 LMT- Negative End Limit signal (MEL) input 16 RDY RDY signal from the servo motor driver 17 HOME Origin signal (ORG) input 18 SLD Slow-Down signal input 19 E24V External Power +24V 20 EGND External Power Ground ICPDAS 17 PS600 Getting Started Rev

18 CM0B~CM2B 連接器 CMxB 是使您連接主卡片到 DIO 和模式輸入 - 輸出信號的 11 個信號連接器 表 2-6 描述 DN-8368GB 的 11 個信號連接器的輸入 / 輸出連接器信號 Table 2-6 Pin NO Pin Define Function description 1 LTC+ High Speed Position Latch input 2 LTC- Ground for Position Latch input 3 ERC Error Counter Clear signal to servo motor driver 4 ALM_RST Alarm Reset signal to servo motor driver 5 E24V External power +24V 6 EGND External Power Ground 7 CMP+ High Speed Compare trigger output 8 CMP- Ground for Compare trigger output 9 AGND Ground of analog signal (only for PISO-VS600 and PMDK) 10 AOUT Analog output signal (only for PISO-VS600 and PMDK) 11 AIN Analog input signal (only for PISO-VS600 and PMDK) ICPDAS 18 PS600 Getting Started Rev

19 2.2.3 JP 跳接說明 JP1 ~ JP3 JP 1~3 (Fig2-4) 是選擇 LTC 輸入輸入電壓為 24V(JP 位置 1~2) 或 5V (JP 位置在 2~3) 預設為 5V Fig. 2-4 JP 1~ JP 3 設定 JP4 ~ JP6 JP 4 ~ 6 (Fig2-5) 是選擇脈衝輸出的類型,LINE(Driver) 是差動型,O.C. 是開極集型, 可用 JP4 ~ JP6 來挑選 預設為 LINE(Driver) 是差動型 Fig 2-5 JP 4~6( 預設為 LINE(Driver) 是差動型 ) ICPDAS 19 PS600 Getting Started Rev

20 2.2.4 LED 說明 LED 為表明特別使用或重要 DI 狀態, 有二種狀態, 一個是機器輸入 / 輸出狀態 ( 家 HMOE, LMT- LMT+ RDY 等等 ), 其他是電源和 EMG 狀態 這些 " LED" 表示以下狀態 : HOME: 軸的 HOME 輸入 ON 時亮燈 LMT -: 軸的 - 負極限輸入 ON 時亮燈 LMT +: 軸的 + 正極限輸入 ON 時亮燈 RDY: 軸的伺服馬達備妥輸入 ON 時亮燈 Power: 外部 24VDC 有輸入時亮燈 EMG: 外部緊急停止沒有按下時亮燈 ( 正常 ) ICPDAS 20 PS600 Getting Started Rev

21 2.2.5 DN-8368GB IO 端子板 a. 脈衝輸出信號 在 DN-8368 有 3 軸的脈衝輸出信號, 每個軸使用二個的信號線送脈衝 衝輸出信號有二個類型,LINE Driver 和 O.C. 開集極的類型, 在第 部分描述可以從 JP4~6, 來選擇 以下接線圖是為 3 軸的脈衝輸出信號 LINE Driver (Set Jumper as 3-5, 4-6) E5V E5V +3.3V CW/CCW From FPGA /4 1/2 5/6 CW+ CCW+ CW- CCW- EGND EGND Fig 2-6 Inside PISO-PS600 O.C. 開集極 (Set Jumper as 1-3, 2-4) E5V CW+ CCW CW- CCW- EGND EGND PISO-PS600 Motor Driver Fig 2-7 ICPDAS 21 PS600 Getting Started Rev

22 b. Encoder 與 MPG 輸入信號 A+/B+/Z+ To FPGA A/B/Z At Least 3 V A-/B-/Z- A-/B-/Z- Inside PISO-PS600 From Encoder Fig 2-8 差動輸入信號連接法 A+/B+/Z+ A/B/Z Phase PISO-PS600 Motor Driver Fig 2-9 O.C. 開集極輸入信號連接法 VPP VPP R To FPGA EA/EB/EZ A+/B+/Z+ A-/B-/Z- R +5V 0 Ohm +12V 1.8K Ohm +24V 4.3K Ohm A/B/Z Phase PISO-PS600 Fig 2-10 EGND Motor Driver ICPDAS 22 PS600 Getting Started Rev

23 c. 位置比對輸出 CMP5V +3.3V 390 Ohm CMP+ Puls Inside PISO-PS600 Fig 2-11 CMP- d. 數位 DI 輸入 NPN 接法 Inside PISO-PS k for 24V 220R for 5V LMT+ LMT- HOME SLD ALARM INP RDY LTC+ +24 V GND LTC- Control Circuit GDI EMG ICOM Fig 2-12 ICPDAS 23 PS600 Getting Started Rev

24 PNP 接法 Inside PISO-PS k for 24V 220R for 5V LMT+ LMT- HOME SLD ALARM INP RDY LTC+ +24 V GND LTC- Control Circuit GDI EMG ICOM Fig 2-13 e. 數位 DO 輸出接法 Inside PISO-PS600 E24V +3.3V SRV_ON ERC ALM_RST GDO DO EGND Fig 2-14 ICPDAS 24 PS600 Getting Started Rev

25 2.2.6 馬達接線範例 以下圖是一個 MITSUBISH MR-J2S AC 伺服驅動器和延伸板 DN-8368GB 之間的連接例子 Fig MR-J2S AC 驅動器與 DN-8368GB 接線. ICPDAS 25 PS600 Getting Started Rev

26 2.3 DN-20M IO 端子板 DN-20M 是 PISO-PS600 PISO-VS600 和 PMDK 子板, 手動脈衝產生器 (MPG) 和 FRnet 的接線板 它利用一 SCSI II 從 CON1 連接器連接到主卡片 DN-20M 外觀圖 Fig DN-20M 外觀圖 ICPDAS 26 PS600 Getting Started Rev

27 2.3.2 DN-20M 接線 為確保系統可以正確運作, 請小心確實接對信號線 CON1 CON1 信號定義在表 2-7 被列出 ( 僅供參考, 這個連接器與控制板連接 ; 用戶可能不需要知道信號定義 ) Table 2-7 No. Name I/O Function No. Name I/O Function 1 FR_A O FRnet A Phase 11 DGND - Digital Ground 2 FR_B O FRnet B Phase 12 MPG_EMG I MPG Emergency Stop 3 FR_GND - GND of FRnet Signal 13 GDI10 / MPG_Axis5 I Generic Digital Input or MPG Axis Selection 4 GDI9 / MPG_Axis4 I Generic Digital Input or MPG Axis Selection 14 GDI8 / MPG_Axis3 I Generic Digital Input or MPG Axis Selection 5 GDI7 / MPG_Axis2 I Generic Digital Input or MPG Axis Selection 15 GDI6 / MPG_Axis1 I Generic Digital Input or MPG Axis Selection 6 GDI5 / MPG_Axis0 I Generic Digital Input or MPG Axis Selection 16 GDI4 / MPG_Gain2 I Generic Digital Input or MPG Magnification Selection 7 Generic Digital Input or GDI3 / MPG_Gain1 I MPG Magnification Selection 17 GDI2 / MPG_Gain0 I Generic Digital Input or MPG Magnification Selection 8 GDI1 I Generic Digital Input 18 GDI0 I Generic Digital Input 9 MPG_B I Manual Pulse Generator B Phase 19 MPG_A I Manual Pulse Generator A Phase 10 GDO0 O Generic Digital Output 20 VCC - 5V Digital Power from Bus ICPDAS 27 PS600 Getting Started Rev

28 RJ1 (FRnet 信號接線 ) 連接器 RJ1 是使您連接到 FRnet 信號的 8 信號線的 RJ45 連接器 圖 2-18 RJ1 的 Pin 定義顯示 8 信號線連接器的說明 Fig RJ1 接線定義 ICPDAS 28 PS600 Getting Started Rev

29 J1 這個連接器主要使用為連接手工脈衝發生器 (MPG) 表 2-8 描述 J1 20 信號線連接器它的輸入 / 輸出連接器信號 : Table 2-8 Pin NO Pin Define Function description 1 EA+ Encoder A-phase(+) signal from the Manual-Pulse-Generator 2 EA - Encoder A-phase(-) signal from the Manual-Pulse-Generator 3 EB+ Encoder B-phase(+) signal from the Manual-Pulse-Generator 4 EB - Encoder B-phase(-) signal from the Manual-Pulse-Generator 5 GDI0 General purpose input signal 6 GDI1 General purpose input signal 7 GAIN0 Gain signal from the Manual-Pulse-Generator 8 GAIN1 Gain signal from the Manual-Pulse-Generator 9 GAIN2 Gain signal from the Manual-Pulse-Generator 10 AXIS0 Axis selection signal from the Manual-Pulse-Generator 11 AXIS1 Axis selection signal from the Manual-Pulse-Generator 12 AXIS2 Axis selection signal from the Manual-Pulse-Generator 13 AXIS3 Axis selection signal from the Manual-Pulse-Generator 14 AXIS4 Axis selection signal from the Manual-Pulse-Generator 15 AXIS5 Axis selection signal from the Manual-Pulse-Generator 16 EMG Emergency Stop signal from the Manual-Pulse-Generator 17 ICOM Common of all input signals 18 GDO0 General purpose output signal 19 E24V External Power +24V input 20 EGND External Power Ground ICPDAS 29 PS600 Getting Started Rev

30 2.3.3 JP 跳接說明 JP1 and JP2 JP 1 和 2 控制 RJ1 電源用法 以下圖顯示 JP1 和 JP2 的選擇條件 Fig JP1 與 JP2 ( 預設為 RJ1 不送電 ) JP3, JP4 Fig JP1 與 JP2 ( 設為 RJ1 送電 ) Jumper 3 and Jumper 4 control the power input signal of Manual-Pulse-generator (MPG) for 24V or 5V, please choose suitable setting according to the MPG that you used. The following diagram shows the selection condition of the JP3 and JP4. JP3 和 4 控制手工脈衝信號發生器 (MPG) 電源输入為 24V 或 5V, 根據您使用的 MPG 請選擇適當的設置 以下圖顯示 JP3 和 JP4 的選擇条件 Fig EA 與 EB 使用 24V ( 預設為 24V) Fig EA 與 EB 使用 5 V ICPDAS 30 PS600 Getting Started Rev

31 2.3.4 MPG 接線範例 以下圖是 MPG (HDW-B) 和延伸板 DN-20M 之間的連接例子 Fig MPG (HDW-B) 和延伸板 DN-20M 之間的連接例子 ICPDAS 31 PS600 Getting Started Rev

32 3 PISO-PS600 軟體函式軟體開發程序 3.1 軟體程式開發流程圖概觀 在安裝完成後, 可以在 Samples/ 子目錄下找到 VC6, VB6, C#(S) 和 BCB6 的範例程 式 請開啟個別的專案檔, 並參考相關的範例程式 ICPDAS 32 PS600 Getting Started Rev

33 3.2 安全 IO 規劃 ( 會使 Motion 不動作原因 ) 緊急開關 (EMG) 輸入 緊急開關, 是為因應緊急狀況, 讓使用者在緊急時可以立即使 Motion 動作停止, 以保護 人機安全 在 DN-8368 中 CON3 的 EMG 输入信号 ( 在第一塊子板連接在靠近 PS600 PCB) 與 DN-20M 中的 J1, 在運動控制期間, 能執行為所有 6 個軸立刻緊急煞車作用 緊急煞車是為作用可能防止重要損傷發生重要事故 如果用戶不使用這個紧急刹车信號, 請在 DN-8368 中 CON3 將 ICOM 和 EMG 連接在一起與 DN-20M 中的 J1 將 ICOM 和 EMG 連接在一起 設定伺服馬達異常 ALARM 輸入參數 是為因應伺服馬達 ALARM 發生時輸入, 讓使用者可以判斷及處理, 您可以選擇使用與否, 與適當觸發邏輯 詳情請參考 PS600 軟體函式手冊, 中的 PS600_set_alarm() 設定各軸前後硬體極限 (±EL) 在一般機構設計時, 為保護機構安全, 會在機構的安全行程內設置前後硬體極限開關, 讓使用者可以避免超出行程, 如碰觸到前後硬體極限開關 PISO-PS600 會自動停止, 您可以選擇使用適當觸發邏輯 詳情請參考 PS600 軟體函式手冊, 中 PS600_set_limit () 功能 3.3 檢查是否有錯誤 (GET_ERROR) 每一個函式都會檢查所輸入的參數並回報是否有錯誤 ; 而對於前一個函式執行時所遭遇的錯誤 ( 例如碰撞到硬體極限 ), 會回應錯誤碼 (-301~-315), 需要再使用 PS600_get_error_status 取得相關原因 相關處理檢查, 及正確設定詳情請參考 PS600 軟體函式手冊, 中 PS600_get_error_status () ICPDAS 33 PS600 Getting Started Rev

34 3.4 Motion 基本設定 Motion 基本設定主要是針對一般必要性設定分別如下 : 1 軸輸出 PULSE 模式設定,Pulse/Dir CW/CCW PS600_set_pls_cfg () ( 詳情請參考 PS600 軟體函式手冊, section 2.2.1) 2 設定編碼器輸入參數 PS600_set_enc_cfg()( 詳情請參考 PS600 軟體函式手冊, section 2.2.2) 3 設定數位輸入雜訊濾波功能 ( 如需要 ) PS600_set_di_filter ()( 詳情請參考 PS600 軟體函式手冊, section 2.3.8) 4 指定軸為圓形運動軸 ( 環狀計數器 )( 如需要 ) PS600_set_vring ()( 詳情請參考 PS600 軟體函式手冊, section 7.1) 3.5 Motion 動作測試 ( 手揺輪輸入 )( 如需要 ) 實際測試時可用手動驅動功能, 做一些基本前後移動動作, 確認 DI 信號是否正常, 正負方 向是否正確, 以便做進一步線路及參數調整, 主要有下列方法可以選其一運用 : 1 手輪脈波驅動 : 用 A/B 相手輪 ( 手動脈波產生器, 如附圖 ) 做為前後之控制 PS600_set_mpg()( 詳情請參考 PS600 軟體函式手冊 ) 2 連續脈波驅動 : 利用兩按鈕開關, 可設定 Pulse 輸出速度 (Hz) 按下輸出, 放開即停止, 一按鈕控制 Motion 前進 (GDI0/DN-20M), 另一按鈕控制後退 (GDI1/DN-20M) PS600_set_mpg()( 詳情請參考 PS600 軟體函式手冊 ) 3 可以用 GDI(GDI5 ~ GDI10 Bit 或 BCD) 或軟體設定來選擇被操作的軸 4 可以用 GDI(GDI2 ~ GDI4 Bit 或 BCD) 或軟體設定來選擇操作的倍率 ICPDAS 34 PS600 Getting Started Rev

35 3.6 軸歸零 PS600 提供自動歸零功能, 只要經適當設定後, 即可下指令自動執行, 主要步驟如下 : 以高速尋找近原點開關 以低速尋找原點開關 以低速尋找伺服馬達 Z 相信號 以高速運動到補正值 (Offset) 位置 ( 程式原點 ) 設定時, 其中步驟可以選擇不執行, 以符合客戶實際需求動作, 執行時完全自動執行, 節省 CPU 資源, 及程式設計 雖然自動歸原點只須四個步驟, 但是使用者可藉由軟體函式的內容加以變化而形成 10 種以上的歸原點模式, 因為每一步驟都可設定要不要執行及其找尋方向 歸零設定 1 設定軸近原點及原點的輸入觸發邏輯 2 設定歸零模式 PS600_set_home_cfg () ( 詳情請參考 PS600 軟體函式手冊, section 3.1) 執行歸零設定 1 啟動軸歸零, 包含設定歸零速度值及設定開始啟動速度 PS600_home _start ()( 詳情請參考 PS600 軟體函式手冊, section 3.2) 2 等待完成歸零動作 PS600_motion_done ()( 詳情請參考 PS600 軟體函式手冊, section 9.1) ICPDAS 35 PS600 Getting Started Rev

36 3.7 Motion 基本運作 一般運動控制速度曲線分類 1 對稱 T 型運動控制速度曲線 2 非對稱 T 型運動控制速度曲線 ICPDAS 36 PS600 Getting Started Rev

37 3 對稱 S 型運動控制速度曲線 4 非對稱 S 型運動控制速度曲線 ICPDAS 37 PS600 Getting Started Rev

38 3.7.2 單軸 Motion 基本動作 1 固定脈波數輸出 : 執行單軸固定步數輸出, 有五種速度模式可選擇使用以下相關函式 等速度曲線 (V) PS600_const_move() 對稱 T 曲線 (SV V A) PS600_t_move() 對稱 S 曲線 (SV V K) PS600_s_move() 非對稱 T 曲線 (SV V A D) PS600_t_move() 非對稱 S 曲線 (SV V K L) PS600_s_move() ( 詳情請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 4.2) 絕對位置指令請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 連續脈波輸出 : 執行單軸連續脈波輸出 相關函式 :PS600_velocity_move() ( 詳情請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 4.1) 3 等待完成軸運動 : 等待軸完成停止 相關函式 :PS600_motion_done() ( 詳情請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 9.1) 多軸補間 Motion 基本動作 1 二軸直線補間 : 執行二軸直線補間 相關函式 :PS600_t_line2_move() PS600_s_line2_move() ( 詳情請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 5.1.1/5.1.2) 絕對位置指令請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 5.2.1/ 三軸直線補間 : 執行三軸直線補間 相關函式 :PS600_t_line3_move() PS600_s_line3_move() ( 詳情請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 5.1.3/5.1.4) 絕對位置指令請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 5.2.3/ 二軸圓弧補間 : 執行二軸圓弧補間 相關函式 :PS600_t_arc2_move () ( 詳情請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 5.1.6) 絕對位置指令請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 多軸補間可採用的加速模式 : 定速 (constant speed) T 型曲線加減速和 S 型曲線加減速 ICPDAS 38 PS600 Getting Started Rev

39 3.7.4 多軸連續補間 Motion 動作 1 多軸連續補間只提供向量定速 (Constant Vector Speed), 相關的補間軸必須先設定, 且在連續補間過程內不能改變 相關函式 :ps600_conti_interp_config () ( 詳情請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 5.3) 2 起動連續補間必須呼叫 ps600_conti_interp_start () ( 詳情請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 5.4) 3.8 進階 Motion 運動 其他進階運動詳情請參考 PS600 軟體函式庫手冊, section 7.1~7.6) ICPDAS 39 PS600 Getting Started Rev

40 4 PISO-PS600 PCEzGo PISO-PS600 PCEzGo 以此主畫面為起始點, 依功能分類主要可分為 4 種功能項目 : 初始化設定 (Configuration): 請參悅 4.1 節關於初始化設定對話盒 (Configuration Dialog) 設定上可分為硬體訊號 (Hardware Signals) 軟體極限訊號 (Software Limit) 伺服訊號(Servo Input & Enable Signals) 信號慮波器(Input Signal Filter), 和中斷訊號 (Interrupt Factor) 等設定 詳細說明請參考各節說明 2 基本運動命令(Basic Operation): 請參悅 4.2 節關於基本運動命令對話盒 (Basic Operation Dialog) 動作上可分為等速 梯形加減速 S 曲線加減速, 原點返回與外部訊號吋動模式 詳細說明請參考各節說明 3 補間運動命令 (Interpolation): 請參悅 4.3 節關於補間命令對話盒 (Interpolation Dialog) 動作上可分為直線及圓弧補間運動 詳細說明請參考各節說明 4 FRnet DI/DO (FRnet DI/DO): 請參悅 4.4 節關於 FRnet DI/DO 對話盒, 為遠端 FRnet 模組的資料傳輸測試,FRnet 不需 CPU 處理通訊且以固定的時間掃描動態資料, 配合運動控制 詳細說明請參考各節說明 ICPDAS 40 PS600 Getting Started Rev

41 4.1 初始化設定對話盒 (Configuration Dialog) 群組定義 & 使用說明 1. 指定所要設定的軸 : 以樹狀結構顯示目前在系統上可使用的 PISO-PS600, 用以指定位於特定板卡上所要設定的軸 2. 編碼器輸入模式 (Encoder Mode): 可分為 4 種模式 :1/1 AB Phase 1/2 AB Phase 1/4 AB Phase CW/CCW 相關函數指令 : PS600_set_enc_cfg() ICPDAS 41 PS600 Getting Started Rev

42 3. 脈波輸出模式 (Output Pulse Mode): 可分為 6 種模式 :0, 1 為 CW/CCW 雙脈波模式 ;2~5 為 PULSE/DIR 單脈波模式 相關函數指令 :ps600_set_pls_cfg() 4. 硬體訊號設定 (Hardware Signals Settings): 可分為正負極限 (LIMIT+/-) 原點訊號(HOME) 接近原點訊號(NEAR HOME) 馬達編碼器 Z 相訊號 (INDEX) 以上每個硬體訊號可四軸個別獨立設定其邏輯位準(High/Low) 相關函數指令 :ps600_set_limit() PS600_set_home_cfg() 5. 伺服輸入訊號 (Servo Input Signal): 伺服警告訊號可致能或除能, 可選擇邏輯位準 相關函數指令 :ps600_set_alarm(), ps600_set_inp() 6. 輸入信號之數位濾波器 (Input Signals Filter Settings): 設定輸入濾波延遲時間參數如下所示 : 3.84us,30.73us,245.76us 7. 中斷向量設定 (INT Factor Settings): PISO-PS600 運動控制卡提供多種中斷事件的設定 DI(GDI0 ~ GDI10) 11 個信號可以當做中斷信號源 相關函數指令 : ps600_set_int_factor(). 8. DO 輸出開關 : 相關函數指令 :ps600_servo_on(),ps600_set_erc(),ps600_set_alarm_reset(). 9. 按鈕功能 To BasicOperation: 切換到 Basic Operation Dialog To Interpolation: 切換到 Interpolation Dialog LoadConfig: 載入預先儲存的設定檔 SaveConfig: 儲存相關硬體訊號設定儲存至設定檔 Return: 返回起始畫面 10. 狀態顯示 顯示錯誤軸的狀態 ICPDAS 42 PS600 Getting Started Rev

43 4.2 基本運動命令 (Basic Operation Dialog) 群組定義 & 使用說明 1. 指定所操作的軸 : 以樹狀結構顯示目前在系統上可使用的 PISO-PS600, 用以指定位於特定板卡上所要操作的軸 2. 運動參數設定 (Parameter) 可設置初始速度 (SV) 驅動速度(V) 加速度(A) 減速度(D) 加速率(Jerk) 減速率(L) 輸出 PULSE(P) 的值 ICPDAS 43 PS600 Getting Started Rev

44 3. 驅動模式設定 (Driving Mode) 可選擇點對點定量模式 (point-to-point) 連續模式 (conti-output) 手搖輪模式 (MPG) 4. 加速模式設定 (Speed Profile) 可選擇定速度運動模式 (Const Velocity) T 曲線模式 (T-Profile) S 曲線模式 (S-Curve) 5. 加減速曲線對稱設定 (Acc/Dec Sym) 可選擇對稱模式 (Sym) 非對稱模式 (Asym) 6. 手搖輪設定 (MPG Setting) 設定手搖輪最大頻率與輸出倍率 7. 伺服啟動狀態 (Servo On/Off) 顯示設定軸的伺服馬達啟動狀態 8. 原點返回設定 (Home Setting) 設定返回原點的運動模式與速度 相關函數指令 : PS600_set_home_cfg() 9. 運動軸狀態顯示 (Axis Status) 其中位置與速度計數器子頁提供顯示各軸之邏輯位置計數器 編碼器位置計數器 即時速度 即時加速度等資訊 相關函數指令 : ps600_get_cmdcounter() ps600_get_position() ps600_get_speed() ps600_get_acc() 10. 原點與極限點狀態 (Limit Switch and Homing Signals) 顯示原點 近原點 軟體極限點與極限點狀態 相關函數指令 : ps600_get_mdi_status(). 11. 伺服輸入信號狀態顯示 (Servo Input Signals) 顯示伺服輸入信號狀態顯示 ICPDAS 44 PS600 Getting Started Rev

45 12. 按鈕功能 To Config: 切換到 Axis Configurature Dialog Reset: 回復至板卡的初始狀態 Home: 啟動原點返回 Reverse: 啟動負方向運動 Stop: 停止運動 Forward: 啟動正方向運動 Return: 返回起始畫面 ICPDAS 45 PS600 Getting Started Rev

46 4.3 補間運動對話盒 (Interpolation Dialog) 群組定義 & 使用說明 1. 指定所操作的板卡 : 以樹狀結構顯示目前在系統上可使用的 PISO-PS600, 用以指定所要操作的板卡 2. 補間模式設定 (Interpolation Mode) 提供基本的 2 種補間模式 : 直線補間 (Linear) 與圓弧補間 (Circular) 相關函數 :ps600_t_line2_move(), ps600_s_line2_move(), ps600_t_line3_move(), ps600_s_line3_move(), ps600_t_arc2_move(), ps600_abs_t_line2_move(), ps600_abs_s_line2_move(), ps600_abs_t_line3_move(), ps600_abs_s_line3_move(), ps600_abs_t_arc2_move(). ICPDAS 46 PS600 Getting Started Rev

47 3. 加速模式設定 (Acc Mode) 補間運動可選擇 3 種加速模式 : 等速 (Const) 梯形加減速 (T-Curve) S-Curve 加減速 (S-Curve) 4. 補間軸配置 (Axis) 設定補間軸 5. 補間運動參數設定 (Parameters) 可設置初始速度 (SV) 驅動速度 (V) 加速度 (A) 減速度 (D) 加速率 (Jerk) 減速率 (L) 輸出 PULSE(P) 的值 6. 圓弧補間方向設定 (Arc Mode) 圓弧補間方向可分為順時針方向 (CW) 與逆時針方向 (CCW) 7. 加減速曲線對稱設定 (Acc/Dec Sym) 可選擇對稱模式 (Sym) 非對稱模式 (Asym) 8. 伺服啟動狀態 (Servo On/Off) 顯示設定軸的伺服馬達啟動狀態 9. 圓弧補間參數設定 (Finish Points/Center Points Setting) 設定補間的結束點與圓弧補間的原點 10. 運動軸狀態顯示 (Axis Status) 其中位置與速度計數器子頁提供顯示各軸之邏輯位置計數器 編碼器位置計數器 即時速度等資訊 相關函數指令 : ps600_get_cmdcounter(), ps600_get_position(), ps600_get_speed() 11. 按鈕功能 To Config: 切換到 Axis Configurature Dialog Reset: 回復至版卡的初始狀態 Stop: 停止運動 Interpolation Move: 啟動補間運動 Return: 返回起始畫面 ICPDAS 47 PS600 Getting Started Rev

48 4.3 FRnet DI/DO 對話盒 (FRnet DI/DO Demo) 群組定義 & 使用說明 1. 指定所操作的板卡及 FRnet DI 模組 : 以樹狀結構顯示目前在系統上可使用的 PISO-PS600, 並掃瞄所有的 FRnet DI 模組 用以指定位板卡及所要操作的 FRNet DI 模組 2. SAn 數位輸入端 (SAn (Digital Input) Status) 動態顯示所指定的 FRnet DI 模組的輸入狀態 相關函數指令 :PS600_get_FRnet_DI() PS600 Getting Started Rev

49 3. RAn 數位輸出端 (RAn (Digital Output) Set) 選擇 FRnet DO 模組的群組地址 (Do Module Group Address) 相關函數指令 :PS600_set_FRnet_DO() 4. 按鈕功能 Reset: 回復至版卡的初始狀態 Return: 返回起始畫面 PS600 Getting Started Rev

50 附錄 A1 PISO-PS600 驅動程式安裝 請從安裝光碟中的 /PC_BASE/PCI/PISO_PS600/Win2K_XP 目錄執行 setup.exe, 按 NEXT 選擇 I accept the agreement 按 NEXT PS600 Getting Started Rev

51 按 NEXT 選擇 Create a desktop icon 按 NEXT PS600 Getting Started Rev

52 按 Install. PS600 Getting Started Rev

53 按 NEXT 選擇 Yes,restart the computer now 並按 Finish 結束安裝並重新啟動電腦 PS600 Getting Started Rev

54 安裝完成後, 下列的目錄 \ 檔案會出現在所選的安裝路徑 ($Installed_Directory): ( 預設的安裝路徑是 C:\ICPDAS\PISO_PS600) $Installed_Directory \Include \LIB \Manuals \Utility Header Files Library Files All manuals PCEzGo.exe,CtrlParam.exe \Driver \Samples \Win2K \WinXP \VC6 \VB6 \BCB6 \CS Win 2K drivers and information file Win XP drivers and information file Samples for VC 6.0, VB 6.0, BCB 6.0 and C# PS600 Getting Started Rev

55 附錄 B PISO-PS600 其它 Terminal Boards B.1 DN-8368MB 子板 DN-8368MB 是泓格科技股份有限公司專為三菱伺服馬達動器 J2 系列, 所設計的三軸專用配接端子台 此產品可搭配泓格科技公司所設計的 PISO-PS600, PISO-VS600 及 PMDK 等運動控制產品 ( 本文之後統稱為主卡 ) 我們期望客戶經由此專用端子板減少控制卡與三菱伺服馬達之間的配線及降低配線的錯誤, 提高客戶的競爭能力 本手冊主要是描述此端子板上的所有訊號及相關使用手說明, 內容共分為 :1. 端子板配置 2. 訊號連接器 3. 伺服馬達訊號專用連接器 4. Jumper 與開關調撥設定 5. LED 功能描述等五大部份 B1.1 DN-8368MB 配置 尺寸與配置 Fig. B1-1 Board layout for the DN-8368MB PS600 Getting Started Rev

56 B1.2 訊號連接器 保持信號連接是在保證使用者的應用系統能正確地送出和得到數據過程中最重要的元素 所以本節主要就是介紹端子板上的一般用途之 I/O 端子接頭 機台使用 I/O 端子接頭及伺服馬達專用連接器的各訊號配接點意義說明 除了讓使用者可以了解訊號用途及意義外, 更可以讓使用者依此再確認訊號配接是否正確 CON1 DN-8368 MB 上的 I/O 連接器是經由 68 腳位的 SCSI II 的連接器端子, 讓使用者可以將端子板訊號連接到主控端的主卡 由於主卡上有兩組連接器 (CN1A/ CN1B), 因此對應到端子板上的訊號名稱時將有有所不同, 故我們將相關的訊號表列於下 表 B1-1 表 B1-2 ; 不過因為此連接器僅是將端子台與主卡的控制訊號直接連接起來, 而使用者並無法直接控制使用, 所以使用者是可以忽略此說明內容! PS600 Getting Started Rev

57 CN1A( 較靠近 PCB 板 ) 表 B1-1 No. Name I/O Function No. Name I/O Function 1 AOUT0 O Analog Output 35 AIN0 I Analog Input 2 AOUT1 O Analog Output 36 AIN1 I Analog Input 3 AOUT2 O Analog Output 37 AIN2 I Analog Input 4 AGND - Analog Ground 38 AGND - Analog Ground 5 DGND - Digital Ground 39 ERC0 O Error Counter Clear 6 LTC0 I Position Latch 40 SVON0 O Servo On 7 EA0 I Encoder A-Phase 41 RDY0 I Servo Ready 8 EB0 I Encoder B-Phase 42 INP0 I Servo In-Position 9 EZ0 I Encoder Z-Phase 43 ALM0 I Servo Alarm 10 CW0 O Clockwise pulse 44 SLD0 I Slow Down 11 CCW0 O Counter-Clockwise pulse 45 ORG0 I Origin Signal 12 CMP0 O Compare Trigger 46 MEL0 I Minus End Limit 13 EMG I Emergency Stop 47 PEL0 I Positive End Limit 14 ALMRST0 O Servo Alarm Reset 48 DGND - Digital Ground 15 DGND - Digital Ground 49 ERC1 O Error Counter Clear 16 LTC1 I Position Latch 50 SVON1 O Servo On 17 EA1 I Encoder A-Phase 51 RDY1 I Servo Ready 18 EB1 I Encoder B-Phase 52 INP1 I Servo In-Position 19 EZ1 I Encoder Z-Phase 53 ALM1 I Servo Alarm 20 CW1 O Clockwise pulse 54 SLD1 I Slow Down 21 CCW1 O Counter-Clockwise pulse 55 ORG1 I Origin Signal 22 CMP1 O Compare Trigger 56 MEL1 I Minus End Limit 23 GDO1 O Generic Digital Output 57 PEL1 I Positive End Limit 24 ALMRST1 O Servo Alarm Reset 58 DGND - Digital Ground 25 DGND - Digital Ground 59 ERC2 O Error Counter Clear 26 LTC2 I Position Latch 60 SVON2 O Servo On 27 EA2 I Encoder A-Phase 61 RDY2 I Servo Ready 28 EB2 I Encoder B-Phase 62 INP2 I Servo In-Position 29 EZ2 I Encoder Z-Phase 63 ALM2 I Servo Alarm 30 CW2 O Clockwise pulse 64 SLD2 I Slow Down 31 CCW2 O Counter-Clockwise pulse 65 ORG2 I Origin Signal 32 CMP2 O Compare Trigger 66 MEL2 I Minus End Limit 33 DGND - Digital Ground 67 PEL2 I Positive End Limit 34 ALMRST2 O Servo Alarm Reset 68 VCC - 5V Digital Power from Bus PS600 Getting Started Rev

58 CN1B( 較遠離 PCB 板 ) 表 B1-2 No. Name I/O Function No. Name I/O Function 1 AOUT3 O Analog Output 35 AIN3 I Analog Input 2 AOUT4 O Analog Output 36 AIN4 I Analog Input 3 AOUT5 O Analog Output 37 AIN5 I Analog Input 4 AGND - Analog Ground 38 AGND - Analog Ground 5 DGND - Digital Ground 39 ERC3 O Error Counter Clear 6 LTC3 I Position Latch 40 SVON3 O Servo On 7 EA3 I Encoder A-Phase 41 RDY3 I Servo Ready 8 EB3 I Encoder B-Phase 42 INP3 I Servo In-Position 9 EZ3 I Encoder Z-Phase 43 ALM3 I Servo Alarm 10 CW3 O Clockwise pulse 44 SLD3 I Slow Down 11 CCW3 O Counter-Clockwise pulse 45 ORG3 I Origin Signal 12 CMP3 O Compare Trigger 46 MEL3 I Minus End Limit 13 GDI11 I Generic Digital Input 47 PEL3 I Positive End Limit 14 ALMRST3 O Servo Alarm Reset 48 DGND - Digital Ground 15 DGND - Digital Ground 49 ERC4 O Error Counter Clear 16 LTC4 I Position Latch 50 SVON4 O Servo On 17 EA4 I Encoder A-Phase 51 RDY4 I Servo Ready 18 EB4 I Encoder B-Phase 52 INP4 I Servo In-Position 19 EZ4 I Encoder Z-Phase 53 ALM4 I Servo Alarm 20 CW4 O Clockwise pulse 54 SLD4 I Slow Down 21 CCW4 O Counter-Clockwise pulse 55 ORG4 I Origin Signal 22 CMP4 O Compare Trigger 56 MEL4 I Minus End Limit 23 GDO2 O Generic Digital Output 57 PEL4 I Positive End Limit 24 ALMRST4 O Servo Alarm Reset 58 DGND - Digital Ground 25 DGND - Digital Ground 59 ERC5 O Error Counter Clear 26 LTC5 I Position Latch 60 SVON5 O Servo On 27 EA5 I Encoder A-Phase 61 RDY5 I Servo Ready 28 EB5 I Encoder B-Phase 62 INP5 I Servo In-Position 29 EZ5 I Encoder Z-Phase 63 ALM5 I Servo Alarm 30 CW5 O Clockwise pulse 64 SLD5 I Slow Down 31 CCW5 O Counter-Clockwise pulse 65 ORG5 I Origin Signal 32 CMP5 O Compare Trigger 66 MEL5 I Minus End Limit 33 DGND - Digital Ground 67 PEL5 I Positive End Limit 5V Digital Power 34 ALMRST5 O Servo Alarm Reset 68 VCC - from Bus PS600 Getting Started Rev

59 CON2 此控制接點為此端子板的電源入力接點, 共有 5 腳位, 詳細腳位描述內容如表 B1-3: 表 B1-3 Pin NO Pin Define Function description 1 FGND Frame ground of DN-8368MB 2 EGND Ground of the external power 3 EGND Ground of the external power 4 E24V External power supply of +24V DC 5 E24V External power supply of +24V DC CON3 一般用途的 I/O 配接點,DI 及 DO 各 1, 其中 DI 的部份, 當接到主卡的 CN1A( 較靠近 PCB 板 ) 時, 此訊號為緊急停止 (EMG) 開關之輸入 ; 當接到主卡的 CN1B( 較遠離 PCB 板 ) 時, 做為一般用途的 GDI11 使用, 詳細腳位描述內容如表 B1-4: 表 B1-4 Pin NO Pin Define Function description 1 N.C No Connection 2 EMG/GDI11 Emergency stop signal( or General purpose input signal) 3 GDO1/GDO2 General purpose output signal CNAIO (only for PSIO-VS600 and PMDK) 此為類比輸出入訊號配接點, 共計有 AI x3, AO x3 及 analog ground x1, 使用者可以利用此來將 PISO-VS600 and PMDK 的類比控制訊號輸出, 詳細腳位描述內容如表 B1-5: 表 B1-5 Pin NO Pin Define Function description 1 AGND Analog ground 2 AOUT2 Analog output 3 AOUT1 Analog output 4 AOUT0 Analog output 5 AIN2 Analog input 6 AIN1 Analog input 7 AIN0 Analog input PS600 Getting Started Rev

60 CNIO_0 ~ CNIO_2 此配接口主要是讓使用者可以配接各軸的一般機台 I/O 訊號, 例如 : 緊急訊號 正負極限, 歸零 減速訊號 LTC 正負 CMP 等, 透過這些配接點可以讓使用者輕易的將這些機台常用的訊號引入控制卡, 達到控制 詳細腳位描述內容如表 B1-6: 表 B1-6 Pin NO Pin Define Function description 1 CMP- Ground for Compare trigger output 2 CMP+ High Speed Compare trigger output 3 LTC- Ground for Position Latch input 4 LTC+ High Speed Position Latch input 5 HOME Origin signal (ORG) input 6 SLD Slow-Down signal input 7 EGND External Power Ground 8 LMT- Negative End Limit signal (MEL) input 9 LMT+ Positive End Limit signal (PEL) input 10 EMG Emergency stop signal to servo motor driver, direct connect to pin 15 of CN1B 11 E24V External power, direct connect to pin 4 and pin 5 of CON2 CN232 主要提供使用者可以將電腦上的 COM Port 與三菱伺服馬達驅動器上的 CN3 中的 RS-232 通訊串 口連接使用, 再經由設定 JP8~JP9 來選定接到此端子板上的 3 軸中欲讀取的伺服馬達驅動器內 容 ; 經由此貼心設定可省去客戶常因為須要調機或者設定驅動器之內定值而一直插拔線材 ; 詳細的 腳位內容描述如表 B1-7: 表 B1-7 Pin NO Pin Define Function description 1 N.C No Connection 2 TXD Transmitted data output to RS232 of Personal Computer 3 RXD Received data input from RS232 of Personal Computer 4 N.C No Connection 5 AGND Analog Ground 6 N.C No Connection 7 N.C No Connection 8 N.C No Connection 9 N.C No Connection PS600 Getting Started Rev

61 CNPIO_0 ~ CNPIO_2 此配接口主要有兩大用途, 第一提供使用者可以配接外部光學尺訊號的輸入點, 再搭配 Jumper 之 JP4~JP6 的設定選擇 Encoder 訊號來源是由伺服馬達 (CN1A) 或者是外部光學尺 ; 第二為當使用者的應用上, 並非全數為三菱伺服馬達時, 而是有一軸 ( 或兩軸 ) 是步進 ( 或他牌伺服 ) 馬達時, 可以經由此配接口來配接結合使用, 可以讓使用者做多變化的配接, 詳細的腳位內容描述如表 B1-8: 表 B1-8 Pin NO Pin Define Function description 1 CW+ Positive Direction Pulse(+) 2 CCW+ Negative Direction Pulse(+) 3 EGND External Power Ground 4 A- Encoder A-phase(-) 5 B- Encoder B-phase(-) 6 EXT_5V +5V Power output for external devices 7 CW- Positive Direction Pulse(-) 8 CCW- Negative Direction Pulse(-) 9 A+ Encoder A-phase(+) 10 B+ Encoder B-phase(+) 11 Z+ Encoder Z-phase(+) 12 Z- Encoder Z-phase(-) 13 N.C No Connection 14 N.C No connection 15 E24V External Power, direct connect to pin 4 and pin 5 of CON2 PS600 Getting Started Rev

62 B1.3 伺服馬達專用訊號連接器 本章節主要是說明三菱伺服馬達在 DN-8368MB 上的端子接點訊號說明, 由於此端子板是可配 PISO-PS600 (position control mode), PISO-VS600 (Position/Speed control mode) 及 PMDK (Professional Motion development Kit ( 支援 AI/AO)) 多卡共用端子板 ; 再加上三菱的伺服馬達又可以經由設定而有不同的控制模式, 而這些不同的控制模式中又有些訊號腳位是共用或者是須要經由設定驅動器後始可操作, 所以我們特別將這些三菱伺服驅動器上的 CN1A CN1B CN3 等的控制腳位的定義特別列出來說明, 讓使用者可以經由這的說明而能容易的操控不同模式的馬達模式控制 CN1A_0 ~ CN1A_2 軸卡與三菱伺服驅動器 CN1A 連接之配腳口, 此配接口共有 20Pin, 為直接腳位對應引入, 使用者可以直接將購買的三菱線材與端子板的連接頭對接即可 泓格科技股份公司之運動控制卡並未全數引用所有三菱伺服的腳位, 我們僅僅使用部份腳位, 且由於各腳位於伺服馬達驅動器的控制模式設定改變時, 部份腳位定義也將會依控制模式的改變而有所改變, 詳細定義內容如表 B1-9: 表 B1-9 Pin No. I/O Signals in Servo Drive I/O Position control mode Speed control mode Signals in DN-8368MB 1 2 I NP CCW+ 3 I PP CW+ 4 5 O LZ LZ Z+ 6 O LA LA A+ 7 O LB LB B+ 8 I CR* SP1* Pin 1 of JP15~JP PWR SG SG EGND I NG CCW- 13 I PG CW O LZR LZR Z- 16 O LAR LAR A- 17 O LBR LBR B- 18 O INP SA INP 19 O RD RD RDY 20 PWR SG SG EGND 註 : 有打 * 號的腳位是代表該訊號可以經由三菱伺服馬達驅動器 (J2S) 的 Para.43~48 的設定來改 變腳位定義名稱 PS600 Getting Started Rev

63 CN1B_0 ~ CN1B_2 軸卡與三菱伺服驅動器 CN1B 連接之配腳口, 此配接口共有 20Pin, 為直接腳位對應引入, 使用者可以直接將購買的三菱線材與端子板的連接頭對接即可 泓格之運動控制卡並未全數引用所有三菱伺服的腳位, 我們僅僅使用部份腳位, 且由於各腳位於伺服馬達驅動器的控制模式設定改變時, 部份腳位定義也將會依控制模式的改變而有所改變, 詳細定義內容如表 B1-10: 表 B1-10 Pin No. I/O Signals in Servo Drive I/O Position control mode Speed control mode Signals in DN-8368MB 1 PWR LG LG AGND 2 I N.C. VC AOUT I SON* SON* SRV_ON I PC* ST1* Pin 3 of JP15~JP PWR SG SG EGND PWR COM COM E24V 14 I Reset* Reset* ALM_RST 15 I EMG EMG SW1 and Pin 10 of CNIO 16 I LSP LSP EGND 17 I LSN LSN EGND 18 O ALM ALM ALARM PWR SG SG EGND 註 : 有打 * 號的腳位是代表該訊號可以經由三菱伺服馬達驅動器 (J2S) 的 Para.43~48 的設定來改變 腳位定義名稱 PS600 Getting Started Rev

64 CN3_0 ~ CN3_2 三菱伺服馬達驅動器之的 CN3 的腳位中有 3Pin 是用來當成 COM port 使用, 而其主要的用途是讓使用者利用三菱伺服馬達專用的軟體, 如 Melservo-161 經由電腦透過 COM Port 來讀取驅動器, 主要為設定驅動器及調機等使用. 因此, 為了方便使用者使用故我們將此功能直接引入到端子板上, 使用者可以利用我們的 CN232 接口直接連接電腦的 COM Port, 再經由端子板上的 JP8~JP9 來選擇接到此端子板上的 3 軸中欲讀取的伺服馬達驅動器內容 ; 詳細的腳位內容描述如表 B1-11: 表 B1-11 Pin No. I/O Signals in Servo Drive I/O Position control mode Speed control mode Signals in DN-8368MB 1 PWR LG LG AGND 2 O TXD TXD Pin 2 of CN232 (selected by JP8) I RXD RXD Pin 3 of CN232 (selected by JP9) 13 PWR LG LG AGND 14 O MO2 MO2 AIN 註 1: MO2 在 Speed control mode 可被當做 PISO-VS600 的參考回授值, 因此當使用者若是 搭配 PISO-VS600 使用此端子板時, 須將伺服馬達的參數 17 之值設定為 0000, 將 Servo motor speed 經由 MO2 輸出 ( 會直接接到 PISO-VS600 的 analog input) PS600 Getting Started Rev

65 控制模式設定 (Control mode setting) 由於 DN-8368MB 是可以跟 PISO-PS600 (position control mode) and PISO-VS600 (Speed control mode) 兩種控制卡搭配, 故我們特別將此兩種模式的特別要調之參數及注意事項來列出並提醒使用者, 以避免不必要的錯誤產生 : Position Control mode: 1. 將伺服馬達驅動器上的 Parameter 0 (STY) 之值設定為 : 0000 (Position control) 2. 將 JP15~JP17 之 4-Pin Jumper 放在 1-2 位置 ( 由 PISO-PS600/PISO-VS600 之 ERC 來控制伺服馬達的 CR 訊號 Speed control mode: 1. J2S 的 parameter 0 (STY) 要設成 0002 (speed control) 2. 4 pin jumper (JP15-JP17) 放在 2-3 的位置 ( 由 VS600 的 ERC 控制 J2S 的 ST1) 或是放在 3-4 的位置 (J2S 的 ST1 直接接地, VS600 的 ERC 不使用 ) 3. J2S 的 parameter 17 (MOD) 要設成 0000, 將 Servo motor speed 經由 MO2 輸出 ( 會接到 VS600 的 analog input) 4. 將 J2S 的 parameter 25 (VCM) 設定成適當的值 (Voltage Command 為 10V 時馬達的轉速 ) 5. 將 J2S 的 parameter 29 (VCO) 設定成適當的值, 使 Voltage Command 為 0V 時馬達完全靜止 註 : 當 J2S 設定在 Speed control mode 時, 一定要將 ST1 ( 代表正轉 ) 或 ST2 ( 代表反轉 ) 其中一 pin 接地馬達才會轉動, 而馬達轉動的速度, 則是依據 SP1~SP3 的狀態決定,, 當 SP1~SP3 都是 off 時, 馬達的轉速由 Voltage Command - VC 決定 PS600 Getting Started Rev

66 B1.4 Jumper 與開關調撥設定 SW1 (EMG SW) 三菱的伺服馬達驅動器有一控制訊號是用來讓伺服馬達在緊急的情形下可以執行緊急停止, 而此訊號是一不必經由控制卡即可以讓馬達停止的重要訊號, 故我們在設計端子板時也考慮到客戶使用上的須求, 而特別將每軸的此訊號連接到端子板的 SW1 開關, 供給客戶可以直接由硬體來設定為直接接到端子板的 GND ( 此為出廠預設值 ), 還是使用者接到外部的感應開關來當觸發點 而 SW1 共有 4 組的訊號點, 其中 1 ~ 3 分別就是被用來設定端子板的 0/3 ~ 2/5 等三軸的緊急停止訊號的使用方式 Fig. B1-2 是顯示 SW1 出廠預設值 ( 被直接接到 EGND), 因此端子板上的 CN1B_0 ~ CN1B_2 的 ENG (Pin#2) 是無效 ; Fig. B1-3 是顯示 SW1 調撥設定為可以讓使用者經由端子板上的 CNIO_0 ~ CNIO_2 的 EMG 腳位與外部的感應開關結合使用 Fig. B1-2 EMG SW setting for normally GND (Default setting) Fig. B1-3 EMG SW setting for user controlled signals. PS600 Getting Started Rev

67 JP1 ~ JP3 Jumper 1~3 主要是用來設定 LTC 訊號的輸入電壓為是 24V (Jumper 位置在 1~2) 或 5V (Jumper 位置在 2~3) 而此訊號的出廠預設值為 5V Fig. B1-4 Jumper 1~ Jumper 3 setting JP4 ~ JP6 JP4 ~ JP6 主要是用來設定編碼器的訊號來源, 可選擇直接從伺服馬達或由外部編碼器 ( 光學尺 ) 當輸入源 Fig. B1-5 顯示設定訊號源是伺服馬達 ( 此為出廠預設值 ) Fig. B1-6 顯示設定訊號源為外部的編碼器 Fig. B1-5 Primary encoder signals setting Fig. B1-6 External encoder signals setting PS600 Getting Started Rev

68 JP7 此 Jumper 主要是用來設定當 SW1 被切到 ON 時,, 各軸的 EMG 訊號是直接接到 EGND 或者是 由 EMG/GDI11 來搭配外部配接點使用, 其設定內容詳如下圖所示 : Fig B1-7 各軸的 EMG 訊號直接接到 E_GND ( 出廠預設值 ) Fig. B1-8 各軸的 EMG 訊號由 EMG/GDI11 來配接使用 PS600 Getting Started Rev

69 JP8 ~ JP9 此組 Jumper( JP8~JP9) 主要是用來提供使用者可以選擇電腦連接過來的 RS-232 與端子板上的那一組三菱伺馬達驅動器連結, 而且每次的調整必須是 JP8 與 JP9 一起且一致的調整 其設定內容詳如下圖所示 : Fig. B1-9 用來設定 RS232 與何軸連結 ( 出廠預設值為第 0/3 軸 ) JP10 此組 Jumper( JP10) 主要是用來提供使用者可以選擇主卡的 analog input 是要連接到 CNAIO 的 Pin#5~Pin#7 或是 J2S 的 MO2 訊號 ( 位於 CN3 上 ). 其設定內容詳如下圖所示 : Fig. B1-10 主卡的 analog input 是連接到 CNAIO 的 Pin#5~Pin#7 ( 出廠設值 ) Fig. B1-11 主卡的 analog input 是連接 J2S 的 MO2 訊號 PS600 Getting Started Rev

70 JP15 ~ JP17 此組 Jumper( JP15~JP17) 主要是用來提供使用者配合其所使用的控制模式 (Position Control/Speed control) 來選擇主卡上的 ERC 訊號使用方法 詳細使用方法請參考 Control Mode Setting 章節 Fig. B1-12 主卡的 ERC 訊號控制 J2S 的 CR 訊號 ( 出廠預設值 ) Fig. B1-13 主卡的 ERC 訊號控制 J2S 的 ST1 訊號 Fig. B1-14J2S 的 ST1 訊號直接接到 EGND PS600 Getting Started Rev

71 B1.5 LED 功能描述 LED 主要是用來顯示特別或重要的 DI 狀態, 此端子板上大致分成為兩部份, 一個為各軸的機台機械 I/O ( 依序為 : HOME, LMT- LMT- and RDY) 狀態顯示 ; 另一為 Power LED and EMG LED 狀態顯示 ; 這些 LED 的主要意義詳如下述 : HOME: 運動控制軸的歸原點訊號 當訊號被觸發作動時 LED 將會被點亮! LMT -: 運動控制軸的負極限訊號, 主要是用來決定硬體的負向運動的最大點 ; 當此訊號被觸發作動時,LED 點將會被點亮 ( 由於實體電路為 NO [Normal Open], 所以當使用者的開關為 Normal Close 的設計時, 則 LED 的顯示會剛好與前述相反 )! LMT +: 運動控制軸的正極限訊號, 主要是用來決定硬體的正向運動的最大點 ; 當此訊號被觸發作動時,LED 點將會被點亮 ( 由於實體電路為 NO [Normal Open], 所以當使用者的開關為 Normal Close 的設計時, 則 LED 的顯示會剛好與前述相反 )! RDY: 指示伺服馬達是否處於可以被控制的狀態 ; 當 LED 被點亮時即代表伺服馬達是處在可被控制的狀態 Power: 當端子板的電源入力端被正確的接入所要求電源後,Power LED 將會被點亮. EMG: 主要是顯示 EMG 訊號是否被啟觸發做動, 當被觸發作動則會點亮 LED PS600 Getting Started Rev